DS3 Bis

CPGE / Sciences Industrielles pour lIngnieur DS3
: DS3 bis.doc- Page 1 sur 16

Cr le 04/10/2012
M

S
a
l
e
t
t
e
-

L
y
c
e

B
r
i
z
e
u
x
-

Q
u
i
m
p
e
r

DS3
1- Agitateur medical:
Dans le cadre dexprimentations pour soigner les malades du diabte, une quipe de chercheurs
travaille sur une technique de greffe de cellules du pancras.

Ces cellules sont obtenues partir dun pancras issu dun don dorganes.
Elles sont isoles du pancras puis purifies. Ces dernires, responsables de la scrtion dinsuline,
sont, aprs un maintien en culture (24 48 heures) greffes un patient diabtique.
Afin disoler les cellules, on place des fragments de pancras au sein dune petite enceinte
thermostate (photo 1). On a pralablement inject un mlange denzymes lintrieur du pancras.
Une fois placs dans lenceinte, les fragments de pancras vont baigner dans cette enzyme, ce qui
va enclencher un phnomne de digestion. Tout au long de la manipulation, la solution va circuler,
dans un circuit ferm constitu de lenceinte, de tuyaux et dune pompe. Pour faciliter laction de
lenzyme, lopration se fait sous agitation permanente.
La digestion est aussi facilite par le mouvement de billes en acier au sein de lenceinte. Lagitation
dure 1h30 2h30 et doit permettre la libration et la rcolte des cellules du pancras.
Nous allons dans la suite tudier le systme dagitation et de chauffage de lenceinte thermostate
(photo 1 et plan A3).

Photo 1 : lagitateur avec la chambre de Riccordi

Chambre
Ricordi

Billes en acier

Photo 2 :Chambre de Riccordi et ses accessoires Photo 3 : Installation de la tuyauterie

Tamis positionn
dans la chambre
permettant le
passage des lots
de Langerhans
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ANALYSE FONCTIONNELLE
Description de lagitateur et du systme de chauffage :
Le systme doit permettre lagitation de lenceinte par des mouvements continus alternatifs de
bas en haut (100 mm) et par des mouvements de rotation alterne (+/- 45) (ces derniers
mouvements ntant raliss quun nombre rduit de fois durant la manipulation).
Lagitateur est suffisamment compact pour pouvoir sintgrer dans une hotte permettant sa
strilisation. Sa manipulation par le chercheur doit tre facile.
Le dispositif est constitu de matriaux et de composants respectant latmosphre de la salle
blanche.
Lenceinte est maintenue une temprature constante de 37C pendant la digestion. La
temprature de 37C est produite par un collier chauffant dispos autour de lenceinte. Ce
collier chauffe la solution qui circule dans le circuit ferm.
Lenceinte thermostate sadapte sur le systme dagitation. Lenceinte est dun encombrement
minimum pour pouvoir sadapter au sein de la hotte flux laminaire, sachant que dautres
quipements tels que les rampes de robinets, la tuyauterie, la pompe pristaltique, le systme
de chauffage doivent galement tre prsents lintrieur de la hotte. Cette hotte permet de
raliser la strilisation de tous les appareillages.

On donne page suivante le diagramme partiel des interacteurs.

La fonction principale du produit peut tre exprime de la manire suivante :

Fp1 : Extraire les cellules purifies en chauffant et agitant par des mouvements de bas en haut et
de rotation les morceaux de pancras mlangs un enzyme.

Question 1-1 : Exprimer les fonctions dadaptation Fa1 Fa4

A qui le produit rend-il service?
aux chercheurs responsables de
lisolement de cellules pancratiques et
plus long terme aux malades du diabte
Sur quoi (sur qui) le produit agit-il?
Les morceaux de pancras
Dispositif
dagitation,
dextraction et
de chauffage

Quel est ce besoin. A quoi cela sert-il?
Dispositif peu encombrant agitant mcaniquement des fragments
de pancras temprature constante afin de diminuer la pnibilit
de la manipulation habituellement manuelle.
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Fp1
Fa1
Fa2
Fa3
Fa4

Diagramme partiel des interacteurs
TUDE MCANIQUE DE LAGITATEUR
Le systme est compos de deux chanes cinmatiques indpendantes (cf. plan de lagitateur A3) :
chane n1 (principale) constitue dun moteur lectrique brushless M
1
, dun excentrique 1, dune
bielle 2 et du bras 3 sur lequel est monte la seconde chane cinmatique ;
chane n2 (secondaire) constitue dun moto rducteur lectrique M
2
solidaire du bras 3, dun
excentrique, dune bielle et de lensemble {pince, enceinte}.
MODLISATION
On sintresse dans cette partie la chane cinmatique n1. On modlise dans un premier temps
chacune des liaisons la constituant par une liaison pivot (voir figure 1).

Question 1-2 : Dterminer le degr dhyperstatisme de cette chane ainsi modlise.

Question 1-3 : Proposer un nouveau modle pour rendre le systme isostatique, justifier.

Question 1-4 : Calculer alors le degr de mobilit.

CINEMATIQUE GRAPHIQUE

On sintresse toujours la chane cinmatique n1, la chane cinmatique n2 tant larrt, dans la
position dcrite sur le plan de lagitateur (document au format A3). On modlise chacune des liaisons
constituant cette chane n1 par une liaison pivot (voir figure 1).

Question 1-5 : Justifier que lon peut faire ltude cinmatique de cette chane en 2D.

Le modle cinmatique plan donn est lchelle sur le document rponse ;
la vitesse angulaire de rotation de lexcentrique 1 par rapport au bti 0 est
(rad/s) z z /
r r
12
10
0 1 = =
;
lexcentricit est dfinie par : (mm) 25
2 1
= =e
O O

lchelle pour le trac cinmatique sera prise gale : 10 mm/s reprsents par 1 mm ;
Morceaux
Pancras
Milieu
ambiant
Utilisateur
Cellules
purifies
Hotte flux
laminaire
Tuyauteries
Dispositif
dagitation,
dextraction et
de chauffage
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Question 1-6 : Dterminer graphiquement sur le document rponse, le vecteur vitesse linaire
0 3/ Gc, V du centre de gravit G
c
de lenceinte thermostate par rapport au bti 0.
Justifier chaque tape de construction en expliquant quelles proprits vous avez utilises.
Donner la valeur numrique de 0 3/ Gc, V

CINEMATIQUE ANALYTIQUE

Donnes :
1 2 1
x e
O O
r
= ;
2 2
x b
B O
r
= ;
3 3
x L
B O
r
= ; y d x c
O O
r r
=
1 3
;
) x , x (
1 1
r r
= ; ) x , x (
2 1 2
r r
= ; ) x , x (
3 3
r r
= ; ) x , x (
2 3
r r
=
la base directe ) z , y , x (
1 1
r r r
est associe lexcentrique 1 ;
2 2
r r r
est associe la bielle 2 ;
3 3
r r r
est associe au bras 3 ;

Question 1-7 : Dterminer, partir du modle cinmatique plan donn figure 1, la loi dentre-sortie
1
3
de la premire chane cinmatique (rapport des vitesses angulaires). Pour cela :

a) crire la fermeture gomtrique,
b) crire la fermeture cinmatique au point O
1
.
c) trouver la loi dentre sortie.

Question 1-8 : Retrouver alors la relation
1
1 1
1
3
sin
cos sin

e d
d ) c L (
L
e
.Le domaine de variation de

langle
3
tant de [7;7] degrs, on peut faire lapproximation suivante : 1 cos
3
et 0 sin
3

Figure 1: Modle cinmatique plan

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2- Machine Outil
On tudie une machine-outil broche horizontale ddie aux oprations de perage, lamage,
taraudage et alsage, structure parallle de type Delta (Figure 1) ce qui lui confre des
performances dynamiques trs suprieures (de lordre de 30%) celles des structures sries
classiques (Voir Annexe 1 les caractristiques techniques de lURANE SX).

Figure 1 : Principe dune structure Delta

Larchitecture de base est constitue dun bti tunnel
(Figure 2) monobloc rigide dans lequel sont disposs les
trois axes parallles de dplacement, galement rpartis.

Les axes de dplacement sont guids par des glissires
galets recirculation et motoriss par des moteurs
linaires KRAUSS MAFFEI srie LIMES BASIC 300-M20
de type synchrone excitation par aimants permanents,
associs des rgles de mesure haute rsolution. Leur
pilotage par une commande numrique rapide et
performante confre lunit une raideur
dasservissement leve et des performances
dynamiques autorisant des combinaisons varies
dusinage par interpolation des axes avec une grande
prcision et une bonne rptabilit de positionnement.
Le dplacement des axes par moteurs linaires autorise
des vitesses de dplacement leves, avec des
acclrations importantes. Ces axes permettent le
dplacement et le positionnement dans les trois plans spatiaux dune lectro-broche trs grande
vitesse adapte lusinage TGV (Trs Grande Vitesse).
Deux types dlectro-broches (S2M ou FISCHER) peuvent quiper la machine. Leurs caractristiques
sont donnes en Annexe 1.
La zone dusinage est constitue dun ensemble accoupl
lavant de lunit, entirement cartris, avec portes manuelles
scurises permettant le chargement et le dchargement des
pices et laccs loutil. Un tablier tlescopique plan (Erreur !
Source du renvoi introuvable.) assure la sparation de la zone de
travail avec le bti tunnel.

Moteur linaire motj
Bti R0
Platine porte
lectro-broche
Barre de
liaison bi
z0
y0
O0
x0
Figure 2 : Bti tunnel
Figure 3 : Tablier tlescopique
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DESCRIPTION ET NOTATIONS

La Figure 4 reprsente le paramtrage du mcanisme. Les moteurs daxes sont lis par des
glissires au bti R
0
, daxe parallle
0
z . Les barres b
i
, [ ] 6 , , 1 K i , sont de mme longueur et
dextrmits A
i
et B
i
. Elles sont lies par des rotules tant aux moteurs daxes mot
j
qu la platine porte
lectro-broche.
A
1
A
2
A
3
A
4
A
5 A
6
B
1
B
2
B
6
B
5
B
4
B
3
z
0
y
0
x
0
O
0
b
1
b
2
b
3
b
4
b
5
b
6
mot
1
mot
2
mot
3
Platine porte
lectrobroche

Figure 4 : Paramtrage du mcanisme
Les distances des diffrents points A
i
laxe ( )
0 0
, z O sont gales entre elles et constantes t .
Par construction, on a :
6 5 4 3 2 1
A A A A A A = =
De mme, pour toute configuration, on a les galits :
2 1 2 1
B B A A = ;
4 3 4 3
B B A A = ;
6 5 6 5
B B A A =
On dsigne par
i
le vecteur
i i
i i
B A
B A
.
Les dplacements des moteurs mot
j
par rapport R
0
sont nots
0
z
j
avec [ ] 3 , 2 , 1 j .
Laxe de rotation de llectro-broche est perpendiculaire au plan de la platine. Les centres des rotules
B
1
,, B
6
sont dans le plan de la platine.
PARTIE 1 : STATIQUE

Question 2-1 : Un solide S tant en quilibre par rapport un repre galilen, noncer sous
forme vectorielle les relations que lon doit vrifier.

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Question 2-2 : En ngligeant le poids propre des barres A
i
B
i
, quelle remarque peut-on faire
concernant leur quilibre ?
On raisonne sur le dispositif en position centre (il y a une symtrie de rpartition de position dangle
3
2
), les points A
1
,, A
6
tant dans un mme plan perpendiculaire
0
z .
On associe chaque barre A
i
B
i
un glisseur { }
i
g de coordonnes :
+ + =
+ + =
0 0 0 0
0 0 0
0
z n y m x l A O
z c y b x a
O i i i i i
i i i i

Loutil exerce sur la platine un torseur de forces extrieures { }
ex
F de coordonnes :
+ +
+ +
0 0 0
0 0 0
0
z N y M x L
z Z y Y x X
O

On dsigne par
0
i i
i
N
B
les coordonnes de laction de la barre A

i
B
i
sur la platine porte lectro-
broche.

Question 2-3 : Dans ces conditions :
a) Ecrire les consquences scalaires de lquilibre de la platine.
b) Quelle condition doivent vrifier les grandeurs a
i
, b
i
, c
i
, l
i
, m
i
, n
i
pour que les N
i
soient
dterminables ?
c) En supposant cette proprit vrifie, comment caractrise-t-on le montage de la
platine par rapport R
0
?
d) Calculer lindice de mobilit de cette structure en remarquant que trois mouvements
sont imposables. En dduire le degr dhyperstaticit.
PARTIE 2 : CINEMATIQUE
Question 2-4 : Quelle condition vectorielle doit-on vrifier pour quun solide S soit anim
dun mouvement de translation par rapport un repre R
0
?

Question 2-5 : Comment peut-on raliser simplement un mouvement de translation plan
trajectoire circulaire ?

Question 2-6 : Les barres sont supposes indformables.
a) Quelle est la nature des quadrilatres A
1
A
2
B
2
B
1
, A
3
A
4
B
4
B
3
, A
5
A
6
B
6
B
5
?
b) En dduire la nature du mouvement de la platine porte lectro-broche par rapport au
bti R
0
. Que vaut alors ( ) bti platine/ ?

Question 2-7 : Quelle relation existe-t-il entre ) linaire/ moteur (
0
R A V
i
et
) platine/ (
0
R B V
i
?

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Caractristiques techniques de lURANE SX ANNEXE 1

Courses et volume dusinage
Axe X 500 mm
Axe Y 500 mm
Axe Z 250 mm

Performances dynamiques
Masse platine + lectro-broche 105 kg
Masse moteur + deux barres 60 kg
Vitesse Axes X, Y, Z 100 m / mn
Acclration Axes X, Y, Z 35 m / s
Jerk (vitesse dacclration) Axes X, Y, Z jusqu 5 000 m / s
3

Rptabilit Axes X, Y, Z 5 m
Prcision Axes X, Y, Z 30, 30, 20 m
Pousse Axes X, Y (nominal / intermittent) 1500 / 2000 N
Pousse Axe Z (nominal / intermittent) 2000 / 3000 N

Caractristiques des Broches S2M FISCHER
Puissance 12 kW 12 kW
Paliers magntiques cramiques
Vitesse maxi de rotation 80 000 tr / min 40 000 tr/min
Couple 1,4 Nm Constant
6,0 Nm 24000 tr/min
3,4 Nm 42000 tr/min
Attachement doutil 12 par frettage HSK 40 C
Taraudage rigide interpol C/Z Non Oui

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3- CENTRE DUSINAGE 5 AXES

Mise en situation.
Lusinage, opration de transformation dun
produit par enlvement de matire, est la
base de la fabrication de produits dans les
industries mcaniques. On appelle le moyen
de production associ une opration
dusinage une machine outil ou un centre
dusinage.
La gnration dune surface par enlvement
de matire est obtenue grce un outil muni
dau moins une arte coupante. Loutil se
dplace par rapport la pice installe sur la
machine outil.
Cest le mouvement davance.
Le fraisage est un procd dusinage
particulier dans lequel loutil doit en plus
tourner sur lui-mme par rapport au bti de la
machine outil pour pouvoir couper la matire. Cest
le mouvement de coupe.

Les contraintes daccessibilit pour lusinage de
formes complexes (figures 1 et 2) justifient
lutilisation de machines outils spcifiques capables :
de translater loutil par rapport la pice
dans 3 directions orthogonales
dorienter laxe de loutil par rapport la pice
autour de 2 directions.

Un axe sur une machine outil est un systme qui gre lun des mouvements davance de loutil
par rapport la pice. Un axe est compos dune partie commande et dune partie oprative.
Cette partie oprative est gnralement constitue :
dun modulateur dnergie (cest le practionneur)
dun moteur (cest lactionneur),
dun mobile (cest llment dont on veut commander le dplacement),
dun systme de transformation de mouvement entre le moteur et le mobile,
de capteurs (gnralement un capteur de vitesse et un capteur de position).
Le centre dusinage 5 axes HSM 600U de la socit Mikron, reprsent sur la figure 3, permet
lusinage de formes complexes. Il est constitu dun bti supportant :
2 axes pour la mise en mouvement de loutil par rapport au bti. Ces 2 translations sont
notes X et Z .
3 axes pour la mise en mouvement de la pice par rapport au bti. Une troisime
translation est note Y et les 2 rotations sont notes B et C .
un dispositif de mise en rotation de loutil autour de son axe gomtrique par rapport au bti.
Cette rotation gnre le mouvement de coupe.

pice
outil
Figure 1 : Opration dusinage de forme complexe
Figure 2 : Exemple de pice de forme complexe
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Cr le 04/10/2012
Etude de la fonction technique FT3: Contrler les positions relatives de
loutil par rapport la pice.
Lobjectif de cette partie est dexprimer la vitesse de lextrmit de loutil par rapport la pice en
fonction du paramtrage propos.
Performances des axes X , Y et Z du centre dusinage.

Performances des axes B et C du centre dusinage.

Cr le 04/10/2012

3-1 Exprimer
5 3
O O dans la base du rfrentiel R3.

3-2 Dfinir et caractriser le lieu gomtrique du point O5 (extrmit de loutil) dans son mouvement
par rapport au repre R3, lorsque lon commande les axes X et Z .

3-3 Donner lexpression, dans la base du rfrentiel R3, de la vitesse du point O5 li au solide 5,
dans son mouvement par rapport R3, en fonction de x& , z& . Cette vitesse sera note :
3 / 5 5 R S O
V

3-4 Calculer la valeur maximale de la norme du vecteur vitesse du point O5, li au solide 5, dans son
mouvement par rapport R3.

3-5 Exprimer
5 3
O O dans la base du rfrentiel R3.

3-6 Donner lexpression, dans la base du rfrentiel R3, de la vitesse du point O0, li S0, dans son
mouvement par rapport R3. Cette vitesse sera note :
3 / 0
0
R S O
V

3-7 Exprimer le vecteur rotation de S0 par rapport S3, not
) 3 / 0 ( R S
, dans la base du rfrentiel
R1 en fonction de
0
&
et de
1
&
.
La surface usine est dfinie comme un ensemble de points M de coordonnes (x
M
, y
M
, z
M
) dans le
repre R0.
Cr le 04/10/2012
On notera
3 / 0 R S M
V

le vecteur vitesse du point M li S0, dans son mouvement par rapport R3.
3-8 Donner la relation entre les vecteurs
3 / 0 R S M
V

,
3 / 0
0
R S O
V

et
) 3 / 0 ( R S
.

3-9 Etablir la relation vectorielle donnant la vitesse de O5 appartenant S5 dans son mouvement par
rapport S0, note
0 / 5 5 R S O
V

, en fonction notamment des vecteurs prcdemment dtermins :
3 / 5 5 R S O
V

,
3 / 0 R S M
V

et
) 3 / 0 ( R S
.

3-10 Le point O5 doit se dplacer sur la surface usine dfinie comme le lieu des points M.
Que devient alors cette relation ?

Etude de la fonction technique FT2: Animer loutil dun mouvement de
rotation autour de son axe.
On propose de modliser le guidage en rotation du rotor de llectrobroche par une liaison rotule pour
le palier avant et par une liaison linaire annulaire pour le palier arrire. (Voir schma architectural
figure 5)

3-11 Calculer le degr dhyperstatisme de la modlisation propose figure 5.

Etude de la fonction technique FT311 : Guider et entraner en translation
laxe X .
Fonction technique : Guider en translation laxe X
Lobjectif de cette partie est de calculer les efforts dans le guidage de laxe X .
Le mobile S4, dans son dplacement sur laxe X est guide en ralit par 4 patins rouleaux.
Chaque patin est modlisable par une liaison glissire. Le schma architectural de la liaison de S4
par rapport S3 est propos figure 6.

Cr le 04/10/2012

3-12 Calculer le degr dhyperstatisme de larchitecture propose sur la figure 6. Commenter.

3-13 Quel est le nom de la liaison cinmatiquement quivalente lassociation de ces 4 liaisons,
entre S3 et S4. Donner la forme gnrale du torseur des actions transmissibles par cette liaison.

La chane cinmatique de guidage et de transformation du mouvement de rotation du moteur en
mouvement de translation horizontal est propose figure 7. Le centre dinertie de lensemble (S4 +
S5) est not G45 .

3-13 Calculer le degr dhyperstatisme de la zone entoure du schma cinmatique de la figure 7.
Commenter.
CPGE / Sciences Industrielles pour lIngnieur NOM : .
Cr le 04/10/2012
Question 1-6 :

chelle cinmatique :
1mm correspond 10 mm/s

V
G
c
,3 0

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de la premire chane cinmatique (rapport des vitesses angulaires). Pour cela :

.Le domaine de variation de

les coordonnes de laction de la barre A

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