Notas de Aula:

Aula 1- Cinemtica de Corpos

Rgidos 01.

1.1 Introduo

Anteriormente nas matrias de Fsica I e II, foi analisado a cinemtica e
dinmica de partculas, agora analisaremos a cinemtica e dinmica de corpos
rgidos.
Primeiramente veremos a cinemtica de corpos rgidos. Os movimentos
dos corpos podem ser agrupados da seguinte maneira:
Translao: Quando uma linha reta de um corpo mantiver a mesma
direo durante o movimento, essa translao pode ser retilnea ou
curvilnea.








Rotao: Quando as partculas que constituem o corpo se movem ao
longo de crculos centrados em um mesmo eixo, denominado eixo de
rotao. Se esse eixo intercepta o corpo rgido, as partculas localizadas
sobre esse eixo tm velocidade nula.
Figura 1. 1 a) exemplo de movimento de Translao curvilnea. b) exemplo de translao retilnea.
Notas de Aula:

Figura 1. 2 Exemplos de movimento Rotacional.

Movimento Plano Geral: Quando o movimento no nenhum dos dois
tipos mencionados acima; sendo efetuados em um plano; chamamos
esse movimento de movimento plano geral.

Figura 1. 3 Exemplos de Movimentos planos geral. a) Roda girante. b) Barra deslizante.

Movimento em torno de um ponto fixo: o
movimento tridimensional de um corpo rgido ligado
a um ponto fixo, como por exemplo o movimento
de um pio sobre um piso (figura 1.4)


Figura 1. 4 Movimento de
um pio.
Notas de Aula:
Movimento Geral: Quando o movimento no se enquadra em nenhum
dos outros mencionados acima, chamamos de movimento geral.

1.2 Translao
Considere um corpo rgido em translao (retilnea ou curvilnea), sendo
A e B qualquer uma de suas partculas (Figura 1.5). Representando
respectivamente, por rA e rB os vetores de posio de A e B em relao a um
sistema de referncia fixo e por rB/A o vetor que liga A e B, escrevemos

+
/
(1.1)
A equao 1.1 o vetor posio do corpo rgido. Para encontrarmos a
velocidade (v) e a acelerao devemos derivar em relao ao tempo t, como o
vetor posio rB/A no varia pois se trata de pontos no mesmo corpo, obtemos:

(1.2)
Da mesma maneira podemos obter o vetor acelerao:

(1.3)

Figura 1. 5 Representao genrica de dois pontos A e B de um corpo Rgido. a) vetores posio (r). b) vetores
velocidade (v). c) vetores acelerao (a).

Portanto, quando um corpo rgido est efetuando um movimento de
translao, todos os pontos do corpo possuem a mesma velocidade e
acelerao.

Notas de Aula:

1.3 Rotao
Considere um corpo rgido que gira em
torno de um eixo fixo AA. Seja P um ponto do
corpo e r seu vetor de posio em relao a um
sistema de referncia fixo. Por convenincia,
vamos assumir que o sistema de referncia
esteja centrado no ponto O sobre AA e que o
eixo z coincida com AA (Fig. 1.6). Seja B a
projeo de P sobre AA. Como P precisa
permanecer a uma distncia constante de B, ele
descrever um crculo de centro B e de raio r
sem , onde representa o ngulo formado
entre r e AA.
A posio de P e de todo o corpo fica
totalmente definida pelo ngulo que a linha BP
forma com o plano zx. O ngulo denominado coordenada angular do corpo
e definido como positivo quando visto no sentido anti-horrio a partir de A. A
coordenada angular ser expressa em radianos (rad) ou, ocasionalmente, em
graus () ou revolues (rev). Recordemos que:
1 = 2 = 360
Quando o ponto P gira um determinado ngulo ele descreve um arco de
comprimento:

= . (1.4)
= . . (1.5)
Portanto a velocidade do mvel ser:
=

= . . (1.6)
A equao 1.6, descreve a velocidade do mvel como uma grandeza
escalar, mas como a velocidade angular que chamamos de , podemos
rescrever a equao 1.6 de forma generalizada como sendo:
= (1.7)
Figura 1. 6 Corpo rgido genrico em
rotao em torno do eixo z.
Notas de Aula:
Podemos encontrar a direo do vetor utilizando a regra da mo
direita para produz vetorial entre vetores, onde o dedo aponta no sentido da
velocidade, o dedo indicador aponta na direo da posio e o dedo mdio d
a direo da velocidade angular.
A acelerao angular () dado por:
=

= (1.8)
J a acelerao linear, possui duas
componentes, a componente tangencial (at),
responsvel por modificar a intensidade da
velocidade linear; e a acelerao normal (an),
responsvel por modificar a direo da
velocidade linear. Podemos escrever as duas
como sendo:

= (1.9)

=
2

=
2
(1.10)
Portanto a acelerao total ser a soma
das duas componentes:
=

= (

) +(
2
) (1.11)

Exerccios Resolvidos
1.1

Figura 1. 7 Rotao de um corpo rgido
genrico com os vetores acelerao
tangencial e normal.
Notas de Aula:

Exerccios Resolvidos
1.2



Notas de Aula:
R: Dados:
=

+
a) Para encontrarmos e em t=0 s,vamos primeiro encontrar a
equao horria da velocidade angular =
d
dt
e tambem da acelerao
angular =
d
dt
.
=

+
=
Substituindo o tempo (t) por t=0 temos:
= .

. +
= /
Agora a acelerao:
= .
= /

E a coordenada pode ser encontrada simplesmente substituindo t=0 na
equao dada no enunciado:
=

+ .
=
b) Em t=3s basta substituir nas equao acima:
=

+. =
= .

. + = /
= . = /

1.3

R:
Notas de Aula:

1.4

R:
1.5

R: Os dados fornecidos foram:

= /
Notas de Aula:

( )
Ele pede para encontrar:

=? , .

=? .
Para calcularmos o que nos foi pedido iremos utilizar o vetor unitrio
() que nos fornecera a direo e sentido. Portanto utilizaremos a definio:

||

O vetor AB

pode tem as coordenadas:

= , ,
A reta AB pode ser obtido pela hipotenusa do AOB, com O sendo o vrtice
do eixo xyz.

= ,

+ ,

= ,
= ,

Portanto:

=
, ,
,

= , ,
Vamos agora calcular os vetores unitrios de :
=

= . (, , )
=
Da equao 1.7 temos:

Onde

= , ,
Notas de Aula:

= |


, ,
| = , , ,

= , , ,
Utilizando a equao 1.11 podemos calcular a acelerao:
= (

) +(

)
Que podemos reescrever como:

= (

) + ((

) )
Como

temos:

= (

) + (

= +|


, , ,
| = (, , ) +, + ,

= , +, +,



Notas de Aula:
1.6

R:

= ,

+ ,

= ,

= (, ( ) +, ())

= , +, +,

,
(, +, +, )

( + +)
Notas de Aula:
=

= .

( + +)
= ( + +) /

=
/
= |


, ,
|

= (, , +, ) /

= (

) +(

= +|


, , ,
| = ( +, ) +(, +) +(, +, )

= (, +, + , ) /

1.7

1.8

Notas de Aula:
R:




Bibliografia:
MERIAM, J. L.; KRAIGE, L. G.; Mecnica para engenharia Dinmica. Vol. 2, 6 ed. Rio de janeiro:
LTC, 2009. ISBN: 9788521617174

Ferdinand, P. BEER; RUSSEL, E.Johnston, Jr. Mecanica Vetorial para Engenheiros - Dinmica. Vol.
2, 9 ed.; AMG editora Ltda, 2012. ISBN: 007724961X /9780077249168

HIBBELER, R. C.; Mecnica para engenharia Dinmica. Vol. 2, 10 ed. Person Education do
Brasil, 2005. ISBN: 8587918966