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Problemas Modelacin de Sistemas Control Automtico

Problema 1: Considere el sistema de pndulo con resorte de la figura. Determine la ecuacin diferencial
de representa la dinmica del sistema. Suponga lo siguiente:

- La fuerza del resorte que acta sobre el pndulo es cero cuando el pndulo est en posicin vertical (u
= 0).
- La friccin implicada es insignificante
- ngulo de oscilacin u es pequeo.
- La varilla que sostiene la esfera de masa m es de peso despreciable.




Problema 2: En la figura se muestran un sistema compuesto por dos tanques. Se desea controlar la altura
H del tanque 2 con el flujo de entrada U al sistema. El flujo de agua es proporcional a la altura segn las
siguientes relaciones:

2 2
1 1
2
2
h q
h q
=
=
[m
3
/s]

Considerando que ambos tanques de agua tienen seccin transversal constante de 2 m
2
, determine las
ecuaciones diferenciales de representan la dinmica del sistema.


T
h
1

h
2

q
1

q
2

2

Problema 3: En el sistema de la figura, x(t) es el desplazamiento de entrada y u(t) es el desplazamiento de
salida angular. Determine la ecuacin diferencial de representa la dinmica del sistema.

Supngase que las masas del resorte y del amortiguador son insignificantes, que la masa de la barra es
m y que todos los movimientos tienen la restriccin de ser pequeos; por lo tanto, el sistema se puede
considerar lineal.




Problema 4: Para el sistema mecnico mostrado en la figura, determine las ecuaciones diferenciales de
representan la dinmica del sistema.



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Problema 5: Para los siguientes sistemas, determine las ecuaciones diferenciales de representan la
dinmica del sistema.





Problema 6: En el sistema hidrulico de la figura u es el desplazamiento del pistn e y el desplazamiento
del cilindro de masa m. Si se desprecia la compresibilidad del fluido, determine las ecuaciones
diferenciales de representan la dinmica del sistema.

Se define la resistencia en la vlvula como:


flujo
presin la en cambio
R=




M2
x(t)
F(t)
k
b

M1
y(t)
Acelermetro
Vehculo
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Problema 7: Un pndulo invertido montado sobre un carro se
muestra en la figura. El pndulo invertido es inestable y puede caer
en cualquier momento y en cualquier direccin a menos que se le
aplique una fuerza de control adecuada. Determine las
ecuaciones diferenciales de representan la dinmica del
sistema.
Datos:
- Masa del carro: M
- Masa del pndulo invertido: m
- Longitud de la barra:
- Momento polar de inercia de masa de la esfera: J

Suposiciones:
- Masa de la barra: despreciable
- ) (t
o
u y pequeos t
o
: ) ( u

Problema 8: Considere un sistema masa-resorte-amortiguador montado en un carro como se ve en la figura
en el cual:

b : coeficiente de friccin viscosa
k : constante del resorte
u(t) : desplazamiento del carro (variable de entrada)
y(t) : desplazamiento de la masa (variable de salida)

Suponga que la fuerza de friccin del amortiguador es proporcional a la velocidad. Adems el resorte es
lineal y por lo tanto la fuerza del resorte es proporcional al desplazamiento. Determine las ecuaciones
diferenciales de representan la dinmica del sistema.



u y
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Problema 9: Determine las ecuaciones diferenciales que representan el modelo dinmico del sistema de
suspensin de un automvil. La variable x representa el desplazamiento vertical del chasis del auto,
mientras que la variable y representa al desplazamiento vertical del eje donde se monta la rueda. La
variable u corresponde al desplazamiento vertical que el terreno le exige a la rueda en su movimiento.

- Coeficiente de rigidez del neumtico: k
1

- Coeficiente de rigidez del resorte:k
2

- Coeficiente de disipacin del amortiguador: b
2

- Masa de la rueda: m
1

- Masa del chasis: m
2




Problema 10: Determine las ecuaciones diferenciales de representan la dinmica del sistema, donde e
o

representa el voltaje de salida, mientras e
i
representa el voltaje de entrada.


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Problema 11: La figura muestra un levitador magntico usado para levantar una esfera de acero. Al
circular una corriente i por el electroimn, que corresponde a una inductancia L y una resistencia no
lineal R, se genera una fuerza magntica f que levanta la esfera, y donde x es la posicin de la esfera
medida desde el electroimn.

La magnitud de la fuerza magntica sobre la esfera est dada por la siguiente relacin:

x
dt
di
x
i
f +
(

= 1 , 0 5 , 0
2


En la resistencia no lineal R la relacin entre la corriente y la cada de potencial tiene la siguiente relacin:


R
V
e i

=
1 , 0
5 , 1

Determine las ecuaciones diferenciales de representan la dinmica del sistema.





Problema 12: Considere el caso del sistema del tanque cnico
de agua que se puede ver en la figura. El flujo del lquido por la
vlvula es turbulento y est relacionado con el nivel de la presin
hidrosttica H por:
H Q 005 , 0 =

Donde Q es el flujo de salida medido en m
3
/s y H en metros.

Determine la ecuacin diferencial que de representa la dinmica
del sistema suponiendo que el nivel es de 2 m al tiempo t = 0.