1. Velocidades proyectadas.

2. Velocidades ortogonales.
Mtodos grficos para determinar velocidad en
mecanismos
3.
3.
M
M

todo del CIR.

todo del CIR.
4. Polgono de velocidades.
Centros Instantneos de Rotacin (CIR)
Consideraciones.
Movimiento plano.
Los ejes son perpendiculares al plano de movimiento (centros o
polos instantneos).
Definicin.
Ubicacin instantnea de un par de puntos coincidentes de dos
cuerpos rgidos diferentes para los que las velocidades absolutas de
los dos puntos son iguales.
I
AB
= I
BA
N: nmero de eslabones
2
) 1 (
=
n n
CI
15
2
1) - 6(6
CI
6 n Si
6
2
1) - 4(4
CI
4 n Si
= =
=
= =
=
Centros Instantneos de Rotacin (CIR)
Teorema de tres centros o Teorema de Aronhold-
Kennedy.
Centros Instantneos de Rotacin (CIR)
Teorema de tres centros o Teorema de Aronhold-
Kennedy.
Los tres centros instantneos compartidos por tres
cuerpos rgidos en movimiento relativo uno con respecto a
los otros (ya sea que estn o no conectados) estn sobre la
misma recta.
Centros Instantneos de Rotacin (CIR)
A
Q
R
B
4
3
2
1
1
12 13 14
23 24
34
1 2
3 4
I
12
I
14
I
23
I
34
I
24
I
13
Centros Instantneos de Rotacin (CIR)
A
Q
R
4
3
2
1
1
12 13 14
23 24
34
1 2
3 4
I
12
I
23
I
34
I
14
8
I
13
I
24
Centros Instantneos de Rotacin (CIR)
A
Q
R
B
4
3
2
1
1
I
12
I
14
I
23
I
34
I
24
I
13
C
6
1
I
56
5
I
45
I
16
8
1 2
3
4 5
6
I
15
I
25
I
26
Centros Instantneos de Rotacin (CIR)
A
Q
R
B
4
3
2
1
1
I
12
I
14
I
23
I
34
I
24
I
13
C
6
1
I
56
5
I
45
I
16
8
1 2
3
4 5
6
I
15
I
25
I
26
I
36
Mtodos grficos para determinar velocidad en
mecanismos
3. Mtodo del CIR.
Es un m Es un m todo que permite determinar una velocidad a partir de todo que permite determinar una velocidad a partir de
los datos de una barra conocida, sin necesidad de ir de eslab los datos de una barra conocida, sin necesidad de ir de eslab n n
en eslab en eslab n. n.
Procedimiento.
Procedimiento.
1. 1. Determinar los CIR respecto a tierra de las barras involucradas. Determinar los CIR respecto a tierra de las barras involucradas.
2. 2. Determinar el CIR que relaciona las barras involucradas. Determinar el CIR que relaciona las barras involucradas.
3. 3. Determinar la Velocidad del CIR que relaciona las barras Determinar la Velocidad del CIR que relaciona las barras
involucradas. involucradas.
Mtodos grficos para determinar velocidad en
mecanismos
Determinar
Determinar
distancias
distancias
1
A
Q
R
B
4
3
2
1
I
12
I
14
I
23
I
34
I
24
I
13
Mtodos grficos para determinar velocidad en
mecanismos
Determinar
Determinar

3 3
si se conoce
si se conoce

2 2
.
.
1
A
Q
R
B
4
3
2
1
I
12
I
14
I
23
I
34
I
24
I
13
Mtodos grficos para determinar velocidad en
mecanismos
Determinar
Determinar
distancias
distancias
1
A
Q
R
B
4
3
2
1
I
12
I
14
I
23
I
34
I
24
I
13
Mtodos grficos para determinar velocidad en
mecanismos
Determinar
Determinar

4 4
si se conoce
si se conoce

2 2
.
.
1
A
Q
R
B
4
3
2
1
I
12
I
14
I
23
I
34
I
24
I
13
Mtodos grficos para determinar velocidad en
mecanismos
A
Q
R
4
3
2
1
1
I
12
I
23
I
34
I
14
8
I
24
Casos especiales:
Casos especiales:
1.CIR/tierra en el infinito.
Mtodos grficos para determinar velocidad en
mecanismos
Casos especiales:
Casos especiales:
2. CIR/barras en el infinito.
1
A
Q R
B
4
3
2
1
I
12 I
14
I
23
I
34
I
24
I
13
8
1.-
2.- Tomar otro
camino, p.e. ruta 3
Mtodos grficos para determinar velocidad en
mecanismos
A
Q
R
B
4
3
2
1
1
I
12
I
14
I
23
I
34
I
24
I
13
Determinar V
Determinar V
C C
C
6
1
I
56
5
I
45
I
16
8
I
15
I
25
I
26
Mtodos grficos para determinar velocidad en
mecanismos
I
A-tierra
I
A-B
I
B-tierra
Lnea de Kennedy
Sentidos opuestos
I
A-tierra
I
A-B
I
B-tierra
Lnea de Kennedy
Sentidos iguales
I
A-B