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UNIVERSIDADE FEDERAL DO CEARÁ CENTRO DE TECNOLOGIA DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA DISCIPLINA DE CONTROLE DE

UNIVERSIDADE FEDERAL DO CEARÁ CENTRO DE TECNOLOGIA DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA DISCIPLINA DE CONTROLE DE SISTEMAS DINÂMICOS

PRÁTICA:

MODELAGEM E SIMULAÇÃO DE UM SISTEMA ELETRO-HIDRÁULICO DE CONTROLE DO DISTRIBUIDOR DE UMA TURBINA HIDRÁULICA

Nicole Mena Barreto Matrícula: 0336250 Professora: Laurinda Reis

Fortaleza, agosto de 2014.

INTRODUÇÃO

Nesta prática, a ferramenta Simulink do Matlab foi necessária para simular um sistema eletro-hidráulico de controle do distribuidor de uma turbina hidráulica. Ao decorrer deste relatório encontram-se as diferentes formas de encontrar o resultado dessas simulação, assim como os comentários pertinentes à prática desenvolvida em laboratório.

OBJETIVO

Familiarização com a ferramenta Simulink do software Matlab.

PROCEDIMENTO

Item A Utilizando o Simulink com blocos com conduções iniciais.

1) Com a ajuda do Simulink, o diagrama de blocos mostrado na figura 1 foi simulado, considerando como condição inicial G=0,1.

1 foi simulado, considerando como condição inicial G=0,1. Figura 1-Diagrama em blocos de um modelo de

Figura 1-Diagrama em blocos de um modelo de sistema hidráulico.

Nos blocos denominados de Servo-motor principal e Válvula Distribuidora, sabe-se que são blocos integradores e que, portanto, têm entrada nula.é um bloco integrador, o que significa que a saída do mesmo é alterada através da integral do sinal de entrada. Logo, se o sistema está estacionário e com saída G = 0,1, a entrada do bloco é nula.

Sabe-se que a entrada do bloco Válvula Atuadora é definida como sendo a soma dos blocos Válvula Distribuidora e Servo-motor. Como a saída do bloco somador é nula, logo, o resultado da operação é nula. A saída da Válvula Distribuidora também é

nula, porém, ao verificar a saída do bloco Servo-motor principal, percebe-se que a saída é G = 0,1(negativa), logo, a entrada do sistema deve ser 0,1 (positiva), para que a operação resulte em zero, como queremos.

Após a análise das condições iniciais, o sistema de blocos acima foi simulado para uma entrada “degrau unitário”. Abaixo, encontra-se o resultado da simulação obtida no Simulink.

encontra -se o resultado da simulação obtida no Simulink. Figura 3 – Leitura de “Abertura do

Figura 3 – Leitura de “Abertura do distribuidor” em azul e “Posição da válvula”em vermelho.

.

Com a análise do gráfico observa-se que é necessária uma condição inicial de 0,1 para a abertura do distribuidor, assim como observa-se que enquanto a posição da válvula está acima de zero, o óleo é bombeado para o servo-motor. Isso ocorre até o estado permanente, onde a posição da válvula volta a ser zero.

2) Determinar a função de transferência H(s) = G(s)/R(s) do sistema.

Para isso,

algumas simplificações dos

blocos foram

necessárias. Após as

simplificações, o diagrama resultante foi o seguinte:

Figura 3: Diagrama simplificado com realimentação negativa. Simplificando ainda mais, pode-se chegar ao seguinte

Figura 3: Diagrama simplificado com realimentação negativa.

Simplificando ainda mais, pode-se chegar ao seguinte diagrama:

ainda mais, pode-se chegar ao seguinte diagrama: Figura 4:Diagrama final simplificado. Onde, Se,

Figura 4:Diagrama final simplificado.

Onde,

Se,

6()

1 +

6() = 7()

1() =

1

1( + 1)

2() =

1

2.

3() =

1

3.

Nas equações acima, t1, t2 e t3 são as constantes do sistema mecânico.

Para chegar em F(7), primeiro foi necessário traçar as seguintes funçoes:

4() = 1() ∗ 2() =

1

1. 2. 2 + 2.

5() =

4()

1 + 4() =

1

1. 2. 2 + 2. + 1

6() = 5() ∗ 3() =

1

1. 2. 3. 3 + 2. 3. 2 + 3.

7() =

6()

1 + 6() =

1

1. 2. 3. 3 + 2. 3. 2 + 3. + 1

Logo, a função de transferência será F7(s):

() = () =

. . . + . . + . +

3) Compare a resposta do modelo em diagrama de blocos com o modelo em função de transferência.

Para tal comparação os dois modelos (blocos e função de transferência) foram montados no simulink, como mostra a figura abaixo.

de transferência) foram montados no simulink, como mostra a figura abaixo. Figura 5 – Comparação dos

Figura 5 Comparação dos métodos

Figura 6 – Resultado das simulações. Com a análise da curva obtida, percebe-se que o

Figura 6 Resultado das simulações.

Com a análise da curva obtida, percebe-se que o resultado das simulações é o mesmo, visto que as curvas estão sobrepostas, indicando que são idênticas.

Item B Utilizando a linha de comando Comandos tf e zpk.

1) Para criar o modelo H(s), as funções tf e zpk foram necessárias. Para a função tf o resultado obtido foi o seguinte:

Para a função tf o resultado obtido foi o seguinte: Figura 7 – H(s) a partir

Figura 7 H(s) a partir da função tf.

Já para a função “zpk”, utiliza-se dois vetores que contenham os zeros e polos da função. Para calcular os polos do polinômio do denominador, foi necessário o uso da função “roots” do Matlab.:

.

foi necessário o uso da função “roots” do Matlab.: . Figura 8 – H(s) a partir

Figura 8 – H(s) a partir da função “zpk”.

2) Para fazer fazer a conversão entre os tipos de modelo utilizou-se as funções tf2zp e zp2tf. O resultado está disposto a seguir.

Figura 9 – Conversão a partir dafunção tf2zp. Figura 10 – Conversão a partir da

Figura 9 Conversão a partir dafunção tf2zp.

Figura 9 – Conversão a partir dafunção tf2zp. Figura 10 – Conversão a partir da função

Figura 10 Conversão a partir da função zp2tf.

Os resultados obtidos estão diferentes pois mesmos não estão no mesmo estado de simplificação que o exemplo anterior. Após dividir o numerador e o denominador por (2.2002 x10³), temos:

Logo, pode-se concluir que os valores são equivalentes ao item anterior. O que mostra que

Logo, pode-se concluir que os valores são equivalentes ao item anterior. O que mostra que as funções estudadas chegam aos mesmos resultados.

3) Estudar as funções tfdata e zpkdata.

A função tfdata realiza uma operação similar à função zp2tf, sua única diferença é o fato de que sua entrada não são vetores, e sim uma função de transferência já declara no software MATLAB. Sua utilização é aconselhada quando deseja-se adquirir informações do polinômio numerador e do denominador após a realização de outras operações envolvendo múltiplas funções de transferências (funções de convolução, por exemplo). Analogamente, a função zpkdata fornece como saída, a partir de uma função de transferência como entrada, os vetores de zeros, pólos e ganho da função. Temos que os resultados são equivalentes aos obtidos pela função tf2zp. Todas essas funções facilitam o trabalho do usuário, de acordo com a informação que o mesmo deseja obter de um sistema e de como ele prefere expressá-lo.

4) Simular a resposta ai degrau utilizando a função step.

Para tal simulação, os seguintes comandos foram necessários:

tal simulação, os seguintes comandos foram necessários: Figura 11 – Comandos necessários. Figura 12 –

Figura 11 Comandos necessários.

foram necessários: Figura 11 – Comandos necessários. Figura 12 – Simulação para função tf (direita) e

Figura 12 Simulação para função tf (direita) e zpk (esquerda).

A partir da análise das curvas acima, observa-se que as funções mostram o mesmo resultado na simulação.

Iem C Utilizando a linha de comando Comandos Series, Parallel e Feedback.

1) Determinar a função de transferência H(s) utilizando os comandos series e feedback. Baseou-se nos blocos apresentados na Figura 1 do início deste relatório.

Antes de tudo deve-se definir as funções F1, F2 e F3 (utilizando a função “tf”) que são dadas no diagrama de blocos estudado. Abaixo estão os comandos necessários para determinar a função de transferência H(s) desejada.

para determinar a função de transferência H(s) desejada. Figura 13 – Resultado através dass funções Series

Figura 13 Resultado através dass funções Series e Feedback.

2) Simular a resposta ao degrau unitário, utilizando o comando step.

a resposta ao degrau unitário, utilizando o comando step . Figura 14 – Resposta à entrada

Figura 14 Resposta à entrada degrau unitário da função F7(s).

Com essa etapa do procedimento, percebe-se que as funções “series” e

“feedback” são bastante úteis e fáceis de usar quando o objetivo é determinar a função

de transferência de um certo sistema quando se tem o seu respectivo diagrama de

blocos.

CONCLUSÃO

Ao fim desta prática foi possível montar e analisar um sistema através de diagramas de bloco. Com as ferramentas disponibilizadas no software Matlab, é simples perceber a igualdade dos resultados obtidos através da análise do diagrama de blocos do sistema dinâmico estudado com o resultado obtido através da determinação da função de transferência deste sistema. Portanto, conclui-se que um mesmo resultado pode ser alcançado de diversas maneiras no Matlab, sem que haja alguma distorção dele, ficando a critério do operador qual o melhor método a ser utilizado.

REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS

http://www.mathworks.com/help/> Acessado em 23 de agosto de 2014.