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1. Introduo

O controlador PID o tipo de controle mais usado na indstria, devido sua
aplicabilidade maioria dos sistemas de controle. Em particular, quando o modelo da
planta no conhecido, inviabilizando o uso de mtodos de projeto analtico, os
controladores PID se mostram teis.
O controlador PID combina as vantagens do controlador PI e PD. Entretanto, o
controlador PI em muitos casos, j suficiente para alcanar os resultados desejados.
O controlador do PI um sistema que forma a entrada do processo partir do
erro e da integral do erro no tempo. A integral do erro no tempo permite que a sada
possa acompanhar a entrada com erro muito menor, chegando a zero, dependendo do
processo.
A Figura 1 apresenta o diagrama de malha fechada de um processo sendo
controlado por um controlador PI. Percebe-se que o controlador PI um controlador
PID com ganho derivativo nulo.


Figura 1

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2. Apresentao do Projeto

O projeto consiste em um tanque aquecido com agitao contnua, em que a gua e
fria e gua quente so misturadas por agitao. A gua aquecida pela injeo de vapor
em uma bobina de aquecimento e drenada do tanque atravs de um longo tubo. O fluxo
de entrada da gua fria, da gua quente e do vapor ajustado por vlvulas.

No processo, as entradas so a quantidade de vapor (ajustada pela vlvula) e o
controlador da vlvula da gua fria e as sadas por elas so a temperatura e nvel. Pela
natureza do processo, a quantidade de vapor tem um maior poder de influenciana
temperatura do tanque, j o controlador da gua fria no nvel de gua do tanque. A
Figura 2 um esquemtico que descreve o processo de um tanque aquecido com
agitao contnua.


Figura 2

O objetivo do projeto projetar dois controles PI, sendo um para controlar a
temperatura da gua no tanque e o outro para controlar o nvel de gua do tanque, de
modo que:

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O controle de temperatura manipula a abertura da vlvula de
vapor, para manter a temperatura controlada de acordo com o
setpoint da temperatura desejada;
O controle do nvel (mestre) fornece o setpoint para o controlador
de fluxo de gua fria (escravo) que por sua vez manipula a
vlvula de gua fria para manter o nvel de acordo com o setpoint
do nvel
A Figura 3 mostra o processo com as malhas de controles fechadas.

Figura 3
Para o projeto do controlador faz-se necessrio o levantamento das funes de
transferncias associadas ao processo. A partir dessas funes de transferncias,
utilizando a Regra de Sintonia de Ziegler- Nichols so extrados os valores do chute
inicial do ganho proporcional (K
c
) e o ganho integrativo (K
i
) do controlador PI. Em
seguida, realizado o ajuste fino manual para melhorar a ao do controlador .

3. Levantamento da funo de transferncia

Inicialmente aplica-se um degrau na entrada e observa-se a resposta do processo.
Verifica-se o tempo em que o processo alcana estabilidade. Ento aplica-se um degrau
de magnitude adequada a partir deste tempo. Em seguida, observamos a resposta e
modelamos a funo de transferncia a partir desta resposta.
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Ambas respostas apresentaram caractersticas de um sistema de primeira ordem,
deste modo suas funes de transferncia apresentam a seguinte forma:


G(s)=



Para calcular os parmetros desta funo usamos os seguintes critrios:

Ganho (K)
K=




Em que a variao da sada a uma variao da entrada



Tempo caracterstico (): Foi usado o critrio de 2%, de modo
que:
4 = tempo de acomodao
Tempo morto : Foi observado o tempo que o sistema
demorou para responder a variao da entrada.
Resposta fluxo-nvel
Entrada: fluxo
Sada : nvel
G
1
(s)=




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A figura 4 abaixo mostra a comparao entre a funo de transferncia levantada
matematicamente e a obtida experimentalmente.



Figura 4


Resposta vapor-temperatura
Entrada: vapor
Sada: temperatura

G
2
(s)=




A figura 5 abaixo mostra a comparao entre a funo de transferncia
levantada matematicamente e a obtida experimentalmente.
.
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Figura 5

4. Levantamento dos parmetros do controlador PI

Os parmetros do controlador foram obtidos com base no modelo Ziegler-
Nichols, que so obtidos pelas seguintes equaes:

(ganho proporcional)

(tempo integral)

O ganho integrativo K
i
calculado atravs da seguinte equao:

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A figura abaixo mostra a fechamento de malha de controle da temperatura e do
nvel.


Figura 6

Controlador de nvel
Para o controle de nvel foram obtidos os seguintes valores:

= 7,986

=0,6128
Abaixo as figuras mostram que o controle est conseguindo fazer com o
nvel do tanque acompanhe o setpoint, com este constante e variando, respectivamente.
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Figura 7


Figura 8


Controlador de temperatura
Para o controle de temperatura foram obtidos os seguintes valores:
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= 62,3193

=2,4678
Abaixo as figuras mostram que o controle est conseguindo fazer com o
nvel do tanque acompanhe o setpoint, com este constante e variando, respectivamente.
Figura 9


Figura 10
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Apesar das variveis controladas conseguirem acompanhar o setpoint, o
controlador PI ainda precisa de um ajuste fino nos seus parmetros.

5. Ajuste Fino
Como foi visto, o modelo Ziegler-Nichols fornece um bom ajuste ao controlador
(sadas conseguem acompanhar o setpoint), porm ainda necessrio um ajuste fino
para melhorar o desempenho do controlador. Para isso, efetua-se manualmente um
ajuste fino dos parmetros do controlador tendo em conta o desempenho observado do
sistema. A tabela abaixo apresenta um sumrio que pode servir de guia para facilitar o
ajuste manual, sempre tendo em mente que este ajuste manual tem por objetivo
unicamente refinar o ajuste j feito do controlador e portanto as variaes efetuadas nos
parmetros devem ser pequenas.
Problema Medida de ajuste
Resposta muito rpida reduzir ganho proporcional
Sobrepassagem excessiva reduzir ganho integral
Resposta inicialmente rpida e em seguida muito lenta reduzir ganho integral
Tabela 1
Assim foram obtidos os novos valores dos parmetros dos controladores PI.

Controlador de nvel

Para o controle de nvel foram obtidos os seguintes valores:

= 7,986*0,25=1,9965

=0,6128*0,15=0,09192
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Abaixo as figuras mostram a atuao do controlador nvel do tanque, com o com
parmetros modificados pelo ajuste fino.
Figura 11


Figura12
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Controlador de temperatura

Para o controle da temperatura foram obtidos os seguintes valores:

= 62,3193*0,05=3,116

=2,4678*0,05=0,1234
Abaixo as figuras mostram a atuao do controlador de temperatura, com o
ccom parmetros modificados por ajuste finopara setpoint constante e variando.


Figura 13

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Figura 14
Como visto, o ajuste fino dos parmetros melhor de forma considervel a
atuao dos dois controladores.
O controlador de nvel usado em cascada com o controlador de fluxo de gua
fria. O controlador de nvel (maestro) fornece o set point do controlador de fluxo de
gua fria (escravo). A figura 14 mostra a atuao do controlador escravo, percebe-se
que o fluxo de gua fria consegue acompanhar de forma satisfatria o setpoint fornecido
pelo controlador maestro.
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Figura 15
Alm da ao do controlador na sada, tambm foi observado a ao do
controlador sob a varivel manipulada.
Como visto o controlador de nvel manipula o setpoint do controlador de fluxo
de gua fria. J o controlador de temperatura manipula a vlvula do vapor para manter a
temperatura no setpoint desejado, por exemplo para manter a temperatura em 10.5C
(setpoint de 10.5) necessrio que a vlvula de vapor seja manipulada da seguinte
forma:

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Figura 16


6. Desempenho do sistema de controle com a insero de distrbios

Na planta do tanque aquecido com agitao apresenta as seguintes:

Temperatura de gua quente;
Temperatura de gua fria;
Vlvula de gua fria

Para avaliao do controle projetado, foi verificado a atuao do controlador
quando esses distrbios variam com o tempo. Abaixo a figura 17, apresenta a simulao
do processo controlado.

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Figura 17

A variao dos distrbios mostrada na Figura 18, temperatura da gua quente
(azul), temperatura da gua fria (amarelo), vlvula de gua quente (roxo).


Figura 18
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Mesmo com distrbios diferentes aplicados em tempos diferentes o sistema de
controle simulado mostrou-se eficiente, como mostrar as Figuras 19 e 20. Nessas
figuras mostram que tanto o controlador de temperatura (Figura 19) como o controlador
de nvel (Figura 20) conseguem fazer com que as varveis que eles controlam
acompanhem o setpoint.



Figura 19


20


Figura 20


7. Concluso
Foi projetado o controle de temperatura e nvel pra um tanque com aquecimento
e agitao. Para isso, utilizou-se controladores PI cujos parmetros foram levantados
pelo modelo de Ziegler- Nichols. Esse modelo fornece um chute inicial para os
parmetros do controlador, ao simular verificou-se que os controladores conseguiu
fazer com que as varveis controladas acompanharssem osetpoint porm ainda
necessitava de um ajuste fino. Aps o ajuste fino verificou-se que os controladores
apresentaram desempenho satisfatrio em diversas situaes, inclusive quando
distrbios eram acrescentados ao processo.





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8. Referncias Bibliogrficas

OGATA, Katsuhiko, Engenharia de Controle Moderno, 5 ed, Pearson, 2010










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