1

Anlisis de Respuesta. Entradas para Anlisis.

?
?
?
Sistema
Anlisis de Respuesta. Sistemas de 1er. Orden. Funcin Impulso.
Sistema afectado por una entrada tipo impulso
( )

=
dt
t dv
m F ( )
( )
dt
t dv
m R t P = ( ) ( )
( )
dt
t dv
m t bv t P =
Transformando por Laplace:
( ) ( ) ( ) s msv s bv s P = ( ) ( ) ( ) s v b ms s F + =
( )
( )
m
b
m
s s F
s v
+
=
1
F(s) f(t) Grfica
1
( ) 1
1

+
=
m
b
m
s
s v
( )
t
m
b
e
m
t v

=
1
t
v(t)
m
1
Anlisis de Respuesta. Sistemas de 1er. Orden. Funcin Impulso.
2
R
C
e(t)
i(t)
VC(t)
( ) ( )

= dt t i
C
t V
C
1
( ) ( ) ( ) t Ri dt t i
C
t e + =

1
( ) ( ) ( ) t V t V t e
R C
+ =
( ) ( ) t Ri t V
R
=
( ) ( ) ( ) s Ri s i
s C
s e + =
1 1
( ) ( ) s i
s C
s V
C
1 1
=
( )
( )
( )
( ) ( ) s s Ri s i
s i
s e
s V
CR
CR
Cs
Cs C
+
=
+
=
1
1
1
1
Anlisis de Respuesta. Sistemas de 1er. Orden. Funcin Escaln.
R
C
e(t)
i(t)
VC(t)
( )
( ) s s e
s V
CR
CR C
+
=
1
1
s
1
F(s) f(t) Grfica
1
( ) ( ) s e
s
s V
CR
CR
C

+
=
1
1
( )
s s
s V
CR
CR
C
1
1
1

+
=
( )
s s
s V
CR
C
+
=
1
1 1
( )
t
CR
C
e t V
1
1

=
L
-1
{}
1
t
VL(t)
Anlisis de Respuesta. Sistemas de 1er. Orden. Funcin Escaln.
( )
( )
dt
t di
L t V
L
=
R
L
e(t)
i(t)
( )
( )
( ) t Ri
dt
t di
L t e + =
( ) ( ) ( ) t V t V t e
R L
+ =
( ) ( ) t Ri t V
R
=
VL(t)
( ) ( ) ( ) s Ri s Lsi s e + = ( ) ( ) s Lsi s V
L
=
( )
( )
( )
( ) ( )
L
R
s
s
s Ri s Lsi
s Lsi
s e
s V
L
+
=
+
=
Anlisis de Respuesta. Sistemas de 1er. Orden. Funcin Escaln.
3
R
L
e(t)
i(t)
VL(t)
( )
( )
L
R
s
s
s e
s V
L
+
=
s
1
F(s) f(t) Grfica
1
( ) ( ) s e
L
R
s
s
s V
L

+
= ( )
s
L
R
s
s
s V
L
1

+
=
( )
L
R
s
s V
L
+
=
1
( )
t
L
R
L
e t V

=
L
-1
{}
1
t
VL(t)
Anlisis de Respuesta. Sistemas de 1er. Orden. Funcin Escaln.
a
1
a
2
a
3
a
4
a
5
a
6
a
Anlisis de Respuesta. Sistemas de 1er. Orden. Constante de Tiempo
Para un sistema de primer orden con una funcin de transferencia con un
numerador constante, si la entrada es un escaln unitario, su respuesta es:
( )
at
e t y

= 1
Al valor 1/a se le llama constante de tiempo. En este valor, y(t) = 63%
Tr
0.1
0.9 a a r
t t T
1 . 0 ln 9 . 0 ln
1 . 0 9 . 0
+ = =
a r
T
2 . 2
=
Tiempo de levantamiento
Ts
0.98
Tiempo de asentamiento
a s
T
4
=
Anlisis de Respuesta. Sistemas de 1er. Orden. Constante de Tiempo
Ejemplo prctico:
No se conoce la estructura interna de un sistema, pero se le aplica una en-
trada escaln y se obtiene la siguiente grfica:
Se observa que:
No hay sobrepaso
La pendiente inicial es distinta de cero
Entonces:
Si el valor final es alrededor de 0.72:
45 . 0 63 . 0 72 . 0 =
0.13
13 . 0 = t 7 . 7 13 . 0 / 1 = = a
Considrese:
Un sistema sencillo de primer orden
( )
a s
K
s G
+
=
Cuya respuesta sera:
( )
( ) a s
a
K
s
a
K
a s s
K
s y
+ +
= =
La parte forzada de la respuesta alcanza un valor:
72 . 0 = a K 7 . 7 72 . 0 72 . 0 = = a K 54 . 5 = K
4
Anlisis de Respuesta. Polos y Ceros
Los polos de una funcin de transferencia son los valores de la variable s
que ocasionan que la funcin de transferencia se vuelva infinita.
Los ceros de una funcin de transferencia son los valores de la variable s
que ocasionan que la funcin de transferencia se convierta en cero.
( )
( )
L
R
s
s
s e
s V
L
+
=
Polo:
Cero:
L
R
s =
0 = s
Los ceros y los polos de una funcin de transferencia se consideran
nmeros complejos, porque la variable s de la transformacin de
Laplace est definida en dicho conjunto

Anlisis de Respuesta. Polos y Ceros

Un polo en el eje real genera una respuesta exponencial de la forma
t
e

siendo la posicin del polo el eje real.
Dicha posicin afecta directamente la velocidad a la cual se desenvuleve
la respuesta. Entre ms alejado hacia valores negativos se encuentre el
polo, con ms rapidez decaer a cero la respuesta exponencial.
t
y(t)

j

Anlisis de Respuesta. Sistemas de 2o. orden.
Entrada escaln:
t
s
m
3
1
Supngase que la funcin de transferencia tiene los parmetros:
( )
( ) 9 9
9
2
+ +
=
s s s u
s y
y que se afecta por la entrada escaln unitario:
( )
s s s
s y
1
9 9
9
2

+ +
=
( )
( )( ) 146 . 1 854 . 7
9
+ +
=
s s s
s y
5
Anlisis de Respuesta. Sistemas de 2o. orden.
9 9
9
2
+ + s s
G(s)
( )
s
s R
1
= y(s)

j

-7.854 -1.146
( )
t t
e e t y
146 . 1 854 . 7
171 . 1 171 . 0 1

+ =
t
y(t)
1
Sobreamortiguado
Anlisis de Respuesta. Sistemas de 2o. orden.
9 6
9
2
+ + s s
G(s)
( )
s
s R
1
= y(s)

j

-3
( )
t t
e te t y
3 3
3 1

=
Crticamente Amortiguado
t
y(t)
1
Anlisis de Respuesta. Sistemas de 2o. orden.
9 2
9
2
+ + s s
G(s)
( )
s
s R
1
= y(s)
( ) ( ) t t e t y
t
8 sen 8 cos 1
8
8
+ =

Subamortiguado

-1
8 j
8 j
t
y(t)
1
6
Anlisis de Respuesta. Sistemas de 2o. orden.
9
9
2
+ s
G(s)
( )
s
s R
1
= y(s)
( ) t t y 3 cos 1 =
No Amortiguado

3 j
3 j
t
y(t)
1
Anlisis de Respuesta. Sistemas de 2o. orden.
4 2
9
2
+ s s
G(s)
( )
s
s R
1
= y(s)
INESTABLE
t
y(t)
1

3 j
3 j
1
( ) ( ) t t e t y
t
3 sen 3 cos 1
3
3
+ =
Anlisis de Respuesta. Especificaciones.
La Frecuencia Natural n de un sistema de segundo orden es la frecuencia
de oscilacin del sistema sin amortiguamiento.
Factor de amortiguamiento relativo
= =
natural Frecuencia
l exponencia o decaimient de Frecuencia

tiempo de Constante
natural Periodo
2
1

=
7
Anlisis de Respuesta. Especificaciones.
Para una funcin de transferencia de un sistema general de segundo orden:
( )
b as s
b
s G
+ +
=
2
Si a = 0 entonces los polos son b j y por tanto presentar oscilaciones
sin amortiguamiento, es decir:
b
n
=
Para el caso subamortiguado, los polos son de la forma:
b a
a
s 4
2
1
2
2
=
cuyo determinante debe tener un valor negativo, para que los polos sean
complejos conjugados
n
a

2
natural Frecuencia
l exponencia o decaimient de Frecuencia
= =
Anlisis de Respuesta. Especificaciones.
Por lo tanto, el sistema general de segundo orden puede ser escrito como:
( )
2 2
2
2
n n
n
s s
s G

+ +
=
Los diferentes casos de respuesta estn en funcin de y n
1
2
2 , 1
=
n n
s
Las races del polinomio caracterstico (los polos) son de la forma:
( ) ( )
s
s G s y
1
= Para una entrada escaln la respuesta en el dominio del
tiempo es
( )

+ =

t t e t y
n
t
n 2
n
2
2
1 sen
1
1 cos 1

Anlisis de Respuesta. Especificaciones.

t
y(t)
ymax
yfinal
Tp
1.02 yfinal
0.98 yfinal
Ts
0.9 yfinal
0.1 yfinal
Tr
Tiempo pico (Tp) Tiempo necesario para alcanzar el primer pico o mximo
Sobrepaso en porcentaje (%OS) Cantidad en que se sobrepasa al valor e
estado estable o final, en el tiempo pico, expresada como porcentaje.
Tiempo de asentamiento (Ts) tiempo necesario para que las oscilaciones
amortiguadas de la respuesta transitoria alcancen y permanezcan a no
ms de 2% del valor en estado estable.
Tiempo de levantamiento (Tr) Tiempo necesario para que la respuesta pas
de 0.1 del valor final al 0.9 del valor final.
%OS
8
Anlisis de Respuesta. Especificaciones.
Evaluacin de Tp:
Encuentre la derivada de y(t), y halle el cruce del primer cero despus de
t = 0

Aplicar la frmula
2
1

=
n
p
T
Anlisis de Respuesta. Especificaciones.
Evaluacin de %OS:
El sobrepaso en porcentaje est dado por
100 %
max

=
final
final
y
y y
OS
O por la expresin:
100 %
2
1
=

e OS
Anlisis de Respuesta. Especificaciones.
Evaluacin de Ts:
De la definicin misma, Ts es el tiempo que tarda la amplitud de las oscila-
ciones decrecientes en llegar a 0.02, es decir
02 . 0
2
1
1
=

t n
e
y despejando:
( )
n
s
T

2
1 02 . 0 ln
=
Nota: el numerador de la ecuacin vara entre 3.91 y 4.74 cuando cam-
bia de 0.0 a 0.9, as que una buena aproximacin para el clculo de Ts
tambin puede ser
n
s
T

4
=
9
Anlisis de Respuesta. Especificaciones.
Ya se ha visto que la posicin de los polos est expresada por:
1
2
2 , 1
=
n n
s
Ubicndolos en el plano complejo, y por Trigonometra es posible observar
la relacin con otras variables ya conocidas:
n

j
2
1
n
j
2
1
n
j

-n
( ) ( )
2
2 2 2
1 + =
n n n

= =
n
n
cos
Anlisis de Respuesta. Especificaciones.
De las frmulas para el clculo de Tp, Ts y %OS y de su relacin con el plano
complejo se puede afirmar:
La ecuacin para Tp muestra que es inversamente proporcional a la parte
imaginaria del polo. Como las lneas horizontales sobre el plano complejo
son lneas de valor imaginario constante, tambin son lneas de tiempo pico
constante.
De la ecuacin para Ts se ve que es inversamente proporcional a la parte
real del polo. Como las lneas verticales sobre el plano complejo son lneas
de valor real constante, tambin son lneas de tiempo de asentamiento
constante.
Como = cos las lneas radiales sobre el plano complejo son lneas de
constante. Como el sobrepaso en porcentaje, %OS, es slo funcin de las
lneas radiales tambin son lneas de sobrepaso en porcentaje constante

t
y(t)
Anlisis de Respuesta. Especificaciones.

10

t
y(t)
Anlisis de Respuesta. Especificaciones.

t
y(t)
Anlisis de Respuesta. Especificaciones.

Anlisis de Respuesta. Especificaciones.

Ejemplo: Modelado y diseo de los parmetros de un
sistema mecnico rotacional
11
Anlisis de Respuesta. Especificaciones.
Ejemplo: Modelado y diseo de los parmetros de un sistema
mecnico rotacional
D
J
rad
m N
K

= 5

T(t) (t)
Modelar el sistema y encontrar el momento de inercia J y el coeficiente
de amortiguamiento D necesarios para obtener 20% de sobrepaso en la
respuesta y un tiempo de asentamiento de 2 segundos, para una entrada
escaln de par T(t).
Anlisis de Respuesta. Especificaciones.
Ejemplo: Modelado y diseo de los parmetros de un sistema
mecnico rotacional
Ecuaciones constitutivas:

K T
R
=

& &
J T
J
=

&
D T
D
=
Ley de conservacin:
( )
& &
J T T t T
D R
= + + ( )

& & &
J D K t T =
( ) ( )

K s D Js K s D Js s T + + = + + =
2 2
Laplace:
Funcin de transferencia:
( )
( )
J
K
J
D
J
s s s T
s

+ +
=
2
1
( )
( )
2 2
1
2
n n
J
s s s T
s

+ +
=
Se puede observar que:
J
K
n

=
J
D
n

= 2
Anlisis de Respuesta. Especificaciones.
Ejemplo: Modelado y diseo de los parmetros de un sistema
mecnico rotacional
Se requiere un 20% de sobrepaso:
( )
( ) [ ]
456 . 0
2 . 0 ln
2 . 0 ln
2 2

+

Se requiere un tiempo de asentamiento* de 2 segundos:

( )
( )( )
1
2
42 . 4
2 456 . 0
456 . 0 1 02 . 0 ln

= s
n

Entonces:
2 2
256 . 0
42 . 4
5
m
kg
J = ( )( )( )
rad
s m N
D

= 032 . 1 256 . 0 42 . 4 456 . 0 2

* Nota:
Tambin pudo haberse usado la expresin:

s
n
T
4
=
12
Anlisis de Respuesta. Orden Superior.

-c
( )
( ) ( ) s c s
c
b as s
b
s y
1
2

+

+ +
=
( ) ( ) c s
D
b as s
C Bs
s
A
+
+
+ +
+
+ =
2
Evaluando los coeficientes:
ca b c
c ca
B
+

=
2
2
ca b c
bc a c ca
C
+

=
2
2 2
ca b c
b
D
+

=
2
1 = A
Anlisis de Respuesta. Orden Superior.

-c
Llevando c al infinito:
( )
( )
1 lim lim
2
2
=
+

=

ca b c
c ca
B
dc
d
dc
d
c c
( )
( )
a
ca b c
bc a c ca
C
dc
d
dc
d
c c
=
+

=

2
2 2
lim lim
( )
( )
0 lim lim
2
=
+

=

ca b c
b
D
dc
d
dc
d
c c
1 = A
( )
( ) s b as s
b
s y
c
1
lim
2

+ +
=

( )
( ) ( ) c s b as s
a s
s
s y
c
+
+
+ +
+
=

0 1
lim
2
Anlisis de Respuesta. Orden Superior.

o
-z
Los ceros tienen un efecto amplificador
en la respuesta
( ) ( ) ( ) ( ) s zT s sT s T z s + = +
Si T(s) es un sistema estable, entonces el
trmino derivador (s) lo llevar a cero,
mientras que (z) lo amplificar