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Las Matemticas y
la Robtica
Julieta Yasmn Goldsmidt
MONOGRAFA ANUAL
Tema: Las matemticas y la robtica para la
humanidad
Alumna: Julieta Yasmn Goldsmidt
Profesor/a: Paolo Corradini
Materia: Matemtica
Director/a: Mnica Mrquez
Coleio: !scuela Arentina del "este
Curso: #$ Polimodal% "rientacin &'umanidades(
A)o: *+,,
2
3
Introduccin
4
Introduccin
"Las Matemticas no son un recorrido prudente por una autopista despejada, sino un viaje a
un terreno salvaje y extrao, en el cual los exploradores se pierden a menudo" !" #n$lin
%&''()
Desde el inicio de nuestra razn nos -reuntamos qu. somos/ A-arentemente
esto es im-osi0le de res-onder% -ero1 si 2u0iera aluna forma de acercarnos a la
res-uesta1 r-idamente nos enfocaramos en aquello que 2acemos a lo laro de
nuestras 3idas en relacin a nuestros o04eti3os -ersonales/ 'a5 situaciones en
donde esta -reunta es fundamental -ara definir nuestro futuro 5 5o me 2e
encontrado en una de ellas/
A los cuatro a)os1 mis -adres me 2a0an realado una cocina de 4uuete 51 a
diferencia de cualquier ni)a1 me senta alo dece-cionada/ 6o -oda entender
-ara qu. a una nena de tan -oca edad le i0an a realar una cocina1 que no
ser3a ni siquiera -ara crear alo &real(1 cuando con seme4ante estructura de
-lstico -odan 2acerse tantas otras cosas/ Con el tiem-o la cocina nunca se us
2asta que un da se me ocurri: 7Por qu. no usarla de la0oratorio81 5 as
sucedi: 4unto a el microsco-io que me 2a0an realado -ara 6a3idad 5 todos el
resto de 4uuetes rotos que i0a acumulando comenc. a in3entar/ Desde ese
momento su-e que lo mo era crear% lo que sea1 -ero crear/ !sta an.cdota -uede
a-arentar ser inadecuada -ero1 a la 2ora de eleir mi carrera en lo -rimero que
-ens. fue en ese recuerdo 5 es el da de 2o5 que -ude descu0rir mi ms
-rofundo sue)o: el de crear tecnoloa con fines -ositi3os -ara el ser 2umano/
Para quienes lean esto 9ltimo1 les -uede -arecer una frase altamente
desastada1 -ero -uedo aseurar que a0arca mi ms aut.ntico deseo/
Da tras da o0ser3o como la e3olucin de la ciencia a-orta a nue3as
2erramientas tecnolicas que automatizan la 3ida cotidiana1 -ero -oco se 2ace
conocer acerca de .stas -ara la a-licacin de recursos con fines realmente
0eneficiosos -ara el 2om0re/ !stamos ms acostum0rados a sa0er so0re los
nue3os modelos de tel.fonos celulares e:istentes en las randes industrias1 que
en las e:tremidades ro0ticas ca-aces de 2a0ilitar a un -araltico el -oder
caminar1 correr 5 3i3ir me4or/ !s -or esto que la tecnoloa eneralmente es
5
analizada desde un -unto mu5 -esimista1 -ero realmente sucede a causa del
desconocimiento de todo lo que se -uede lorar cuando se la utiliza
correctamente/
Curiosamente ocurre una analoa entre este 2ec2o 5 cmo se o0ser3a a la
matemtica/ !sta ciencia 2a a-ortado una cantidad de recursos in3alua0les -ara
el desarrollo del 2om0re 5 su entorno% -ero a -esar de todo lo que nos ofreci1 se
mantiene oculta 2umildemente detrs de las randes -irmides1 edificios1
monumentos1 medios de trans-orte1 2asta el mismo suelo que -isamos o la silla
en la que estamos sentados/ Mientras1 la sociedad1 -ara no caer tan
es-ecficamente en los -osi0les factores1 se 2a ocu-ado de darle tan mala fama
cateorizndola muc2as 3eces como ciencia &-esada( o &a0urrida(1 como se 2a
2ec2o con los a3ances tecnolicos -re4uzndolos al ni3el de da)inos/
;ealmente se desconoce que la matemtica -uede ser tan interesante 5
misteriosa que no alcanzara una 3ida entera -ara -oder a-reciarla en su
totalidad/
!l o04eti3o de este tra0a4o monorfico es demostrar o 3erificar de di3ersas
formas el 2ec2o de que la matemtica1 a tra3.s de su a-orte cinemtico 5
dinmico1 2a -erfeccionado la ro0tica enerando un desarrollo tecnolico que
me4or la calidad de 3ida de la 2umanidad/
<ste es un tema mu5 am-lio que de-ende de di3ersos conocimientos que sern
e:-licados 0re3emente -ara lueo -oder adentrarse en el 2ermoso arte de la
creacin1 como son la matemtica 5 la ro0tica/ !n el ca-tulo , se o0ser3arn
los conce-tos matemticos 5 fsicos esenciales -ara la com-rensin del tra0a4o/
=ueo1 en el ca-tulo * se dar una 0sica e:-licacin del rea ro0tica que no
de0e de4arse de lado/ Y -or 9ltimo1 en el ca-tulo # -odr asimilarse como estos
# e4es de conocimiento nom0rados se fusionan -ara lorar una 3erificacin de la
2i-tesis de in3estiacin que 2e e:-uesto/
!s-ero que este tra0a4o realizado -ueda lorar un a-orte1 aunque sea mnimo1
al alcance de nue3os conce-tos que nos -uede otorar la matemtica/
6
Desarrollo
7
Captulo I
Conceptos matemticos y fsicos bsicos
I. Conceptos previos para la comprensin de la monografa
8
Antes de comenzar con el tema central de la monorafa1 es requerido a0arcar
los conce-tos fundamentales 5 0sicos -ara la com-rensin e in3estiacin de lo
que llamaremos dinmica> 5 cinemtica> asociadas al anlisis de la ro0tica que
se -asar a e:-oner a continuacin/
I.1. Conceptos matemticos
*&#Matrices
?na matriz es un arrelo rectanular que aru-a elementos @-ueden ser
3ectores1 -untos1 ecuaciones1 funciones u otras matricesA/ Bon un recurso mu5
im-ortante -ara e:-resar 5 discutir -ro0lemas que suren en la 3ida real 5 nos
muestra una re-resentacin ms clara 5 fcil de los datos/ =as matrices1 as
como los 3ectores1 son un instrumento im-ortante -ara -resentar clculos
com-le4os1 e:-resiones 5 relaciones de una forma ms sencilla/
!sta matriz llamada A contiene &m( filas 5 &n( columnas 5 se e:-resa de la
siuiente forma:
Ca
i4
D E A
m:n
% Ca
i4
D E ;
a
,,
a
,*
a
,#
F a
,n
a
*,
a
**
a
*#
Fa
*n
AG a
#,
a
#*
a
##
F a
#n
: : : :
a
m,
a
m*
a
m#
F a
mn
+jemplo: A E M
#:H
* I J #
AG , K L +
I M H *
Ti-os de matrices:
Matriz cuadrada: CnGmD GN M
m:m
Matriz cero o nula: Cuando todos sus elementos son +/
Matriz fila: Cuando esta formada -or una sola fila/
Matriz columna: Cuando esta formada -or una sola columna/
Matriz o-uesta: Cuando sumada a la -rimiti3a da cero/ Be indica
sim0licamente OM/ =os elementos com-onentes de la matriz o-uesta son los
o-uestos de los corres-ondientes a la -rimiti3a/ !4/ AG CP# *D % OA G C# P*D
Matriz diaonal: Cuando todos los elementos que com-onen la diaonal
-rinci-al @a
,,
% a
**
% a
##
F a
nm
A son distintos de cero 5 el resto de los elementos
son nulos/
Matriz escalar: Ti-o de matriz diaonal en la que los elementos de la diaonal
-rinci-al no solo son distintos a cero sino que adems son iuales/ !s decir
a
,,
Ga
**
Ga
##
GFGa
nm
/
Matriz unidad: Ti-o de matriz escalar en la que los elementos de la diaonal
-rinci-al son iuales a uno/
Matriz trans-uesta@ A
t
A : AG Ca
i4
D GN At GCa
4i
D
Matriz sim.trica: @A
t
G AA QGN Ca
i4
D G Ca
4i
D
Matriz anti sim.trica: At Ca
4i
D G PAG CPa
i4
D/
Matriz identidad: Matriz cuadrada en la cual todos los elementos de la diaonal
-rinci-al son iuales a , 5 todos los dems elementos son iuales a +/ Be
-uede e:-resar sim0licamente como R
n
E M
n:n/
9
"-eraciones entre matrices:
,"uma entre matrices : CA S E M
m:n
D GN CATS G a
i4
T 0
i4
G c
i4
G CD GN CC E M
m:n
D
Pro-iedades:
Asociati3a: CA S C E M
m:n
D GN C@A T SA T C G A T @S T CAD
Conmutati3a: CA S E M
m:n
D GN CA T S G S T AD
!:istencia de matriz cero nula: CA E M
m:n
D GN CA T + G + T A G AD
!:istencia de matriz o-uesta: C@A E M
m:n
A / @ A G CPai4DAD GN CA T @PAA G +D
,-roducto por un escalar %.) CA E M
m:n
D / CU E 6D GN CUA G Ua
i4
D
Pro-iedades:
Asociati3a: CA E M
m:n
D / CUV E 6 D GN @UVAA G U@VAA
!lemento 6eutro: CA E M
m:n
D GNC ,WA G AD
Distri0uti3a: CA S E M
m:n
D/ CUV E 6D GN CU @ATSA G U AT U SD/ C@UTVAA G
UATVAD
,-roducto de matrices CA E M
m:-
D / C S CA E M
m:-
DD GN CAS G ai, 0,4 T ai* 0*4 T FT ai-
0-4 G CD/ CC E M
m:n
D
Pro-iedades :
Pro-iedad asociati3a: @ASA C G A @SCA/
Pro-iedad distri0uti3a C@A T SA C G AC T SCD X CC@A T SA G CA T CSD/
!:istencia de -roducto de matrices con di3isor nulo: CAS G +D GN C A X S Y +D
Bim-lificacin no siem0re e:istente: CAS G ACD GN C S Y CD
6o conmutati3a: CAS Y SAD/ Por lo tanto no e:iste la di3isin entre matrices/
Matriz identidad: CAR G RA G AD