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Lab. Informtica Industrial - Profs. Luiz T. S. Mendes e Michelle M. Santos, DELT/UFMG - 2010
Universidade Federal de Minas Gerais
Escola de Engenharia
Departamento de Engenharia Eletrnica
Laboratrio de Informtica Industrial

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a
AULA Controlador Lgico Programvel: Caractersticas de software.
Princpios de programao em Ladder. Introduo ao mdulo MICA.

Objetivos: Apresentar o funcionamento interno de um Controlador Lgico Programvel (CLP) quanto
aos aspectos de software. Introduzir os conceitos bsicos da programao de CLPs em linguagem
ladder. Apresentar o Mdulo de Instrumentao, Controle e Automao (MICA).

ATIVIDADES PRVIAS
Leia atenciosamente, em casa, o texto desta prtica, de forma a agilizar os procedimentos a serem
executados no laboratrio.

CARACTERSTICAS DE SOFTWARE DE UM CLP
Inicialmente, importante distinguir Controle Lgico de Controle Digital. Entende-se por
Controle Lgico (ou ainda Controle Discreto) a operao com sinais de processo de natureza binria
(Liga/Desliga, On/Off, etc.), como por exemplo os provenientes de chaves, botoeiras e rels como
sinais de entrada, e comandos de liga/desliga motores, abre/fecha vlvulas, etc., como sinais de sada.
Quanto ao Controle Digital, opera com sinais analgicos de variao contnua e suave (aps serem
digitalizados por um conversor A/D) [Doebelin, 1985].
Os CLPs foram inicialmente criados para substituir painis de rels, e consequentemente para a soluo
de problemas de controle lgico (e seqencial). Atualmente, contudo, so capazes de executar tanto o
controle lgico quanto o controle digital (malhas PID, usualmente). Dentre as operaes lgicas vitais
para um determinado processo, pode-se citar os procedimentos de partida e parada do sistema
(equipamentos) e seqenciamento de eventos (alguns passos da operao de um processo podem
ocorrer em srie, e outros em paralelo).
A execuo dos programas carregados no CLP cclica, como demonstrado na Fig. 1. O tempo total
decorrido em cada ciclo denominado de ciclo de varredura (ou ainda perodo de scan ou simplesmente
scan), e depende do tamanho e complexidade do programa ladder carregado pelo usurio.

Figura 1: Ciclo de varredura do CLP.
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ELEMENTOS BSICOS DA LINGUAGEM LADDER (DIAGRAMAS DE RELS)
Rels so pequenos dispositivos eletromecnicos que, quando energizados, fecham (no caso dos rels
normalmente abertos) ou abrem (no caso dos normalmente fechados) um contato eltrico. A
passagem ou no de corrente eltrica pelo contato pode ser associada aos estados lgicos verdadeiro
e falso respectivamente.
Com o advento dos CLPs em meados da dcada de 1960, a chamada linguagem ladder surgiu para
possibilitar a programao dos mesmos, por tcnicos e engenheiros eletricistas, de uma forma bem
similar lgica de rels empregada at ento. Num diagrama ladder, elementos de entrada combinam-se
de forma a produzir um resultado lgico booleano, que ento atribudo a uma sada. A representao
destes elementos feita da seguinte forma:
Entradas: So na maioria das vezes representadas por contatos normalmente abertos (NA),
representados pelo smbolo ||, e pelos contatos normalmente fechados (NF), cujo smbolo
|/|. Estes elementos refletem, logicamente, o comportamento real do contato eltrico de um
rel, no programa aplicativo.
Sadas: So usualmente representadas pela bobina simples, cujo smbolo ( ). As bobinas modificam
o estado lgico do operando na memria imagem do Controlador Programvel, conforme o estado
da linha de acionamento das mesmas.

Por lidarem com objetos booleanos, todo diagrama ladder pode ser traduzido para uma diagrama lgico
e vice-versa. Contudo, a notao grfica e mais compacta dos diagramas lgicos faz com que os
mesmos sejam essenciais na documentao de projetos de automao e controle.
Como um primeiro exemplo de um programa em ladder, imaginemos um motor que controlado por
dois botes independentes, um de LIGA e outro de DESLIGA. Considerando que ambos botes
sejam do tipo pushbutton, a figura 2 apresenta uma lgica simples para o acionamento do motor com
base nos estados dos botes:


Figura 2: Diagrama lgico (esquerda) e programa ladder (direita) para o acionamento de um motor.

Projeto e Programao Fail-Safe

Um conceito muito importante, no desenvolvimento de aplicaes industriais de controle, o de
projeto fail-safe. Este conceito traduz-se na necessidade de desenvolvermos projetos e programas que
levem em conta a possibilidade de falhas nos elementos fsicos de processo, e tambm, tanto quanto
possvel, de falhas nos procedimentos operacionais humanos, de forma a garantir a mxima segurana
possvel.
Um exemplo deste tipo de programao, referente a um circuito de alarme de incndio, apresentado
na Figura 3. Apesar de ambos os programas funcionarem, aquele exibido no lado direito da figura
obviamente mais seguro pois leva em conta a possibilidade de falha em um dos rels.
Como exerccio final, a Figura 4 apresenta um programa ladder para o acionamento de um equipamento
industrial que pode funcionar sob os modos de operao local ou remoto. Analise o programa
atentamente e execute as alteraes necessrias para torn-lo fail-safe.
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Figura 3: Programas em ladder para o controle de um circuito de alarme contra incndio, baseado em quatro sensores
independentes. O lado direito mostra a verso fail-safe.



Figura 4: Programa ladder para o acionamento de um equipamento industrial que pode operar nos modos local ou
remoto.

MDULO DE INSTRUMENTAO, CONTROLE E AUTOMAO (MICA)

O mdulo MICA destinado ao aprendizado do funcionamento dos principais itens presentes nos
processos de automao industrial, predial e residencial, que so os sensores, atuadores/indicadores e o
CLP.

Viso Geral

O MICA um mdulo reconfigurvel que aloja os componentes bsicos de automao (CLP, sensores
e atuadores/indicadores), possibilitando conexes variadas via soquete, pinos e cabos baseados no
padro mini-banana. Os cabos possuem cores diferentes, sendo cada uma utilizada de acordo com cada
borne, facilitando a montagem e a verificao dos circuitos.

Seu painel composto por sensores (sensor fotoeltrico, indutivo e capacitivo) e atuadores
(sinalizadores luminosos a LED, sirene, servomotor, contator) instalados permanentemente em um
trilho DIN que possibilita a conexo de vrios outros dispositivos com conexo mecnica DIN, como
o CLP e respectivos mdulos de expanso, fonte de 24Vcc, rels, etc. O MICA tambm possui um
boto soco (ou botoeira de emergncia) que d segurana na montagem dos circuitos, cortando a
alimentao destes at que tudo esteja conectado e conferido, ou no caso de uma emergncia durante
sua operao.

A figura 5 apresenta uma foto do MICA, indicando seus principais componentes.
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Figura 5: Principais componentes do MICA.

Configurao do CLP

Caracterstica Descrio ID na Rgua de Bornes
Modelo CompactLogix 1769 L32-E
Portas de Comunicao
1 porta Ethernet
1 porta serial RS-232

Entradas Digitais
12 entradas 24Vcc distribudas em 2 cartes
(1769-IQ6XOW4 Slots 1 e 2)
RB01 e RB02

8 sadas a rel distribudas em 2 cartes
(1769-IQ6XOW4 - Slots 1 e 2)
RB04 e RB05
Sadas Digitais
16 sadas 24Vcc a transistor
(1769-OB16 Slot 3)
RB03
Entradas Analgicas
4 entradas de 4-20mA ou 0-10Vcc
(1769-IF4XOF2 Slot 4)
RB06
Sadas Analgicas
2 sadas de 4-20mA ou 0-10Vcc
(1769-IF4XOF2 Slot 4)
RB07

19 pinos de 24Vcc RB24
Fonte Sada: 24Vcc, 1.5A
19 pinos de 0V RB00


Botoeira de emergncia
Sensores e Servo-Motor
Botoeira liga/desliga e
lmpadas de de sinalizao
CLP
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Sensores Digitais
Os sensores indutivo, capacitivo e fotoeltrico tm ampla utilizao em processos industriais e em
algumas aplicaes em domtica. O sensor digital eletrnico substitui chaves mecnicas,
apresentando ganhos em robustez e vida til mais elevada.

Tipo Caractersticas Foto
Sensor Capacitivo
Alimentao: 24Vcc
Contatos: NA e NF
Distncia Sensora: 8mm

Sensor Fotoeltrico
Alimentao: 24Vcc
Contatos: NA e NF
Distncia Sensora: 100mm

Sensor Indutivo
Alimentao: 24Vcc
Contatos: NF
Distncia Sensora: 2mm


Princpio de funcionamento:

Figura 6: Princpio de funcionamento dos sensores digitais do MICA.

Conexes eltricas:
Dos sensores capacitivo e fotoeltrico saem quatro fios: marrom e azul para alimentao, conectados
respectivamente nos bornes de 24V e 0V; e fios preto e branco, referentes s sadas e conectados
respectivamente nos bornes NF (sada normalmente fechada) e NA (sada normalmente aberta). A
lgica utilizada para definir uma sada NA de um sensor que ela deve estar com nvel baixo (0V)
quando o sensor no est acionado, e em nvel alto (24V) quando acionado. O oposto ocorre para a
sada NF. As conexes esto representadas na figura 7.
Sensor
capacitivo ou
fotoeltrico
24V
0V
NF
NA
marrom
azul
preto
blanco
4k7 1W 4k7 1W
R7
R9
R8
R10

Figura 7: Diagrama de conexes dos sensores capacitivo e fotoeltrico.
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No caso do sensor indutivo, os fios marrom e azul para alimentao so conectados respectivamente
aos bornes de 24V e 0V, e o fio preto corresponde sada NF (normalmente fechada)


Figura 8: Diagrama de conexes do sensor indutivo.

Atuadores

Tipo Caractersticas
Sinalizadores
Luminosos
LEDs nas cores Vermelho, Amarelo e Verde
Alimentao: 24Vcc (Vm, Am e Vd)
0V comum a todos
Sirene Alimentao: 24Vcc
Servo-Motor .
Contator (C1)

Alimentao do circuito de acionamento: 24Vcc
Chave Seletora de Modo: Local/Remoto
LEDs indicadores de Modo: Local/Remoto
Sada Digital para Indicador de Modo (IM)
Entrada Digital para Acionamento Remoto (AR)
Contatos L1-T1/L2-T2/L3-T3 (Bornes laterais)

Sinalizadores Luminosos: O MICA dispe, em seu painel frontal, de um simulador de semforo
construdo com trs LEDs de 10mm de dimetro nas cores verde, amarelo e vermelho, acionados com
tenso de 24V, respectivamente, pelos bornes Vm, Am e Vd. Os LEDs podem ser acionados por um
programa do CLP, por meio dos cartes rel quando estes forem alimentados com 24Vcc, ou a rel
de estado slido (SSR). Podem ainda ser acionados diretamente pelos sensores, conectando-se a sada
dos mesmos a alguma das entradas dos sinalizadores por meio de um cabo.

Sirene: A sirene acionada atravs de qualquer sada digital de +24V.

Disco servo-motor: Trata-se de motor de corrente contnua com alimentao de 6V e com engrenagens
para reduo de velocidade. O acionamento do servomotor feito com sinais de sadas digitais a
transistor de 24V:

Contator (C1): O contator C1 utilizado para a alimentao do circuito de acionamento (24Vcc).chave
seletora de modo e a utilizao dos push-buttons de Liga e Desliga em modo local.


CUIDADOS NECESSRIOS PARA A UTILIZAO DO MICA
Ao utilizar-se o MICA, deve-se observar obrigatoriamente algumas medidas que facilitam a alterao
da configurao dos cabos e a conferncia das conexes:
Antes de iniciar a conexo dos cabos, colocar o boto de emergncia est na posio travado,
para evitar acidentes ou danos ao mdulo;
Os bornes do MICA possuem cores diferentes de acordo com a sua finalidade, portanto, os cabos
que faro a conexo entre o borne e o instrumento devem ser da mesma cor de seus conectores;
Observar o comprimento do cabo a ser utilizado em uma conexo, evitando utilizar cabos grandes
para conectar elementos que esto prximos;
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No entorno dos sensores existe uma calha onde devem ser encaixados os cabos que ligam os
mesmos aos conectores isso deve ser feito para evitar que os cabos fiquem soltos sobre os
instrumentos e possam prejudicar a visualizao ou interferir em seu funcionamento;
Conferir cuidadosamente as conexes efetuadas, antes de destravar o boto de emergncia;
Ao final de cada aula TODOS os cabos devem ser retirados do mdulo e colocados em local
apropriado.



Referncias
Braga, A.R. (1994): Implementao de Estratgias de Controle Multimalha e Multivarivel. Dissertao de Mestrado,
PPGEE-UFMG.
Doebelin, E.O. (1985): Control Systems Principles and Design, Wiley, New York.
Braga, A.R., Braga, C.P.M., Giaculi Jr., C. (2007): Mdulo de Instrumentao, Controle e Instrumentao
Manual de Utilizao. Departamento de Engenharia Eletrnica (UFMG).