Levoluzione delluscita di un sistema si pu considerare come un effetto determinato da due

diversi tipi di cause:

Le cause interne al sistema (cio lo stato iniziale)
Le cause esterne al sistema (cio gli ingressi).
Per un sistema lineare vale il principio di sovrapposizione degli effetti, e dunque anche
possiile affermare che leffetto dovuto alla presenza simultanea di entrame le cause pu
essere determinato sommando leffetto che ciascuna di esse produrree se agisse da sola.
! dunque possiile scrivere luscita del sistema per come la somma di due termini:
"l termine Y detto evoluzione libera (o anche risposta libera, regime libero) e
rappresenta il contriuto alla risposta dovuto esclusivamente allo stato iniziale del
sistema allistante . #ale termine pu anche essere definito come la risposta del
sistema a partire dalle condizioni iniziali qualora lingresso u(t) sia identicamente
nullo per
"l termine Y detto evoluzione forzata (o anche risposta forzata, regime forzato) e
rappresenta il contriuto alla risposta totale dovuto esclusivamente allingresso
applicato al sistema per . #ale termine pu anche essere definito come la risposta
del sistema soggetto allingresso u(t) qualora le condizioni iniziali siano tutte
identicamente nulle.
$i studiano separatamente i due termini, ed possiile calcolarli con specifici schemi.
%na forma semplificata di equazione differenziale, detta omogenea, ha il secondo memro
nullo e tale analisi permette di introdurre il concetto fondamentale di modo, cio un segnale
che caratterizza levoluzione dinamica del sistema. "l numero di modi pari allordine del
sistema e i segnali che si ottengono dalla cominazione lineare di modi sono le soluzioni
dellequazione omogenea.
&d ogni equazione omogenea possiile associare un polinomio, il polinomio caratteristico
della equazione, che il polinomio di grado della variaile s:
Le radici di tale polinomio sono le soluzioni dellequazione caratteristica P(s)'(.
"n generale vi saranno r < n radici distinte p ciascuna di molteplicit) v.
Data una radice del polinomio caratteristico di molteplicit , definiamo modi associati a tale radice le funzioni del
tempo
Dunque ad un sistema il cui polinomio caratteristico ha grado corrispondono in totale modi.
Levoluzione libera Y una combinazione lineare dei modi del sistema.
ualora il polinomio caratteristico abbia radici complesse e coniugate, ancora possibile
usare la stessa strada per determinare levoluzione liera, avendo tuttavia laccortezza
di esprimere la cominazione lineare mediante la formula data in eq. (*.+,)
o in eq. (*.+-).
" modi caratterizzano la dinamica di un sistema ed importante studiare che forma
assumono tali segnali.
%na prima classificazione dei modi la seguente:
.odi aperiodici: sono, per , i modi della forma
corrispondenti ad una radice reale p di molteplicit) v.
.odi pseudoperiodici: sono, per i modi della forma
corrispondenti ad una coppia di radici complesse e coniugate
di molteplicit) v.
Modi aperiodici
" nomi /aperiodico0 e /pseudoperiodico0 indicano che i modi del primo tipo non presentano
comportamento oscillatorio, mentre quelli del secondo tipo presentano un comportamento
oscillatorio (quasi periodico, appunto).
"l parametro fondamentale che caratterizza il generico modo aperiodico corrispondente
ad una radice reale non nulla la costante di tempo definita come:
La ha la dimensione di un tempo. 1el caso di una radice reale nulla , la costante di
tempo non invece definita.
La costante di tempo assume valori negativi se (modo instaile) mentrem assume
valori positivi se (modo staile)
Radici di molteplicit unitaria
$e la radice reale ha molteplicit) , ad essa associato un solo modo aperiodico che
prende la forma di un semplice esponenziale . 2i sono tre casi:
: in tal caso il modo detto stabile (o convergente) perch3 al crescere di
tende asintoticamente a
: in tal caso il modo detto al limite di stabilit (o costante) perch3 per
ogni valore di vale

: in tal caso il modo detto instabile (o divergente) perch3 al crescere di
tende a
Radici di molteplicit maggiore di uno
$e la radice reale ha molteplicit) , ad essa sono associati i modi aperiodici:
"l primo di questi modi ha la forma gi) vista precedentemente mentre per i modi della forma
con possiile distinguere due casi.
$e il modo stabile per ogni valore di . #ale risultato non evidente, ma si
conclude comunque che il modo tende a zero per t che tende allinfinito.
$e il modo instaile per ogni valore

Modi pseudoperiodici
"n generale un modo pseudoperiodico corrispondente alla coppia di radici complesse coniugate
si presenta nella forma:
" seguenti parametri.

$e , in maniera analoga a quanto fatto per i modi aperiodici si definisce la
costante di tempo
La pulsazione naturale definita come


"l coefficiente di smorzamento definito come
Radici di molteplicit unitaria
$e la coppia di radici complesse coniugate ha molteplicit) , il corrispondente modo
pseudoperiodico prende in forma:
#ale modo presenta un comportamento oscillante a causa del fattore coseno. ! anche immediato
osservare che esso viene inviluppato dalle curve :
$i distinguono tre casi:

"n tal caso il modo stabile perch3 al crescere di t gli inviluppi tendono
asintoticamente a

4uesto modo si riduce a ed anche detto periodico. "n tal caso il modo al
limite di stabilit perch3 al crescere di t gli inviluppi sono le curve
costanti.
"n tal caso il modo instabile perch3 al crescere di t gli inviluppi tendono
a

Radici di molteplicit maggiore di uno
$e la coppia di radici complesse coniugate ha molteplicit) , ad essa sono
associati i modi pseudoperiodici:
"l primo di questi modi ha la forma gi) vista precedentemente. Per il modo della forma
con , in analogia con quanto fatto per i modi aperiodici, si
distinguono due casi:
$e il modo stabile per ogni valore di .
$e il modo instabile per ogni valore di .
#ali modi si ottengono inviluppando la funzione sinusoidale con le curve .
La risposta impulsiva
Prima di studiare come si possa determinare levoluzione forzata della (*.+) conseguente
allapplicazione di un ingresso aritrario, utile definire una particolare evoluzione forzata.
Lesposizione di questa sezione presuppone che il lettore sia familiare con il materiale
presentato nell&ppendice 5 relativamente alle distriuzioni e alle derivate di segnali
discontinui.
La risposta impulsiva w(t) levoluzione forzata che consegue allapplicazione di un
segnale u(t)= , ossia un impulso unitario applicato allistante t=0 .
Limportanza di tale funzione nasce dal fatto che, come vedremo, essa un regime
canonico: ci significa che la conoscenza analitica di tale risposta consente di determinare
levoluzione forzata del sistema per un qualunque altro ingresso, e anche levoluzione liera
per ogni valore delle condizioni iniziali. 6unque conoscere la risposta impulsiva di un
sistema equivale a conoscere perfettamente il suo modello.