204 774 1 PB

INSTITUTO DE ESTUDOS SUPERIORES DA AMAZNIA
CURSO DE ENGENHARIA DA COMPUTAO
WELLINGTON JOHN COELHO FERREIRA

MOISS LOBATO CASTELO
CONTROLE DIGITAL DE NVEL DE LQUIDO UTILIZANDO O

LABVIEW
BELM
2008

CURSO DE ENGENHARIA DA COMPUTAO.


LABVIEW
Monografia apresentada a Disciplina Projetos
em Eng. da Computao, como requisito
parcial para obteno de nota para a 4
avaliao.
Prof Orientadora: Luciana de Azevedo Vieira
BELM
2008
ENGENHARIA DA COMPUTAO


LABVIEW
Esta monografia foi julgada adequada para obteno de nota para a Disciplina Projetos em
Eng. da Computao, e aprovada na sua forma final pelo Instituto de Estudos Superiores da
Amaznia.
Data: _____/_____/_____
Conceito________________
_____________________________________
Prof M.Sc. Luciana de Azevedo Vieira
Orientadora - IESAM
_______________________________________________
Prof. M.Sc. Roger da Silva
Avaliador - IESAM
BELM
2008
AGRADECIMENTOS
Agradecemos em primeiro lugar a Deus, por sempre estar presente em todos os

momentos de nossas vidas, nos abenoando, dando fora para continuidade deste trabalho e
iluminando os nossos caminhos pra uma vida melhor. Agradecemos por nossos pais que nos
incentivam e cada dia e nos do mais fora. Nossos amigos que sempre esto do nosso lado
em todos os momentos de nossas vidas. E no poderamos esquecer de todos os nossos
professores e funcionrios da nossa instituio de ensino, os quais trocamos experincias e
aprendemos muitas lies no s voltadas para o mercado de trabalho mas tambm para
nossas vidas. E em especial para nossa orientadora Luciana Vieira, que nos ajuda e sempre se
faz presente mostrando ser uma profissional competente e principalmente amiga. Obrigados
todos vocs!!!
RESUMO
O objetivo deste trabalho realizar o controle de nvel de um reservatrio onde a varivel do

nvel e os parmetros do controlador so monitorados e ajustados pelo operador atravs de
uma interface grfica. Este processo composto de dois reservatrios em acrlico, sensores
capacitivos e uma bomba que fazem parte de um kit educacional da BIT9. Para a
implementao do controle e superviso do processo foi utilizada a linguagem para
desenvolvimento de instrumentos virtuais LabView. Foram aplicadas tcnicas de
controladores clssicos P, PI e PID e bem como controlador on/off para manter o nvel do
lquido em um valor de referncia estabelecido pelo usurio a partir do software. O sistema
foi desenvolvido com objetivos didticos para utilizao no ensino das disciplinas da rea de
controle de processos.
Palavras-chaves: Interface grfica, LabView, Controladores clssicos e Controle de processos.
ABSTRACT
This paper aims to make the control of level of a reservoir wich the variable level and the
parameters of the driver are monitored and adjusted by the operator through a graphical
interface. This process is composed of two reservoirs in acrylic, capacitive sensors and pump
that is part of a kit of educational BIT-9. For the implementation of the control and supervison
of the process was used for the language development of LabVIEW virtual instruments we
applied techniques of traditional controllers P, PI, PID controller as well as on/ off to maintain
the level of liquid in reference value set by the user from the software. The system was
designed with the objective. Textbooks for use in the teaching of subjects in the area of
controlling process.
Key words: Graphical interface. Classic LabView. Controllers and Control of processes.
LISTA DE ILUSTRAES
FIGURA 1: Exemplo Ilustrativo de Sensor Chave com Duas Posies Instaladas em uma Garra,
12
FIGURA 2: Exemplo Ilustrativo da Superfcie Sensora de Contato Sensitiva
13
FIGURA 3: Exemplo Ilustrativo de Sensor de Plo.
14
Usado na Identificao de Presena ou No de Objetos.
FIGURA 4: Exemplo Ilustrativo de Sensores de Fora e Momento Montados Entre a Garra e o Link. 14
FIGURA 5: Exemplo Ilustrativo de Detectores Simples.
15
FIGURA 6: Exemplo Ilustrativo do Principio do Sensor de Proximidade ptica.

FIGURA 7: Exemplo Ilustrativo Usando um Vetor Sensitivo para Detectar Objetos.
FIGURA 8: Exemplo Ilustrativo Usando um Vetor Sensitivo para Medir Objetos.
FIGURA 9: Exemplo Ilustrativo de Processamento de Informaes em uma Cmera.
FIGURA 10: Sistema de Aquisio de Dados.
FIGURA 11: Sistema com Controlador Contnuo
FIGURA 12: Ilustrativo dos Trechos do Sinal Analgico Quantizao.
FIGURA 13: (a) Sistema Discreto, (b) Sinal Contnuo, (c) Sinal Amostrado, (d) Sinal Quantizado.
FIGURA 14: Exemplos de Sinais de Amostragem de um Sinal Analgico.
FIGURA 15: Placa de Aquisio de Dados
FIGURA 16: Ilustrativo do Rel do Controle on-off.
FIGURA 17: Ilustrativo de Controlador Liga-Desliga com Histerese
FIGURA 18: Controle On /Off.
FIGURA 19: Painel Frontal
FIGURA 20: Interface de Controle de Nvel
FIGURA 21: Diagrama de Blocos
16
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30
SUMRIO
1. INTRODUO ....................................................................................................................9
2. PROCEDIMENTOS METODOLGICOS DE PESQUISA.........................................10

3. REFERENCIAL TERICO..............................................................................................10
3.1. SENSORES....................................................................................................................10
3.1.1. Tipos de sensores .......................................................................................................11
3.1.1.1. Sensores de Contato.............................................................................................11
Sensores de contato simples: So sensores de contato que permitem a medio em um
eixo e transmitem somente duas possveis informaes existncia e/ou a no
existncia de contato entre o sensor e o objeto.............................................................12
Superfcies sensores de mltiplo contato: uma combinao de um nmero de
sensores de contato simples localizados em grandes concentraes sobre uma
superfcie simples. Cada um desses sensores envolvidos pode alimentar um sinal
eltrico proporcional quantidade de fora exercida sobre ele. Quando um objeto
posicionado sobre uma superfcie sensora de contato, todos os sensores em contato
com a parte enviam sinais para um processador central, obtendo-se um desenho
aproximado da parte. Conforme observa-se na Figura 2..............................................12
Lminas de contato: Este tipo de sensor pode ser usado em situaes onde
informaes precisas para o ponto de contato entre o rob e o objeto no so
desejadas, isto , onde somente h a necessidade de confirmar a coliso entre o rob e
um objeto no ambiente. O sensor consiste de uma chapa de material flexvel, que
muda a sua resistncia quando pressionada. ................................................................13
Sensores de plo: O nome deste sensor indica o seu modo de operao. Os sensores de
pelo so varas leves e salientes do atuador. Como os plos de um gato, eles sinalizam
o contato com algum objeto no ambiente. A Figura 3 mostra um sensor deste tipo de
operao. ......................................................................................................................13
Sensores de fora e momento: So sensores bastante desenvolvidos e so um dos mais
usados em robtica, devido sua grande utilizao em vrias reas da engenharia,
estes sensores esto bastante. As foras e momentos em um rob so medidos em
relao ao ponto onde os sensores esto conectados e no em relao ao ponto de
contato do atuador em relao ao meio ambiente. Em geral estes sensores so
montados ente o ltimo link do brao do rob e a garra ou ferramenta, conforme
Figura 4.........................................................................................................................14
3.1.1.2. Sensores Sem Contato..........................................................................................15
Identificao ao longo de uma linha, por vetor de sensoreamento:..............................17
Identificao em toda uma rea, por sensoriamento com matriz sensitiva:..................18
3 2. AQUISIO DE DADOS...............................................................................................19
3.2.1 IMPLEMENTAO DO CONTROLE DIGITAL.....................................................20
3.2.1.1 Controle Analgico...............................................................................................20
3.2.1.2. Quantizao......................................................................................................21
3.2.1.3. Discretizao....................................................................................................22
3.2.1.4. Teorema de Nyquist ou Teorema de Amostragem..........................................22
3.3 HARWARE DE AQUISIO DE DADOS..................................................................24
3.4 LABVIEW........................................................................................................................25
3.5 METODOLOGIA DE PROGRAMAO.....................................................................26
3.6 CONTROLADORES ON/OFF ......................................................................................27
5. CONSIDERAES FINAIS.............................................................................................32
6. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS..............................................................................33
SILVA, J. M. G. Ao Liga-Desliga (On-off). 2001. Disponvel em: <
http://www.ece.ufrgs.br/~jmgomes/pid/Apostila/apostila/node20.html> Acesso em: 20
nov. 2008..................................................................................................................................33
1. INTRODUO
Desde a revoluo industrial o homem procura tornar seu trabalho mais eficaz e gil
desenvolvendo tcnicas para automatizao da sua produo. Nos dias atuais esses processos
se tornaram mais familiarizados e a exemplo disso destaca-se o controle de processos. Muitas
aplicaes industriais requerem um tratamento de tais variveis para realizar o controle com
um valor exato, a exemplo disso pode-se citar as indstrias qumicas onde o manuseio de tais
elementos deve ser realizado com bastante cautela. Outro exemplo o tratamento do couro do
boi, conhecido como curtume, pois o couro passado por vrias etapas de tratamento e sujeito
a diversos compostos qumicos. Estes compostos precisam ser manuseados com o mximo de
cuidados e com o mnimo de erros evitando desperdcios e os acidentes de trabalho.
Diante da necessidade de controlar o processo de mistura de fluidos e manter nvel do
lquido em um valor de referncia estabelecido pelo usurio, foi desenvolvido um controlador
que realize o controle de nvel, onde a varivel nvel e os parmetros deste controlador, so
monitorados e ajustados por um operador utilizando uma interface grfica e o resultado deste
processo mostrado em um grfico que informa a relao entre o nvel e tempo de operao
Para o desenvolvimento desta interface, foram vistos vrias tcnicas de controladores
clssicos P, PI e PID, muito utilizadas em indstrias, alm de controladores ON/OFF.
No desenvolvimento do controlador foi utilizado um kit didtico da BIT9, que
composto por dois recipientes em acrlicos com sensores capacitivos para a coleta das
informaes, uma bomba que abastece os recipientes. Cada recipiente tem sua sada de
informaes definidas como S1 e S2, estas informaes so coletadas de forma analgica e
transformada para digital para o programa realizar o reconhecimento.
A interao com o usurio ser desenvolvida, a partir da ferramenta LabView
(Laboratory Virtual Instrument Engineering Workbench) da National Instruments. Esta
ferramenta um ambiente de desenvolvimento de instrumentos virtuais. A sua popularidade
deve-se a facilidade de programao. Em muitos casos, a simplicidade no desenvolvimento de
uma aplicao com o NI LabView tem ocultado o fato de esta ser uma poderosa linguagem de
programao aplicvel no desenvolvimento de grandes e complexas aplicaes que requerem
conceitos de desenvolvimento estruturado.
Projetar grandes aplicaes em LabView semelhante ao projeto de software em
outras linguagens que desenvolvem a diviso da aplicao em partes lgicas de tamanho
gerenciveis. Na definio dos componentes da aplicao, a programao em diagrama de
blocos do LabView torna o projeto top-down particularmente direto e intuitivo.
(APLICANDO TCNICAS DE ENGENHARIA, 2008).
10
2. PROCEDIMENTOS METODOLGICOS DE PESQUISA

Nesse trabalho ser estudado a obteno de controle de nveis de lquidos e o
monitoramento destes lquidos, com o intuito de determinar a permanncia e a estabilidade do
controle dos nveis dos lquidos, a partir da linguagem grfica de programao G. Do ponto
de vista de seu objetivo uma pesquisa exploratria, onde Gil (1991) considera esse tipo de
pesquisa, algo que visa proporcionar maior intimidade com o problema exposto, tendo como
finalidade torn-lo explicita ou construir hipteses sobre ele, utilizando como foco o controle
dos nveis dos fluidos (lquidos).
A metodologia utilizada, a partir da pesquisa bibliogrfica e do estudo experimental,
baseou-se no valor mdio da tenso (cm) do reservatrio, cuja amostragem foi feita a partir de
experincias realizadas no laboratrio de automao. Alm, da exigncia da definio dos
dados a serem pesquisados, no caso fontes de dados primrios e secundrios. Este trabalho
tem predominncia em fontes de dados primrios, que so aqueles que no foram antes
coletados, estando ainda em posse dos pesquisados (MATTAR, 1999).
Os dados experimentais foram levantados a partir de experincias utilizando o kit
acadmico da bit-9, onde foram montadas no kit os sensores e os controladores on /off , e um
computador para que pudesse executar a interface de controle e monitoramento dos
proporcionais integrais e derivativos, usando a linguagem grfica de programao G, no qual
a mesma age fazendo as converses para a placa de aquisio de dados de digital para
analgico e vice versa, na qual a equao vai se uma reta estabilizando e controlando o
hardware com uma maior preciso.
3. REFERENCIAL TERICO
Neste referencial terico sero demonstradas mincias acerca dos censores e de suas
especificaes, abrangendo seus modelos e utilidades de uso, tal inferncias sero descritas
de acordo autores previamente pesquisados.
3.1. SENSORES
Antigamente, os operadores eram os crebros dos equipamentos e a fonte de toda
informao coletada sobre a operao de um processo. O operador sabia se as peas estavam
disponveis, e quais peas estavam prontas, ou se eram de boa ou pssima qualidade, se os
11
trabalhos feitos com ferramentas estavam aceitveis, se o dispositivo eltrico estava ligado ou
no e assim por diante.
As indstrias esto usando agora computadores em muitos casos com micro
controladores do tipo, CLP Controlador Lgico Programvel para controlarem os
movimentos e as seqncias das maquinas. Um CLP mais rpido e preciso que um operador
no caso nessas tarefas.
O CLP poder usar sensores simples para verificar se as peas esto presentes ou
ausentes, para medi-las, e verificar se o produto este vazio ou cheio. O uso de sensores vital
para monitorar processos, para que haja um sucesso de uma manufatura e para garantir a
segurana do equipamento e do operador, tornado-se assim, vitais na indstria, pois os
fabricantes esto mostrando uma tendncia de integrao dos equipamentos controlados por
computador.
Estudos realizados para avaliar quo eficazes os seres humanos so em tarefas
repetitivas como programas de execuo e inspeo. Um estudo examinou pessoas que
inspecionavam bolas de tnis de mesa. E descobriu que as pessoas eram eficazes
aproximadamente 70% , para encontrar as bolas defeituosas.
Certamente, os trabalhadores podiam descobrir todas as bolas pretas, mas ao executar
tarefas simples, tediosas e repetitivas cometiam muitos erros. Um sensor simples poderia,
entretanto, executar tarefas simples como esta quase sem cometerem falhas.
3.1.1. Tipos de sensores

Os sensores atualmente podem ser classificados de acordo com os princpios fsicos
sobre os quais eles esto baseados: pticos, acstico, distncia, fora, e assim por diante.
Entretanto, eles so habitualmente divididos em dois tipos principais: sensores de contato e
sensores sem contato:
3.1.1.1. Sensores de Contato
Se o dispositivo precisa contactar uma pea para detect-la, o dispositivo um sensor
do contato, ou seja, os sensores de contato so aqueles que requerem um contato fsico com os
objetos em seu ambiente, alm de produzir um sinal de medida.
12
As principais informaes obtidas por sensores de contatos so: presena ou ausncia

de um objeto em um determinado lugar, fora de "agarre", fora de momento, presso,
escorregamento entre a garra e a pea, conjunto, etc.
Os sensores de contato podem ser classificados em:
Sensores de contato simples: So sensores de contato que permitem a medio em

um eixo e transmitem somente duas possveis informaes existncia e/ou a no
existncia de contato entre o sensor e o objeto.
A Figura 1: ilustra um sensor chave com duas posies instaladas em uma garra. Este
sensor diz ao controlador se a garra est, ou no, segurando um objeto. O controlador pode
dizer, atravs dos dados, se a produo est ocorrendo normalmente ou se o rob est sendo
alimentado por partes curtas. Neste caso, o controlador interrompe o trabalho e sinaliza um
mau funcionamento.
Figura 1: Exemplo Ilustrativo de Sensor Chave com Duas Posies Instaladas em uma Garra, Usado na
Identificao de Presena ou No de Objetos.
Fonte: Franchini, 2008
Superfcies sensores de mltiplo contato: uma combinao de um nmero de

sensores de contato simples localizados em grandes concentraes sobre uma
superfcie simples. Cada um desses sensores envolvidos pode alimentar um sinal
eltrico proporcional quantidade de fora exercida sobre ele. Quando um objeto
posicionado sobre uma superfcie sensora de contato, todos os sensores em contato
com a parte enviam sinais para um processador central, obtendo-se um desenho
aproximado da parte. Conforme observa-se na Figura 2.
13
Figura 2: Exemplo Ilustrativo da Superfcie Sensora de Contato Sensitiva

Lminas de contato: Este tipo de sensor pode ser usado em situaes onde
informaes precisas para o ponto de contato entre o rob e o objeto no so
desejadas, isto , onde somente h a necessidade de confirmar a coliso entre o rob e
um objeto no ambiente. O sensor consiste de uma chapa de material flexvel, que
muda a sua resistncia quando pressionada.
Sensores de escorregamento: O sensor de escorregamento deve ser capaz de detectar

no somente o movimento, mas a posio do objeto aps o escorregamento. Esta
informao ajuda o rob a "conhecer" a exata posio e orientao do objeto
escorregado, assim como ele pode continuar a operao sem a danificao do objeto.
Na recepo de um sinal de movimento do objeto pelo sensor de escorregamento, a
garra automaticamente incrementa a sua fora vagarosamente at o movimento parar.
Sensores de plo: O nome deste sensor indica o seu modo de operao. Os sensores
de pelo so varas leves e salientes do atuador. Como os plos de um gato, eles
sinalizam o contato com algum objeto no ambiente. A Figura 3 mostra um sensor
deste tipo de operao.
14
Figura 3: Exemplo Ilustrativo de Sensor de Plo.

Sensores de fora e momento: So sensores bastante desenvolvidos e so um dos

mais usados em robtica, devido sua grande utilizao em vrias reas da
engenharia, estes sensores esto bastante. As foras e momentos em um rob so
medidos em relao ao ponto onde os sensores esto conectados e no em relao ao
ponto de contato do atuador em relao ao meio ambiente. Em geral estes sensores so
montados ente o ltimo link do brao do rob e a garra ou ferramenta, conforme
Figura 4.
15
Figura 4: Exemplo Ilustrativo de Sensores de Fora e Momento Montados Entre a Garra e o Link.
3.1.1.2. Sensores Sem Contato

Nestes tipos de sensores no se tem o contato fsico com o objeto a ser medido, ou
seja, as informaes so colhidas distncia. Logo, so menos expostos a danos fsicos que os
sensores de contato. As principais informaes obtidas por sensores sem contato so: presena
ou ausncia de um objeto em um determinado lugar, distncias, movimentos, posio de
objetos, orientao de objetos, conjuntos e etc.
Usa-se em sensores sem contato um princpio de transferncia de ondas, que so
aplicadas distncia do objeto. Os mtodos de identificao utilizados nos sensores sem
contato so:
Identificao de um detector simples, por meio de um sensor simples:

Feito por meio de um sensor ptico, cujo princpio de operao baseado na
identificao da fonte de luz por meio de detectores simples, conforme ilustrado na Figura 5,
16
onde observa-se que a fonte de luz e os detectores so fixados em lados opostos esteira.
Quando a caixa passa pelo ponto onde a fonte de luz bloqueada, e o detector sinaliza ao
controlador a presena da caixa e ativa o brao do rob para pegar a caixa e mov-la.
Figura 5: Exemplo Ilustrativo de Detectores Simples.

O princpio do sensor de proximidade ptica pode ser ilustrado na Figura 2. Onde, a

distncia entre o sensor e a superfcie prxima : X = L1 x XD / ( L - L1 ) sendo que:
X = distncia entre os detectores e a superfcie dos objetos;
L = distncia entre a fonte de luz e os detectores;
L1 = distncia entre a fonte de luz e a cavidade dos pinos;
XD = distncia entre os detectores e a cavidade dos pinos ao longo de X.
Essas variveis proporcionam uma eficiente identificao das proximidades entre o
brao e o objeto. Uma recepo do sensor faz com que o controlador crie um chaveamento na
distncia X do objeto. Esta aplicao identifica aproximao do brao robtico evitando assim
colises com os objetos.
17
Figura 6: Exemplo Ilustrativo do Principio do Sensor de Proximidade ptica.

Identificao ao longo de uma linha, por vetor de sensoreamento:

Um vetor de deteco capaz de fornecer ao controlador um grande nmero de
informaes, muito maior do que o fornecido pelo detector. Um vetor de sensoreamento
composto de um nmero de detectores, com 1000 detectores ou mais, com distncia na ordem
de 10 microns (0.0004"). O vetor de sensoreamento fornece outras informaes, como o
tamanho do objeto, como mostra a Figura 7.
Figura 7: Exemplo Ilustrativo Usando um Vetor Sensitivo para Detectar Objetos.

Outro mtodo, um feixe de luz projetado de uma fonte de luz. Quando nenhum
objeto est presente, todos os detectores so iluminados, como mostra a figura 8. Quando um
objeto est presente, a luz no refletida para o mesmo lugar. Em adio da identificao de
presena de objeto, o vetor de sensoreamento fornece outras informaes vitais, como o
tamanho e a locao do objeto. (FRANCHINI, 2008).
18
Figura 8: Exemplo Ilustrativo Usando um Vetor Sensitivo para Medir Objetos.

Identificao em toda uma rea, por sensoriamento com matriz sensitiva:

As matrizes de cmeras sensoras so construdas de matrizes sensoras de duas
dimenses com uma superfcie comum. O nmero de sensores por matriz varia de 32x32 em
baixa resoluo at 512x512 em altas resolues. A distncia entre os detectores medida em
dezenas de microns.
A imagem do objeto observado projetada na matriz sensores por meio de lentes. Os
detectores so eletricamente varridos, e o sinal obtido, proporcional a quantidade de luz
emitida. A quantidade de dados imensa; uma matriz de 512x512 contm 250000 detectores,
cada ciclo de varredeira proporciona 250000 bits de dados, a Figura 9 mostra o esquema de
processamento de informaes por uma cmera (SENSORES INDUSTRIAIS, 2008).
19
Figura 9: Exemplo Ilustrativo de Processamento de Informaes em uma Cmera.

3 2. AQUISIO DE DADOS.
Trata-se da coleta de informao de um processo em forma de dados que pode ser
manipulado por um computador. Estes dados obtidos so monitorados passando por uma
anlise, e logo em seguida armazenados em um computador. Os componentes de um sistema
de aquisio de dados que realizam a converso de dados, destinam-se as conexes com
sinais, que podem ser analgicos ou digitais (no caso de sinais analgicos so convertidos em
sinais digitais). Armazenados em um buffer e depois processados por um computador para
tratamento de sinais, verificando-se a ultrapassagem de limites, comportamentos
intermitentes, que podem ser devolvidos para o meio externo para acionamento de outros
dispositivos, etc. (VIEIRA, 2005). Conforme Figura 10.
20
Figura 10: Sistema de Aquisio de Dados.

Fonte: Vieira, 2005
3.2.1 IMPLEMENTAO DO CONTROLE DIGITAL

3.2.1.1 Controle Analgico
Consiste em utilizar componentes analgicos para o controle de um determinado
sistema, ou seja, trata-se de controladores que trabalham com sinais contnuos no tempo, e sua
varivel de processo medida por um sensor que converte a grandeza fsica em geral de um
sinal eltrico ou mecnico. Este sinal comparado com uma referncia de mesma grandeza. A
diferena entre os dois sinais ento aplicada a um controlador que nada mais que um
sistema eltrico ou mecnico que ir gerar um sinal contnuo a ser aplicado na entrada da
planta a ser controlada. Este tipo de controlador pode ser visto tambm como um filtro
analgico, sua implementao ento se d a partir de uma funo de transferncia. A Figura
11 mostra esta transferncia com um controlador contnuo. (UNIVERSIDADE FEDERAL
RIO GRANDE DO SUL, 2007).
Figura 11: Sistema com Controlador Contnuo

Fonte: Souza e Costa Filho, 2001
21
3.2.1.2. Quantizao
O sinal analgico pode assumir um nmero infinito de valores. Portanto, para a
converso A/D devem-se aproximar valores analgicos a um determinado valor discreto.
Observando-se que cada trecho do sinal analgico igual a um valor discreto, na quantizao,
conforme a ilustrao da Figura 12. Onde v a entrada analgica e Q(v) o valor quantizado.
Na prtica, observa-se que os intervalos di geralmente, no so iguais, mas apresentam uma
pequena variao devido construo do circuito e presena de perturbaes. A Figura 12
ilustra um sinal em diversas formas.
Figura 12: Ilustrativo dos Trechos do Sinal Analgico Quantizao.

Fonte: Souza e Costa Filho, 2001.
Figura 13: (a) Sistema Discreto, (b) Sinal Contnuo, (c) Sinal Amostrado, (d) Sinal Quantizado.
22
Fonte: Souza e Costa Filho, 2001.
3.2.1.3. Discretizao
o processo geral pelo qual se converte sinais contnuos em discretos, ou seja, a
discretizao o sinal analgico convertido para digital por meio de amostragem (tempo) e
quantizao (amplitude).
3.2.1.4. Teorema de Nyquist ou Teorema de Amostragem.

O Teorema de Nyquist considerado de extrema importncia para o processo de
digitalizao de sinais analgicos, e foi desenvolvido por Nyquist, nos anos vinte e tem por
objetivo estabelecer um limite terico na velocidade mxima que podemos transmitir os sinais
numa rede de comunicao (DANTAS, 2002).
Em um ambiente de telefonia analgico as informaes so transportadas atravs de
movimentos oscilatrios de sinais eletromagnticos atravs de meio metlico. Com o advento
da telefonia digital, a voz codificada em formato digital, que pode ser multiplexador no
tempo de forma a compartilhar o meio de transmisso. A representao digital de udio
oferece algumas vantagens: alta imunidade a rudo, estabilidade e reprodutividade
(CORIOLANO, 2003).
Como o sinal analgico continuo no tempo e em nvel, contem uma infinidade de
valores. E como o meio de comunicao tem banda limitada, somos obrigados a transmitir
apenas certa quantidade de amostras deste sinal. Para que possamos reproduzir o sinal
analgico fielmente na recepo necessrio que fatias ou amostras do sinal analgico sejam
capturadas com uma determinada freqncia. O nmero de amostras por segundo conhecido
como taxa de amostragem ou freqncia de amostragem.
obvio que quanto maior a freqncia de amostragem, mais fcil o sinal digital ser
reproduzido, mas haver desperdcio de banda ocupada sem nenhuma melhoria na qualidade.
As figuras seguintes ilustram o principio da amostragem:
23
Figura 14: Exemplos de Sinais de Amostragem de um Sinal Analgico.

Fonte:Assis, 2008
Todo e qualquer sinal analgico consiste em componentes de vrias freqncias. A

maior freqncia em um sinal analgico determina uma maior ou menor largura de banda
necessria para transmitir o sinal. Caso os outros fatores se mantenham constantes, quanto
maior a freqncia maior ser largura de banda.
Segundo o teorema de Nyquist caso um sinal tenha uma freqncia mxima fmax a
taxa de amostragem precisa ser, no mnimo, 2fmax. Ou seja, a taxa de amostragem deve ser
de no mnimo duas vezes a freqncia mxima do sinal para que possamos reconstruir sem
perdas o sinal no destino. A amostragem de um conversor de sinal analgico para digital
feita com a utilizao de um clock. Se a taxa de amostragem for menor que 2fmax as
freqncias mais altas do sinal no sero digitalizadas corretamente. Logo, este teorema diz
que: A capacidade de um canal ser (idealmente) ao dobro da largura debanda vezes o
logaritmo do nmero de nveis discretos e dado pela frmula:
QB = 2 x LB x (log2 N)
24
Onde, LB a relao entre a largura de banda, medida em Hz, e a quantidade de bits

enviados por segundo (bps), e N correspondem ao nmero de valores possveis nveis de
tenses usados no sistema.
A proposta de Nyquist, alm da considerao dos limites fsico do meio o sistema est
exposto a interferncias externas que podem causar perda de desempenho no ambiente. No
final dos anos quarenta, Claude Shannon props uma extenso ao teorema de Nyquist na qual
fosse considerada a parcela do rudo, e expresso como:
C = LB x log2 ( 1 + S/R)
Onde, C a capacidade do canal em bits por/segundo (bps), S representa a potncia
mdia do sinal e R a parcela do rudo. A relao S/R geralmente expressa em decibis (dB).
A quantidade de decibis significa dizer que a taxa de sinal-rudo equivalente a expresso:
10 log10 S/R
Dos teoremas de Nyquist e Shannon, respectivamente, podemos concluir que:
uma melhor codificao nos leva a uma transmisso mais eficiente;
mesmo com uma codificao mais eficiente teremos as leis fsicas como um fator limitador
na transferncia dos bits.
3.3 HARWARE DE AQUISIO DE DADOS

O sistema de aquisio de dados constitudo por um computador com interface AD/
DA, uma placa de aquisio de dados do modelo PCI6024E da National Instruments e o
software LabView7. 1, com trs canais de entrada, todos referentes aos sinais de presso
medidos pelos transdutores, e um canal de sada que envia sinais para o inversor de
freqncia. Para efetuar a aquisio dos dados necessrio definir a freqncia de
amostragem e o nmero de pontos. Os nmeros de pontos esto relacionados resoluo dos
espectros de potncia, quanto maior o nmero de pontos, melhor a resoluo. A freqncia de
amostragem refere-se quantidade de pontos gerados numa corrida experimental.
Dentre os sistemas de aquisio, aqueles que so compostos de placas e cartes
internos que permitem a aquisio dos dados e sua transferncia direta memria do
computador. Os sistemas de mdulos externos que utilizam equipamentos remotos ao
25
computador so conectados via porta serial ou paralela. Um sistema de aquisio de dados

genrico composto de elementos para obter os resultados adequados, um sistema de
aquisio de dados depende dos seguintes elementos: computador pessoal; equipamento de
aquisio de dados (hardware); condicionamento do sinal; transdutor: sensor de entrada e
programa de aquisio (software).
Figura15: Placa de Aquisio de Dados

Fonte: Placa Laboratrio de Sinais Iesam, 2007
3.4 LABVIEW
O LabView (Laboratory Virtual Instrument Engineering Workbench) uma
linguagem de programao grfica da National Instruments. Sua primeira verso surgiu no
ano de 1986 para o Macintosh e atualmente existem ambientes de desenvolvimento integrado
para outros sistemas operacionais como Windows, Linux e Solares.
As principais reas de aplicao do LabView so a realizao de medies e
automao. Sua programao feita dependendo do seu modelo de fluxo de dados,
oferecendo vantagens para a aquisio de dados e para sua manipulao.
A programao feita em LabView tambm conhecida como instrumentos virtuais ou
VIs. Estes programas so compostos por um painel frontal que contm a interface e pelo
diagrama de blocos, que contm o cdigo grfico do programa. A programao em LabView
26
no processada por um interpretador, mas sim compilado desse modo sua performance
comparada s linguagens de programao de alto nvel. A linguagem grfica do LabView
tambm chamada de G.
3.5 METODOLOGIA DE PROGRAMAO

O programador conecta os VIs com linhas de ligao e define o fluxo de dados. Cada
VI pode assumir o papel de entrada e/ou sadas. A execuo dos VIs tem incio quando todas
as entradas esto disponveis e os resultados do processamento so mostrados nas sadas
somente quando a execuo do subprograma chegue ao fim. Desse modo a ordem que pela
quais as tarefas so executadas definida em funo dos dados. importante ressaltar a
facilidade com que pode ser criados processos paralelos no LabView. Os sub-VIs que no
contm uma interdependncia dos respectivos dados, so processados em paralelos.
Os programas Sub-VIs sem entradas so executados logo no incio do programa. Se o
mesmo no possui sadas, os dados resultantes so ignorados ou usados pelo exterior, So
escritos para o disco rgido ou para a rede ou at mesmo enviado para a impresso. Do mesmo
modo, um sub-VI sem entrada pode receber dados oriundos de perifricos ou gerar seus
prprios dados como, por exemplo, um gerador de nmeros aleatrios.
Os sub-VIs pode est interligado com muita complexidade. Muitas funes prprias
do LabView so, por sua vez, VIs normais, podendo ser modificado pelo programador,
porm este tipo de modificao no recomendada. Estes VIs se baseiam numa srie de
funes bsicas denominadas primitivas e estas no podem ser modificadas pelo
programador.
Muitos VIs e primitivas em LabView so polimorfos pois sua funcionalidade se
adapta aos tipos de dados que recebem. O programador tambm pode construir os seus
prprios VIs polimorfos. No entanto consistem numa coleo de vrios VIs com diferentes
tipos de dados, entradas e sadas.
O Painel frontal do LabView oferece ao programador um ambiente de fcil utilizao
para construo de programas com uma boa interface grfica evitando que o mesmo escreva
inmeras linhas de cdigo. A apresentao grfica dos processos aumenta a facilidade de
leitura e de utilizao. A utilizao deste instrumento virtual oferece uma grande vantagem
em relao s linguagens baseadas em texto a facilidade com que se cria componentes que
se executam paralelamente.
27
3.6 CONTROLADORES ON/OFF

Os controladores podem ser entendidos como um dispositivo que realiza operaes
matemticas sobre o sinal de erro e(t), a fim de produzir o sinal u(t) a ser empregado a planta
com o intuito de satisfazer o objetivo estipulado. Estas operaes matemticas constituem o
que chamamos de aes de controle. Podemos identificar 4 aes bsicas de controladores:
Detalharemos as 4 aes, sendo que sua compreenso fsica so fundamentais para o perfeito
entendimento e sintonia dos controladores PID.(Silva,2001).
Neste tipo de ao o controlador modelado por um rel conforme mostra a Figura 16.
Figura 16: Ilustrativo do Rel do Controle on-off.

Fonte: Silva, 2001
O sinal de controle u(t) pode assumir apenas dois valores, conforme o erro seja
positivo ou negativo. Em outras palavras tem-se:
U 1 se e(t ) > 0
u(t) =
U 2 se e(t ) < 0
Este tipo de funo pode ser implementada como um simples comparador ou mesmo
um rel fsico Neste caso teramos uma fraqueza em zero, na presena de rudos, teramos
chaveamentos esprios quando o sinal e(t) for prximo de zero.
Para evitar este tipo de problema, utiliza-se na prtica o que chamamos de controlador
liga-desliga com histerese mostrado na figura (17).
28
Figura 17: Ilustrativo de Controlador Liga-Desliga com Histerese

Fonte: Silva, 2001
Com este tipo de controlador temos o seguinte comportamento:
Se u(t) = U1 , necessrio que o valor de e(t) desa abaixo de E2(t) para que
haja um chaveamento para U2 .
Se u(t) = U2 , necessrio que o valor de e(t) ultrapasse o valor de E1 para que

haja um chaveamento para U1 .
O grfico da Figura (18) mostra a curva de resposta em malha fechada e seu respectivo
sinal de controle para um sistema com controladores liga-desliga (on - off) com histerese. Em
regime permanente, as sadas dos sistemas apresentam oscilaes em torno do valor de
referncia. Fato que denota sua baixa preciso obtida com estes tipos de controladores. Sua
amplitude e freqncia de oscilao so funes do intervalo [ E1 , E2] . Sua determinao de
intervalo [ E1 , E2] devera ser feita levando-se em considerao sua preciso desejada, aos
nveis de rudo e a vida til dos componentes envolvidos neste intervalo. (SILVA, 2001).
Figura 18: Controle On /Off.

Fonte: Silva,2001
Sua ao de controle (liga-desliga) pode ser considerada ao de controle mais simples

e mais econmica. Este tipo de ao possui limitaes no que diz respeito ao comportamento
29
ativo e em regime permanente do sistema em malha fechada. Suas aplicaes restringem-se a

sistemas onde no necessrio preciso nem bom desempenho ativo. Como exemplos triviais
da aplicao do tipo de controle temos:
Termostato da geladeira, controle de nvel d'gua a partir de "bias". (SILVA, 2001)
4. Controle de nvel de lquidos utilizando o LabView

Para a construo da interface de controle foi utilizado a plataforma de
desenvolvimento grfico LabView. Esta ferramenta permite a construo rpida e fcil de
vrios tipos de controle e teste. A construo deste VI composta de duas partes
fundamentais, so elas:
Painel frontal;
Diagrama de blocos;
4.1. Painel frontal

A Figura 19 apresenta a a interface que permite a insero de valores e a verificao
dos efeitos e sadas no diagrama de blocos.
Figura 19: Painel Frontal

Fonte: Labview 7.1., 2008
Nestes painis so montados com os controles e indicadores de forma que seja

estruturada o VI de controle. A seguir apresentada na Figura 20, a interface de controle que
realizar a comunicao com o processo externo.
30
Figura 20: Interface de Controle de Nvel

Fonte: Labview 7.1., 2008
Nesta tela de controle o operador ir realizar suas atividades de controle e

monitoramento do processo. Seu funcionamento ocorre quando o operador estipula um valor
de referncia, tambm conhecido como SetPoint, para definir a altura que o lquido deve
atingir e se estabilizar no reservatrio. A interface simula como o processo externo funciona.
Este controlador realiza as operaes se comunicando com o kit da BIT9. As informaes dos
sensores do kit so repassadas para a interface atravs de uma da placa de aquisio de dados
da National Instruments PCI 6024E. As informaes vindas dos sensores so analgicas e a
prpria placa de aquisio realiza a converso A/D. Aps a converso os dados so coletados
pela interface onde so representadas as variaes do processo. Um grfico plotado
mostrando a curva da equao que ir se transformar numa reta. Enquanto o valor do SetPoint
no for alcanado, a interface continuar enviando comando para a bomba permanecer ligada.
No momento que o valor definido no SetPoint for alcanado ser enviado ao processo um
comando para a bomba ficar em estado de espera. Este comando ser enviado de forma digital
sendo transformado em analgico pela placa PCI 6024E. Se o reservatrio apresentar alguma
forma de vazo, o controlador enviar para a bomba um sinal para que o valor determinado
pelo operador no SetPoint possa ser novamente alcanado, entrando em um lao de repetio.
31
4.2 Diagrama de Blocos

considerada como a programao fonte na construo da interface. Esta se associa
com todos os elementos do painel frontal. Cada um dos componentes so ligados por linhas
conectadas, permitindo que a sada de um objeto seja conectado entrada de outro
componente. A seguir apresentada a Figura 21, com a programao em diagrama de blocos
do controlador.
Figura 21: Diagrama de Blocos

Fonte: Labview 7.1, 2008
Nesta interface ser mostrado como age a programao grfica G ou seja,quando

for executado pelo usurio o programa entrar em um controlador de loop que o lao while.
Exemplo se o operador entrar com um valor que no seja o que for determinado pelo lao ela
sair e retornara falso caso contrario o lao ira passar para o prximo lao. O segundo lao
um controlador de decises, que tem a funo de tomar decises do processamento das
informaes que sero fornecidas para o switch case. Se forem valores reais entraram no lao
verdadeiro e realizar o respectivo processo determinado pelo operador. O terceiro lao um
32
lao while ficar encarregado de repetir o processo dos objetos contidos nele, ou seja,
realizar o processo de controle de nveis de lquidos.
5. CONSIDERAES FINAIS
Este trabalho teve por objetivo desenvolver um controlador de nvel aplicado em um
reservatrio, utilizando a interface grfica do LabView. Logo, foi obtido o resultado esperado,
pois o controlador est apto a controlar a medio de fluidos (lquidos) em um reservatrio. E
o mesmo pode ser implementado em diversos setores no mercado alm da indstria tal como
na agricultura, na apicultura em ambientes de procriao de peixes e at em residncias.
A ferramenta virtual LabView permite a fcil implementao e manipulao do
projeto com o operador, atravs de seus componentes grficos.
Para realizao de trabalhos futuros tm-se algumas propostas que podem ser
desenvolvidas tais como o aperfeioamento do software implementando inteligncia artificial,
transformando em si em um sistema especialista.
Foram enfrentadas maiores dificuldades em funo da falta de informao do
funcionamento de sensores capacitivos e de como tratar tais informaes, resultando em
exaustivos estudos e experimentos prticos para possibilitar a interpretao de dados e
posteriormente a utilizao de tais sensores no trabalho.
33
6. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
APLICANDO Tcnicas de Engenharia de Software para Programao em LabVIEW.

Disponvel em: <http://zone.ni.com/devzone/cda/tut/p/id/6085>. Acesso em: 15 dez. 2007.
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Digitais. Disponvel em: <http://br.geocities.com/tvdigitalbr/tom_artigos/nyquist/nyquist>.
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BRAGA,
N.
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Todos
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Disponvel
<http://www.sabereletronica.com.br/secoes/leitura/661>. Acesso em: 01 nov. 2008.
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CORIOLANO, A. C. C. Voz sobre IP: Implementao e Teoria. Monografia.

Universidade Federal de Gois. Gois: 2003.
DANTAS, M. Redes Locais -INE 5344. Universidade Federal de Santa Catarina. Santa
Catarina: 2002. Notas de Aula:
FRANCHIN,
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Disponvel
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<http://www.dee.feb.unesp.br/~marcelo/robotica/Robot9.htm#BM4a3 >. Acesso em: 01 nov.
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GIL, A. C. Mtodos e tcnicas de pesquisa social. So Paulo: Atlas, 1991.
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SILVA, J. M. G. Ao Liga-Desliga (On-off). 2001. Disponvel em: <

http://www.ece.ufrgs.br/~jmgomes/pid/Apostila/apostila/node20.html> Acesso em: 20 nov.
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de aquisio de dados. So Lus: Edufma, 2001.
UNIVERSIDADE FEDERAL DE JUIZ DE FORA. Sensores Industriais. Disponvel
em:<http://www.engprod.ufjf.br/epd_automacao/EPD030_Sensores.pdf>. Acesso em: 01 nov.
2008.
34
UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO GRANDE DO SUL. Controladores analgicos.

Disponvel em: <http://www.ece.ufrgs.br/~jmgomes/pid/Apostila/apostila/node16.html>.
Acesso em: 18 dez. 2007.
VIEIRA, L. A. LabView Aplicado a Aquisio de Dados. National Instruments. Belm,
2005. Notas de Aula.

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INSTITUTO DE ESTUDOS SUPERIORES DA AMAZNIA

CURSO DE ENGENHARIA DA COMPUTAO

WELLINGTON JOHN COELHO FERREIRA

CONTROLE DIGITAL DE NVEL DE LQUIDO UTILIZANDO O

INSTITUTO DE ESTUDOS SUPERIORES DA AMAZNIA

WELLINGTON JOHN COELHO FERREIRA

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Agradecemos em primeiro lugar a Deus, por sempre estar presente em todos os

O objetivo deste trabalho realizar o controle de nvel de um reservatrio onde a varivel do

FIGURA 2: Exemplo Ilustrativo da Superfcie Sensora de Contato Sensitiva

FIGURA 3: Exemplo Ilustrativo de Sensor de Plo.

Usado na Identificao de Presena ou No de Objetos.

FIGURA 6: Exemplo Ilustrativo do Principio do Sensor de Proximidade ptica.

2. PROCEDIMENTOS METODOLGICOS DE PESQUISA.........................................10

2. PROCEDIMENTOS METODOLGICOS DE PESQUISA

3.1.1. Tipos de sensores

As principais informaes obtidas por sensores de contatos so: presena ou ausncia

Sensores de contato simples: So sensores de contato que permitem a medio em

Superfcies sensores de mltiplo contato: uma combinao de um nmero de

Figura 2: Exemplo Ilustrativo da Superfcie Sensora de Contato Sensitiva

Sensores de escorregamento: O sensor de escorregamento deve ser capaz de detectar

Figura 3: Exemplo Ilustrativo de Sensor de Plo.

Sensores de fora e momento: So sensores bastante desenvolvidos e so um dos

3.1.1.2. Sensores Sem Contato

Identificao de um detector simples, por meio de um sensor simples:

Figura 5: Exemplo Ilustrativo de Detectores Simples.

O princpio do sensor de proximidade ptica pode ser ilustrado na Figura 2. Onde, a

Figura 6: Exemplo Ilustrativo do Principio do Sensor de Proximidade ptica.

Identificao ao longo de uma linha, por vetor de sensoreamento:

Figura 7: Exemplo Ilustrativo Usando um Vetor Sensitivo para Detectar Objetos.

Figura 8: Exemplo Ilustrativo Usando um Vetor Sensitivo para Medir Objetos.

Identificao em toda uma rea, por sensoriamento com matriz sensitiva:

Figura 9: Exemplo Ilustrativo de Processamento de Informaes em uma Cmera.

Figura 10: Sistema de Aquisio de Dados.

3.2.1 IMPLEMENTAO DO CONTROLE DIGITAL

Figura 11: Sistema com Controlador Contnuo

Figura 12: Ilustrativo dos Trechos do Sinal Analgico Quantizao.

Fonte: Souza e Costa Filho, 2001.

3.2.1.4. Teorema de Nyquist ou Teorema de Amostragem.

Figura 14: Exemplos de Sinais de Amostragem de um Sinal Analgico.

Todo e qualquer sinal analgico consiste em componentes de vrias freqncias. A

Onde, LB a relao entre a largura de banda, medida em Hz, e a quantidade de bits

3.3 HARWARE DE AQUISIO DE DADOS

computador so conectados via porta serial ou paralela. Um sistema de aquisio de dados

Figura15: Placa de Aquisio de Dados

3.5 METODOLOGIA DE PROGRAMAO

3.6 CONTROLADORES ON/OFF

Figura 16: Ilustrativo do Rel do Controle on-off.

Figura 17: Ilustrativo de Controlador Liga-Desliga com Histerese

Com este tipo de controlador temos o seguinte comportamento:

Se u(t) = U2 , necessrio que o valor de e(t) ultrapasse o valor de E1 para que

Figura 18: Controle On /Off.

Sua ao de controle (liga-desliga) pode ser considerada ao de controle mais simples

ativo e em regime permanente do sistema em malha fechada. Suas aplicaes restringem-se a

4. Controle de nvel de lquidos utilizando o LabView

4.1. Painel frontal

Figura 19: Painel Frontal

Nestes painis so montados com os controles e indicadores de forma que seja

Figura 20: Interface de Controle de Nvel

Nesta tela de controle o operador ir realizar suas atividades de controle e

4.2 Diagrama de Blocos