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2011

Las Matemticas y
la Robtica
Julieta Yasmn Goldsmidt

MONOGRAFA ANUAL
Tema: Las matemticas y la robtica para la
humanidad
Alumna: Julieta Yasmn Goldsmidt
Profesor/a: Paolo Corradini
Materia: Matemtica
Director/a: Mnica Mrquez
Coleio: !scuela Arentina del "este
Curso: #$ Polimodal% "rientacin &'umanidades(
A)o: *+,,
2
3
Introduccin
4
Introduccin
"Las Matemticas no son un recorrido prudente por una autopista despejada, sino un viaje a
un terreno salvaje y extrao, en el cual los exploradores se pierden a menudo" !" #n$lin
%&''()
Desde el inicio de nuestra razn nos -reuntamos qu. somos/ A-arentemente
esto es im-osi0le de res-onder% -ero1 si 2u0iera aluna forma de acercarnos a la
res-uesta1 r-idamente nos enfocaramos en aquello que 2acemos a lo laro de
nuestras 3idas en relacin a nuestros o04eti3os -ersonales/ 'a5 situaciones en
donde esta -reunta es fundamental -ara definir nuestro futuro 5 5o me 2e
encontrado en una de ellas/
A los cuatro a)os1 mis -adres me 2a0an realado una cocina de 4uuete 51 a
diferencia de cualquier ni)a1 me senta alo dece-cionada/ 6o -oda entender
-ara qu. a una nena de tan -oca edad le i0an a realar una cocina1 que no
ser3a ni siquiera -ara crear alo &real(1 cuando con seme4ante estructura de
-lstico -odan 2acerse tantas otras cosas/ Con el tiem-o la cocina nunca se us
2asta que un da se me ocurri: 7Por qu. no usarla de la0oratorio81 5 as
sucedi: 4unto a el microsco-io que me 2a0an realado -ara 6a3idad 5 todos el
resto de 4uuetes rotos que i0a acumulando comenc. a in3entar/ Desde ese
momento su-e que lo mo era crear% lo que sea1 -ero crear/ !sta an.cdota -uede
a-arentar ser inadecuada -ero1 a la 2ora de eleir mi carrera en lo -rimero que
-ens. fue en ese recuerdo 5 es el da de 2o5 que -ude descu0rir mi ms
-rofundo sue)o: el de crear tecnoloa con fines -ositi3os -ara el ser 2umano/
Para quienes lean esto 9ltimo1 les -uede -arecer una frase altamente
desastada1 -ero -uedo aseurar que a0arca mi ms aut.ntico deseo/
Da tras da o0ser3o como la e3olucin de la ciencia a-orta a nue3as
2erramientas tecnolicas que automatizan la 3ida cotidiana1 -ero -oco se 2ace
conocer acerca de .stas -ara la a-licacin de recursos con fines realmente
0eneficiosos -ara el 2om0re/ !stamos ms acostum0rados a sa0er so0re los
nue3os modelos de tel.fonos celulares e:istentes en las randes industrias1 que
en las e:tremidades ro0ticas ca-aces de 2a0ilitar a un -araltico el -oder
caminar1 correr 5 3i3ir me4or/ !s -or esto que la tecnoloa eneralmente es
5
analizada desde un -unto mu5 -esimista1 -ero realmente sucede a causa del
desconocimiento de todo lo que se -uede lorar cuando se la utiliza
correctamente/
Curiosamente ocurre una analoa entre este 2ec2o 5 cmo se o0ser3a a la
matemtica/ !sta ciencia 2a a-ortado una cantidad de recursos in3alua0les -ara
el desarrollo del 2om0re 5 su entorno% -ero a -esar de todo lo que nos ofreci1 se
mantiene oculta 2umildemente detrs de las randes -irmides1 edificios1
monumentos1 medios de trans-orte1 2asta el mismo suelo que -isamos o la silla
en la que estamos sentados/ Mientras1 la sociedad1 -ara no caer tan
es-ecficamente en los -osi0les factores1 se 2a ocu-ado de darle tan mala fama
cateorizndola muc2as 3eces como ciencia &-esada( o &a0urrida(1 como se 2a
2ec2o con los a3ances tecnolicos -re4uzndolos al ni3el de da)inos/
;ealmente se desconoce que la matemtica -uede ser tan interesante 5
misteriosa que no alcanzara una 3ida entera -ara -oder a-reciarla en su
totalidad/
!l o04eti3o de este tra0a4o monorfico es demostrar o 3erificar de di3ersas
formas el 2ec2o de que la matemtica1 a tra3.s de su a-orte cinemtico 5
dinmico1 2a -erfeccionado la ro0tica enerando un desarrollo tecnolico que
me4or la calidad de 3ida de la 2umanidad/
<ste es un tema mu5 am-lio que de-ende de di3ersos conocimientos que sern
e:-licados 0re3emente -ara lueo -oder adentrarse en el 2ermoso arte de la
creacin1 como son la matemtica 5 la ro0tica/ !n el ca-tulo , se o0ser3arn
los conce-tos matemticos 5 fsicos esenciales -ara la com-rensin del tra0a4o/
=ueo1 en el ca-tulo * se dar una 0sica e:-licacin del rea ro0tica que no
de0e de4arse de lado/ Y -or 9ltimo1 en el ca-tulo # -odr asimilarse como estos
# e4es de conocimiento nom0rados se fusionan -ara lorar una 3erificacin de la
2i-tesis de in3estiacin que 2e e:-uesto/
!s-ero que este tra0a4o realizado -ueda lorar un a-orte1 aunque sea mnimo1
al alcance de nue3os conce-tos que nos -uede otorar la matemtica/
6
Desarrollo
7
Captulo I
Conceptos matemticos y fsicos bsicos
I. Conceptos previos para la comprensin de la monografa
8
Antes de comenzar con el tema central de la monorafa1 es requerido a0arcar
los conce-tos fundamentales 5 0sicos -ara la com-rensin e in3estiacin de lo
que llamaremos dinmica> 5 cinemtica> asociadas al anlisis de la ro0tica que
se -asar a e:-oner a continuacin/
I.1. Conceptos matemticos
*&#Matrices
?na matriz es un arrelo rectanular que aru-a elementos @-ueden ser
3ectores1 -untos1 ecuaciones1 funciones u otras matricesA/ Bon un recurso mu5
im-ortante -ara e:-resar 5 discutir -ro0lemas que suren en la 3ida real 5 nos
muestra una re-resentacin ms clara 5 fcil de los datos/ =as matrices1 as
como los 3ectores1 son un instrumento im-ortante -ara -resentar clculos
com-le4os1 e:-resiones 5 relaciones de una forma ms sencilla/
!sta matriz llamada A contiene &m( filas 5 &n( columnas 5 se e:-resa de la
siuiente forma:
Ca
i4
D E A
m:n
% Ca
i4
D E ;
a
,,
a
,*
a
,#
F a
,n
a
*,
a
**
a
*#
Fa
*n

AG a
#,
a
#*
a
##
F a
#n
: : : :
a
m,
a
m*
a
m#
F a
mn
+jemplo: A E M
#:H
* I J #
AG , K L +
I M H *
Ti-os de matrices:
Matriz cuadrada: CnGmD GN M
m:m

Matriz cero o nula: Cuando todos sus elementos son +/
Matriz fila: Cuando esta formada -or una sola fila/
Matriz columna: Cuando esta formada -or una sola columna/
Matriz o-uesta: Cuando sumada a la -rimiti3a da cero/ Be indica
sim0licamente OM/ =os elementos com-onentes de la matriz o-uesta son los
o-uestos de los corres-ondientes a la -rimiti3a/ !4/ AG CP# *D % OA G C# P*D
Matriz diaonal: Cuando todos los elementos que com-onen la diaonal
-rinci-al @a
,,
% a
**
% a
##
F a
nm
A son distintos de cero 5 el resto de los elementos
son nulos/
Matriz escalar: Ti-o de matriz diaonal en la que los elementos de la diaonal
-rinci-al no solo son distintos a cero sino que adems son iuales/ !s decir
a
,,
Ga
**
Ga
##
GFGa
nm
/
Matriz unidad: Ti-o de matriz escalar en la que los elementos de la diaonal
-rinci-al son iuales a uno/
Matriz trans-uesta@ A
t
A : AG Ca
i4
D GN At GCa
4i
D
Matriz sim.trica: @A
t
G AA QGN Ca
i4
D G Ca
4i
D
Matriz anti sim.trica: At Ca
4i
D G PAG CPa
i4
D/
Matriz identidad: Matriz cuadrada en la cual todos los elementos de la diaonal
-rinci-al son iuales a , 5 todos los dems elementos son iuales a +/ Be
-uede e:-resar sim0licamente como R
n
E M
n:n/
9
"-eraciones entre matrices:
,"uma entre matrices : CA S E M
m:n
D GN CATS G a
i4
T 0
i4
G c
i4
G CD GN CC E M
m:n
D
Pro-iedades:
Asociati3a: CA S C E M
m:n
D GN C@A T SA T C G A T @S T CAD
Conmutati3a: CA S E M
m:n
D GN CA T S G S T AD
!:istencia de matriz cero nula: CA E M
m:n
D GN CA T + G + T A G AD
!:istencia de matriz o-uesta: C@A E M
m:n
A / @ A G CPai4DAD GN CA T @PAA G +D

,-roducto por un escalar %.) CA E M
m:n
D / CU E 6D GN CUA G Ua
i4
D
Pro-iedades:
Asociati3a: CA E M
m:n
D / CUV E 6 D GN @UVAA G U@VAA
!lemento 6eutro: CA E M
m:n
D GNC ,WA G AD
Distri0uti3a: CA S E M
m:n
D/ CUV E 6D GN CU @ATSA G U AT U SD/ C@UTVAA G
UATVAD
,-roducto de matrices CA E M
m:-
D / C S CA E M
m:-
DD GN CAS G ai, 0,4 T ai* 0*4 T FT ai-
0-4 G CD/ CC E M
m:n
D
Pro-iedades :
Pro-iedad asociati3a: @ASA C G A @SCA/
Pro-iedad distri0uti3a C@A T SA C G AC T SCD X CC@A T SA G CA T CSD/
!:istencia de -roducto de matrices con di3isor nulo: CAS G +D GN C A X S Y +D
Bim-lificacin no siem0re e:istente: CAS G ACD GN C S Y CD
6o conmutati3a: CAS Y SAD/ Por lo tanto no e:iste la di3isin entre matrices/
Matriz identidad: CAR G RA G AD

!l determinante: !l determinante de una matriz cuadrada es un n9mero que se


o0tiene a -artir de los elementos de .sta/ !l escalar> o0tenido tiene el fin de
re-resentar a la matriz/ !n el caso de que .sta sea de orden #1 es decir A
#:#1
el
determinante se lora de la siuiente forma:
10
*&/ 0ectores
?n 3ector es un semento orientado que resulta como 2erramienta -ara re-resentar
manitudes fsicas como -uede ser la fuerza o la 3elocidad/ !ste elemento siem-re
-osee un orien @el -unto de a-licacinA 5 un e:tremo que lo determinan1 otorndole
una direccin @la recta que lo formaA1 lonitud @mdulo* de la distancia entre el orien
5 el e:tremoA 5 sentido @orientacinA/
=os 3ectores se re-resentan mediante dos letras ma59sculas que indican su orien 5
el e:tremo1 los cuales lle3an su-er-uesta una flec2a1 tam0i.n se -uede se)alar con
una letra min9scula acom-a)ada de una flec2a en la -arte su-erior/ "-eraciones con
3ectores 5 sus -ro-iedades/
, "uma: Be define la suma como a T 0 G @a
,
T0
,
1 0
*
T 0
*
1 a
#
T0
#
1F/1 a
n
T0
n
A/ "curre lo
mismo en la resta/
Bu-oniendo que 2a5a dos 3ectores llamados &3( 5 &Z(1 su suma ser equi3alente a la
diaonal formada a -artir del -araleloramo que -osea los lados &3( 5 &Z(/ @=e5 del
ParaleloramoA/ !n la adicin tam0i.n se cum-le la -ro-iedad asociati3a 5
conmutati3a1 como tam0i.n la e:istencia de un elemento neutro 5 uno o-uesto/
P -roducto:
Producto entre un 3ector 5 un escalar: !sta multi-licacin da -or resultado un
3ector 5 se realiza multi-licando al escalar -or cada una de las com-onentes del
3ector de la siuiente forma C3 G @:1 5AD GN [ 3 G [ @:1 5A G @[:1 [5A
Producto !scalar: Multi-licacin entre dos 3ectores que da -or resultado un
escalar/ Be realiza de la siuiente forma 3 @:1 51 zA > Z @Z
:
1 Z
5
1Z
z
A G : Z
:
T 5 Z
5
TZ Z
z
G !scalar
PProducto \ectorial: Multi-licacin entre dos 3ectores que da -or resultado otro
3ector/ !sto -uede realizarse a -artir de la a-licacin de determinantes. =os
elementos &i(1 &4( 5 &[( son 3ersores> que se 2allan sim0licamente1 -ermitiendo la
resolucin del -roducto/
*&1 2rans3ormaciones
4na trans3ormacin en un plano, es una aplicacin 5ue se hace corresponder a cada
punto - de coordenadas %x, y) del plano, otro punto -6 de coordenadas %x6, y6) del
mismo plano +n consecuencia, cual5uier punto conjunto de puntos 7 se pueden
trans3ormar en otro conjunto de puntos 76
&
=as transformaciones que se requiere conocer -ara -oder desem-e)arse en los
modelos cinemticos son la traslacin 5 la rotacin/
=a traslacin re-resenta el des-lazamiento de un -unto o un con4unto de .ste1 a -artir
de un 3ector fi4o @ &3(A1 que no es nulo/ Para resol3er la traslacin de un -unto &P( de
coordenadas @:15A se le asocia un 3ector &r( G @:15A 5 una matriz columna @:15A1 de
11
Cos] PBen]
Ben] Cos]
forma que una translacin &T( se9n el 3ector 3 G @ 3,13*A1 se -uede re-resentar como
la suma de matrices/ !s decir1

C@:^G : T3,A X @5^G 5T3*AD GN T G G P^ @:^1 5^A
=a rotacin1 eom.tricamente es la transformacin o iro de una fiura en torno a un
-unto fi4o1 que se lo denomina centro de rotacin @-uede estar en tanto en interior
como en el e:terior de la fiuraA/ Cuando la fiura &_( rota un nulo ] en sentido
anti2orario1 se o0tiene la fiura _^/ Para -oder determinar la fiura transformada es
necesario multi-licar la matriz de rotacin -or la matriz columna asociada a ese
-unto/
=a matriz de rotacin que se utiliza en dos dimensiones es :
!n cuanto a tres dimensiones1 e:isten # ti-os de matrices1 de acuerdo a cual sea su
centro de rotacin:
*&8 #plicaciones matriciales en la 39sica
=as matrices como -udimos o0ser3ar tam0i.n -ueden re-resentar e:-resiones
lineales/ Por lo tanto muc2as 3eces en la fsica se suelen utilizar estas1 en su
calcificacin de tensores> -ara anlisis dinmicos/ Alunos de los casos -ueden ser:
!l tensor de inercias>1 la matriz que da cuenta de las aceleraciones centrfua 5 de
Coriolis1 la matriz de ra3edad 5 la de rozamiento 3iscoso/
Para com-render al menos lo 0sico de este tema es necesario com-render
los siuientes conce-tos/
12
x+v1
y+v2
Momento de inercia: !l momento de inercia @RA es una medida de la inercia
rotacional> de un cuer-o/ Cuando un cuer-o ira en torno a uno de los e4es
-rinci-ales de inercia1 la inercia rotacional ser -uede re-resentar como una
manitud escalar llamada momento de inercia/ Bin em0aro1 la inercia
rotacional de0e ser re-resentada -or medio de un con4unto de momentos de
inercia 5 com-onentes que forman el llamado tensor de inercia/
Aceleracin centrfua: =a aceleracin centrfua es la aceleracin que toma
un cuer-o determinado -or causa de la fuerza centrifua/ !sta 9ltima en
realidad es una fuerza de inercia1 -roducida -or1 4ustamente1 la inercia de los
cuer-os al mo3erse en torno a un e4e/ !s im-ortante aclarar que la fuerza
centrfua aumenta con el radio del iro @rA 5 con la masa @mA del cuer-o/
!l efecto Coriolis: es el que se o0ser3a en un sistema de referencia en rotacin
@no siendo inercialA cuando un cuer-o se 2alla en mo3imiento en relacin a un
sistema de referencia/ <sto consiste en la -roduccin de una aceleracin
relati3a del cuer-o en dic2o sistema en rotacin/ !sta aceleracin siem-re
su-one ser -er-endicular al e4e de rotacin del sistema 5 a la 3elocidad del
cuer-o/
=a ra3edad: !s una fuerza fsica que la Tierra e4erce so0re todos los cuer-os
2acia su centro/ Tam0i.n se trata de la fuerza de atraccin de los cuer-os en
relacin a su masa/
=a 3iscosidad: !s el rozamiento interno entre las ca-as de un fluido>/ A causa
de la 3iscosidad1 es necesario e4ercer una fuerza -ara o0liar a una ca-a de
fluido a deslizar so0re otra/
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Captulo II
La robtica
II. La robtica
II.1 Introduccin a la robtica
=a ro0tica es una ciencia que estudia el dise)o 5 construccin de mquinas ca-aces
de desem-e)ar tareas realizadas -or el ser 2umano/ =as ciencias 5 tecnoloas de
las que deri3a son: el le0ra>1 los autmatas -rorama0les>1 las mquinas de
estados>1 la mecnica> 5 la informtica>/ !sts maquinas que -oseen la ca-acidad de
mani-ular o04etos 5 realizar acti3idades -ro-ias de los 2umanos se denominan
ro0ots/
?n ro0ot es una estructura electromecnica> que se desem-e)a con un determinado
ni3el de autonoma1 a tra3.s de un -rocesador de datos1 -ara la realizacin de una
cierta tarea/ <ste de0e dis-oner de un sistema sensorial que -ueda ca-tar
informacin del entorno/
La palabra :obot sur$e con la obra :4:, los ":obots 4niversales de :ossum" de
1arel 1apee, es una palabra checoslovaca 5ue si$ni3ica trabajador, sirviente
(
14
II.2 Estructura mecnica de un robot
Mecnicamente1 un ro0ot est constituido -or un encadenamiento de elementos o
esla0ones unidos a -artir de articulaciones que -ermiten un mo3imiento relati3o entre
cada dos esla0ones consecuti3os/ =a estructura fsica de la ma5ora de los ro0ots
industriales es mu5 -arecida a la anatoma del 0razo 2umano/ @A6!`",A
=os mo3imientos -osi0les -ara las articulaciones son: @A6!`" *A
Des-lazamiento @articulacin lineal o -rismticaA1
Giro @articulacin rotacional o de re3olucinA1
=a com0inacin de am0os1 @este 9ltimo es menos com9n en la -rcticaA/
Cada mo3imiento inde-endiente que -uede e4ecutar una articulacin en relacin a su
anterior se lo llama rado de li0ertad @GD=A/ !l n9mero de GD= del ro0ot es resultado
de la suma de los rados de li0ertad de las articulaciones que lo forman/
'a0itualmente el n9mero de GD= suele coincidir con la cantidad de articulaciones que
lo constitu5en/ Bi se quiere -osicionar un o04eto de cualquier modo en el es-acio se
-recisan K GD= @tomando en cuenta tanto la -osicin como la orientacinA/
!n definiti3a1 la e4ecucin de una tarea im-lica que el efector final> del mani-ulador
-roduzca un mo3imiento esta0lecido/ Para que esto ocurra1 se requiere de un sistema
de control que arantice la eficaz realizacin del mo3imiento del efector final1 -ara lo
cual de0e ser -osi0le encontrar la manifestacin -arcial de las fuerzas 5 torques que
se a-licaran a los actuadores con el o04eti3o de arantizar que las tra5ectorias de
referencia se cum-lan/ !s fundamental dis-oner de un modelo que re-resente el
com-ortamiento del ro0ot/ !ste modelo de0e a-licar la cinemtica del mani-ulador1
es decir% el mo3imiento del mani-ulador en relacin a un sistema de referencia
cartesiano fi4o1 5 en otras -ala0ras1 el com-ortamiento del ro0ot en funcin de las
fuerzas 5 momentos a-licados/
15
Captulo III
La matemtica en accin
III. La matemtica en accin
!n este tra0a4o monorfico se -odrn a-reciar los di3ersos recursos matemticos
que se utilizan en la ro0tica/ !l -ro0lema ms elemental que de0e resol3erse es
lorar un modelo eom.trico de la estructura del ro0ot que -ermita relacionar los
rados de li0ertad @las 3aria0les eneralizadasA con las coordenadas cartesianas de
cada -unto que constitu5e el ro0ot/ !sto se lo conoce como -ro0lema cinemtico
directo1 5 -ara ro0ots clsicos tiene una solucin mu5 sencilla/
Pero el incon3eniente que sure cuando se intenta u0icar un 0razo ro0tico o una
-ierna de un 2umanoide es 4ustamente el o-uesto1 5a que se inicia a -artir de las
-osiciones cartesianas como 3alores de entrada 5 lo que se de0e 2allar son los
3alores de las 3aria0les eneralizadas/ !l -ro0lema cinemtico in3erso slo -uede
solucionarse de manera analtica en casos sencillos1 5 -uede -oseer desde cero
2asta infinitas soluciones/ !n alunos casos -articulares se -uede 2acer un -ro5ecto
relati3o esta0lecido a -artir de matrices 4aco0ianas>/
De0e o0ser3arse que el -lanteamiento cinemtico no es 3lido cuando se -retende
mani-ular o04etos en mo3imiento/ !s necesario entonces -lantear modelos dinmicos
16
donde inter3ena el tiem-o/ De0e tam0i.n tenerse en cuenta que un ro0ot de0e
mo3erse en tiem-o real1 -or lo cual es necesario -lantear soluciones de 0a4a
com-le4idad com-utacional/
III.1 Modelo cinemtico
La cinemtica del robot estudia el movimiento del mismo con respecto a un sistema
de re3erencia La cinemtica se interesa por la descripcin anal9tica del movimiento
espacial del robot como una 3uncin del tiempo, y en particular por las relaciones
entre la posicin y la orientacin de la herramienta del robot con los valores 5ue
toman sus coordenadas de sus articulaciones
;
!:isten dos -ro0lemas elementales en la cinemtica del ro0ot/ !l -rimero se conoce
como el -ro0lema cinemtico directo/ <ste reside en esta0lecer la -osicin 5
orientacin del efector final del ro0ot en relacin a un sistema de coordenadas
tomado como referencia1 conociendo los 3alores de las articulaciones 5 los
-armetros eom.tricos de los com-onentes del ro0ot/ !l seundo1 llamado
-ro0lema cinemtico in3erso1 consiste en esta0lecer la confiuracin que de0e
-oseer el ro0ot -ara una -osicin 5 orientacin del e:tremo @que se conocen
-re3iamenteA/
III.2 !roblema cinemtico directo
=a cinemtica directa se 0asa en o0tener la u0icacin en el es-acio del cuer-o a
-artir de los 3alores de las 3aria0les eneralizadas/ <stas estn relacionadas con la
dis-osicin de las articulaciones 5 esta0lecen sus -ro-iedades de mo3imiento/ A -artir
de esto se -uede decir que -ara las articulaciones de re3olucin la 3aria0le
eneralizada de0e ser un nulo1 5 -ara las -rismticas un des-lazamiento/
_recuentemente1 las 3aria0les eneralizadas se re-resentan como q1 5 su su0ndice
al n9mero de articulacin/ Generalmente se de0e numerar tanto las articulaciones
como los esla0ones -ara 2allar su identificacin 5 e:-resar su rotacin o traslacin en
relacin al anterior/
Para un ro0ot de n rados de li0ertad se tiene:
` G f
:
@q
,
1q
*
1q
#
1q
H
1q
I
1Fq
n
A
Y G f
5
@q
,
1q
*
1q
#
1q
H
1q
I
1Fq
n
A
a G f
z
@q
,
1q
*
1q
#
1q
H
1q
I
1Fq
n
A
U G f
U
@q
,
1q
*
1q
#
1q
H
1q
I
1Fq
n
A
V G f
V
@q
,
1q
*
1q
#
1q
H
1q
I
1Fq
n
A
b G f
b
@q
,
1q
*
1q
#
1q
H
1q
I
1Fq
n
A
q
,
Fn G Bon las 3aria0les de las
articulaciones/
:1 5 1 z G Coordenadas de la
-osicin del e:tremo del ro0ot/
f
:
@q
,
1q
*
1q
#
1q
H
1q
I
1Fq
n
A G cnulos
de la orientacin del e:tremo del
ro0ot/
A -artir de un 0sico modelo eom.trico -ara una articulacin de # GD= en dos
dimensiones se tiene
17
!n este caso
`G l
,
Cos ]
, T
l
*
Cos@ ]
,
T ]
*
AT l
#
Cos @]
,
T ]
*
T ]
#
A

YG l
,
Ben ]
, T
l
*
Ben@ ]
,
T ]
*
AT l
#
Ben @]
,
T ]
*
T ]
#
A

Para ro0ots de ms de # GD= es dificultoso em-lear -rocedimientos eom.tricos
-ara la solucin de su cinemtica directa/ Por eso1 a cada esla0n se le asocia un
sistema coordenado 5 a -artir del uso de transformaciones 2omo.neas es -osi0le
e:-resar las rotaciones 5 traslaciones relati3as entre los distintos esla0ones que
forman el ro0ot/
III.2.A A"licacin Matricial
Para re-resentar la transformacin de un sistema de coordenadas con res-ecto al
anterior se de0en usar matrices de transformacin 2omo.neas/
Biendo la matriz: A
i
iP,
de transformacin 2omo.nea que re-resenta la -osicin 5
orientacin relati3a entre los sistemas asociados a dos esla0ones consecuti3os del
ro0ot/ Para el caso de un ro0ot de K e4es1 su cadena cinemtica queda re-resentada
-or la siuiente matriz de transformacin 2omo.nea:
TG A
+
K
G A
+
,
d A
,
*
d A
*
#
d A
#
H
d A
H
I
d A
I
K
!sta matriz T
H:H
re-resenta la transformacin de un 3ector de un sistema de
coordenadas a otro 5 se constitu5e -or H su0matrices>:
;
#:#
G

Bu0matriz de ;otacin
P
#:,
G Bu0matriz de
Traslacin
_
,:#
G Bu0matriz de
Pers-ecti3a
18
!
,:,
G Bu0matriz de !scalado Glo0al
!n la ro0tica1 se suele a-licar a la Bu0matriz de Pers-ecti3a como nula 5 la de
!scalado Glo0al con la constante uno/
III.2.# Al$oritmo% de &ena'it ( )artenben$
Para arrelos de enlaces ms com-le4os es -referi0le usar una notacin
estandarizada -ara descri0ir la eometra de un mani-ulador/ !sto fue -ro-uesto en
,JII -or Dena3it and 'ar0enter 5 actualmente su uso es mu5 0eneficioso/
Be9n la re-resentacin D'1 escoiendo adecuadamente los sistemas de
coordenadas asociados -ara cada esla0n1 sera -osi0le -asar de uno al siuiente
mediante H transformaciones 0sicas que de-enden e:clusi3amente de las
caractersticas eom.tricas del esla0n/ !stas transformaciones 0sicas consisten en
una sucesin de rotaciones 5 traslaciones que -ermitan relacionar el sistema de
referencia del elemento i con el sistema del elemento iP,/ =as transformaciones en
cuestin son las siuientes:
,/ ;otacin alrededor del e4e e a
if,
un Anulo ]
i
*/ Traslacin a lo laro de e a
if,
una distancia d
i%
\ector d
i
@+1 +1 d
i
A/
#/ Traslacin a lo laro de `
i
una distancia a
i%
\ector a
i
@+1 +1 a
i
A/
H/ ;otacin alrededor del e4e `
i
1 un nulo U
i
,/ ]
i
: !s el nulo que forman los e4es `
iP,
5 `
i
medido en un -lano -er-endicular
al e4e a
iP,
1 utilizando la rela de la mano derec2a/ Be trata de un -armetro
3aria0le en articulaciones iratorias/
*/ d
i
: !s la distancia a lo laro del e4e a
iP,
desde el orien del sistema de
coordenadas @iP,AP esimo 2asta la interseccin del e4e a
iP,
con el e4e `
i
/ Be trata
de un -armetro 3aria0le en articulaciones -rismticas/
#/ a
i%
!s a la distancia a lo laro del e4e `
i
que 3a desde la interseccin del e4e

a
iP,
con el e4e `
i
2asta el orien del sistema iPesimo1 en el caso de articulaciones
iratorias/ !n el caso de articulaciones -rismticas1 se calcula como la
distancia ms corta entre los e4es a
iP,
5 a
i
/
H/ U
i:
!s el nulo de se-aracin del e4e a
iP,
5 el e4e a
i
1 medido en un -lano
-er-endicular al e4e `
i
1 utilizando la rela de la mano derec2a/
?na 3ez o0tenidos los -armetros D'1 el clculo de las relaciones entre los
esla0ones consecuti3os del ro0ot es inmediato1 5a que 3ienen dadas -or las matrices
A1 que se calcula se9n la e:-resin eneral:

if,
CAD
i
G CT1 z
if,
1 d
i
D CT1 z
if,
1 ]
i
D CT1 :
i
1 a
i
D CT1 :
i
1 U
i
D
"0teni.ndose la e:-resin eneral D':
19
!n el ane:o se -uede o0ser3ar -aso -or -aso 5 rficamente cmo es -osi0le
determinar cada transformacin -ara la realizacin eficaz del aloritmo/ @A6!`" #A
III.* !roblema cinemtico in'erso
!l fin del -ro0lema cinemtico in3erso se 0asa en 2allar los 3alores que de0en
ado-tar las coordenadas articulares del mani-ulador -ara que su e:tremo se
-osicione 5 oriente se9n una determinada localizacin es-acial/ As como se -uede
utilizar el -ro0lema cinemtico directo de forma sistemtica a -artir del de matrices de
transformacin 2omo.neas1 e inde-endientemente de la confiuracin del ro0ot1 no
sucede iual con el -ro0lema cinemtico in3erso/ !n este caso el medio de o0tencin
de las ecuaciones es altamente de-endiente de la confiuracin del ro0ot/
Rualmente1 a -esar de esta dificultad1 la ma5ora de los ro0ots tienen cinemticas
relati3amente sencillas que facilitan de aluna forma la resolucin del -ro0lema
cinemtico in3erso/
=os m.todos eom.tricos eneralmente consiuen o0tener los 3alores de las
-rimeras 3aria0les articulares1 que son las que -ermiten -osicionar el ro0ot
@desconociendo la orientacin de su e:tremoA/ Para esto se utilizan relaciones
trionom.tricas 5 eom.tricas so0re los com-onentes del ro0ot/ _recuentemente se
recurre a la resolucin de trinulos constituidos -or los elementos 5 articulaciones
del ro0ot que1 a 3eces1 llean a infinitas soluciones/
III.+ Modelo dinmico
La dinmica se ocupa de la relacin entre las 3uer<as 5ue act=an sobre un cuerpo y
el movimiento 5ue en >l se ori$ina como resultado de las mismas -or lo tanto, el
modelo dinmico de un robot tiene por objeto conocer la relacin entre el movimiento
del robot y las 3uer<as aplicadas
?
=a ela0oracin de este modelo -ara ro0ots de ,o * GD= no llea a ser tan
com-licada -ero1 a medida que la cantidad de GD= crece1 el dise)o 5 o0tencin del
modelo dinmico se dificulta considera0lemente/ !s -or esta razn que no siem-re se
lora o0tener un modelo dinmico re-resentado a tra3.s de una serie de ecuaciones1
que -ermita sa0er qu. mo3imiento sure a -artir de una determinada fuerza o qu.
fuerzas se de0en a-licar -ara la o0tencin de un mo3imiento es-ecfico/ Por lo tanto
este modelo de0iera ser resuelto de manera reiterada a -artir de la utilizacin de un
-rocedimiento num.rico/
!l incon3eniente que sure a -artir de la o0tencin del modelo dinmico de un ro0ot
es uno de los as-ectos ms confusos 5 com-le4os de la ro0tica1 que lo 2a lle3ado a
ser e3adido en di3ersas situaciones/ 6o o0stante1 el modelo dinmico es fundamental
20
-ara efectuar tareas como la simulacin del mo3imiento de un ro0ot1 su dise)o 5
estimacin de su estructura mecnica1 dimensionamiento> 5 la eleccin de los
actuadores>/
La obtencin del modelo dinmico de un determinado mecanismo, y en particular de
un robot, se basa 3undamentalmente en el planteamiento del e5uilibrio de 3uer<as
establecido en la se$unda ley de @eAton, o su e5uivalente para movimientos de
rotacin, la denominada ley de +uler 8el planteamiento del e5uilibrio de 3uer<as y
pares 5ue intervienen sobre el robot se obtienen los denominados modelos dinmicos
directo e inverso, 5ue consisten en lo si$uiente:
Modelo dinmico directo: expresa la evolucin temporal de las coordenadas
articulares del robot en 3uncin de las 3uer<as y pares 5ue intervienen
Modelo dinmico inverso: expresa las 3uer<as y pares 5ue intervienen en
3uncin de la evolucin de las coordenadas articuladas y sus derivadas
+l diseo del e5uilibrio de 3uer<as en un robot real de a partir de B C8L es altamente
complejo y se debe tomar en cuenta 5ue, a partir de las 3uer<as de inercia y
$ravedad, sur$en 3uer<as de 1oriolis debidas al movimiento relativo existente entre
los distintos elementos, as9 como 3uer<as centr9petas 5ue dependen de la
con3i$uracin instantnea del manipulado
?
Como modelo alternati3o -ara la resolucin del modelo dinmico e:iste la
formulacin laraniana1 0asada en elementos ener.ticos1 el cual -osee una ma5or
-racticidad 5 se -uede considerar ms atracti3o matemticamente1 facilitando
e:traordinariamente a una estructura tan com-le4a como el de un ro0ot Pero1 lo
neati3o de esta alternati3a es el coste com-utacional que -osee1 siendo muc2o ms
su-erior al de la formulacin 6eZtoniana/ Justamente -or esta razn1 a la 2ora de
eleir formulaciones -ara ro0ots con una dinmica mu5 sencilla1 se contin9a o-tando
-or la de 6eZtonP!uler/
III.+.1 A"licacin al$ebraica
=a ecuacin que constitu5e el modelo dinmico in3erso de un ro0ot es la siuiente:
g G D @qA q T ' @q1 qA T C @qA T _3 @qA 1
D @qA G matriz de inercias
' @q1 qA G matriz que da cuenta de las aceleraciones centrfua 5 de Coriolis1
C @qA G matriz de ra3edad
_3 G matriz de rozamiento 3iscoso/
Be trata de una e:-resin no lineal1 -or lo que no siem-re se o0tiene el modelo
dinmico directo/
21
22
1
\A=DR\R!B" ;enato1 Caracas1 \enezuela/ Matematica Maravillosa, Matrices y 2rans3ormaciones, _ascculo
*,D Caracas% _undacin Polar% ,$ edicin% *++K% -/,K*/
2
G;?P" 6";R!GA1 Ciudad de M.:ico1 M.:ico/ Eistoria de la ciencia y tecnolo$9a ***% Ciudad de M.:ico%
!ditorial =imusa% ,h edicin% *+++% -/ *H/
3
AC"BTA Bc6C'!a1 =eo-oldo i BRG?T BAA\!D;A1 Marta/ Rslas Canarias1 !s-a)a/ Curso Rnteruni3ersitario
&Bociedad1 Ciencia1 Tecnoloa 5 Matemticas(% De-artamento de _sica _undamental 5 !:-erimental1
!lectrnica 5 Bistemas1 ?ni3ersidad de =a =auna% ,$ edicin *++I% -/#/
4
AC"BTA Bc6C'!a1 =eo-oldo i BRG?T BAA\!D;A1 Marta/ Rslas Canarias1 !s-a)a/ Curso Rnteruni3ersitario
&Bociedad1 Ciencia1 Tecnoloa 5 Matemticas(% De-artamento de _sica _undamental 5 !:-erimental1
!lectrnica 5 Bistemas1 ?ni3ersidad de =a =auna% ,$ edicin *++I% -/K
Conclusin
Conclusin
!n este tra0a4o monorfico se 2a -odido o0ser3ar la ran di3ersidad de recursos que -uede
ofrecer la matemtica -ara el desarrollo de la tecnoloa/ ;etomando mi 2i-tesis e:-uesta
en la introduccin1 afirmo que la matemtica1 a tra3.s de su a-orte cinemtico 5 dinmico1 2a
-erfeccionado la ro0tica enerando un desarrollo tecnolico que me4or la calidad de 3ida
de la 2umanidad/ Como -uede a-reciarse1 a tra3.s del aloritmo Dena3itP 'arten0er1 o
sim-lemente la a-licacin matricial -ara las transformaciones del mo3imiento de cuer-os
ridos1 claramente mi 2i-tesis -uede 3erificarse 5 afirmarse mu5 fcilmente/ Ya que a
tra3.s de todo el tra0a4o realizado se 2an dado ntidos a-ortes de las matemticas -ara la
funcin de la ro0tica @ -or e4em-lo1 los casos nom0rados recientementeA
=a matemtica inter3iene en todo lo que nos rodea/ Bi esta no e:istiera1 o no 2u0iera tenido
los -roresos ale0raicos que 2emos 3isto como matrices 5 3ectores% quizs nunca se 2a0ra
-odido esta0lecer el modelo -ara realizar un ro0ot1 o ni siquiera -odramos estar usando
com-utadoras @5a que estas se 0asan en el sistema 0inario 5 en matricesA1 -or lo tanto el
2ec2o de que la matemtica es una fundadora de la tecnoloa actual 5 de sus a3ances1
queda ms que claro/
?na 3ez aclarado este -unto fundamental1 es necesario destacar ms all del cmo @3isto en
todo este tra0a4oA1 desarrollar el dnde 5 el -orqu./ !n esta monorafa 9nicamente 2e
manifestado cmo la matemtica a-orta a la ro0tica1 -ero no se -uede o0ser3ar en donde
se -uede a-licar/ !s -or eso que es necesario aclarar que sus utilidades son -rcticamente
infinitas1 -ues1 si la monorafa tratara so0re este tema1 directamente nunca se lorara
finalizar/ Para eneralizar1 se -uede decir que esta ciencia1 4unto a la ro0tica1 2a fa3orecido
sustancialmente a la medicina 1 la informtica1 la accesi0ilidad1 las di3ersas industrias1 otras
ciencias como la fsica1 qumica1 0ioloa1 arqueoloa% tam0i.n a la aricultura1 la
astronoma1 5 la lista -odra ser intermina0le/@ Para 3er e4em-los es-ecficos 3er A6!`"A
De esta forma se -uede o0ser3ar claramente que estos dos -ilares @la ro0tica 5 las
matemticasA fueron1 son 5 sern un recurso ilimitado -ara que el 2om0re -ueda me4orar su
calidad de 3ida/
Anteriormente nom0r. al -orqu.1 5 esto sure a -artir de una -reunta mu5 sencilla: 7!l
2om0re se merece 5 -uede ser res-onsa0le de seme4ante -oder que le otora la
tecnoloa8 juizs la res-uesta no se -ueda esta0lecer en unas sim-les -inas1 -ero lo
que s se -uede -lantear1 es que mientras la .tica e:ista 5 nos inter3ena1 -odemos confiar
en la tecnoloa/
!s -or esto que de0emos ocu-arnos 1 desde nuestras ms diminutas -osi0ilidades1 -ara que
los nue3os recursos est.n en manos de quienes luc2an da a da -or el a3ance de la
2umanidad1 los que luc2an -ara conseuir una 0eca del !stado 5 que no -ueden seuir sus
a3ances de in3estiacin1 -ara aquellos que 2acen todo lo -osi0le -or construir 0razos 5
-iernas a quien no las tiene1 los que constru5en casas intelientes es-ecializadas -ara
-ersonas con ca-acidades distintas1 quienes im-lementas me4oras diariamente a la cirua
ro0tica1 -ara aquellos que quieren un mundo me4or1 todos 5 cada uno de ellos se merecen
la e:istencia de una ciencia tan altruista 5 desinteresada como es la matemtica/ !sencia
del -roreso 5 arma creada -ara la -az/
@o s> lo 5ue parecer> a los ojos del mundo, pero a los m9os es como si hubiese sido un muchacho 5ue
jue$a en la orilla del mar y se divierte de tanto en tanto encontrando un $uijarro ms pulido o una concha
ms hermosa, mientras el inmenso oc>ano de la verdad se extend9a, inexplorado 3rente a m9 %*saac
@eAton, &F?(,&G(G)
Glosario
Glosario
Actuadores: Dis-ositi3os que tienen como misin enerar el mo3imiento de los elementos
del ro0ot se9n las rdenes dadas -or la unidad de control/
lgebra: Parte de las matemticas en la cual las o-eraciones aritm.ticas son eneralizadas
em-leando n9meros1 letras 5 sinos/ Cada letra o sino re-resenta sim0licamente un
n9mero u otra entidad matemtica/ Cuando aluno de los sinos re-resenta un 3alor
desconocido se llama incnita/
Algoritmo: Con4unto de instrucciones o relas 0ien definidas1 ordenadas 5 finitas que
-ermite realizar una acti3idad mediante -asos sucesi3os que no eneren dudas a quien de0a
realizar dic2a acti3idad/
Autmatas programables: !n electrnica un autmata es un sistema secuencial1 @donde los
3alores de las salidas1 en un momento dado1 no de-enden e:clusi3amente de los 3alores de
las entradas en dic2o momento1 sino tam0i.n de-enden del estado anterior o estado internoA
aunque en ocasiones la -ala0ra es utilizada tam0i.n -ara referirse a un ro0ot/ Puede
definirse como un equi-o electrnico -rorama0le en lenua4e no informtico 5 dise)ado
-ara controlar1 en tiem-o real 5 en am0iente industrial1 -rocesos secuenciales/
Cinemtica: ;ama de la fsica 5 la mecnica clsica que estudia las le5es del mo3imiento de
los cuer-os sin tener en cuenta las causas que lo -roducen1 limitndose1 esencialmente1 al
estudio de la tra5ectoria en funcin del tiem-o/
imensionamiento: Proceso -ara determinar la medicin deseada de la caracterstica de
una -ieza/
inmica: Parte de la fsica que descri0e la e3olucin en el tiem-o de un sistema fsico en
relacin con las causas que -ro3ocan los cam0ios de estado fsico 5/o estado de mo3imiento/
!l o04eti3o de la dinmica es descri0ir los factores ca-aces de -roducir alteraciones de un
sistema fsico1 cuantificarlos 5 -lantear ecuaciones de mo3imiento o ecuaciones de e3olucin
-ara dic2o sistema de o-eracin/
!fector "inal: 'erramental es-ecial que -ermite al ro0ot de uso eneral realizar una
a-licacin -articular/ Be encuentra en el e:tremo de su estructura/
!scalar: 69mero real o com-le4o/
!structura electromecnica: Dis-ositi3os que com0inan -artes el.ctricas 5 mecnicas -ara
conformar su mecanismo
"luido: _luido a un con4unto de sustancias donde e:iste entre sus mol.culas -oca fuerza de
atraccin1 cam0iando su forma/
Informtica: Con4unto de conocimientos cientficos 5 t.cnicas que 2acen -osi0le el
tratamiento automtico de la informacin -or medio de ordenadores/
Inercia: Pro-iedad que tienen los cuer-os de -ermanecer en su estado de mo3imiento1
mientras no se a-lique so0re ellos aluna fuerza/
#$uinas de estados: Modelo de com-ortamiento de un sistema con entradas 5 salidas1 en
donde las salidas de-enden no slo de las se)ales de entradas actuales sino tam0i.n de las
anteriores/ =as mquinas de estados se definen como un con4unto de estados que sir3e de
intermediario en esta relacin de entradas 5 salidas1 2aciendo que el 2istorial de se)ales de
entrada determine1 -ara cada instante1 un estado -ara la mquina1 de forma tal que la salida
de-ende 9nicamente del estado 5 las entradas actuales/
#atri% &acobiana: Matriz formada -or las deri3adas -arciales de -rimer orden de una
funcin/ ?na de las a-licaciones ms interesantes de esta matriz es la -osi0ilidad de
a-ro:imar linealmente a la funcin en un -unto/ !n este sentido1 el 4aco0iano re-resenta la
deri3ada de una funcin multi3aria0le/
#ecnica: ;ama de la fsica que trata del equili0rio 5 del mo3imiento de los cuer-os
sometidos a cualquier fuerza/
#dulo: \alor a0soluto de un n9mero real/ =onitud del semento que define un 3ector/
'ubmatri%: Matriz formada -or la seleccin de ciertas filas 5 columnas de una matriz ms
rande/
(ersor: \ector de mdulo ,
)ensor: Cierta clase de entidad ale0raica de 3arios com-onentes1 que eneraliza los
conce-tos de escalar1 3ector 5 matriz de una manera que sea inde-endiente de cualquier
sistema de coordenadas eleido.Para definir un tensor es necesario -artir de un es-acio
fsico que defina cual es el es-acio 3ectorial 0ase so0re el que se construirn tensores de
diferente ti-o 5 orden/ Por e4em-lo1 un tensor de orden * es una matriz/
Bibliografa
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Consultado el 6 de septiembre de 8966.
Diario La Crnica ;residenteE OaD<agi( Jorge Gastine<<<.cronica.com.m5
Consultado el : de octubre.
Ane5o
Anexo
6. !imilitudes entre el braHo Dumano y el mecnico
*/ Ti-os de mo3imiento
L. ;armetros D=%


D%6
D%8
D%L
D%P Q D%I
D%?
D%@
D%>=D%68
D%6L=D%6P
Aumenta el uso de robots
cirujanos para atender cncer de
prstata
Antimio CruH R AcademiaR 8966=9>=8: R %ora de creacinE 86EPLELIR
*ltima modiFcacinE 88ELIEL:
&n los Sltimos 66 a/os la ciruga robtica abdominal y pAl0ica para
atender cncer de prstata Da aumentado aceleradamente( segSn un
reporte publicado esta semana por el Instituto $acional del Cncer( de
&stados *nidos. &l sistema de robot ciruMano Da +inci TDa +inci
!urgical !ystemU aDora se utiliHa en P de cada : prostatectomas
radicales en ese pas y aumenta su adopcin en &uropa y AmArica
Latina. !u uso tambiAn es cada 0eH ms frecuente en el tratamiento
de otros cnceres( como los relacionados con tumores ginecolgicos(
de cabeHa y de cuello.
&n -A5ico( la 4acultad de -edicina de la *$A- ya tiene un robot
ciruMano Da +inci( para educacin( y algunos Dospitales pri0ados(
como la "orre -etropolitana( ya usan ese sistema para Dacer cirugas
abdominales desde 899:. &l informe del Instituto $acional de Cncer
de &stados *nidos indica Vue( slo en AmArica del $orte( e5isten ya
mil robots ciruManos laborando diariamente.
-s all de ser un interesante dato tecnolgico( el aumento de
cirugas robticas de prstata Da coincidido con una disminucin en el
nSmero de muertes por cncer de prstata en &stados *nidos( pero
aSn no se puede decir Vue Daya una relacin directa entre ms robots
y menos muertes. &se es un tema Vue aSn forma parte de una
contro0ersia entre ciruManos.
Lo Vue s es un DecDo irrebatible es Vue el nSmero de cirugas de
prstata DecDas por robots Da crecido a partir de 899P. -ientras en
ese a/o se realiHaron > mil prostactectomas robticas( en 8969
rebasaron las I9 mil anuales.
&l cambio parece Daber alterado para siempre el tratamiento
VuirSrgico para el cncer de prstata( segSn coment el doctor %ugD
La0ery( ciruMano urlogo del Centro -Adico -ount !ina en $ue0a CorW.
1Creo Vue las prostatectomas abiertas y la laparoscopa Dan
desaparecido2( indic el doctor La0ery. Los datos disponibles indican
Vue los pacientes y los ciruManos 1estn pidiendo robots( y los estn
consiguiendo2( agreg.
;ACI&$"&! ;ID&$ ,B"!. De acuerdo con la periodista Carmen
;Dillips( Vuien elabor un reportaMe de in0estigacin sobre robots
ciruManos para el Instituto $acional de Cncer de &stados *nidos( los
mAdicos Dan comenHado a e5perimentar y padecer la e5igencia de
mucDos pacientes Vue e5igen ser operados con robots( aunVue no en
todos los casos se MustiFVue.
!egSn Carmen ;Dillips( un estudio de P99 sitios <eb de Dospitales(
publicado en lnea en mayo pasado( encontr Vue el L? por ciento de
esos sitios destacaban la ciruga robtica en su pgina principal( el I6
por ciento utiliH te5to preparado por el fabricante del sistema
robtico y cerca de uno de cada tres sitios aFrmaba Vue los
procedimientos con robot Dan lle0ado a meMorar el control del cncer.
Los pacientes a menudo llegan a la consulta mAdica con la idea de
Vue les Dagan una prostatectoma robtica( de acuerdo con el doctor
Gilliam Lo<rance( onclogo urlogo del Instituto ncolgico
%untsman de la *ni0ersidad de *taD. 1!e pueden basar en algo Vue
0ieron por Internet o porVue un amigo o pariente tu0o una buena
e5periencia2 con la ciruga robtica( e5plic. Apro5imadamente el ?9
por ciento de las prostatectomas Vue realiHa las Dace con da +inci.
+arios estudios Dan documentado Vue para Vue los ciruManos
perfeccionen su Dabilidad para manipular el robot se reVuiere de una
amplia cur0a de aprendiHaMe. ;ero( segSn el Instituto $acional del
Cncer de &*( los ciruManos siguen interesados en aprender a usarlo
porVue con el robot es ms fcil realiHar un gran nSmero de
procedimientos mnimamente in0asi0os.
Carpincho un robot made in
ar!entina
9?K66K69
;or !IL+IA $AI!%"A"
Decididamente( casi no e5isten robots como ,obocop( aVuel sSper
polica con cuerpo mecnico de la pantalla. Algunos son una caMa(
otros un braHo o una oruga. Lo esencial es Vue toman decisiones y eso
signiFca una escala superior respecto a los procesos automticos( en
los Vue se deFnen pre0iamente todos los pasos a seguir.
La Sltima semana en el Itba TInstituto "ecnolgico de Buenos AiresU los
e5pertos en robtica e inteligencia artiFcial Dablaban en idioma
incompresible. !e referan con las siglas *A+( *G+ y *G+ a robots de
aire( tierra o agua. &n Argentina no e5isten fbricas como la
estadounidense I ,obot Vue factura *!X :99 millones. $i siVuiera las
dos Vue se destacan en CDile. C mucDo menos un Instituto como en
Japn. ;ero en silencio Yoreci la acti0idad en distintas uni0ersidades.
CarpincDo ( por eMemplo( es un robot desarrollado por la *ni0ersidad
$acional del CentroE puede reconocer el terreno para transitar en
forma segura . *tiliHa un sensor lser para la deteccin precisa de
obstculos cercanos y corrige posibles errores. La *ni0ersidad de
BaDa Blanca rompi una frontera con un robot submarino para tareas
de mantenimiento en las tuberas de e5traccin del petrleo.
"ransporta un sistema de sensores para tomar informacin de interAs
en el poHo petrolero. Al robot aAreo Vue cre el I$A* de !an Juan no
se lo enga/a fcilmente.
!e le pide Vue busVue un obMeti0o en base a un G;! y puede cambiar
el rumbo en funcin del 0iento u otra ad0ersidad climtica. %ay
Delicpteros robots y a0iones fumigadores Vue tambiAn lo son. &n el
I"BA in0entaron uno para recolectar residuos. &n medicina Day una
re0olucin a partir del Da +inci Vue opera con precisin sobre
Dumana.
ZCmo llegar de un lugar a otro[ ZCmo actuar en una situacin
e5trema[( son desafos segSn Juan -iguel !antos( doctor en Ciencias
de la Computacin y profesor del I"BA. Igual Vue en otros campos( la
in0estigacin 0a por delante de las necesidades. !antos concluye Vue
la robotiHacin es irre0ersible. C aunVue aSn falta mucDo( teme 1por la
sustitucin de mano de obra por parte de estos aparatos inteligentes
Vue trabaMan sin Dorario y no discuten salarios2.
CI&$CIA \ DIALG C$ ;ABL D& C,I!"4,I!( &!;&CIALI!"A &$
,B"ICA( D& LA 4AC*L"AD D& CI&$CIA! &]AC"A! D& LA *BA
La oscura autonoma de los
robots
Z;ueden aprender los robots[ La posibilidad de Vue puedan tomar
decisiones propias sin la inter0encin de los Dumanos y aprender de
sus acciones es una bSsVueda eterna de la robtica( Vue plantea( por
aDora( ms preguntas Vue respuestas.
;or Leonardo -oledo
QA 0er( este asunto de los robots... CuAnteme VuA Dace usted.
QBsicamente( en este laboratorio...
QAclaremos Vue es un laboratorio del Departamento de Computacin
de la 4acultad de Ciencias &5actas de la *BA... no pude ponerlo en la
0olanta porVue era muy largo...
Q...Vue es donde se conciben( se piensan( se dise/an( se construyen(
crecen( se desarrollan e incorporan diferentes capacidades a robots
m0iles de distinto tipo( con distintos sensores( con distintos motores(
con distintas conFguraciones. &sa es toda un rea de desarrollo del
laboratorio de robtica. tra rea tiene Vue 0er con cmo se dota al
robot de todo el soft<are necesario para Vue pueda lle0ar adelante
distintas tareas.
Q%ablemos de la primera de las reas entonces.
Q*na lnea de in0estigacin Vue tenemos en el laboratorio tiene Vue
0er con la capacidad de na0egacin autnoma de los robots m0iles.
&n 1na0egacin2 incluimos la e5ploracin del entorno( la construccin
de un modelo del mundo Timprescindible para Vue el robot pueda
interactuar con el medioU Vue se dae a tra0As de mapas y la
localiHacin del robot en el propio ambiente.
QZA VuA se reFere cuando Dabla de entorno[ Z&ntorno topolgico[
Q;uede ser un entorno topolgico. ;or eMemplo( si yo Vuiero ir de ac a
mi casa( no 0oy a tener un mapa preciso de todas las instancias del
entorno Vue 0oy a tener Vue recorrer3 lo Vue 0oy a Dacer(
mentalmente( es recordar Vue e5iste una parada de colecti0os( Vue yo
tengo Vue ir a esa parada de colecti0os( Vue para ir aD tengo Vue salir
de la facultad( Vue luego de tomarme el colecti0o tengo Vue baMarme
en determinada parada( etc. &so es lo Vue Dacemos los Dumanos. C
tambiAn es lo Vue procuramos Vue Dagan los robots. C eso es lo
interesante. &sa misma metodologa se le puede asignar a un robotE
e5isten mapas topolgicos( mapas mAtricos.
QC e5iste el G;!.
Q!( claro. ^ue tambiAn se utiliHa en robtica( fundamentalmente en
entornos abiertos( e5teriores( porVue en ambientes cerrados no se
puede utiliHar.
QZ;or VuA[
Q;orVue necesita poder 10er2 los satAlites Vue en0an la informacin.
QZC a dnde apunta todo esto[
Q*na de las cosas Vue se busca permanente en la robtica m0il es la
autonomaE Vue los robots puedan Dacer cada 0eH tareas ms
compleMas sin la inter0encin Dumana. La capacidad de sensado( de
control( de mo0erse en un entorno desconocido es algo muy
interesante y atracti0o desde el punto de 0ista del desarrollo. ;or
eMemplo( los robots Vue se mandaron a -arte tu0ieron la capacidad de
na0egar y e5plorar la superFcie marciana sin Vue un Dumano lo
maneMara desde ac. &so Dubiese sido imposible porVue el tiempo Vue
tarda en llegar una orden desde la tierra Dabra DecDo Vue los robots
cDocaran con las rocas. AD Day una aplicacin bien concreta. !i uno
Vuiere inspeccionar un lugar Vue puede estar contaminado por
material radiacti0o( tambiAn es bueno tener un robot Vue cuente con
autonoma para poder tomar decisiones sin inter0encin Dumana.
QZCmo toma las decisiones[
QLo ms interesante es Vue mucDas 0eces no es el programador el
Vue decide cul es la accin Vue 0a a realiHar el robot ante cada
situacin( sino Vue el robot puede ir tomando decisiones Vue 0a
aprendiendo de la propia interaccin con el medio. &so tambiAn e5iste
y es toda un rea de desarrollo. &s decir Vue el robot puede aprender.
Q;ero el programador( imagino( le pone una funcin del tipoE 1!i Day
ms Vue 5 Dumedad( sal del lugar2. Z el robot puede tomar
decisiones por s mismo[
Q!( puede. De alguna forma( construye una representacin del
mundo( conoce cules son las acciones Vue puede eMecutar y cules
las 0ariables Vue puede incorporar del medio ambiente( y en funcin
de esas dos cosas puede ir meMorando las acciones Vue puede ir
tomando. Bsicamente se realiHa un esVuema de aprendiHaMe por
refuerHo Tes el caso del perro de ;a0lo0U( donde uno al robot lo deMa
Vue tome acciones y lo premia cuando las tareas Vue eMecuta son las
Vue se estn buscando y se lo castiga cuando las acciones no son las
Vue uno espera. &se algoritmo se puede eMecutar mucDas 0eces y a
medida Vue se 0a eMecutando meMoran las decisiones Vue puede tomar
el robot.
Q;ero Day un algoritmo Vue pone usted...
Q!( eso es cierto. "ambiAn Demos utiliHado redes neuronales
artiFciales para 0er si pueden aprender un determinado
comportamiento. !i uno Vuiere Vue un robot e0ite obstculos( puede
entrenar determinada red neuronal.
Q&l asunto de las redes neuronales( Zno est un poVuito en
decadencia[ "u0o su boom y aDora parecera ser Vue...
QComo toda nue0a rea( en sus comienHos parece Vue 0a a resol0er
todos los problemas del uni0erso y luego se lo acota para abordar
determinadas cuestiones puntuales. %oy por Doy( se sabe Vue las
redes neuronales no se pueden apro5imar a cualVuier funcin y Vue(
por lo tanto( tienen una aplicacin Vue no es uni0ersal Tcomo se crea
en sus iniciosU. ;ero s tiene utilidad para nuestros temas.
Q;areciera ser Vue las decisiones Vue toma uno( como ser Dumano( se
basan en un conMunto de estmulos no inFnito pero s muy grande. ;or
otro lado( pareciera ser Vue las Vue toma el robot no contemplan
tantas 0ariables. Z s[ &l sistema por el cual el robot toma
decisiones( Zes parecido al Dumano[ Z"iende al Dumano[
Q&l mundo es muy compleMo y uno establece modelos. Cuando uno
establece un modelo( lo Vue Dace es acotar las 0ariables.
Q;ero el proceso de toma de decisiones( Ztiende al proceso de toma de
decisiones de los Dumanos[
Q&n realidad( eso Day Vue 0erlo en el desarrollo de la Distoria de la
robtica. !i uno tiende a 0er cmo fue meMorando la capacidad de
autonoma de los robots desde los orgenes Dasta Doy en da( de
alguna forma puede tener una 0isin optimista. Los robots 0an
ganando en autonoma y eso es posible porVue cuentan con una
informacin del entorno ms rica( ms capacidad de sensado( ms
capacidad de procesamiento. Cada 0eH se parecen ms...
QZ;or VuA llama a eso 1optimista2[
QBueno( porVue de alguna forma es lo Vue estamos buscandoE Vue se
acerVue al desempe/o de un animal 0i0o en el entorno. ;or otra parte(
Dabra Vue se/alar Vue no est deFnido cmo toman decisiones los
Dumanos.
Q;ero tenemos ciertas intuiciones. *no podra pensar Vue el proceso
de toma de decisiones en Dumanos funciona de manera
computacional Tes decir( Vue Day determinada cantidad de 0ariables(
enorme pero Fnita( y Vue en base a esa enorme cantidad de 0ariables
se eligeU o Vue funciona de una manera Vue no puede compararse con
la manera computacional de tomar decisiones. Lo Vue a m me intriga
es si la manera de tomar decisiones de los Dumanos es una 0ersin
compleMiHada de la manera de tomar decisiones de los robots o si( ms
bien( es de un tipo completamente diferente.
Q*no lo Vue puede medir( para tratar de ser obMeti0o( son
determinadas capacidades...
Q$o pido obMeti0idad. ;ido una intuicin.
QLibre albedro no se le puede atribuir a un robot.
Q;ero el libre albedro nadie sabe lo Vue es.
QBueno( la capacidad de tener conciencia y de actuar en funcin de
eso. Lo Vue s se imita( para Vue los robots actSen de manera libre( es
la aleatoriedad del mundo. *no necesita Vue el robot responda a
acciones al aHar cada tanto para Vue progrese en su autonoma.
+ndice
Rntroduccin kkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkP/I
Desarrollo kkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkP/L

R/ Conce-tos matemticos 5 fsicos 0sicoskkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkP/M
R/,/ Conce-tos matemticoskkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkP/J
R/,/A/ Matrices kkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkP/J
R/,/S/ \ectoreskkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkP/,,
R/,/C/Transformaciones kkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkP/,,
R/,/D/ A-licaciones matriciales en la fsicakkkkkkkkkkkkkkkkkP/,*

RR/ =a ro0ticakkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkP/,H
RR/,/ Rntroduccin a la ro0ticakkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkP/,I
RR/*/ !structura mecnica de un ro0otkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkP/,I
RRR/ =a matemtica en accin kkkkkkkkkkkk kkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkP/,K
RRR/,/ Modelo cinemtico kkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkP/,L
RRR/*/ !l -ro0lema cinemtico directokkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkP/,L
RRR/*/A/ A-licacin matricialkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkP/,J
RRR/*/S/ Aloritmo de Dena3it P'atren0enkkkkkkkkkkkkkkkkkkP/,J
RRR/#/ !l -ro0lema cinemtico in3ersokkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkP/*+
RRR/H/ Modelo dinmicokkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkP/*,
RRR/H/A/A-licacin ale0raicakkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkP/**
Conclusin kkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkP/*#
Glosario kkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkP/*K
Si0liorafa kkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkP/#+
Ane:okkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkP/##

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