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UNIVERSIDADE CATÓLICA DE PETRÓPOLIS CENTRO DE ENGENHARIA E COMPUTAÇÃO CURSO DE TECNÓLOGO EM AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL

DESENVOLVIMENTO DE UMA INTERFACE ELETRÔNICA E COMPUTACIONAL PARA O CONTROLE DE MOTORES DE PASSO.

Willian Lima de Oliveira Filho

Petrópolis

2011

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UNIVERSIDADE CATÓLICA DE PETRÓPOLIS CENTRO DE ENGENHARIA E COMPUTAÇÃO CURSO DE TECNÓLOGO EM AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL

DESENVOLVIMENTO DE UMA INTERFACE ELETRÔNICA E COMPUTACIONAL PARA O CONTROLE DE MOTOR DE PASSO.

Trabalho de conclusão de curso apresentado ao Centro de Engenharia e Computação da Universidade Católica de Petrópolis como requisito parcial para a conclusão do curso Tecnólogo em Automação Industrial.

Autor do Trabalho Willian Lima de Oliveira Filho

Guilherme de Andrade Garcia, DSc. Professor Orientador

Petrópolis

2011

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Aluno: Willian Lima de Oliveira Filho

Matrícula: 08200516

Desenvolvimento de uma Interface Eletrônica e Computacional para o Controle de um Motor de Passo .

Projeto de Trabalho de conclusão de curso apresentado ao Centro de Engenharia e Computação da Universidade Católica de Petrópolis como requisito parcial para a conclusão do curso de Tecnólogo em Automação Industrial.

GRAU FINAL: _________

AVALIAÇÃO

AVALIADO POR:

Prof. Guilherme de Andrade Garcia, DSc.

Prof. André Alves Gandolpho, DSc.

Giancarlo Barbosa Micheli, DSc.

Petrópolis, 05 de Agosto de 2011.

Prof. Aldo Falconi Filho, MSc. Coordenador do curso Tecnólogo em Automação Industrial

4

DEDICATÓRIA

Dedico este trabalho às mulheres da minha vida: minha mãe Maria do Carmo, minha namorada Lívia, minha irmã Manuela e minha avó Neuza.

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AGRADECIMENTOS

Meus mais sinceros agradecimentos ao meu orientador Professor DSc Guilherme Garcia pela paciência, compreensão e dedicação. Agradeço-o também, por todo conhecimento transmitido, pela disponibilização dos equipamentos utilizados, e principalmente pelo incentivo constante, fatos estes, indispensáveis para a realização deste trabalho. Agradeço ao Wellington chefe do Lamed, pela compreensão e disponibilização da infra-instrutora do laboratório para a realização dos experimentos. Agradeço-o também, pelo total apoio. Ao Felipe Baldner pela inestimável colaboração na parte experimental, disponibilizando o seu tempo e componentes eletrônicos!

À minha família (mãe, avó, avôs, irmã

...

),

base fundamental do que sou.

À minha namorada Lívia pelo amor, carinho e pela compreensão.

Aos amigos do Lamed, Pedro Costa, Flávio Frade, Luiz Brum pelo enorme incentivo À UCP pela oportunidade de formação e a todos os professores. Aos amigos da 1º turma de Tecnólogos em Automação industrial da UCP

E acima de tudo, agradeço a DEUS pela minha vida e por ter alcançado mais uma bênção.

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ÍNDICE

  • 1. INTRODUÇÃO

..................................................................................................................

11

  • 2. REVISÃO BIBLIOGRÁFICA

..........................................................................................

13

  • 2.1. MOTORES DE PASSO

.................................................................................................

13

  • 2.1.1. Tipos de Motores de Passo

....................................................................................

13

2.1.1.1.

Motor de Relutância Variável

............................................................................

13

  • 2.1.1.2. Motor de Imã Permanente

.................................................................................

15

Motor Híbrido

  • 2.1.1.3. ....................................................................................................

16

  • 2.1.2. Tipos de Enrolamentos de Motores de Passo

......................................................

17

2.1.2.1.

Enrolamento

Unipolar

.......................................................................................

17

2.1.2.2.

Enrolamento

Bipolar

..........................................................................................

18

2.1.2.3.

Enrolamento

Bifilar

...........................................................................................

19

  • 2.1.3. Modos de Acionamentos

........................................................................................

20

  • 2.1.3.1. Acionamento de Passo Completo de Única Excitação de Fase

.........................

20

  • 2.1.3.2. Acionamento de Passo Completo com Dupla Excitação de

Fase......................

20

  • 2.1.3.3. Acionamento de Meio passo (Half step)

...........................................................

21

  • 2.1.3.4. Micro-Passo

.......................................................................................................

21

  • 2.1.4. Precisão do motor de passo

...................................................................................

22

  • 3. MATERIAIS E

MÉTODOS

..............................................................................................

23

  • 3.1. MOTOR UTILIZADO

...................................................................................................

23

  • 3.2. INTERFACE ELETRÔNICA E COMPUTACIONAL

.................................................

24

  • 3.2.1. Módulo de Controle Digital

...................................................................................

24

  • 3.2.2. Circuito de Potência

...............................................................................................

26

  • 4. RESUTADOS

......................................................................................................................

30

  • 4.1. PROTÓTIPO DA PLACA DO CIRCUITO DE POTÊNCIA

.......................................

30

  • 4.2. TESTES DE

BANCADA...............................................................................................

30

  • 4.3. INTERFACE COMPUTACIONAL

..............................................................................

33

  • 5. CONCLUSÃO

.....................................................................................................................

37

  • 6. REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS

.............................................................................

38

APÊNDICE A. Folha de dados do MOSFET

IRLL2705........................................................

39

7

LISTA DE FIGURAS

Figura 2.1 - Esquema de funcionamento de um motor VR

14

Figura 2.2 - Circuito do estator de um motor

14

Figura 2.3 - Esquema de funcionamento de um motor de imã permanente

15

Figura 2.4 - Rotor e estator de um motor de passo híbrido

16

Figura 2.5 - Esquema de ligação unipolar

17

Figura 2.6 - Motor de passo bipolar

18

19

19

Figura 3.1 - Motor utilizado no trabalho

23

24

Figura 3.3 - Módulo de Aquisição de dados Agilent U2351A

25

Figura 3.4 - Vista frontal do bloco de terminais

25

Figura 3.5 - Vista lateral do bloco de terminais

25

Figura 3.6 - Pinos utilizados do bloco de terminais

26

26

27

Figura 3.9 - Circuito de acionamento unipolar de motor de passo através de MOSFETs

28

Figura 3.10 - Circuito de proteção

29

Figura 4.1 - Placa do protótipo de driver de motor de passo

30

Figura 4.2 - Fonte de tensão utilizada

31

Figura 4.3 - Interface gráfica desenvolvida para controle do motor de passo

31

Figura 4.4 - Montagem do sistema

32

Figura 4.5 - Fluxograma do modo de operação com número de passos pré-determinado

34

Figura 4.6 - Fluxograma do modo de operação contínuo

35

Figura 4.7 - Interface gráfica desenvolvida para controle do motor de passo

37

Figura A.1 - Valores máximos absolutos

39

Figura A.2 - Características

39

8

LISTA DE TABELAS Tabela 2.1 - Sequência de acionamento de passo completo de única excitação

20

21

Tabela 2.3 - Sequência de Acionamento para meio

21

Tabela 3.1 - Dados do motor

23

27

32

27

9

RESUMO

O presente trabalho apresenta um estudo sobre os motores de passo e suas técnicas de acionamento. É abordado o princípio de funcionamento de cada tipo de motor de passo, os tipos de enrolamento e os detalhes sobre os diversos modos de acionamento. Em seguida é apresentada uma proposta de interfaceamento eletrônico e computacional para o controle de um motor do tipo híbrido. A interface é baseada na utilização de um módulo de aquisição de dados como controlador digital. O circuito de acionamento do motor foi desenvolvido a partir da utilização de MOSFETs, o que torna o circuito bastante simples e eficiente. Ao final foi desenvolvido um programa utilizando o ambiente de desenvolvimento LabVIEW, no qual foram implementadas as técnicas de controle do motor de passo.

Palavras-chave: motor de passo, acionamento de motor de passo, MOSFET

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ABSTRACT

This paper presents a study on stepper motors and their driving techniques. It addressed the principle of operation of each type of stepper motor winding and present details about the various drive modes. In sequence we present a proposal for an electronic and computer interface to control the hybrid step motor. The interface is based on using a data acquisition module as a digital controller. The motor drive circuit was developed using MOSFET power transistors, which makes the circuit very simple and efficient. Finally a program was developed using the LabVIEW development environment, in which an algorithm was implemented to control the stepper motor forward and reverse operation.

Keywords: stepper motor, stepper motor drive, MOSFET

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1. INTRODUÇÃO

Atualmente, os motores de passo são largamente empregados em dispositivos onde se exige um mínimo de precisão no controle de posição angular ou linear, dependendo do arranjo mecânico. Nas áreas de robótica e automação industrial, os motores de passo são elementos fundamentais de robôs ou braços robóticos que atuam com tolerâncias restritivas de posicionamento A grande vantagem do motor de passo sobre os demais motores é a sua precisão em termos de posicionamento, além de seu peso e tamanho serem reduzidos, sendo assim muito solicitado em projetos onde é necessário controlar precisamente a posição e também a velocidade de um objeto como em mesas de coordenadas, braços mecânicos, e sistemas de posicionamento em geral. Também podemos encontrar comumente os motores de passo sendo usados em aparelhos de uso residencial, a exemplo de impressoras e scanners dentre vários outros. Outra característica importante dos motores de passo é a total adaptação à lógica digital, o que permite a utilização de várias maneiras de efetuar o seu controle. Atualmente no mercado existem circuitos integrados específicos (drivers) para controle de motores de passo. Na metrologia dimensional, os sistemas de medição, tais como, os sistemas para calibração de réguas e trenas, baseiam-se no deslocamento de um microscópio com uma câmera acoplada, que visualiza os traços do objeto e envia as imagens para um computador com um software de reconhecimento de detecção de traços. O deslocamento da câmera ao longo do trajeto é geralmente realizado por um motor, sendo esse deslocamento medido por um sistema laser interferométrico. O Laboratório de Metrologia Dimensional do Inmetro (Lamed) dispõe da tecnologia necessária para o controle de motores de corrente contínua. No entanto, estes tipos de motores não podem ser empregados nos sistemas para calibração de réguas e trenas, devido a necessidade de detecção dos traços desses objetos para realizar à calibração. Para atender esta condição, exige-se o controle do deslocamento do microscópio com uma boa precisão, que não é obtida com motores de corrente contínua, mas pode ser alcançada com o uso de motores de passo. O controle de motor de passo é uma prática bastante difundida, podendo facilmente ser encontrados em livros e artigos que apresentam projetos completos para o desenvolvimento do circuito de controle e da interface computacional. Contudo, a implementação não é uma tarefa tão simples. Ela requer circuitos eletrônicos específicos para cada:

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• tipo de motor de passo, • tarefa a ser realizada pelo motor e • via de comunicação com o computador (porta paralela, RS232, USB, etc.).

Sendo assim, o presente trabalho objetiva desenvolver uma interface simplificada para o controle de um motor de passo, para futura aplicação em sistemas mecânicos de deslocamento linear. A metodologia é baseada na utilização de um módulo de controle digital para acionar diretamente as fases do motor através de MOSFETs. Será apresentada uma revisão bibliográfica sobre motores de passo e suas principais características funcionais, bem como o sistema desenvolvido para o acionamento e controle.

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2. REVISÃO BIBLIOGRÁFICA

Este capítulo apresenta uma visão geral sobre motores de passo, o princípio de funcionamento de cada tipo, modos de acionamento e técnicas de comando. Não é objetivo deste trabalho um aprofundamento a respeito da parte físico-estrutural dos motores de passo. Em seguida são descritas algumas técnicas de controle que foram estudadas e serviram de base para o desenvolvimento deste trabalho.

2.1. MOTORES DE PASSO

Motores de passo são atuadores incrementais eletromagnéticos. Funcionam como transdutores que convertem energia elétrica, fornecida na forma de pulsos, em energia mecânica na forma de movimento rotacional discreto, sendo o menor incremento angular de rotação denominado passo. O princípio em que motores de passo são baseados é muito simples. Quando uma barra de ferro ou aço é suspensa para que seja livre para girar em um campo magnético, ele irá alinhar-se com o campo. Se a direção do campo magnético for alterada a barra vai girar até que esteja novamente alinhada, pela ação do chamado torque de relutância.

2.1.1. Tipos de Motores de Passo

Os motores de passo podem ser classificados basicamente em três tipos quanto a sua forma construtiva: de relutância variável, de ímã permanente e híbrido. A diferença entre eles está no rotor que pode utilizar imã permanente e/ou material ferromagnético e na disposição dos enrolamentos no estator. Nos itens subsequentes é realizada uma descrição mais detalhada sobre cada tipo de motor de passo.

2.1.1.1. Motor de Relutância Variável

O Motores de passo de relutância variável, ou motor VR (do inglês Variable Reluctance) é considerado o tipo mais símples de motor de passo. A Figura 2.1 mostra um esquema simplificado de um motor VR de passo igual a 30°.

14

(a) (b) (c)
(a)
(b)
(c)

Figura 2.1 Esquema de funcionamento de um motor VR

Os motores de passo deste tipo possuem o estator fabricado a partir do empilhamento de laminas de aço com seis polos salientes, ou dentes, igualmente espaçados onde se encontram as bobinas do motor. O rotor, que pode ser sólido ou laminado, possui quatro dentes salientes, da mesma largura que os dentes do estator. Entre o rotor e o estator existe um entreferro (espaçamento de ar) geralmente de 0,02 a 0,2 mm [1]. Quando nenhuma corrente está fluindo em qualquer uma das bobinas do estator, o rotor pode ser rotacionado manualmente sem interferência de forças magnéticas (ao contrário do que ocorre com motores de ímã permanente, como será detalhado adiante). Os Pares de bobinas diametralmente opostas do estator são ligados em série, de tal forma que quando uma delas atua como um pólo Norte, a outra atua como um pólo Sul. Desta forma exsitem três circuitos do estator independente, ou fases (Figura 2.2), e cada um pode ser alimentado com corrente contínua a partir do circuito de acionamento.

14 (a) (b) (c) Figura 2.1 – Esquema de funcionamento de um motor VR Os motores

Figura 2.2 Circuito do estator de um motor VR

Quando a fase A é energizada (como indicado pelas linhas mais escuras na Figura 2.1 (a), é criado um campo magnético com seu eixo ao longo dos pólos do estator da fase A. Desta forma o rotor é atraído para uma posição onde o par de pólos está energizado. Neste instante ocorre o alinhamento entre o dente do rotor e a fase A do estator.

15

Se em seguinda retira-se a corrente da fase A e energisa-se a fase B, o par de polos atrairá o rotor que irá sofrer um deslocamento angular de 30° e se alinhar com a fase B do estator, conforme ilustra a Figura 2.1, b) Se o mesmo procedimento for realizado para as fases B e C o rotor irá se alinhar com o polo C do estator, acarretando um deslocamento total de 60° (Figura 2.1 (c)) Se as fases forem acionadas na sequência ABCA, o motor irá girar no sentido horário, logo se a sequência de acionamento for ACBA o motor girará no sentido antihorário. Os motores V.R. geralmente são de dimensões reduzidas e são poucos utilizados em aplicações industriais.

2.1.1.2. Motor de Imã Permanente

Motores de ímã permanente têm baixo custo e baixa resolução, com passos típicos de 7,5° a 15° (48 - 24 passos/revolução). O rotor é construído com ímãs permanentes e não possui dentes. Seu funcionamento é baseado na interação entre o campo magnético fixo do rotor e o campo gerado no enrolamento do estator. O esquema de funcionamento de um motor de ímã permanente pode ser visualizado na Figura 2.3. Neste exemplo dois enrolamentos são acionados simultaneamente para que haja um aumento de torque [2].

15 Se em seguinda retira-se a corrente da fase A e energisa-se a fase B, o

Figura 2.3 Esquema de funcionamento de um motor de imã permanente

Uma característica importante deste tipo de motor é que ele pode manter o torque estático indefinidamente quando o rotor está parado. Ou seja, quando as bobinas não estão alimentadas, uma pequena força magnética é desenvolvida entre o rotor permanentemente imantado o estator, caracterizando a presença de um torque residual ou de retenção, ao contrário do motor V.R.

16

Os motores de imã permanente são dispositivos essencialmente de baixo custo, baixo torque e baixa velocidade, ideais para aplicações em campos como periféricos de informática

[3].

2.1.1.3. Motor Híbrido

Os motores de passo híbridos são, sem dúvida, o tipo mais utilizado em aplicações industriais e laboratoriais. O termo híbrido é originário do fato de que este tipo de motor combina os princípios dos outros dois tipos de motores de passo (relutância variável e imã permanente), a fim de se ter um motor de alta resolução, tamanho reduzido e alto torque [3]. Na Figura 2.4 é mostrado o rotor e o estator de um típico motor híbrido. O estator tem oito pólos principais, cada um com cinco dentes, e cada pólo principal carrega uma bobina simples. O rotor tem duas peças de aço, cada uma com 50 dentes, e separados por um ímã permanente. Os dentes do rotor permitem facilitar o fluxo magnético nas regiões de entreferro. Com isso, estes motores apresentam boas caracteríticas de torque e velocidade comparados com outros tipos de motores de passo.

16 Os motores de imã permanente são dispositivos essencialmente de baixo custo, baixo torque e baixa

Figura 2.4 Rotor e estator de um motor de passo híbrido

17

2.1.2. Tipos de Enrolamentos de Motores de Passo

2.1.2.1. Enrolamento Unipolar

O enrolamento de um motor de passo unipolar, de imã permanente ou híbrido tem normalmente 5 ou 6 condutores, conforme a Figura 2.5 (a). Em cada enrolamento existe um center tap. Estes center taps são normalmente fios conectados ao terminal positivo da fonte de alimentação, sendo que os outros terminais dos enrolamentos são conectados alternadamente ao terra, para inverter o sentido do campo magnético criado por cada enrolamento. A Figura. 2.5, b. mostra a secção transversal de um motor de passo de imã permanente

com um deslocamento de 30° por passo. O enrolamento “1” do motor é distribuído entre as partes superior e inferior dos pólos do estator, enquanto que o enrolamento “2” é distribuído

entre parte esquerda e direita dos pólos do estator. O rotor é de imã permanente, com 6 pólos,

sendo 3 pólos “S” e 3 pólos “N”, arranjados ao redor de sua circunferência.

(a) (b)
(a)
(b)

Figura 2.5 a) Esquema de ligação unipolar b) Secção transversal de um motor de ima permanente

Para melhorar a resolução angular, o rotor deve ser construído com um número maior de pólos. O motor mostrado na Figura 2.5 (b) tem um passo de 30°, sendo um dos projetos de motores de passo mais comuns. Entretanto existem motores com passos de 15° e 7,5°. Os motores de passo de imã permanente com boa resolução têm um deslocamento de 1,8° por passo, enquanto que os híbridos são normalmente construídos para um deslocamento de 3,6° e 1,8° por passo, com a possibilidade de uma resolução de 0,72° por passo [4]. Conforme a Figura 2.5 (a), a corrente fluindo do center tap do enrolamento “1“ para o terminal “a”, faz com que o pólo superior do estator se torne um pólo “N”, enquanto que o pólo inferior do estator, se torne um pólo “S”. Com isto o rotor é atraído para a posição

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mostrada. Se a corrente do enrolamento “1” é retirada e o enrolamento “2” energizado, o rotor

se desloca 30° ou um passo.

2.1.2.2. Enrolamento Bipolar

A maior desvantagem do acionamento unipolar é sua incapacidade de utilizar todas as bobinas do motor. Somente haverá fluxo de corrente em metade de cada enrolamento. Se ambas as partes puderem ser utilizadas, deduz-se que ocorrerá um aumento da corrente na bobina para a mesma dissipação de energia no motor, acarretando uma elevação do conjugado produzido. Ao tipo de alimentação que permite tal feito dá-se o nome de bipolar. O termo advém do fato de que a corrente que flui através do enrolamento pode ser revertida para alternar a polaridade de seus terminais.

(a) (b)
(a)
(b)

Figura 2.6 Motor de passo bipolar: a) Enrolamento b) Corte transversal

Os motores bipolares, esquematizados na Figura 2.6 (b), são constituídos por dois enrolamentos separados que devem ser alimentados em ambas as direções para permitir o avanço de um passo. Para que isto seja possível, o controlador para esses motores deve ser capaz de reverter a polaridade da tensão na bobina e de forma sequencial. Este mecanismo pode ser executado por um circuito denominado de ponte H, visualizado na Figura 2.7. Neste circuito, a reversão da corrente através da bobina se da pelo fechamento e abertura das chaves ABCD (transistores) de forma apropriada. Para acionar as duas bobinas do motor de passo bipolar, duas pontes H são necessárias.

19

19 Figura 2.7 – Circuito tipo ponte H com transistores ABCD 2.1.2.3. Enrolamento Bifilar Os motores

Figura 2.7 Circuito tipo ponte H com transistores ABCD

2.1.2.3. Enrolamento Bifilar

Os motores de passo com enrolamento bifilar podem ser utilizados da mesma forma que um motor de passo bipolar, mas ao invés de cada enrolamento do estator ter uma bobina com 2 terminais, têm-se um enrolamento com 2 bobinas ligadas em paralelo o que resultará em 8 terminais para o motor e não apenas 4. Na prática, os motores com enrolamento bifilar são sempre alimentados como unipolar ou como bipolar. A Figura 2.8 mostra as ligações alternativas para os enrolamentos deste motor.

(a) (b)
(a)
(b)

Figura 2.8 a) Digrama das bobinas b) Secção transversal do motor

Para usar um motor bifilar como unipolar, os 2 terminais de cada bobina são ligados em série e o ponto de conexão é usado como center tap. O enrolamento “1” mostrado na Figura 2.8 a é ligado desta forma. Para usar um motor bifilar como bipolar, os 2 terminais de

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cada enrolamento podem ser ligados em paralelo ou em série. O enrolamento “2”, na Figura 2.8 a, é mostrado com a ligação em paralelo; isto permite uma operação com tensão menor e corrente maior. O enrolamento “1”, na Figura. 2.8 a, é mostrado com a ligação em série e se o center tap for ignorado; isto permite uma operação com tensão duas vezes maior e com uma corrente igual à metade daquela com os enrolamentos em paralelo.

2.1.3. Modos de Acionamentos

 

2.1.3.1.

Acionamento de Passo Completo de Única Excitação de Fase

Neste modo de funcionamento o motor opera com uma só fase energizada de cada vez, de modo que a posição de equilíbrio das fases coincida com a posição de equilíbrio dos imãs. Aplicando de forma sequencial uma tensão de alimentação nas fases de acordo com a Tabela 2.1, onde „1‟ indica que há tensão na fase e „0‟ indica ausência de tensão na fase, o rotor irá girar no sentido horário. Para a reversão do sentido, basta inverter o a sequência.

Tabela 2.1 Sequência de acionamento de passo completo de única excitação

 

Tempo

Fase 1

Fase 2

Fase 3

Fase 4

 

t1

 

0

  • 1 0

0

 

t2

 

1

  • 0 0

0

 

t3

 

0

  • 0 0

1

 

t4

 

0

  • 0 1

0

 

Este modo de acionamento é o que proporciona menor consumo de energia. Entretanto, a desvantagem disto é que somente 25% (motores unipolares) e 50% (motores bipolares) do total de enrolamentos são usados em um dado tempo, o que significa menor produção de torque. Outro ponto negativo é a possibilidade do motor apresentar problemas com ressonância em baixas velocidades [3].

 

2.1.3.2.

Acionamento de Passo Completo com Dupla Excitação de Fase

Neste modo de operação duas fases são alimentadas simultaneamente. O deslocamento do rotor é o mesmo que no modo anterior, no entanto a posição mecânica é diferente. Esta posição é deslocada de metade de um passo completo. A Tabela 2.2 mostra a sequência de acionamento das fases.

21

Tabela 2.2 Sequência de acionamento de passo completo com dupla excitação de fase

 

Tempo

Fase 1

Fase 2

Fase 3

Fase 4

 

t1

1

1

 
  • 0 0

t2

0

1

 
  • 1 0

t3

0

0

 
  • 1 1

t4

1

0

 
  • 0 1

Em comparação ao modo de acionamento anterior, este proporciona maior torque e velocidade com poucos problemas de ressonância, no entanto requer o dobro de potência da fonte.

 

2.1.3.3.

Acionamento de Meio Passo (Half step)

 

É obtido combinando-se os dois modos anteriores operando de forma alternada, que resulta em passos com a metade do tamanho de um passo normal (passo completo). A resolução de passo do motor dobra, mas o torque não é uniforme para cada passo. Isto acontece porque se está operando alternadamente com os modos de excitação única e dual e como o torque produzido por ambos é diferente um do outro, acaba resultando em um torque variável [3]. A sequência de acionamento é mostrada na Tabela 2.3.

Tabela 2.3 Sequência de Acionamento para meio passo

 

Tempo

Fase 1

Fase 2

Fase 3

Fase 4

 

t1

1

0

 
  • 0 0

t2

1

1

 
  • 0 0

t3

0

1

 
  • 0 0

t4

0

1

 
  • 1 0

t5

0

0

 
  • 1 0

t6

0

0

 
  • 1 1

t7

0

0

 
  • 0 1

t8

1

0

 
  • 0 1

2.1.3.4.

Micro-Passo

 

O motor de passo opera no modo de micro-passo, quando os posicionamentos ocorrem numa fração daquele referente à operação com passo pleno. Neste caso, se os sinais do controlador forem removidos, o motor se moverá desta posição de micro-passo para uma

22

posição de equilíbrio estável. Este tipo de deslocamento somente pode ser obtido se a característica do controlador permitir que ele gere sinais de pulsos com freqüências muito altas. Neste tipo de operação a fração de deslocamento pode estar entre 1/100 até 1/50000 de um passo pleno, sendo que a utilização deste modo é feita somente quando a aplicação requer uma resolução de posicionamento muito precisa, dentro da faixa de velocidade de operação do motor [5].

2.1.4. Precisão do Motor de Passo

Os motores de passo, quando operam em vazio, podem manter um ângulo de passo com uma precisão de ± 0.05°. Este é o menor erro de posicionamento entre os dentes do estator e do rotor [5]. A precisão de parada é definida como sendo a diferença entre o ângulo de parada teórico e o ângulo de parada real. Seu valor é obtido pela diferença entre os valores máximo e mínimo de erro em um deslocamento de um passo pleno.

23

3. MATERIAS E MÉTODOS

3.1. MOTOR UTILIZADO

O Motor de passo utilizado neste trabalho (Figura 3.1) foi disponibilizado pelo Laboratório de Metrologia Dimensional (Lamed) do Inmetro. É do tipo híbrido, fabricado pela empresa Isel Automation, com as bobinas configuradas para operar no modo unipolar. Na Tabela 3-1 constam as principais informações do referido motor.

23 3. MATERIAS E MÉTODOS 3.1. MOTOR UTILIZADO O Motor de passo utilizado neste trabalho (Figura

Figura 3.1 Motor utilizado no trabalho

Tabela 3.1 Dados do motor

Ângulo

Passos por

Resistência do

Corrente de

Número

Número de

de passo

volta

enrolamento

enrolamento

de fios

Fase

1,8°

200

1

2 A

8

4

As informações contidas na Tabela 3.1 foram extraídas das inscrições contidas na carcaça do motor utilizado.

24

3.2. INTERFACE ELETRÔNICA E COMPUTACIONAL

Uma particularidade do motor de passo é o fato do mesmo não poder ser acionado diretamente a partir de uma fonte de tensão, diferentemente de outros tipos de motores. Além disso, os motores de passo podem ser aplicados em controles de posicionamento e velocidade sem a necessidade de sistemas de realimentação. Este método de acionamento que não faz uso de realimentação é referido como acionamento em malha aberta. Para realizar o acionamento do motor de passo é necessário um sistema composto por um controlador e um conversor (Figura 3.2), também conhecido como driver. O conversor consiste de um circuito que fornece a potência adequada ao motor a partir de uma fonte, em resposta aos sinais digitais que recebe do controlador.

Computador

USB

USB

Controlador

 

Fonte de

Tensão

Tensão

Pulsos

Pulsos
Conversor

Conversor

Sentido de

rotação

24 3.2. INTERFACE ELETRÔNICA E COMPUTACIONAL Uma particularidade do motor de passo é o fato do

Motor

Figura 3.2 Diagrama de blocos da interface eletrônica de controle do motor de passo

Os sinais que são obtidos na saída do controlador têm duas funções: gerar os pulsos na sequência correta que comandam o movimento do motor e definir o sentido da rotação.

3.2.1. Módulo de Controle Digital

Foi utilizado para controlar o acionamento do motor de passo o módulo de aquisição de dados U2351A Multifunction DAQ fabricado pela Agilent (Figura 3.1). Este dispositivo, além de muitas outras funções, permite a programação de 24 bits digitais de entrada e saída de um bloco de terminais (Figura 3.4) de forma simples, através de ambientes de desenvolvimento tais como: Microsoft Visual Studio e LabVIEW.

25

25 Figura 3.3 – Módulo de Aquisição de dados Agilent U2351A Figura 3.4 – Vista frontal

Figura 3.3 Módulo de Aquisição de dados Agilent U2351A

25 Figura 3.3 – Módulo de Aquisição de dados Agilent U2351A Figura 3.4 – Vista frontal

Figura 3.4 Vista frontal do bloco de terminais

25 Figura 3.3 – Módulo de Aquisição de dados Agilent U2351A Figura 3.4 – Vista frontal

Figura 3.5 Vista lateral do bloco de terminais

Para o controle do motor de passo foram utilizados apenas quatro terminais de saída digital, cada um responsável pelo acionamento de uma fase do motor e um terminal de

26

aterramento. O módulo de controle fornece 3,3 V de tensão de nível alto e a configuração dos pinos bem como a identificação dos terminais utilizados pode ser visualizada na Figura 3.6.

Terra lógico Saídas digitais
Terra lógico
Saídas digitais

Figura 3.6 Pinos utilizados do bloco de terminais

3.2.2. Circuito de Potência

A interface de potência é baseada na utilização de MOSFETs para o acionamento das fases do motor. Os MOSFETs (Metal Oxide Semiconductor Field Effect Transistor) são dispositivos eletrônicos semelhantes aos transistores bipolares. O símbolo eletrônico de um MOSFET pode ser visto na Figura 3.7. A grande diferença entre eles está no fato do MOSFET não necessitar ser polarizado diretamente para haver condução. A condução é controlada por um campo elétrico produzido por uma tensão no terminal (gate). Essa falta de junções semicondutoras a serem polarizadas resulta em outra importante característica dos MOSFETs: não há corrente no gate. Isso resulta em uma alta impedância de entrada. A possibilidade de conduzir corrente tanto no sentido drain-source quanto no sentido source- drain e a sua maior velocidade de chaveamento são características diferenciais dos MOSFETs em relação aos transistores bipolares [6].

26 aterramento. O módulo de controle fornece 3,3 V de tensão de nível alto e a

Figura 3.7 Representação simbólica de um MOSFET

27

O MOSFET utilizado no circuito de acionamento do motor de passo foi o IRLL2705 (Figura 3.8) da empresa International Rectifier. O dispositivo foi especificado a partir das características de funcionamento do motor e da tensão de nível lógico fornecida pelo modulo de controle digital. Na Tabela 3.2 constam as principais informações operacionais do

IRLL2705.

27 O MOSFET utilizado no circuito de acionamento do motor de passo foi o IRLL2705 (Figura

(a)

D S D G (b)
D
S
D
G
(b)

Figura 3-8 a) Diagrama interno do IRLL2705 b) Encapsulamento (SOT-223)

Tabela 3.2 Dados do IRLL2705

V

DS(Max)

R DS(on)

I

D(Max)

V

GS(MAX)

V

GS(th)

 

55 V

0,04

 

3,8 A

 

±16 V

 

2 V

A princípio os dados de fabricação do MOSFET utilizado são adequados, visto que suporta uma corrente máxima I D de 3,8 A e a corrente de funcionamento do motor é 2 A. Para chaveá-lo é necessário uma tensão mínima de 2V, com o módulo de controle fornecendo 3,3V, portanto o MOSFET opera perfeitamente dentro de suas especificações. A utilização do MOSFETs IRLL2705 simplificou o circuito de acionamento do motor, pois se pode chaveá-lo diretamente com o sinal do módulo de controle dispensando a utilização de associações mais complexas de transistores. O esquema básico do circuito de potência utilizado pode ser visto na Figura 3.9

28

28 Figura 3.9 – Circuito de acionamento unipolar de motor de passo através de MOSFETs Para

Figura 3.9 Circuito de acionamento unipolar de motor de passo através de MOSFETs

Para a proteção dos MOSFETs algumas medidas foram tomadas:

- Foram ligados entre os terminais gate de cada MOSFET (G1, G2, G3, G4) e os pinos das saídas digitais do terminal do módulo de controle, resistores de 680 para limitar ruído e proteger o gate que é sensível a eletricidade estática. - Também foram inseridos no circuito diodos (1N5817) em paralelo com cada enrolamento do motor. Esta medida foi tomada pelo seguinte motivo:

Quando o MOSFET Q1 é chaveado, a corrente irá fluir a partir da fonte (2 A), através do enrolamento F1 para o terra através de Q1. Em seguida se Q1 é desligado, a corrente tenderá a continuar a fluir devido a indutância do enrolamento fornecer uma inércia de corrente. Devido a isso uma alta tensão V L será gerada entre o drain e o source do MOSFET.

Pois:

(1)

Sendo a indutância do enrolamanto do motor da ordem de 1 mH para uma corrente 2A que flui no intervalo de tempo muito pequeno da ordem de 1 s, temos:

29

Esta tensão é muito maior que a máxima tensão que o MOSFET suporta. Para que o MOSFET não seja danificado por esse efeito, faz-se necessário a utilização de um diodo em paralelo com o enrolamento do motor conforme a Figura 3.10.

29 Esta tensão é muito maior que a máxima tensão que o MOSFET suporta. Para que

1N5817

Figura 3.10 Circuito de proteção

Quando o circuito é desligado a corrente que atravessaria o gate do MOSFET fica aprisionada circulando pelo diodo e pelo enrolamento do motor. Este diodo deve possuir alta corrente de surto repetitiva.

30

4. RESULTADOS

Após um estudo teórico sobre os motores de passo e seu controle, bem como a apresentação dos materiais e métodos aplicados neste trabalho serão apresentados os resultados obtidos, podendo citar a confecção da placa do circuito eletrônico de potência para acionamento das fases do motor de passo, o desenvolvimento do programa computacional para o controle do mesmo e a realização dos testes do sistema em bancada.

  • 4.1. PROTÓTIPO DA PLACA DO CIRCUITO DE POTÊNCIA

A Figura 4.1 motra o protótipo de circuito eletrônico desenvolvido para acionamento do motor de passo, indicando os componentes utilizados.

30 4. RESULTADOS Após um estudo teórico sobre os motores de passo e seu controle, bem

Fases do

Motor

30 4. RESULTADOS Após um estudo teórico sobre os motores de passo e seu controle, bem

Diodo de

MOSFET

30 4. RESULTADOS Após um estudo teórico sobre os motores de passo e seu controle, bem

proteção

Alimentação

Figura 4.1 Placa do protótipo de driver de motor de passo

  • 4.2. TESTES DE BANCADA

Nos testes de bancada (Figura 4.2) a tensão de alimentação dos enrolamentos do motor foi fornecida por uma fonte de tensão demonstrada na Figura 4.3. Esta fonte foi utilizada, pois possui voltímetro e amperímetro interno que facilitaram muito o processo de avaliação da placa e dos MOSFETs.

31

31 Figura 4.2 – Montagem do sistema Figura 4.3 – Fonte de tensão utilizada Os testes

Figura 4.2 Montagem do sistema

31 Figura 4.2 – Montagem do sistema Figura 4.3 – Fonte de tensão utilizada Os testes

Figura 4.3 Fonte de tensão utilizada

Os

testes

iniciais

com

o

circuito

de

acionamento

do

motor

foram

realizados

inteiramente com a fonte. Neste caso foi utilizado um segundo canal de alimentação para

32

chavear um dos MOSFETs enquanto o canal principal alimentava a respectiva fase do motor. A Tabela 4.1 apresenta os dados do MOSFET com o circuito em funcionamento.

Tabela 4.1 Dados do MOSFET em funcionamento

V

GS

V

DS

I

DS

R DS(on)

(V)

(V)

(A)

()

3,0

0,095

1,73

0,055

3,3

0,085

1,73

0,049

4,0

0,072

1,73

0,042

5,0

0,064

1,75

0,037

6,0

0,060

1,752

0,034

7,0

0,056

1,754

0,032

8,0

0,054

1,754

0,031

9,0

0,053

1,755

0,030

10,0

0,051

1,755

0,029

A partir dos dados da Tabela

4.1 foi possível traçar um gráfico que demonstra o

comportamento da resistência interna do MOSFET em função da variação da tensão de chaveamento (Figura 4.4).

Curva característica do IRLL2705 em funcionamento

0,060 0,050 0,040 0,030 0,020 0,010 0,000 R DS(on) () 12,0 10,0 4,0 0,0 8,0 6,0
0,060
0,050
0,040
0,030
0,020
0,010
0,000
R DS(on) ()
12,0
10,0
4,0
0,0
8,0
6,0
2,0

V GS (V)

Figura 4.4 Curva característica do MOSFET IRLL2705

33

4.3. INTERFACE COMPUTACIONAL

Foi desenvolvido um programa computacional para controlar e sincronizar o acionamento das fases do motor, através do ambiente de programação LabVIEW. O programa desenvolvido tem a função de se comunicar com o módulo de aquisição Agilent através de comandos pré-definidos, utilizar funções tais como de conFiguração dos terminais (utilizada para conFigurar o terminais digitais como entrada ou saída) , inicialização e set e reset dos terminais digitais. As rotinas para o controle do modulo de aquisição Agilent foram implementadas através da função VISA. VISA (do inglês: Virtual Instrument Software Architecture) é uma linguagem padrão para programação de instrumentos desenvolvida pela empresa National Instruments. Consiste de conjunto de rotinas e padrões estabelecidos por um software para a utilização das suas funcionalidades por aplicativos que não pretendem envolver-se em detalhes da implementação do software, mas apenas usar seus serviços. Com recurso VISA é possível manipular comandos de baixo nível através de uma interface de alto nível, tornando simples a comunicação com instrumentos com GPIB, Serial, USB entre outras.

O programa foi desenvolvido para realizar as seguintes tarefas:

  • 1 Acionar o motor no modo de funcionamento contínuo.

  • 2 Acionar o motor para se movimentar em número pré-determinado de passos.

  • 3 Trocar o sentido de rotação

  • 4 Variar a velocidade do motor.

A identificação da ordem de acionamento das fases do motor de acordo com a cor dos fios pode ser visualizada na Tabela 4.2. A coluna bit identifica o pino do bloco de terminais do módulo de controle.

Tabela 4.2 - Sequência de acionamento das fases do motor

Ordem

Cor do fio

vermelho

laranja

amarelo

preto

bit

2

4

0

6

Para construção do programa inicialmente é necessário a identificação da ordem correta de acionamento das fases do motor. Caso as fases do motor sejam acionadas em

34

ordem incorreta, o rotor não iniciará um movimento de rotação contínua, podendo ocorrer passos consecutivos em sentidos opostos As Figuras 4.5 e 4.6 mostram os fluxogramas do programa computacional desenvolvido.

34 ordem incorreta, o rotor não iniciará um movimento de rotação contínua, podendo ocorrer passos consecutivos

Figura 4.5 Fluxograma do modo de operação com número de passos pré-determinado.

35

35 Figura 4.6 – Fluxograma do modo de operação contínuo

Figura 4.6 Fluxograma do modo de operação contínuo

36

Delay consiste de uma variável do tipo real. No programa o delay serve para controlar a velocidade do motor. Quanto maior for valor do delay menor será a velocidade de rotação do motor

A interface gráfica do programa pode ser visualizada na Figura 4.7

36 Delay consiste de uma variável do tipo real. No programa o delay serve para controlar

Figura 4.7 Interface gráfica desenvolvida para controle do motor de passo

37

5. CONCLUSÃO

Este trabalho teve como foco o estudo sobre motores de passo e suas técnicas de acionamento e controle. Todavia a pesquisa realizada permitiu a aquisição de conhecimento em diversas outras áreas de suporte, tais como: eletromagnetismo, eletrônica, programação de computadores, eletrônica de potência, entre outras. A partir dos conhecimentos adquiridos, este trabalho resultou no desenvolvimento de um sistema de controle de motor de passo em malha aberta que incluiu a confecção de uma placa do circuito eletrônico de acionamento do motor, e o desenvolvimento de um programa computacional para interface com módulo de aquisição de dados utilizado como controlador. Os testes realizados em bancada mostraram que o sistema teve um desempenho satisfatório sendo possível controlar a velocidade, direção e número de passos do motor. A utilização do módulo de aquisição de dados simplificou muito o desenvolvimento do sistema, pois dispensou a utilização de outros componentes para fazer a interface entre o computador e o circuito de acionamento do motor. O uso do MOSFET como elemento fundamental do circuito de acionamento teve papel crucial para a simplificação do sistema, pois apresentou total adaptação às características eletrônicas do módulo de controle, dispensando a utilização de associações mais complexas de transistores para acionar corretamente as fases do motor. Sendo assim pode-se concluir que o trabalho alcançou seus objetivos. Obteve-se ao final do trabalho uma interface eletrônica e computacional bem simples para o controle de motor de passo que poderá ser utilizada com algumas adaptações em sistemas de deslocamento linear.

38

6. REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS

[1] HUGHES, Austin. Stepping Motors. In: HUGHES, Austin. Eletric Motors and Drives,

Fundamentals, Types and Applications. 3th edition. Great Britain: Newnes, 2006, p. 305-

338.

[2]

NEC

Electronics

Corporation,

Stepper

Motor

Control

using

the

μPD78F0714

Microcontroller. Aplication Note: U17733EE1V0AN00. 2008. Disponível em:

< www2.renesas.eu/_pdf/U17733EE1V0AN00.PDF>

[3] SOUZA, Marco Antonio Alves. Implementação de Sistema Controlador de Motor de Passo em Malha Felhada Utilizando Tecnologia Baseada em Controlador Digital de Sinais. 2007. Trabalho de Conclusão de Curso (Curso de Engenharia Elétrica com Ênfase em Eletrônica), Escola de Engenharia de São Carlos, USP. São Carlos.

[4] JONES D. W. Stepping Motors. Types The University Of Iowa, Department of Computer Science. Diponível em:

<http://www.cs.uiowa.edu/~jones/step/types.html> [5] AVOLIO, Edwin. Uma Contribuição ao Estudo e Desenvolvimento de Sistemas de Movimento Utilizando Motores de Passo. 2004. Tese (Livre Docência) - Departamento de Engenharia Elétrica, Universidade Estadual Paulista, Bauru.

[6] BALDNER, Felipe de oliveira. Análise e Modelagem de Motores de Corrente Contínua, Implementação de Modulação PWM, Desenvolvimento de Estratégias de Controlabilidade e Construção de um Protótipo para Futebol de Robôs. 2008. Trabalho de Conclusão de Curso (Curso de Engenharia Elétrica), Escola de Engenharia da Universidade Católica de Petrópolis. UCP. Petrópolis.

[7] ALCARNLEY, Paul. Stepping Motors, A guide to Theory and Practice. 4th edition. United Kingdom: IET, 2007.

[8] SILICON LABS. Stepper Motor Reference Design. Aplication Note: AN155. Rev 1.1, 2008. Disponível em:

< https://www.silabs.com/Support%20Documents/TechnicalDocs/an155.pdf>

39

APÊNDICE A. Folha de dados do MOSFET IRLL2705

39 APÊNDICE A. Folha de dados do MOSFET IRLL2705 Figura A.1 – Valores máximos absolutos Figura

Figura A.1 Valores máximos absolutos

39 APÊNDICE A. Folha de dados do MOSFET IRLL2705 Figura A.1 – Valores máximos absolutos Figura

Figura A.2 Características elétricas