Aula2 Sistemas

Tpico: Introduo a sistemas Referncia: Pginas 101 a 125 do Capitulo 1 do livro Sinais e Sistemas Lineares, B. P.
Lathi
Professor Jos Felipe Haffner PUCRS
1
Disciplina Sinais e Sistemas
Tpico: Introduo a sistemas
Referncia: Pginas 101 a 125 do Capitulo 1
do livro Sinais e Sistemas Lineares, B. P. Lathi
Introduo a Sistemas
Definio de Sistemas
Um sistema formalmente definido como uma
entidade que manipula um ou mais sinais para
realizar uma funo, produzindo, assim novos
sinais.
Sistema Sinais de entrada
Sinais de sada
Introduo a Sistemas
Exemplo de Sistemas
Motor eltrico
Tratamento trmico aplicado na produo do Ao
Telefone, TV e rdios
Analise de mercados de aes
Equipamentos mdicos de suporte a vida
Programas de gerenciamento administrativos
Sensoriamento retomo para avaliao de desmatamento
Introduo a Sistemas
Estudo dos sistemas:
MODELAGEM MATEMTICA
ANLISE
PROJETO
Tpico: Introduo a sistemas Referncia: Pginas 101 a 125 do Capitulo 1 do livro Sinais e Sistemas Lineares, B. P. Lathi
2
Introduo a Sistemas
Exemplo de sistema:
Introduo a Sistemas
Exemplo de sistema:Circuito eltrico RC com
fonte de corrente.
0 0
0
0
0
t t para ) (
1
) ( ) ( ) (
0 t para ) (
1
) 0 ( ) ( ) (
) (
1
) (
1
) ( ) (
) (
1
) ( ) (
0
> + + =
> + + =
+ + =
+ =
}
}
} }
}

t
t
c
t
c
t
t
d x
C
t v t Rx t y
d x
C
v t Rx t y
d x
C
d x
C
t Rx t y
d x
C
t Rx t y
t t
t t
t t t t
t t
Introduo a Sistemas
Propriedade de decomposio
Y(t) = condies iniciais + resposta natural e forada
Y(t) = resposta entrada nula + resposta estado nulo
0 t para ) (
C
1
Rx(t) (0) v y(t)
0 t para ) (
C
1
(0) v Rx(t) y(t)
t
0
c
0
c
> + + =
> + + =
}
}
t t
t t
d x
d x
t
Introduo a Sistemas
Qualquer sinal de entrada pode ser
reconstrudo com sinais de entrada tipo
impulso ou degrau.
Sinais peridicos podem ser reconstrudo
com exponenciais complexas (senoidal).
Portanto a resposta temporal de um sistema
a uma entrada arbitrria pode ser obtida
atravs de sua resposta ao impulso, ao
degrau e sinal senoidal.
3
Introduo a Sistemas
Classificao de sistemas:
Sistemas SISO e MIMO
Sistemas lineares e no lineares
Sistemas com parmetros constantes e variveis
Sistemas sem e com memria (dinmicos)
Sistemas causais e no causais
Sistemas contnuos e discretos
Sistemas analgicos e digitais
Sistemas inversveis e no inversveis
Sistemas estveis e instveis
Introduo a Sistemas
Conceito de linearidade: Um sistema dito linear
se obedece as propriedades de homogeneidade e
a propriedade aditiva.
A combinao destas propriedades chamada de
superposio.
2 1 2 1 2 2 1 1
logo e y y x x y x y x + +
y x y x k k logo
2 2 1 1 2 2 1 1 2 2 1 1
y k y k x k x k logo e + + y x y x
Introduo a Sistemas
Portanto em sistemas lineares podemos aplicar
as propriedades de decomposio e de
superposio.
Equao diferencial linear
) (
) ( ) ( ) (
) (
) ( ) ( ) (
0 1 1
1
1 0 1 1
1
1
t x b
dt
t dx
b
dt
t x d
b
dt
t x d
b t y a
dt
t dy
a
dt
t y d
a
dt
t y d
a
m
m
m m
m
m n
n
n n
n
n
+ + + + = + + + +

Introduo a Sistemas
Normalmente os sistemas so no lineares ou
se tornam no lineares quando sinais grandes
o suficiente so aplicados a eles.
Entretanto possvel aproximar a maioria dos
sistemas no lineares por sistemas lineares
para a analise de pequenos sinais.
4
Introduo a Sistemas
Sistemas lineais so mais fceis e tem uma
soluo geral.
Em sistemas lineares podemos aplicar as
propriedades de superposio e de
decomposio.
Introduo a Sistemas
Sistema
x(t) y(t)
O sinal de entrada pode
ser reconstrudo
com sinais mais simples
A resposta temporal pode ser
calculada individualmente para
cada componente do sinal de entrada
) ( ) ( ) ( ) (
2 2 1 1
t x a t x a t x a t x
m m
+ + + = ) ( ) ( ) ( ) (
2 2 1 1
t y a t y a t y a t y
m m
+ + + =
Introduo a Sistemas
Sistema
x(t)=0 y
i
(t)
Sistema
x(t) y
fn
(t)
condies iniciais resposta natural e forada
resposta entrada nula resposta estado nulo
Os sinais internos do sistemas
so todos nulos quando t=0.
Para uma entrada x(t)
a resposta temporal ser
y(t) = y
i
(t) + y
fn
(t)
Introduo a Sistemas
Exemplo: Identificao de um sistema linear
5
Introduo a Sistemas
Sistemas Invariantes e variantes no tempo
Sistema
x(t) y(t)
Atraso de
T segundos
y(t-T)
x(t) x(t-T)
Atraso de
T segundos
y(t-T)
Sistema
Propriedade de invarincia no tempo
Introduo a Sistemas
Sistemas descridos por equaes lineares com
todos os parmetros a
n
...
a
0
e b
m
...
b
0
constantes
so invariantes no tempo.
) (
) ( ) ( ) (
) (
) ( ) ( ) (
0 1 1
1
1 0 1 1
1
1
t x b
dt
t dx
b
dt
t x d
b
dt
t x d
b t y a
dt
t dy
a
dt
t y d
a
dt
t y d
a
m
m
m m
m
m n
n
n n
n
n
+ + + + = + + + +

Introduo a Sistemas
Sistemas causal e no causal
Nos sistemas causais o valor de sada do sistema
depende somente dos valores presentes e
passados do sinal de entrada e no de seus
valores futuros.
Nos sistemas no causais, o sistema conhece a
entrada no futuro e atua com base nesse
conhecimento antes da entrada ser aplicada.
Introduo a Sistemas
Sistemas no causais
No podem ser implementados em tempo real.
Se a varivel independente no for o tempo
possvel implementar sistemas no causais.
Quando se trabalha com processamento de sinais
que j ocorreram, conhecemos toda a informao
de entrada. Mas o procedimento no realizado
em tempo real.
Fornecem um limite para avaliao de sistemas
causais.
6
Introduo a Sistemas
Sistemas causal e no causal
Se m n, o sistema considerado causal
Se m > n, o sistema considerado no causal e
portanto no realizvel fisicamente.
) (
) ( ) ( ) (
) (
) ( ) ( ) (
0 1 1
1
1 0 1 1
1
1
t x b
dt
t dx
b
dt
t x d
b
dt
t x d
b t y a
dt
t dy
a
dt
t y d
a
dt
t y d
a
m
m
m m
m
m n
n
n n
n
n
+ + + + = + + + +

Introduo a Sistemas
Sistemas inversveis e no inversveis
S um sistema inversvel
S
x(t) y(t)
S
-1
x(t)
Introduo a Sistemas
Sistema
Sinal de entrada
limitado
Sinal de sada
limitado
Introduo a Sistemas
Sistema
Sinal de entrada
limitado
Sinal de sada
limitado
7
Introduo a Sistemas
Descrio matemtica de sistemas
Sistemas SISO, lineares, causais, dinmicos
e invariantes no tempo.
Equaes diferenciais para descrever o
relacionamento entre os sinais existentes no
sistema.
Introduo a Sistemas
Exemplo: Circuitos eltricos
}

=
=
=
= + +
t
C
R
L
C R L
d i
C
t v
t Ri t v
dt
t di
L t v
t x t v t v t v
t t ) (
1
) (
) ( ) (
) (
) (
) ( ) ( ) ( ) (
Introduo a Sistemas
Exemplo: Sistemas Mecnico
) ( ) (
) (
) ( ) ( ) (
) (
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) (
2
2
t Kx t f
dt
t dx
t v t Bv t f
dt
t x d
t a t Ma t f
t f t f t f t f
K
B
M
in K B M
=
= =
= =
= + +
Introduo a Sistemas
Exemplo: Sistemas Eletromecnicos
) ( ) (
) ( ) (
) (
) ( ) (
) (
) ( ) ( ) (
t i K t
t K t e
dt
t d
J t B t
dt
t di
L t Ri t e t v
t
b a
a a
= T
=
+ = T
+ =
e
e
e
8
Introduo a Sistemas
Modelagem de Sistemas Lineares
Descrio Entrada-Sada (Externa)
Descrio em Espao de Estados (Interna)
Sistema
Sinal de entrada Sinal de sada
) ( ) ( ) (
) ( ) (
) (
t Du t Cx t y
t Bu t Ax
dt
t dx
+ =
+ =
Introduo a Sistemas
Descrio Entrada-Sada (Externa)
Evitar o uso de operaes integrais.

Substituir todos os sinais intermedirios at restar
somente os sinais de entrada e de sada.
dt
d
D l diferencia operador o Usar
Introduo a Sistemas
Descrio Entrada-Sada do circuito eltrico
}

=
=
=
= + +
t
C
R
L
C R L
d i
C
t v
t Ri t v
dt
t di
L t v
t x t v t v t v
t t ) (
1
) (
) ( ) (
) (
) (
) ( ) ( ) ( ) (
Considerando que
o sinal de sada
seja a corrente
) ( ) (
1
) (
) (
1
) (
) ( ) (
) ( ) (
1
) (
) (
2
2
2
t Dx t i
C
RD LD
dt
t dx
t i
C
t i
dt
t di
R
dt
t i d
L
t x d i
C
t Ri
dt
t di
L
t
= |
.
|
\
|
+ +
= + +
= + +
}

t t
Introduo a Sistemas
Descrio Entrada-Sada do circuito eltrico
) (
1 ) (
) (
1
) (
) ( ) (
) (
) (
) ( ) ( ) ( ) (
t i
C dt
t dv
d i
C
t v
t Ri t v
dt
t di
L t v
t x t v t v t v
c
t
C
R
L
C R L
=
=
=
=
= + +
}

t t
Considerando que
o sinal de sada
seja a tenso
sobre o capacitor
( ) ) ( ) ( 1
) ( ) (
) ( ) (
2
2
2
2
t x t v RCD LCD
t x t v
dt
t dv
RC
dt
t v d
LC
c
c
c
= + +
= + +
9
Introduo a Sistemas
Descrio em Espao de Estados
Usar um conjunto de variveis de estado.
Qualquer sinal presente no sistema pode ser
descrito por uma combinao linear das variveis
de estado e do sinal de entrada.
Usar somente equaes diferenciais de primeira
ordem.
Normalmente apresentado no formato matricial:
) ( ) ( ) (
) ( ) (
) (
t Du t Cx t y
t Bu t Ax
dt
t dx
+ =
+ =
Introduo a Sistemas
Descrio em Espao de Estados
Na verdade a equao de espao de estados
so duas equaes:
Uma equao chamada propriamente de equao de
estado por descrever as variveis de estado.
Uma equao chamada de equao de sada por
descrever o sinal de sada na forma:
) ( ) (
) (
t Bu t Ax
dt
t dx
+ =
) ( ) ( ) ( t Du t Cx t y + =
Introduo a Sistemas
Vantagens da representao em equaes
de estado:
Pode ser utilizada para descrever sistemas no
lineares, sistemas MIMO e sistemas com
parmetros variantes no tempo.
Notao matricial compacta e emprego de
tcnicas de lgebra linear.
Usado em sistemas de grande complexidade.
Introduo a Sistemas
Descrio Interna do circuito eltrico
}

=
=
=
= + +
t
C
R
L
C R L
d i
C
t v
t Ri t v
dt
t di
L t v
t x t v t v t v
t t ) (
1
) (
) ( ) (
) (
) (
) ( ) ( ) ( ) (
Escolher a corrente
e a tenso sobre o
capacitor como as
variveis de estado
do sistema
) ( 1
0
) (
) (
1
1
0
) (
) (
) (
1
) (
1
) (
) (
) (
1 ) (
t x
L
t i
t v
L
R
L
C
dt
t di
dt
t dv
t x
L
t v
L
t i
L
R
dt
t di
t i
C dt
t dv
c
c
c
c
(
(
+
(
(
(
(

=
(
(
(
+ =
=
10
Introduo a Sistemas
| |
| |
(
=
(
(
+
(
(
(
(

=
(
(
(
=
(
(
+
(
(
(
(

=
(
(
(
) (
) (
1 0 ) (
) ( 1
0
) (
) (
1
1
0
) (
) (
sada de sinal como ) ( i
) (
) (
0 1 ) (
) ( 1
0
) (
) (
1
1
0
) (
) (
sada de sinal como ) ( v
c
t i
t v
t i
t x
L
t i
t v
L
R
L
C
dt
t di
dt
t dv
t do Consideran
t i
t v
t v
t x
L
t i
t v
L
R
L
C
dt
t di
dt
t dv
t do Consideran
c
c
c
c
c
c
c
A mudana do sinal
considerado como
sada do sistema
altera somente a
equao de sada.
Introduo a Sistemas
| | | | ) ( 1
) (
) (
1 ) ( v
: sada de equao a logo
) ( ) ( ) ( ) ( v
) (
1
) ( ) (
1 ) (
) (
) ( v
) ( v sada de sinal como considerar
:
L
L
L
L
t x
t i
t v
R t
t x t Ri t v t
t x
L
t i
L
R
t v
L dt
t di
dt
t di
L t
t
Exemplo
C
C
C
+
(
=
+ =
+ =
=
Qualquer sinal do
sistema pode ser
escrito como
combinao linear
das variveis de
estado e do sinal de
entrada.
Introduo a Sistemas
t) ( ) ( ) (
) ( ) (
) (
Du t Cx t y
t Bu t Ax
dt
t dx
+ =
+ =
| |
(
=
(
(
+
(
(
(
(

=
(
(
(
) (
) (
1 0 ) (
) (
0
1
) (
) (
1
1
0
) (
) (
t i
t v
t i
t x
L
t i
t v
L
R
L
C
dt
t di
dt
t dv
c
c
c
) (
1
) (
1
) (
) (
) (
1 ) (
t x
L
t v
L
t i
L
R
dt
t di
t i
C dt
t dv
c
c
+ =
=
| |
0
0 1
0
1
1
1
0

=
=
(
(
=
(
(
(

=
D
C
L
B
L
R
L
C
A
Introduo a Sistemas
Descrio Entrada-Sada do sistema mecnico
) ( ) (
) (
) ( ) ( ) (
) (
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) (
2
2
t Kx t f
dt
t dx
t v t Bv t f
dt
t x d
t a t Ma t f
t f t f t f t f
K
B
M
in K B M
=
= =
= =
= + +
O sinal de entrada f
in
(t)
e o sinal de sada escolhido a posio x(t)
( ) ( ) ) ( ? ? ? ) ( ? ? ?
2 2
t f D D t x D D
in
+ + = + +
11
Introduo a Sistemas
Descrio Interna do sistema mecnico
Escolher a posio
e a velocidade como
as variveis de estado
do sistema
) (
?
?
) (
) (
? ?
? ?
) (
) (
?
) (
?
) (
t f
t v
t x
dt
t dv
dt
t dx
dt
t dv
dt
t dx
in (
+
(
=
(
(
(
=
=
) ( ) (
) (
) ( ) ( ) (
) (
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) (
2
2
t Kx t f
dt
t dx
t v t Bv t f
dt
t x d
t a t Ma t f
t f t f t f t f
K
B
M
in K B M
=
= =
= =
= + +
O sinal de entrada f
in
(t)
e o sinal de sada escolhido a posio x(t)
Introduo a Sistemas
t) ( ) ( ) (
) ( ) (
) (
Du t Cx t y
t Bu t Ax
dt
t dx
+ =
+ =
| |
?
? ?
?
?
? ?
? ?
=
=
(
=
(
=
D
C
B
A
) (
?
?
) (
) (
? ?
? ?
) (
) (
?
) (
?
) (
t f
t v
t x
dt
t dv
dt
t dx
dt
t dv
dt
t dx
in (
+
(
=
(
(
(
=
=
Sinais e Sistemas Discretos
Exerccios: Livro Lathi
1.7-1 a 1.7-4
1.7-6 a 1.7-13: Classificao de sistemas
1.8-1 a 1.8-6: modelagem e descrio entrada
e sada
1.10-1 a 1.10-2: Equaes de espao de
estados
Sinais e Sistemas Discretos
Exerccios: Livro HSU

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