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RESUMEN

La robótica es la ciencia de los robots. Esta se ocupa del diseño, manufactura y aplicaciones de
los robots.
La robótica tiene múltiples aplicaciones como son en la educación, en la industria, en el espacio,
en el hogar, en el entretenimiento, entre otras.
Los robots son destinados a cada área dependiendo las especificaciones de cada uno.
Esta publicación se centra principalmente en la robótica aplicada a la industria, en sus diferentes
configuraciones y en la seguridad que se debe aplicar al trabajar con robots industriales.
TABLA DE CONTENIDO

CAPITULO 1: INTRODUCCIÒN------------------------------------------------------------1
1.1 Definición del Problema-------------------------------------------------------------------2
1.2 Objetivo General ---------------------------------------------------------------------------3
1.3 Alcances y Limitaciones ------------------------------------------------------------------3
1.4 Supuesto de Investigación ----------------------------------------------------------------3
1.5 Producto Final ------------------------------------------------------------------------------4
1.6 Contribución y Validación ----------------------------------------------------------------4
1.7 Importancia y Justificación ---------------------------------------------------------------4
1.8 Resultados Esperados ---------------------------------------------------------------------4
1.9 Descripción del Contenido ---------------------------------------------------------------4

CAPITULO 2: ROBÒTICA -----------------------------------------------------------------6


2.1 Automatización----------------------------------------------------------------------------6
2.1.1 Automatización Fija---------------------------------------------------------------8
2.1.2 Automatización Programable----------------------------------------------------8
2.1.3 Automatización Flexible---------------------------------------------------------8
2.2 Cibernética---------------------------------------------------------------------------------8
2.3 Inteligencia Artificial---------------------------------------------------------------------9

CAPITULO 3: APLICACIONES DE LA ROBÒTICA------------------------------13


3.1 Aplicación de la Robótica en la Medicina--------------------------------------------13
3.1.1 Robots quirúrgicos-----------------------------------------------------------------13
3.1.1.1 Diferencias entre la Robótica quirúrgica respecto a la Robótica
industrial-------------------------------------------------------------------------------13
3.1.1.2 Ventajas de los Robots Quirúrgicos---------------------------------------14
3.1.1.3 Modelos en Uso--------------------------------------------------------------14
3.1.2 Robots para terapias de rehabilitación------------------------------------------15
3.1.2.1 Problemas a los que se Enfrenta la Tecnología de la Rehabilitación -16
3.2 Aplicación de la Robótica en el Hogar-----------------------------------------------17
3.3 Aplicación de la Robótica en el Entretenimiento-----------------------------------17
3.4 Aplicación de la Robótica en la Educación------------------------------------------17
3.4.1 Robótica Educativa ---------------------------------------------------------------17
3.4.2 Aplicación de la Robótica Educativa -------------------------------------------19
3.4.3 Objetivos de la Robótica en el Ámbito Educativo-----------------------------19
3.4.4 Situación de Aprendizaje en Donde se Pudiera Aplicar Eventualmente la
Robótica Educativa (Robots para Armar-----------------------------------------------19
3.5 Aplicación de la Robótica en el Espacio----------------------------------------------21
3.6 Aplicación de la Robótica en la Industria---------------------------------------------21
3.6.1 Aplicación del Robot Industrial en Trabajos de Fundición-------------------22
3.6.2 Aplicación del Robot Industrial en la Soldadura-------------------------------23
3.6.3 Aplicación del Robot Industrial en Materiales---------------------------------24
3.6.4 Aplicación del Robot Industrial en Adhesivos y Sellantes-------------------25
3.6.5 Aplicación del Robot Industrial en la Alimentación de Maquinas----------25
3.6.6 Aplicación del Robot Industrial en el Procesado------------------------------27
3.6.7 Aplicación del Robot Industrial en el Corte de Materiales------------------28
3.6.8 Aplicación del Robot Industrial en el Montaje--------------------------------29
3.6.9 Aplicación del Robot Industrial en la Paletización---------------------------30
3.6.10 Aplicación del Robot Industrial en el Control de Calidad-----------------31
3.6.11 Aplicación del Robot Industrial en la Manipulación de Salas Blancas--32

CAPITULO 4: METODOLOGÌA-------------------------------------------------------33

CAPITULO 5: ANÀLISIS DE APLICACIONES DE LA ROBÒTICA


INDUSTRIAL ------------------------------------------------------------------------------34
5.1 Robot Industrial------------------------------------------------------------------------34
5.2 Clasificación de los Robots Industriales--------------------------------------------35
5.2.1 Clasificación de los Robots Industriales Según la Asociación de Industrias
Robóticas (RIA) ------------------------------------------------------------------------35
5.2.1.1 Robots Manipuladores ----------------------------------------------------36
5.2.1.2 Robots de Repetición o Aprendizaje-------------------------------------36
5.2.1.3 Robots con Control por Computador------------------------------------36
5.2.1.4 Robots Inteligentes---------------------------------------------------------37
5.2.1.5 Micro-Robots ---------------------------------------------------------------37
5.2.2 Clasificación de los Robots Industriales Según la Asociación Francesa de
Robótica Industrial (AFRI) -----------------------------------------------------------37
5.2.3 Clasificación de los Robots Industriales según la IFR----------------------38
5.2.4 Clasificación de los robots industriales en generaciones---------------------38
5.2.5 Clasificación de los robots industriales según T. M. Knasel-----------------39
5.3 Tipos de Configuraciones para Robots Industriales--------------------------------39
5.3.1 Configuración Cartesiana--------------------------------------------------------40
5.3.2 Configuración Cilíndrica---------------------------------------------------------40
5.3.3 Configuración Polar--------------------------------------------------------------40
5.3.4 Configuración Angular----------------------------------------------------------40
5.4 Seguridad-------------------------------------------------------------------------------41
5.4.1 Causas de Accidentes ----------------------------------------------------------41
5.4.2 Medidas de Seguridad----------------------------------------------------------42

CAPITULO 6: CONCLUSIONES-----------------------------------------------------43

REFERENCIAS---------------------------------------------------------------------------44
CAPITULO1. INTRODUCCIÒN

En la actualidad el termino robot se aplica a todos los ingenios mecánicos, accionados y


controlados electrónicamente, capaces de llevar a cabo secuencias simples que permitan
realizar operaciones tales como carga y descarga, accionamiento de maquinas-
herramienta, operaciones de ensamblaje y soldadura, entre otros. El desarrollo de este
campo se dirige a la obtención de maquinas capaces de interactuar con el medio en el
cual desarrollan su actividad (reconocimiento de formas, toma de decisiones, entre
otras). La disciplina encargada del estudio de robots es la robótica, síntesis entre la
automática y la computación.
La robótica empezó con el estudio y desarrollo de los robots de la llamada primera
generación, es decir, incapaces de detectar los estímulos procedentes del entorno y que
realizan las funciones con una secuencia predeterminada y fija. Estos robots han dado
paso a los que constituyen la llamada segunda generación, que son capaces de
desarrollar algún tipo de actividad sensorial, así como al desarrollo de prototipos
multisensoriales capaces de interactuar en un grado muy elevado con el entorno (y que
forman la llamada tercera generación).
La creciente demanda de robots y su constante perfeccionamiento han hecho que cada
día se apliquen en mayor medida a los procesos industriales, en sustitución de la mano
de obra humana. Dicho proceso, que se inicio hacia 1970, recibe el nombre de
robotización y ha dado lugar a la construcción de plantas de montaje (por ejemplo de
automóviles) parcial o completamente robotizadas. Este proceso conlleva, según sus
detractores, la destrucción masiva de puestos de trabajo, mientras que para sus
defensores hace posible la satisfacción de las necesidades de una población en constante
aumento y lleva aparejado un considerable incremento de la productividad. Por regla
general, se considera que los robots industriales son máquinas manipuladoras
independientes, capaces de llevar a cabo operaciones diversas (gracias a una
programación adecuada) y que, además, se mueven con un mínimo de tres grados de
libertad.
Los robots se pueden clasificar en diversos grupos, en función de la actividad que son
capaces de desarrollar, de la complejidad de su actuación o de la programación que les
permite desarrollar sus tareas. Se diferencian entre los manipuladores simples, los
robots secuenciales, los robots de aprendizaje, los de control numérico y los robots
inteligentes [1].

1
Desde la década de los ochenta ha habido notables progresos en robótica. Pero una tarea
tan simple como la de quitar el polvo de una aspiradora y esquivar convenientemente
los obstáculos, no se programa tan fácilmente en un robot. La dificultad es la detección
de los obstáculos (que no siempre son los mismos ni están en el mismo sitio) y la
maniobra para evitarlos y seguir trabajando con la aspiradora. En comparación, los
robots industriales, que realizan operaciones muy precisas y a veces complejas, no
plantean tanta dificultad en su diseño y fabricación. La razón es que sus tareas no
cambian entre una pieza y la siguiente.
Por otro lado, los experimentos realizados para que un robot reconozca objetos y adapte
su trayectoria y desplazamiento a ellos tienen gran importancia en el estudio de los
planetas más lejanos o inhóspitos de nuestro sistema solar, como ha demostrado la
sonda Pathfinder de la NASA con su vehículo de exploración Sojourner (rebautizado
como Carl Sagan) [1].
El objetivo de este proyecto es analizar cuáles son las aplicaciones de la robótica para
las necesidades humanas en la industria.
En esta investigación se tratará de contestar la pregunta ¿Cuáles son los beneficios de la
robótica para el mejoramiento de la vida humana en la industria?
Este proyecto se llevará a cabo con la finalidad de mostrar información acerca de cómo
puede ayudar la robótica al crecimiento de la industria, al mismo tiempo que satisfacera
algunas necesidades del ser humano y con ello se observará un crecimiento notable en la
economía del país.
La investigación se presenta en un enfoque deductivo, ya que la información que se
presentará es una continuación a todos los descubrimientos que se han ido dando con
respecto a la robótica. Se realizarán comparaciones con la información ya dada a
conocer en otros artículos, revistas, documentos, etc.

1.1 DEFINICION DEL PROBLEMA

La robótica tiene múltiples aplicaciones en cualquier actividad que realice el hombre;


para levantar en peso un material y llevarlo a algún lugar en específico, el hombre
requiere de una máquina capaz de moverse a lo largo de un espacio delimitado y que
pueda llevar el peso del material que se requiera mover; y así de igual manera muchas
otras actividades y tareas en las cuales las máquinas le facilitan el trabajo.

2
Hay muchas personas que no saben definir lo que es un robot y su utilidad, hay quienes
solamente conocen los robots como los que ven en las películas de ciencia ficción, y no
saben que hoy en día hay robots en cualquier lugar a donde vamos, que son de gran
ayuda para la realización de trabajos pesados y que a veces el ser humano no puede
satisfacer, y a su vez es necesario dar a conocer al público en general la definición de lo
que es un robot, así como sus múltiples aplicaciones y como los pueden identificar y
darles el nombre de robot.

1.2 OBJETIVO GENERAL

El propósito de esta investigación es analizar las aplicaciones de la robótica en la


industria, su arquitectura básica, y sus aplicaciones más comunes. Al finalizar el
proyecto, se tendrá una idea más amplia del concepto robot, y podrá diferenciar las
características básicas de un robot y clasificar los diferentes tipos de robot existentes en
la industria y sus aplicaciones [4].

1.3 ALCANCES Y LIMITACIONES

La presente investigación se limitará a recopilar información histórica de la robótica,


sus aplicaciones actuales, describir la arquitectura básica de un robot industrial.
Se incluirán una lista en la cual se mencionarán algunas compañías que usan robots para
la realización de su trabajo.
Esta investigación puede servir solo como base para conocer el concepto de robótica,
sus aplicaciones; y no para poder desarrollar robots, no es un manual con instrucciones
de ensamblado, solo se limita al conocimiento básico en robótica y algunas
aplicaciones.

1.4 SUPUESTO DE INVESTIGACIÒN

La robótica puede ayudar al hombre a realizar una infinidad de tareas, sin embargo es
necesario conocer lo que un robot es capaz de hacer y de esta manera no desaprovechar
su ayuda.

3
1.5 PRODUCTO FINAL

El resultado final de la presente investigación será un documento con el cual se darán a


conocer las diferentes aplicaciones de la robótica industrial. No se pretende hacer un
manual que contenga los pasos a seguir para crear robots, pero sí se espera obtener una
bibliografía que pueda ser la base para conocer más acerca de los robots.

1.6 CONTRIBUCION Y VALIDACION.

La presente investigación será capaz de dar una orientación al lector acerca de lo que la
robótica puede ser capaz de crear; el presente documento ofrecerá información basada
en documentación publicada por fuentes confiables, así como en libros de reconocidos
autores.

1.7 IMPORTANCIA Y JUSTIFICACION.

La importancia de esta investigación, es el de brindar un concepto de robótica, sus


alcances y limitaciones, así como sus múltiples aplicaciones.
Esta investigación será de gran ayuda a todo lector que se interese en el mundo de la
robótica y desee saber más sobre esta rama.

1.8 RESULTADOS ESPERADOS.

Se espera obtener análisis que contenga los conceptos básicos de la robótica, así como
una amplia explicación de sus aplicaciones [2].

1.9 DESCRIPCIÒN DEL CONTENIDO

Esta pequeña investigación trata de proporcionar al lector una idea mas clara acerca del
uso que es le da a los robots.
En el capitulo 1 se da una pequeña introducción sobre la robótica, cuando fueron sus
comienzos y como ha ido evolucionado.
El capitulo 2 trata de explicar que es la robótica y sus diferentes áreas como son la
cibernética, la automatización y la inteligencia artificial.

4
El capitulo 3 trata de las diferentes aplicaciones que se la da a la robótica como pueden
ser a la medicina, la industria, el espacio, la educación, entre otras; se habla también de
cómo en cada área de estudio se le da un trato diferente dependiendo las necesidades de
cada una de ellas.
En el capitulo 4 se da una breve descripción de la metodología que se siguió a comenzar
la investigación como que tipo de información se ha consultado, que tipo de tiempo se
utilizo, entre otros.
El capitulo 5 se enfoca principalmente a la robótica industrial, que en si es el punto
principal de la investigación, trata de analizar las aplicaciones de la robótica en la
industria, así mismo de las diferentes clasificaciones que se le han dado a la robótica,
sus configuraciones y muy importante trata de la seguridad, las causas de los accidentes
y las medidas de prevención al trabajar con robots.
Por ultimo se agrega un capitulo de conclusiones y las referencias bibliográficas de
donde se tomo toda la información tratada en esta investigación.

5
CAPITULO 2. ROBÒTICA

2.1 AUTOMATIZACIÒN

La historia de la automatización industrial está caracterizada por períodos de constantes


innovaciones tecnológicas. Esto se debe a que las técnicas de automatización están muy
ligadas a los sucesos económicos mundiales.
El uso de robots industriales junto con los sistemas de diseño asistidos por computadora
(CAD), y los sistemas de fabricación asistidos por computadora (CAM), son la última
tendencia en automatización de los procesos de fabricación y luego se cargaban en el
robot. Estas tecnologías conducen a la automatización industrial a otra transición, de
alcances aún desconocidos.
Aunque el crecimiento del mercado de la industria Robótica ha sido lento en
comparación con los primeros años de la década de los 80´s, de acuerdo a algunas
predicciones, la industria de la robótica está en su infancia. Ya sea que éstas
predicciones se realicen completamente, o no, es claro que la industria robótica, en una
forma o en otra, permanecerá.
En la actualidad el uso de los robots industriales está concentrado en operaciones muy
simples, como tareas repetitivas que no requieren tanta precisión. La Fig. 3.1 refleja el
hecho de que en los 80´s las tareas relativamente simples como las máquinas de
inspección, transferencia de materiales, pintado automotriz, y soldadura son
económicamente viables para ser robotizadas. Los análisis de mercado en cuanto a
fabricación predicen que en ésta década y en las posteriores los robots industriales
incrementaran su campo de aplicación, esto debido a los avances tecnológicos en
sensorica, los cuales permitirán tareas mas sofisticadas como el ensamble de materiales.
Como se ha observado la automatización y la robótica son dos tecnologías
estrechamente relacionadas. En un contexto industrial se puede definir la
automatización como una tecnología que está relacionada con el empleo de sistemas
mecánicos-eléctricos basados en computadoras para la operación y control de la
producción. En consecuencia la robótica es una forma de automatización industrial.
Hay tres clases muy amplias de automatización industrial: automatización fija,
automatización programable, y automatización flexible [3].
De los tres tipos de automatización, la robótica coincide más estrechamente con la
automatización programable.

6
En tiempos más recientes, el control numérico y la telequerica son dos tecnologías
importantes en el desarrollo de la robótica. El control numérico (NC) se desarrolló para
máquinas herramienta a finales de los años 40 y principios de los 50´s. Como su nombre
lo indica, el control numérico implica el control de acciones de una máquina-
herramienta por medio de números. Está basado en el trabajo original de Jhon Parsons,
que concibió el empleo de tarjetas perforadas, que contienen datos de posiciones, para
controlar los ejes de una máquina-herramienta.
El campo de la telequerica abarca la utilización de un manipulador remoto controlado
por un ser humano.
A veces denominado teleoperador, el operador remoto es un dispositivo mecánico que
traduce los movimientos del operador humano en movimientos correspondientes en una
posición remota. A Goertz se le acredita el desarrollo de la telequerica. En 1948
construyó un mecanismo manipulador bilateral maestro-esclavo en el Argonne National
Laboratory. El empleo más frecuente de los teleoperadores se encuentra en la
manipulación de sustancias radiactivas, o peligrosas para el ser humano.
La combinación del control numérico y la telequerica es la base que constituye al robot
modelo. Hay dos individuos que merecen el reconocimiento de la confluencia de éstas
dos tecnologías y el personal que podía ofrecer en las aplicaciones industriales. El
primero fue un inventor británico llamado Cyril Walter Kenward, que solicitó una
patente británica para un dispositivo robótico en marzo de 1954 [3].
La segunda persona citada es George C. Devol, inventor americano, al que deben
atribuirse dos invenciones que llevaron al desarrollo de los robots hasta nuestros días.
La primera invención consistía en un dispositivo para grabar magnéticamente señales
eléctricas y reproducirlas para controlar una máquina. La segunda invención se
denominaba Transferencia de Artículos Programada.
Un robot industrial es una máquina programable de uso general que tiene algunas
características antropomórficas o ¨humanoides¨. Las características humanoides más
típicas de los robots actuales es la de sus brazos móviles, los que se desplazarán por
medio de secuencias de movimientos que son programados para la ejecución de tareas
de utilidad.
La definición oficial de un robot industrial se proporciona por la Robotics Industries
Association (RIA), anteriormente el Robotics Institute of América [3].

7
"Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable diseñado para
desplazar materiales, piezas, herramientas o dispositivos especiales, mediante
movimientos variables programados para la ejecución de una diversidad de tareas".
Se espera en un futuro no muy lejano que la tecnología en robótica se desplace en una
dirección que sea capaz de proporcionar a éstas máquinas capacidades más similares a
las humanas [3].

2.1.1 Automatización Fija


Se utiliza cuando el volumen de producción es muy alto, y por tanto se puede justificar
económicamente el alto costo del diseño de equipo especializado para procesar el
producto, con un rendimiento alto y tasas de producción elevadas. Además de esto, otro
inconveniente de la automatización fija es su ciclo de vida que va de acuerdo a la
vigencia del producto en el mercado.

2.1.2 Automatización Programable

La automatización programable se emplea cuando el volumen de producción es


relativamente bajo y hay una diversidad de producción a obtener. En este caso el equipo
de producción es diseñado para adaptarse a la variaciones de configuración del
producto; ésta adaptación se realiza por medio de un programa (Software).

2.1.3 Automatización Flexible

La automatización flexible, por su parte, es más adecuada para un rango de producción


medio. Estos sistemas flexibles poseen características de la automatización fija y de la
automatización programada.
Los sistemas flexibles suelen estar constituidos por una serie de estaciones de trabajo
interconectadas entre si por sistemas de almacenamiento y manipulación de materiales,
controlados en su conjunto por una computadora [3].

2.2 CIBERNÈTICA

La Cibernética es la ciencia que se ocupa de los sistemas de control y de comunicación


en las personas y en las máquinas, estudiando y aprovechando todos sus aspectos y

8
mecanismos comunes. El nacimiento de la cibernética se estableció en el año 1942, en
la época de un congreso sobre la inhibición cerebral celebrado en Nueva York, del cual
surgió la idea de la fecundidad de un intercambio de conocimiento entre fisiólogos y
técnicos en mecanismos de control. Cinco años más tarde, Norbert Wiener uno de los
principales fundadores de esta ciencia, propuso el nombre de cibernética, derivado de
una palabra griega que puede traducirse como piloto, timonel o regulador. Por tanto la
palabra cibernética podría significar ciencia de los mandos. Estos mandos son
estructuras con elementos especialmente electrónicos y en correlación con los
mecanismos que regulan la psicología de los seres vivientes y los sistemas sociales
humanos, y a la vez que permiten organización de máquinas capaces de reaccionar y
operar con más precisión y rapidez que los seres vivos, ofrecen posibilidades nuevas
para penetrar más exactamente las leyes que regulan la vida general y especialmente la
del hombre en sus aspectos psicológicos, económicos, sociales etc. [4].
Dentro del campo de la cibernética se incluyen las grandes máquinas calculadoras y
toda clase de mecanismos o procesos de autocontrol semejantes y las máquinas que
imitan la vida.
Conocer bien al hombre es facilitar la elección de las armas necesarias para combatir
sus enfermedades. Por tanto, es natural ver una parte de las investigaciones orientarse
hacia un mejor conocimiento de los procesos fisiológicos. Ayudándose de la química y
de la física es como han podido realizarse grandes progresos. Si quiere proseguir un
mejor camino, debe abrirse más al campo de la mecánica y más aun al campo de la
electrónica. En este aspecto se abre a la Cibernética.
La Cibernética puede ser considerada como una adquisición sumamente aprovechable
para la evolución científica. Desde el estudio del comportamiento de la célula nerviosa,
la neurona, hasta el del individuo en su conjunto, ofrece un inmenso campo de
investigaciones, particularmente a la medicina [4].

2.3 INTELIGENCIA ARTIFICIAL

Se define la inteligencia artificial como aquella inteligencia exhibida por artefactos


creados por humanos (es decir, artificial). A menudo se aplica hipotéticamente a los
computadores. El nombre también se usa para referirse al campo de la investigación
científica que intenta acercarse a la creación de tales sistemas.

9
Debido a que la inteligencia artificial tuvo muchos padres no hay un consenso para
definir ese concepto, pero podemos decir que la inteligencia artificial se encarga de
modelar la inteligencia humana en sistemas computacionales [5].
Puede decirse que la Inteligencia Artificial (IA) es una de las áreas más fascinantes y
con más retos de las ciencias de la computación, en su área de ciencias cognoscitivas.
Nació como mero estudio filosófico y razonístico de la inteligencia humana, mezclada
con la inquietud del hombre de imitar la naturaleza circundante (como volar y nadar),
hasta inclusive querer imitarse a sí mismo. Sencillamente, la Inteligencia Artificial
busca el imitar la inteligencia humana. Obviamente no lo ha logrado todavía, al menos
no completamente.
La idea de algo parecido a la inteligencia artificial existe desde hace millones de años.
El primer hombre primitivo que tomo conciencia de su propia existencia, y de que era
capaz de pensar, seguramente se pregunto como funcionaria su pensamiento y
posteriormente llegaría a la idea de un "creador superior". Por lo tanto, la idea de que un
ser inteligente cree a otro, la idea de un diseño virtual para la inteligencia, es tan remota
como la toma de conciencia del ser humano.
Los juegos matemáticos antiguos, como el de la torres de Hanoi, demuestran el interés
por la búsqueda de un bucle resolutor, una IA capaz de ganar en los mínimos
movimientos posibles [5].
En 1903 Lee De Forest inventa el tríodo. Podría decirse que la primera gran maquina
inteligente diseñada por el hombre fue el computador ENIAC, compuesto por 18.000
válvulas de vació, teniendo en cuenta que el concepto de "inteligencia" es un termino
subjetivo que depende de la inteligencia y la tecnología que tengamos en esa época. Un
indígena del amazonas en el siglo 20 podría calificar de inteligente un tocadiscos,
cuando en verdad no lo es tanto.
En 1937, el matemático inglés Alan Mathison Turing publicó un artículo de bastante
repercusión sobre los "Números Calculables", que puede considerarse el origen oficial
de la Informática Teórica.
En este artículo, introdujo la Máquina de Turing, una entidad matemática abstracta que
formalizó el concepto de algoritmo y resultó ser la precursora de las computadoras
digitales. Con ayuda de su máquina, Turing pudo demostrar que existen problemas
irresolubles, de los que ningún ordenador será capaz de obtener su solución, por lo que a
Alan Turing se le considera el padre de la teoría de la computabilidad.

10
También se le considera el padre de la Inteligencia Artificial, por su famosa Prueba de
Turing, que permitiría comprobar si un programa de ordenador puede ser tan inteligente
como un ser humano [5].
En 1951 William Shockley inventa el transistor de unión. El invento del transistor hizo
posible una nueva generación de computadoras mucho más rápidas y pequeñas.
En 1956, se acuño el término "inteligencia artificial" en Dartmouth durante una
conferencia convocada por McCarthy, a la cual asistieron, entre otros, Minsky, Newell y
Simon. En esta conferencia se hicieron previsiones triunfalistas a diez años que jamás se
cumplieron, lo que provocó el abandono casi total de las investigaciones durante quince
años.
En 1980 la historia se repitió con el desafío japonés de la quinta generación, que dio
lugar al auge de los sistemas expertos, pero que no alcanzó muchos de sus objetivos, por
lo que este campo ha sufrido una nueva detención en los años noventa.
En 1987 Martin Fischles y Oscar Firschein describieron los atributos de un agente
inteligente. Al intentar describir con un mayor ámbito (no solo la comunicación) los
atributos de un agente inteligente, la IA se ha extendido a muchas áreas que han creado
ramas de investigación enorme y diferenciada.
Podemos entonces decir que la IA incluye características humanas tales como el
aprendizaje, la adaptación, el razonamiento, la autocorrección, el mejoramiento
implícito, y la percepción modelar del mundo. Así, podemos hablar ya no sólo de un
objetivo, sino de muchos dependiendo del punto de vista o utilidad que pueda
encontrarse a la IA [5].
Muchos de los investigadores sobre IA sostienen que "la inteligencia es un programa
capaz de ser ejecutado independientemente de la máquina que lo ejecute, computador o
cerebro".
Un robot de charla o chatterbot es un programa de inteligencia artificial que pretende
simular una conversación escrita, con la intención de hacerle creer a un humano que
está hablando con otra persona.
Estos programas informáticos prometen ser el futuro de la inteligencia artificial. En el
futuro podremos ver como a estos actuales bots se les unirán las tecnologías del
reconocimiento de voz y el de video.
El cerebro humano tiene 100.000 millones de neuronas. Un programa de ordenador
puede simular unas 10.000 neuronas.

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Si a la capacidad de proceso de un ordenador la sumamos la de otros 9.999.999
ordenadores, tenemos la capacidad de proceso de 10.000.000 ordenadores.
Multiplicamos 10.000.000 ordenadores por 10.000 neuronas cada uno y da = 100.000
millones de neuronas simuladas. Un cerebro humano será simulado en el futuro gracias
a Internet y cualquiera puede programarlo [5].
Una vez que la inteligencia artificial tenga una inteligencia igual o superior a la del
hombre, obligatoriamente surgirá un cambio político y social, en el que la IA tiene todas
las de ganar si se da cuenta que no necesita a los humanos para colonizar el universo.
Suena a ciencia ficción pero actualmente orbitando están los satélites de
comunicaciones con sus procesadores 486.
En el futuro, la inteligencia artificial autoreplicante podría fácilmente hacerse con todas
las colonias humanas fuera de la tierra, y la raza humana nunca podrá luchar en el
espacio vacío en igualdad de condiciones.
El futuro de una inteligencia superior puede ser la investigación de tecnologías como la
teleportaciòn, los viajes estelares y cualquier otra tecnología para aumentar
"artificialmente" la inteligencia [5].

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CAPITULO 3. APLICACIONES DE LA ROBÒTICA

3.1 APLICACIONES DE LA ROBÒTICA EN LA MEDICINA

La robótica aplicada a la medicina puede tener muchos usos por lo que en este
documento hemos decidido hacer una clasificación en diferentes campos [6].

3.1.1 Robots Quirúrgicos

La robótica médica pretende compatibilizar el cirujano con el robot para mejorar los
procedimientos quirúrgicos.
Es una herramienta más, pero es inteligente, ya que trata de compensar las deficiencias
y limitaciones que pueda tener el cirujano para realizar ciertas actuaciones. De este
modo, se hace posible la implantación de algunas técnicas de cirugía mìnimamente
invasiva gracias a la utilización de ayudas de soportes robotizados, consiguiendo
minimizar la herida, reducir el tiempo de intervención y el de posterior recuperación.
El robot puede ayudar a la percepción; además, memoriza una posición o hace la
función de una regla o accede a un punto determinado con gran precisión. Ayudas de
este estilo suponen la diferencia en que algunas intervenciones se realicen o no. Los
equipos desarrollados en la División de Robótica y Visión del Departamento de
Robótica pueden ser desde un brazo mecánico convencional hasta elementos de medida,
como sensores que miden fuerza o visualizan la información de un modo más claro que
como lo hace una cámara de televisión convencional.
El robot funciona bien y es inteligente cuando tiene sensores que le permiten ver, sentir,
detectar fuerzas o medirlas. En ese momento, cuando estas tecnologías ayudan al
cirujano dando información que, si no, no posee, se puede decir que son útiles [7].

3.1.1.1 Diferencias entre la Robótica quirúrgica respecto a la Robótica industrial

La robótica quirúrgica posee peculiaridades que la diferencian de la robótica industrial.


El software es muy diferente; mientras que en la industria se programa a un robot para
que esté sólo y realice una acción repetidas veces, en la robótica quirúrgica el robot está
interaccionando con el cirujano. "Aquí es necesario compaginar el trabajo de uno y de
otro".

13
Las primeras experiencias en telemedicina y telecirugía datan de los inicios de los
noventa. Fueron experiencias en Milán y en Los Ángeles que unían, además de las
técnicas de robotización, otras relacionadas con la comunicación y el retraso en la
transmisión de las señales a distancia.
También se han dedicado esfuerzos al campo de la rehabilitación en disminuidos físicos
y en personas mayores. "La idea es disponer de ayudas, como un brazo adicional al que
se le puedan dar órdenes para que realice operaciones. En principio, son tareas
relativamente simples que te ayudan a la vida cotidiana".
El elemento más sensible a la hora de aplicar la robótica en cirugía es conseguir que el
facultativo sienta lo que está realizando el robot, que sus manos sean las de la máquina,
lograr que ambos actúen como uno sólo. En este sentido se están utilizando sensores
que detectan el esfuerzo que está realizando el instrumental en el paciente; esta señal se
transmite a un elemento que efectúa la presión proporcional en la mano del cirujano [7].

3.1.1.2 Ventajas de los Robots quirúrgicos

Las personas operadas por robots se han beneficiado en varios aspectos. No sólo la
intervención es realizada con mucha más precisión sino que la recuperación es mucho
más acelerada. El uso del robot elimina los temblores humanos, es capaz de entrar a
zonas inasequibles para los médicos y daña menos tejido sano en los alrededores de la
región afectada.
Además, el uso de los robots reduce la estadía en el hospital, disminuye el trauma
operativo, beneficia el impacto cosmético de la intervención y atenúa el tiempo de
recuperación.
Hasta el momento, los robots médicos sólo pueden operar a niños de más de 20 libras
pero los científicos esperan que en menos de cinco años, el uso y la evolución de la
robótica, incremente su uso en todos los niveles [7].

3.1.1.3 Modelos en Uso

En la actualidad, varios tipos de modelos robóticos están siendo utilizados por la


medicina. Algunas operaciones de este tipo han permitido que el cirujano realice la
intervención a larga distancia. En una ocasión, el paciente se encontraba en Londres y el
médico ordenaba los brazos del robot desde una cabina en Manhattan, Nueva York.

14
Por otro lado, tres diseños metálicos: el Pathfinder, el Da Vinci y el RCM-PAKY, han
operado exitosamente a decenas de pacientes en el mundo. El primero se especializa en
neurocirugías, específicamente en la localización y la extirpación de tumores en la
materia gris, difíciles de alcanzar con la mano humana. Por otro lado, el Da Vinci, con
un costo de un millón de dólares, es un robot que se especializa en cirugías cardiacas y
elimina la necesidad de algunas operaciones a corazón abierto. Por último, RCM-PAKY
es un robot que ha sido usado en más de treinta pacientes para eliminar piedras de los
riñones [7].

3.1.2 Robots para Terapias de Rehabilitación

El sistema Lokomat esta diseñado para enseñar a caminar de nuevo a un paciente con
lesiones en la médula espinal.
El robot provee "adiestramiento para andar" enseñando a la médula espinal y cerebro
del paciente, con información sensorial, a señalizar al cuerpo cómo volver a caminar.
Un arnés sostiene el peso del cuerpo del paciente sobre una gran máquina caminadora.
Las piernas y caderas son sujetadas con correas al exoesqueleto robótico de la máquina,
la cual simula un movimiento fluido de caminar. Un computador registra las medidas
precisas del movimiento y las traza en una gráfica, lo cual se muestra en tiempo real en
un monitor cercano y permite a los pacientes y terapeutas llevar registro del progreso.
Durante tratamientos convencionales, los pacientes son sostenidos por un arnés sobre
una máquina caminadora, pero el terapista debe mover las caderas y piernas del paciente
manualmente. El procedimiento es extremadamente fatigador para el paciente y el
terapista, y la parálisis espástica del paciente a menudo no puede ser superada para
lograr el adiestramiento.
El robot no solo provee parámetros de entrenamientos específicos y consistentes y la
potencia necesaria, sino también puede cuantificar las respuestas del paciente, dejando
libre al terapeuta para hacer ajustes continuos en el robot y mejorar los pasos del
paciente. Además observaciones apoyan la teoría de que el entrenamiento locomotor en
la máquina caminadora conduce a la reorganización en la médula espinal y el cerebro
[8].

15
3.1.2.1 Problemas a los que se Enfrenta la Tecnología de Rehabilitación

Los proyectos en Tecnología de la Rehabilitación tienen características propias que


pueden hacer fracasar iniciativas que, siendo interesantes desde el punto de vista
tecnológico, ignoran los aspectos de usuario. Los puntos que suelen generar las mayores
dificultades son:
 Detección de las necesidades de usuario. La aparición de determinados avances
tecnológicos suele sugerir a los investigadores una serie de beneficios que las personas
con discapacidad podrían sacar de su aplicación. Basándose en estas apreciaciones, en
ocasiones se organizan costosos proyectos de investigación cuyos resultados son luego
rechazados por los usuarios porque no satisfacen sus necesidades reales. Un proyecto en
esta área exige realizar un estudio previo de necesidades de usuario, usando una
metodología de estudio y detección seria y rigurosa.
 Evaluación de los resultados. A menudo la evaluación de los dispositivos finales se
realiza demasiado tarde, y al usuario no le queda más remedio que aceptarlos como son.
Para evitarlo, los proyectos deben desarrollar prototipos intermedios para que sean
evaluados por usuarios reales en una fase en la que sus críticas y sugerencias puedan ser
incluidas en el diseño final.
 Aspectos éticos y sociales. El investigador no puede ser ajeno a las consecuencias
éticas y a los efectos sociales de la solución tecnológica que propone. La tecnología
"invasiva", los sistemas que coartan la libertad de decisión del usuario, los sistemas que
monitorizan y vigilan sus movimientos, deben ser limitados a lo estrictamente
necesario.
 Uso de tecnología económica. Las personas con discapacidad no suelen tener
capacidad económica como para adquirir equipamiento muy sofisticado. Incluso en los
países en que este tipo de ayudas recaen en los servicios de asistencia social, el precio
máximo de los sistemas resultantes condiciona fuertemente el éxito de los proyectos.
 Uso de tecnología proporcionada al problema. La tecnología demasiado sofisticada es
difícil de utilizar. Como regla básica, no deben "tecnificarse" aquellos problemas que
pueden ser resueltos sin tecnología, o con dispositivos más sencillos [8].

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3.2 APLICACIONES DE LA ROBÒTICA EN EL HOGAR

La aplicación más antigua es en el hogar. Los electrodomésticos, como hoy los


conocemos, forman parte del mundo de la robótica, y aunque parezca increíble, éstos
son robots domésticos. No se requiere de una gran programación previa, ni de
mecanismos súper complejos para poder caracterizar a un robot doméstico, puesto que
este es su fin: facilitar las labores domésticos, y por consiguiente ocupar el menor
espacio posible para poder realizar las tareas.
Uno de los primeros robots domésticos fue la estufa, ya sea de leña o de gas; le siguen
el refrigerador, el lavatrastes, el horno de microondas, el horno eléctrico y así muchos
más electrodomésticos que pasan desapercibidos por la mayoría de nosotros, y no nos
damos cuenta de que también son considerados como robots, robots electrodomésticos
[9].

3.3 APLICACIONES DE LA ROBÒTICA EN EL ENTRETENIMIENTO

La robótica ha invadido la mayoría de nuestras actividades cotidianas, muestra de ello,


es la robótica en los medios de esparcimiento, y como ejemplo podemos citar al
fabuloso parque de diversiones Disneylandia.
En este parque de diversiones se pueden encontrar una gran variedad de aplicaciones de
la robótica, desde pájaros cantores, elefantes en movimiento, cocodrilos, osos, hasta
simuladores de vuelo, androides, submarinos, etc.
Como se puede ver, la robótica puede ser utilizada en casi cualquier actividad que el ser
humano realice, y puede ser de gran utilidad.
Nos damos cuenta de que la robótica empieza a ser parte de nuestras vidas cotidianas,
así como lo empezaron algunas de las actividades que actualmente realizamos todos los
días [9].

3.4 APLICACIONES DE LA ROBÒTICA EN LA EDUCACIÒN

3.4.1 Robótica Educativa

La robótica educativa, coadyuva en el desarrollo e implantación de una nueva cultura


tecnológica, mediante la generación de entornos de aprendizaje basados

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fundamentalmente en la actividad de los estudiantes; además permite el entendimiento,
mejoramiento y desarrollo de las tecnologías, contribuyendo todo ello al desarrollo de la
creatividad y el pensamiento de los educandos.
Con la robótica educativa los alumnos podrán concebir, desarrollar y poner en práctica
diferentes robots educativos, que les permitirán resolver ciertos problemas y les
facilitarán al mismo tiempo, ciertos aprendizajes [11].
Por medio de la robótica educativa, se pueden crear las condiciones de apropiación de
conocimientos y admitir su transferencia en diferentes campos del conocimiento
(matemáticas, ciencias naturales y experimentales, tecnología y ciencias de la
información y la comunicación, entre otras).
Como se mencionó en el apartado de robótica pedagógica, la construcción de un robot
educativo requiere del conocimiento de diversas áreas, entre ellas, mecánica,
electricidad, electrónica e informática.
Entre la principales ventajas que la robótica educativa ofrece, es integrar distintas áreas
del conocimiento en un proyecto, en donde la construcción misma de un robot
educativo, es un excelente pretexto para lograr esta integración desde el punto de vista
cognitivo y tecnológico.
Con todo lo que integra la construcción de un robot educativo, los estudiantes adquieren
habilidades generales y nociones científicas, involucrándose en un proceso de
resolución de problemas, con el fin de desarrollar en ellos, un pensamiento sistémico,
estructurado, lógico y formal, además de que el estudiante se demuestra así mismo, que
puede construir sus propias representaciones y conceptos de la ciencia y de la
tecnología, mediante la utilización, manipulación y control de ambientes de
aprendizajes robotizados, a través de la solución de problemas concretos, volviéndose el
aprendizaje significativo para ellos.
Para que el desarrollo de situaciones de aprendizaje con robótica educativa se lleve a
cabo, se requiere realizar algunas consideraciones, entre ellas que:
 Los objetivos de aprendizaje no sean enunciados a priori.
 El material sea dado para ser manipulado y observado por el estudiante.
 Se realice la construcción y adquisición de conceptos, por medio de la manipulación y
la exploración que el estudiante va a dirigir y a centrar sus percepciones y observaciones
[11].

18
3.4.2 Aplicaciones de la Robótica Educativa

La aplicación de la robótica en la educación, puede clasificarse como:


 Objeto de estudio en sí misma. La Robótica definida como "educación para la
robótica", es decir, definida como objeto de estudio y dominio, ya sea para fines
industriales, científicos, exploratorios, etc.
 Programas educacionales, que emplean la simulación de control de robots como
medio de enseñanza.
 Recurso en el ámbito educativo (educativo o pedagógico). La robótica para la
educación definida como medio para estimular el acercamiento personalizado, el
estudio e investigación, la construcción e invención de y con los materiales y conceptos
de las "ciencias" y "tecnologías" que convergen en ella.
 Uso de robots que están en conjunción con el lenguaje LOGO para enseñar ciencias
computacionales. LOGO fue creado con la intención de proporcionar al estudiante un
medio natural y divertido en el aprendizaje de las matemáticas.
 Uso de los robots en los salones de clases, lo cual se realiza por medio de una serie de
manipuladores de bajo costo, robots móviles, y sistemas completos que han sido
desarrollados para su utilización en los laboratorios educacionales [11].

3.4.3 Objetivos de la Robótica en el Ámbito Educativo

Los principales objetivos de la robótica como recurso educativo o pedagógico son:


 El desarrollo del pensamiento.
 El desarrollo del conocimiento.
 La adopción de criterios de diseño y evaluación de las construcciones.
 La valoración de sí mismos como constructores e inventores en este contexto.
 La comprensión y valoración del aporte de la tecnología en el mundo, a través de una
comprensión más íntima y más personal de la misma [11].

3.4.4 Situación de Aprendizaje en Donde se Pudiera Aplicar Eventualmente la


Robótica Educativa (Robots para Armar)

La robótica educativa se basa en el diseño y construcción de robots, para promover en


los estudiantes el desarrollo del razonamiento mecánico, de la inteligencia lógica-
matemática y del trabajo colaborativo; asimismo, es una aplicación de la tecnología que

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permitirá la creación de ambientes de aprendizaje que dejen desarrollar la socialización
del conocimiento.
Pretender introducir robótica en el ámbito escolar, es trabajar con las Tecnologías de la
Información y la Comunicación (TIC) de una manera que se desarrolle y emplee
material tecnológico y además material humanista del alumno (creatividad, análisis,
iniciativa propia, etc.).
La robótica educativa, intenta que la robótica sea una herramienta motivadora que
permita la integración del uso de la tecnología en cualquiera de las áreas curriculares
para el desarrollo de aprendizaje significativo en el alumno.
El proceso de construcción de robots reales, ayuda al estudiante a comprender
conceptos relacionados con sistemas dinámicos, lo cual es hecho mediante procesos de
construcción, con el objetivo de obtener el comportamiento deseado, el estudiante
modifica la “mente” y el cuerpo del organismo artificial [11].
Una situación de aprendizaje en donde se pueda aplicar la robótica educativa, es aquella
en la cual la actividades a realizar por el robot sean para los seres humanos repetitivas,
tediosas, peligrosas o de construcción del conocimiento. Cabe destacar que en todos los
casos de diseño y construcción de un robot siempre existirá un aprendizaje significativo.
Un ejemplo común de robots que se han diseñado, es el robot doméstico para la
limpieza del suelo, el cual dispone de dos ruedas motrices colocadas en el eje central del
robot y de un sistema de detección de colisiones mediante sensores de ultrasonidos. El
proyecto es una continuación de los prototipos realizados por el Grupo de Robótica de
la Universidad de Lleida. Los robots de limpieza domésticos, deben ser totalmente
autónomos. Para realizar la limpieza las técnicas más utilizadas son la aspiración y el
cepillado del suelo. La navegación entre obstáculos se realiza detectando
mecánicamente las colisiones con los objetos o utilizando sensores para evitar dichas
colisiones.
Otro ejemplo, es la construcción de poblaciones de organismos artificiales que simulan
comportamientos de animales y ayudan al estudiante a diferenciar entre
comportamientos observados a nivel individual (nivel microscópico) y a nivel de
población (macroscópico).
Un ejemplo más de un robot es el Guía Robótico, que es una combinación de
componentes electrónicos de alta tecnología y una base móvil, que ayuda a los
discapacitados visuales en áreas concurridas como tiendas de víveres, centros
comerciales y aeropuertos [11].

20
3.5 APLICACIONES DE LA ROBÒTICA EN EL ESPACIO

Una de las aplicaciones muchos más aprovechadas de la robótica, y que el hombre se ha


seguido maravillando, es la telerobótica en el espacio extraterrestre. La organización
más importante dentro de este aspecto, y que ha marcado un rumbo muy avanzado en
cuanto a tecnologías e investigaciones, es la NASA (National Aeronautics and Space
Administration).
El Programa de Telerobótica Espacial de la NASA, esta diseñado para desarrollar
capacidades de la telerobótica para la movilidad y manipulación a distancia, uniendo la
robótica y las teleoperaciones y creando nuevas tecnologías en telerobótica.
Los requerimientos de tecnología de la robótica espacial pueden ser caracterizados por
la necesidad del control manual y automático, tareas no repetitivas, tiempo de espera
entre el operador y el manipulador, manipuladores flexibles con dinámicas complejas,
nueva locomoción, operaciones en el espacio, y la habilidad para recuperarse de eventos
imprevistos.
El Programa de Telerobótica Espacial consiste en un amplio rango de tareas de
investigaciones básicas científicas para el desarrollo de aplicaciones para resolver
problemas de operación específicos. El programa centra sus esfuerzos en tres áreas en
especial: ensamblaje y servicio en órbita, cuidar los gastos científicos, y robots en la
superficie del planeta. Para poderse aplicar correctamente las áreas dentro de su materia,
el programa se encarga del desarrollo del robot completo, de sus componentes, y de la
correcta creación e implantación del sistema para que los robots puedan cubrir las
necesidades por completo. Su principal aplicación es el poder proveer la tecnología para
las aplicaciones de la telerobótica espacial con suficiente confianza por parte de los
diseñadores para que futuras misiones espaciales puedan aplicar la tecnología con toda
confianza [10].

3.6 APLICACIONES DE LA ROBÒTICA EN LA INDUSTRIA

La implantación de un robot industrial en un determinado proceso exige un detallado


estudio previo del proceso en cuestión, examinando las ventajas e inconvenientes que
conlleva la introducción del robot. Será preciso siempre estar dispuesto a admitir

21
cambios en el desarrollo del proceso primitivo (modificaciones en el diseño de piezas,
sustitución de unos sistemas por otros, etc.) que faciliten y hagan viable la aplicación
del robot.
Las principales aplicaciones de los robots industriales son:
 Trabajos en fundición
 Soldadura
 Aplicación de materiales
 Aplicación de sellantes y adhesivos
 Alimentación de máquinas
 Procesado
 Corte
 Montaje
 Paletización
 Control de calidad
 Manipulación en salas blancas
En cuanto al tipo de robot a utilizar, habrá que considerar aspectos de diversa índole
como espacio de trabajo, velocidad de carga, capacidad de control, coste, etc. [12].

3.6.1 Aplicación del Robot Industrial en Trabajos de fundición

La fundición por inyección fue el primer proceso robotizado (1960). En este proceso el
material usado, en estado líquido, es inyectado a presión en el molde. Este último está
formado por dos mitades que se mantienen unidas durante la inyección del metal
mediante la presión ejercida por dos cilindros. La pieza solidificada se extrae del molde
y se enfría para su posterior desbardado. El molde, una vez limpio de residuos de restos
de metal y adecuadamente lubricado, puede ser usado de nuevo.
El robot se usa en:
 La fundición de las piezas del molde y transporte de éstas a un lugar de enfriado y
posteriormente a otro proceso (desbardado, corte, etc.).
 La limpieza y mantenimiento de los moldes, eliminando rebabas (por aplicación de
aire comprimido) y aplicando el lubricante.
 La colocación de piezas en el interior de los moldes (embutidos).

22
Las cargas manejadas por los robots en estas tareas suelen ser medias o altas (del orden
de decenas de kilogramos), no se necesita una gran precisión y su campo de acción ha
de ser grande. Su estructura más frecuente es la polar y la articular y su sistema de
control es por lo general sencillo [12].

3.6.2 Aplicación del Robot Industrial en La soldadura

La industria automovilística ha sido la gran impulsora de la robótica industrial,


empleando la mayor parte de los robots instalados hoy día. La tarea robotizada más
frecuente dentro de la fabricación de automóviles ha sido, sin duda alguna, la soldadura
de carrocerías. En este proceso, dos piezas metálicas se unen en un punto para la fusión
conjunta de ambas partes, denominándose a este tipo de soldadura por puntos.
Para ello, se hace pasar una corriente eléctrica elevada y a baja tensión a través de dos
electrodos enfrentados entre los que se sitúan las piezas a unir. Los electrodos instalados
en una pinza de soldadora, deben sujetar las piezas con una presión determinada (de lo
que depende la precisión de la soldadura). Además deben ser controlados los niveles de
tensión e intensidad necesarios, así como el tiempo de aplicación. Todo ello exige el
empleo de un sistema de control del proceso de soldadura.
La robotización de la soldadura por puntos admite dos soluciones: el robot transporta la
pieza presentando ésta a los electrodos que están fijos, o bien, el robot transporta la
pinza de soldadura posicionando los electrodos en el punto exacto de la pieza en la que
se desea realizar la soldadura. El optar por uno u otro método depende del tamaño, peso
y manejabilidad de las piezas.
En las grandes líneas de soldadura de carrocerías de automóviles, éstas pasan
secuencialmente por varios robots dispuestos frecuentemente formando un pasillo; los
robots, de una manera coordinada, posicionan las piezas de soldadura realizando varios
puntos consecutivamente.
La gran demanda de robots para la tarea de soldadura por puntos ha originado que los
fabricantes desarrollen robots especiales para esta aplicación que integran en su sistema
de programación el control de la pinza de soldadura que portan en su extremo.
Los robots de soldadura por puntos precisan capacidad de cargas del orden de los 50-
100 Kg. y estructura articular, con suficientes grados de libertad (5 o 6) para posicionar
y orientar la pinza de soldadura (o pieza según el caso) en lugares de difícil acceso [12].

23
3.6.3 Aplicación del Robot Industrial en Materiales

El acabado de superficies por recubrimiento de un cierto material (pintura, esmalte,


partículas de metal, etc.) con fines decorativos o de protección, es una parte crítica en
muchos procesos de fabricación.
Tanto en la pintura como en el metalizado, esmaltado o arenado, la problemática a
resolver es similar, siendo la primera la que cuenta con mayor difusión. Su empleo esta
generalizado en la fabricación de automóviles, electrodomésticos, muebles, etc.
En estos procedimientos se cubre una superficie (de forma tridimensional y en general
complicada) con una mezcla de aire y material pulverizada mediante una pistola. Es
preciso conseguir una perfecta homogeneidad en el reparto de la pintura, realizándose
para ello un control de la viscosidad, de la distancia entre las piezas y la pistola, de la
velocidad de movimiento de ésta, del número de pasadas etc. Todos estos parámetros
son tradicionalmente controlados por el operario.
Por otra parte el entorno en el que se realiza la pintura es sumamente desagradable y
peligroso. En él se tiene simultáneamente un reducido espacio, una atmósfera tóxica, un
alto nivel de ruido y un riesgo de incendio. Estas circunstancias han hecho de la pintura
y operaciones afines, un proceso de interesante robotización. Con el empleo del robot se
eliminan los inconvenientes ambientales y se gana en cuanto a homogeneidad en la
calidad del acabado, ahorro de pintura y productividad.
Normalmente los robots de pintura son específicos para este fin. Suelen ser robots
articulares, ligeros, con 6 o más grados de libertad que les permiten proyectar pintura en
todos los huecos de la pieza. Cuentan con protecciones especiales para defenderse de las
partículas en suspensión dentro de la cabina de pintura y sus posibles consecuencias
(explosiones, incendio, deterioro mecánico). Este mismo motivo origina que, en muchos
casos, el accionamiento de los robots de pintura sea hidráulico o, de ser eléctrico, que
los cables vayan por el interior de conductos a sobrepresión, evitándose así, el riesgo de
explosión [12].
Tal vez la característica fundamental de los robots dedicados a estas tareas sea su
método de programación. Obviamente, es preciso que cuenten con un control de
trayectoria continua, pues no basta con especificar el punto inicial y final de sus
movimientos, si no también la trayectoria. El método normal de programación es el de

24
aprendizaje con un muestreo continuo de la trayectoria. El operario realiza una vez el
proceso de pintura con el propio robot, mientras que la unidad de programación registra
continuamente, y de manera automática, gran cantidad de puntos para su posterior
repetición [12].

3.6.4 Aplicación del Robot Industrial en Adhesivos y Sellantes

Los robots son frecuentemente utilizados para la aplicación de cordones de material


sellante o adhesivos en la industria del automóvil sellante de ventanas y parabrisas,
material anticorrosión en los bajos del coche, etc.).
En este proceso el material a aplicar se encuentra en forma líquida o pastosa en un
tanque, siendo bombeada hasta la pistola de aplicación que porta el robot, que regula el
caudal de material que es proyectado.
El robot, siguiendo la trayectoria programada, proyecta la sustancia que se solidifica al
contacto con el aire. En este proceso, tan importante como el control preciso de la
trayectoria del robot es el control sincronizado de su velocidad y del caudal de material
suministrado por la pistola, puesto que la cantidad de material proyectado en un punto
de la pieza depende de ambos factores.
Es habitual una disposición del robot suspendido sobre la pieza, siendo necesario, por
los motivos antes expuestos, que el robot tenga capacidad de control de trayectoria
continua (posición y velocidad regulados con precisión), así como capacidad de integrar
en su propia unidad de control la regulación del caudal de material aportado en
concordancia con la velocidad del movimiento [12].

3.6.5 Aplicación del Robot Industrial en la Alimentación de Máquinas

La alimentación de máquinas especializadas es otra tarea de manipulación de posible


robotización. La peligrosidad y monotonía de las operaciones de carga y descarga de
máquinas como prensas, estampadoras, hornos o la posibilidad de usar un mismo robot
para transferir una pieza a través de diferentes máquinas de procesado, ha conseguido
que gran número de empresas hayan introducido robots en sus talleres.
En la industria metalúrgica se usan prensas para conformar los metales en frío o, para
mediante estampación y embutido, obtener piezas de complicadas formas a partir de
planchas de metal. En ocasiones la misma pieza pasa consecutivamente por varias

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prensas hasta conseguir su forma definitiva. La carga y descarga de estas máquinas se
realiza tradicionalmente a mano, con el elevado riesgo que esto conlleva para el
operario, al que una pequeña distracción puede costarle un serio accidente. Estas
circunstancias, junto con la superior precisión de posicionamiento que puede conseguir
el robot, y la capacidad de éste de controlar automáticamente el funcionamiento de la
máquina y dispositivos auxiliares, han hecho que el robot sea una solución ventajosa
para estos procesos.
Por otra parte, los robots usados en estas tareas son, por lo general, de baja complejidad,
precisión media, número reducido de grados de libertad y de control sencillo, bastando
en ocasiones con manipuladores secuenciales. Su campo de acción interesa que sea
grande. En cuanto a la carga, varía mucho, pudiéndose necesitar robots con capacidad
de carga de pocos kilogramos, hasta de algunos cientos (existen robots capaces de
manipular hasta tonelada y media). Las estructuras más frecuentemente utilizadas son la
cilíndrica, esférica y articular. También la cartesiana puede aportar en ocasiones la
solución más adecuada.
Atención especial merece la aplicación del robot en células flexibles de mecanizado,
que han adquirido gran auge en los últimos años. Éstas emplean centros de mecanizado
o varias máquinas de control numérico para conseguir complejos y distintos
mecanizados sobre una pieza y dar a ésta la forma programada. La capacidad de
programación de estas máquinas permite una producción flexible de piezas adaptándose
así perfectamente a las necesidades del mercado actual. Estas máquinas emplean
diferentes herramientas que se acoplan a un cabezal común de manera automática
cuando el proceso de mecanizado lo precisa. Las herramientas a usar en el proceso
concreto son almacenadas en tambores automáticos que permiten un rápido intercambio
de la herramienta [12].
El robot es el complemento ideal de estas máquinas. Sus tareas pueden comenzar con la
recogida de la pieza del sistema de transporte encargado de evacuarlas o para llevarla a
otra máquina. Asimismo, el robot puede ocuparse de cargar el alimentador automático
de herramientas de la máquina, reponiendo herramientas gastadas o seleccionando las
adecuadas para la producción de una determinada pieza.
En las células de multiproceso el mismo robot alimenta a varias máquinas o centros de
mecanizado. Una misma pieza, transportada por el robot, puede ir pasando de una
máquina a otra, incluyendo controles metrológicos de calidad u otras tareas de
calibración.

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La sincronización de toda la célula (alimentadores, centros de mecanizado, robots, etc.)
puede ser realizada por la propia unidad de control del robot que cuenta, por lo general,
con gran potencia de cálculo y capacidad de manejo de entradas y salidas.
En ocasiones estas células cuentan con sistemas multi-robot, que trabajan de manera
secuencial con la pieza. Hasta la fecha no existen apenas realizaciones practicas de
cooperación de robots de manera coordinada.
Las características de los robots para estas tareas de alimentación de máquinas
herramientas son por lo general similares a las necesarias para la alimentación de otras
máquinas. Las únicas discrepancias estriban en su mayor precisión y capacidad de carga
inferior (algunas decenas de kilogramos) [12].

3.6.6 Aplicación del Robot Industrial en el Procesado

Dentro del procesado se incluyen operaciones en las que el robot se enfrenta a piezas y
herramientas (transportando una u otra) para conseguir, en general, una modificación en
la forma de la pieza.
El desbardado consiste en la eliminación de rebabas de la pieza de metal o plástico,
procedentes de un proceso anterior (fundición, estampación, etc.). Esta operación se
realiza manualmente con una esmeriladora o fresa, dependiendo la herramienta de las
características del material a desbardar.
Un robot dedicado al desbardado porta la herramienta o la pieza, según la aplicación,
haciendo entrar ambas en contacto. La herramienta debe seguir el contorno de la pieza,
que en muchas ocasiones es complejo, con elevada precisión en su posicionamiento y
velocidad. Por este motivo se precisan robots con capacidad de control de trayectoria
continua y buenas características de precisión y control de velocidad. Además, puesto
que las rebabas con que vienen las piezas presentan formas irregulares, conviene que el
robot posea capacidad para adaptarse a éstas mediante el empleo de sensores o el
desarrollo de un elemento terminal del robot auto adaptable.
Parecida al desbardado, en cuanto a necesidades, es la aplicación de pulido, cambiando
básicamente la herramienta a emplear. Las necesidades de precisión y de empleo de
sensores son tal vez en este caso menos exigentes [12].

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3.6.7 Aplicación del Robot Industrial en el Corte de Materiales

El corte de materiales mediante el robot es una aplicación reciente que cuenta con
notable interés. La capacidad de reprogramación del robot y su integración en un
sistema, hacen que aquél sea el elemento ideal para transportar la herramienta de corte
sobre la pieza, realizando con precisión un programa de corte definido previamente
desde un sistema de diseño asistido por computador (CAD).
Los métodos de corte no mecánico más empleados son oxicorte, plasma, láser y chorro
de agua, dependiendo de la naturaleza del material a cortar. En todos ellos el robot
transporta la boquilla por la que se emite el material de corte, proyectando éste sobre la
pieza al tiempo que sigue una trayectoria determinada.
Las piezas a cortar pueden disponerse en varias capas, unas encima de otras,
realizándose el corte simultáneo de todas ellas (método de corte de patrones en la
industria textil).
Si bien el oxicortante y el corte por plasma son tecnologías muy extendidas, y
consecuentemente bien conocidas, no ocurre lo mismo en el corte por láser y por chorro
de agua, de más reciente aparición. La disposición típica del robot en el corte por chorro
de agua es el robot suspendido trabajando sobre las piezas fundamentalmente en
dirección vertical.
El robot porta una boquilla de pequeño diámetro (normalmente de 0.1mm.) por la que
sale un chorro de agua, en ocasiones con alguna sustancia abrasiva, a una velocidad del
orden de 900 m/s, y a una presión del orden de 4000 kg/cm². El sistema completo
precisa de bomba, intensificador, reguladores de presión y electro válvulas.
El corte por chorro de agua puede aplicarse a materiales como alimentos, fibra de
vidrio, PVC, mármol, madera, goma espuma, neopreno, yeso, tela, cartón, e incluso a
metales como aluminio, acero y titanio. En estos casos se añade al agua una sustancia
abrasiva.
Las principales ventajas del corte por chorro de agua frente a otros sistemas son:
 No provoca aumento de temperatura en el material
 No es contaminante
 No provoca cambios de color
 No altera las propiedades de los materiales
 El coste de mantenimiento es bajo

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Los robots empleados requieren control de trayectoria continua y elevada precisión. Su
campo de acción varía con el tamaño de las piezas a cortar siendo, en general, de
envergadura media (de 1 a 3 metros de radio). En este sentido, como se ha comentado,
con mucha frecuencia se dispone al robot suspendido boca abajo sobre la pieza [12].

3.6.8 Aplicación del Robot Industrial en el Montaje

Las operaciones de montaje, por la gran precisión y habilidad que normalmente exigen,
presentan grandes dificultades para su automatización flexible. Sin embargo, el hecho
de que estas operaciones representen una buena parte de los costes totales del producto,
ha propiciado las investigaciones y desarrollos en esta área, consiguiéndose importantes
avances.
Muchos procesos de ensamblado se han automatizado empleando máquinas especiales
que funcionan con gran precisión y rapidez. Sin embargo, el mercado actual precisa de
sistemas muy flexibles, que permitan introducir frecuentes modificaciones en los
productos con unos costes mínimos. Por este motivo el robot industrial se ha convertido
en muchos casos en la solución ideal para la automatización del ensamblaje.
En particular, el robot resuelve correctamente muchas aplicaciones de ensamblado de
piezas pequeñas en conjuntos mecánicos o eléctricos. Para ello el robot precisa de una
serie de elementos auxiliares cuyo coste es similar o superior al del propio robot.
Entre éstos cabe destacar a los alimentadores (tambores vibradores, por ejemplo),
posicionadores y los posibles sensores que usa el robot para ayudarse en su tarea
(esfuerzos, visión, tacto, etc.).
Estos sensores son indispensables en muchos casos debido a las estrechas tolerancias
con que se trabaja en el ensamblaje y a los inevitables errores, aunque sean muy
pequeños, en el posicionamiento de las piezas que entran a tomar parte de él.
Los robots empleados en el ensamblaje requieren, en cualquier caso, una gran precisión
y repetibilidad, no siendo preciso que manejen grandes cargas.
El tipo SCARA ha alcanzado gran popularidad en este tipo de tareas por su bajo coste y
buenas características. Éstas se consiguen por su adaptabilidad selectiva, presentando
facilidad para desviarse, por una fuerza externa, en el plano horizontal y una gran
rigidez para hacerlo en el eje vertical.

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También se usan con frecuencia robots cartesianos por su elevada precisión y, en
general, los robots articulares que pueden resolver muchas de estas aplicaciones con
suficiente efectividad.
La dificultad inherente de este tipo de tareas obliga, en casi todos los casos, a facilitarlas
con un adecuado rediseño de las partes que componen el conjunto a ensamblar. De este
modo, conjuntos cuyo ensamblaje automatizado sería inabordable con su diseño inicial,
pueden ser montados de una manera competitiva mediante el empleo de robots [12].

3.6.9 Aplicación del Robot Industrial en la Paletización

La paletización es un proceso básicamente de manipulación, consistente en disponer


piezas sobre una plataforma o bandeja (palet). Las piezas en un palet ocupan
normalmente posiciones predeterminadas, procurando asegurar la estabilidad, facilitar
su manipulación y optimizar su extensión. Los palets son transportados por diferentes
sistemas (cintas transportadoras, carretillas, etc.) llevando su carga de piezas, bien a lo
largo del proceso de fabricación, bien hasta el almacén o punto de expedición.
Dependiendo de la aplicación concreta, un palet puede transportar piezas idénticas (para
almacenamiento por lotes por ejemplo), conjuntos de piezas diferentes, pero siempre los
mismos subconjuntos procedentes de ensamblados) o cargas de piezas diferentes y de
composición aleatoria (formación de pedidos en un almacén de distribución).
Existen diferentes tipos de máquinas específicas para realizar operaciones de paletizado.
Éstas frente al robot, presentan ventajas en cuanto a velocidad y coste, sin embargo, son
rígidas en cuanto a su funcionamiento, siendo incapaces de modificar su tarea de carga
y descarga [12].
Así pues, los robots realizan con ventaja aplicaciones de paletización en las que la
forma, número o características generales de los productos a manipular, cambian con
relativa frecuencia. En estos casos, un programa de control adecuado permite resolver la
operación de carga y descarga, optimizando los movimientos del robot, aprovechando la
capacidad del palet o atendiendo a cualquier otro imperativo.
Generalmente, las tareas de paletización implican el manejo de grandes cargas, de peso
y dimensiones elevadas. Por este motivo, los robots empleados en este tipo de
aplicaciones acostumbran a ser robots de gran tamaño, con una capacidad de carga de
10 a 100 kg. No obstante, se pueden encontrar aplicaciones de paletización de pequeñas
piezas, en las que un robot con una capacidad de carga de 5 kg es suficiente.

30
Las denominadas tareas de pick and place, aunque en general con características
diferentes al paletizado, guardan estrecha relación con este. La misión de un robot
trabajando en un proceso de pick and place consiste en recoger piezas de un lugar y
depositarlas en otro. La complejidad de este proceso puede ser muy variable, desde el
caso más sencillo en el que el robot recoge y deja las piezas en una posición prefijada,
hasta aquellas aplicaciones en las que el robot precisa de sensores externos, como visión
artificial o tacto, para determinar la posición de recogida y colocación de las piezas. Al
contrario que en las operaciones de paletizado, las tareas de picking suelen realizarse
con piezas pequeñas (peso inferior a 5Kg) necesitándose velocidad y precisión.
Un ejemplo típico de aplicación de robot al paletizado sería la formación de palets de
cajas de productos alimenticios procedentes de una línea de empaquetado. En estos
casos, cajas de diferentes productos llegan aleatoriamente al campo de acción del robot.
Ahí son identificadas bien por una célula de carga, por alguna de sus dimensiones, o por
un código de barras. Conocida la identidad de la caja, el robot procede a recogerla y a
colocarla en uno de los diferentes palets que, de manera simultanea, se están formando.
El propio robot gestiona las líneas de alimentación de las cajas y de palets, a la vez que
toma las decisiones necesarias para situar la caja en el palet con la posición y
orientación adecuadas de una manera flexible.
El robot podrá ir equipado con una serie de ventosas de vació y su capacidad de carga
estaría entorno a los 50kg [12].

3.6.10 Aplicación del Robot Industrial en el Control de Calidad

La tendencia a conseguir una completa automatización de la producción abarca todas las


etapas de ésta, inclusive el control de la calidad. El robot industrial puede participar en
esta tarea usando su capacidad de posicionamiento y manipulación. Así, transportando
en su extremo un palpador, puede realizar el control dimensional de piezas ya
fabricadas. Para ello el robot toca con el palpador varios puntos claves de la pieza.
A partir del conocimiento que en todo instante tiene la unidad de control del robot de la
posición y orientación de su extremo, se obtienen los datos relativos a la posición
espacial de los puntos determinados de la pieza. Estos datos son utilizados para registrar
posibles desviaciones sobre los valores deseados.
Otras posibles aplicaciones del robot en el control de calidad consisten en utilizar a éste
para transportar el instrumental de medida (ultrasonidos, rayos X, etc.) a puntos

31
concretos de la pieza a examinar. La situación de posibles defectos detectados puede
registrarse y almacenarse a partir, como antes, de la propia unidad de control de robot.
Por ultimo, el robot puede usarse como mero manipulador encargado de clasificar
piezas según ciertos criterios de calidad (piezas correctas e incorrectas, por ejemplo). En
este caso, el control y decisión de a que familia pertenece la pieza se hace mediante un
sistema específico, capaz de comunicarse con el robot (visión artificial). No existe, en
este caso, un tipo concreto de robot más adecuado para estas tareas. En el control
dimensional suelen usarse robots cartesianos por la precisión de estos pero, en general,
son igualmente validos robots articulares [12].

3.6.11 Aplicación del Robot Industrial en la Manipulación en Salas Blancas

Ciertos procesos de manipulación deben ser realizados en ambientes extremadamente


limpios y controlados. En ellos, la actividad del operador se ve dificultada no por el
trabajo en sí, que no tiene por que ser especialmente complejo o delicado, sino por la
necesidad de mantener elevadas medidas de control de impurezas mediante el uso de
trajes especiales y controles rigurosos.
Las denominadas salas blancas de la industria de los semiconductores o las de
fabricación de algunos productos farmacéuticos, son ejemplos típicos.
La utilización de un robot para estas funciones se realiza introduciendo éste de manera
permanente en una cabina. El robot debe cumplir la normativa correspondiente al
entorno siendo, por lo demás, válido cualquier robot comercial, normalmente de seis
grados de libertad y alcance inferior a un metro. De este modo se consigue, entre otros
beneficios, una reducción del riesgo de contaminación, una mayor homogeneidad en la
calidad del producto y una reducción en el coste de la fabricación [12].

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CAPITULO 4. METODOLOGÌA

El enfoque de esta investigación es deductivo y la filosofía de la investigación será


positivismo.

La estrategia de esta investigación es teórica con un horizonte de tiempo transversal y


método de recolección de datos secundarios como: Encuestas o Entrevistas.

Esta investigación será de tipo documental ya que para la información que contenga
será de consultas de documentos. Estos tipos de documentos pueden ser revistas, libros,
tesis, conferencias, periódicos, Internet, manuales y documentos de especialistas.

La velocidad de esta investigación depende de la información que se recopile de los


documentos e investigaciones correspondientes.

33
CAPITULO 5. ANALISIS DE APLICACIONES DE LA ROBOTICA
INDUSTRIAL

El campo de la robótica industrial puede definirse como el estudio, diseño y uso de


robots para la ejecución de procesos industriales. Más formalmente, el estándar ISO
define un robot industrial como un manipulador programable en tres o más ejes
multipropósito, controlado automáticamente y reprogramable [16].

5.1 ROBOT INDUSTRIAL

Se entiende por Robot Industrial a un dispositivo de maniobra destinado a ser utilizado


en la industria y dotado de uno o varios brazos, fácilmente programable para cumplir
operaciones diversas con varios grados de libertad y destinado a sustituir la actividad
física del hombre en las tareas repetitivas, monótonas, desagradables o peligrosas.
El RIA Robot Institute of America define al Robot como "Un manipulador
multifuncional reprogramable, diseñado para mover materiales, partes, herramientas o
dispositivos especializados a través de movimientos variables programados para la
performance de una variedad de labores".
Estas definiciones indudablemente no abarcan todas las posibilidades de aplicación
presente y futuras de los Robots y en opinión de quienes escriben, el Robot es para la
producción, lo que el computador es para el procesamiento de datos. Es decir, una
nueva y revolucionaria concepción del sistema productivo cuyos alcances recién
comienzan a percibirse en los países altamente industrializados.
Realmente, los Robots no incorporan nada nuevo a la tecnología en general, la novedad
radica en la particularidad de su arquitectura y en los objetivos que se procura con los
mismos. El trabajo del Robot se limita generalmente a pocos movimientos repetitivos de
sus ejes, estos son casi siempre 3 para el cuerpo y 3 para la mano o puño, su radio de
acción queda determinado por un sector circular en el espacio donde este alcanza a
actuar. Cuando las partes o piezas a manipular son idénticas entre sí y se presentan en la
misma posición, los movimientos destinados a reubicar o montar partes se efectúan
mediante dispositivos articulados que a menudo finalizan con pinzas.
La sucesión de los movimientos se ordena en función del fin que se persigue, siendo
fundamental la memorización de las secuencias correspondientes a los diversos
movimientos. Puede presentarse el caso en el que las piezas o partes a ser manipuladas

34
no se presenten en posiciones prefijadas, en este caso el robot deberá poder reconocer la
posición de la pieza y actuar u orientarse para operar sobre ella en forma correcta, es
decir se lo deberá proveer de un sistema de control adaptativo [13].
Si bien no existen reglas acerca de la forma que debe tener un robot industrial, la
tecnología incorporada a él está perfectamente establecida y en algunos casos esta
procede de las aplicadas a las máquinas-herramientas. Los desplazamientos rectilíneos y
giratorios son neumáticos, hidráulicos o eléctricos. Como es sabido, los sistemas
neumáticos no proveen movimientos precisos debido a la compresibilidad del aire y en
ellos deben emplearse topes positivos para el posicionamiento, lo que implica la
utilización de dispositivos de desaceleración. Los Robots Neumáticos poseen una alta
velocidad de operación manipulando elementos de reducido peso.
Los accionamientos hidráulicos proporcionan elevadas fuerzas, excelente control de la
velocidad y posicionamiento exacto. En cuanto a los sistemas eléctricos se utilizan
motores de corriente continúa o motores paso a paso. Estos dos tipos de Robots quedan
reservados a la manipulación de elementos más pesados o los procesos de trayectorias
complejas como las tareas de soldadura por punto o continúa [13].

5.2 CLASIFICACION DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES

La maquinaria para la automatización rígida dio paso al robot con el desarrollo de


controladores rápidos, basados en el microprocesador, así como un empleo de servos en
bucle cerrado, que permiten establecer con exactitud la posición real de los elementos
del robot y establecer el error con la posición deseada [14].

5.2.1 Clasificación de los Robots Industriales Según la Asociación de Industrias


Robóticas (RIA)

La Asociación de Industrias Robóticas establece que un robot industrial es un


manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover materias, piezas,
herramientas, o dispositivos especiales, según trayectorias variables, programadas para
realizar tareas diversas [14].

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5.2.1.1 Robots Manipuladores

Son sistemas mecánicos multifuncionales, con un sencillo sistema de control, que


permite gobernar el movimiento de sus elementos, de los siguientes modos:
 Manual: Cuando el operario controla directamente la tarea del manipulador.
 De secuencia fija: cuando se repite, de forma invariable, el proceso de trabajo
preparado previamente.
 De secuencia variable: Se pueden alterar algunas características de los ciclos de
trabajo.
Existen muchas operaciones básicas que pueden ser realizadas óptimamente mediante
manipuladores, por lo que se debe considerar seriamente el empleo de estos
dispositivos, cuando las funciones de trabajo sean sencillas y repetitivas [14].

5.2.1.2 Robots de Repetición o Aprendizaje

Son manipuladores que se limitan a repetir una secuencia de movimientos, previamente


ejecutada por un operador humano, haciendo uso de un controlador manual o un
dispositivo auxiliar. En este tipo de robots, el operario en la fase de enseñanza, se vale
de una pistola de programación con diversos pulsadores o teclas, o bien, de joystics, o
bien utiliza un maniquí, o a veces, desplaza directamente la mano del robot. Los robots
de aprendizaje son los mas conocidos, hoy día, en los ambientes industriales y el tipo de
programación que incorporan, recibe el nombre de "gestual" [14].

5.2.1.3 Robots con Control por Computador

Son manipuladores o sistemas mecánicos multifuncionales, controlados por un


computador, que habitualmente suele ser un microordenador.
En este tipo de robots, el programador no necesita mover realmente el elemento de la
maquina, cuando la prepara para realizar un trabajo. El control por computador dispone
de un lenguaje específico, compuesto por varias instrucciones adaptadas al robot, con
las que se puede confeccionar un programa de aplicación utilizando solo el terminal del
computador, no el brazo. A esta programación se le denomina textual y se crea sin la
intervención del manipulador.

36
Las grandes ventajas que ofrecen este tipo de robots, hacen que se vayan imponiendo en
el mercado rápidamente, lo que exige la preparación urgente de personal cualificado,
capaz de desarrollar programas similares a los de tipo informático [14].

5.2.1.4 Robots Inteligentes

Son similares a los del grupo anterior, pero, además, son capaces de relacionarse con el
mundo que les rodea a través de sensores y tomar decisiones en tiempo real (auto
programable).
De momento, son muy poco conocidos en el mercado y se encuentran en fase
experimental, en la que se esfuerzan los grupos investigadores por potenciarles y
hacerles más efectivos, al mismo tiempo que más asequibles.
La visión artificial, el sonido de maquina y la inteligencia artificial, son las ciencias que
más están estudiando para su aplicación en los robots inteligentes [14].

5.2.1.5 Micro-Robots

Con fines educacionales, de entretenimiento o investigación, existen numerosos robots


de formación o micro-robots a un precio muy asequible y, cuya estructura y
funcionamiento son similares a los de aplicación industrial [14].

5.2.2 Clasificación de los Robots Industriales Según la Asociación Francesa de


Robótica Industrial (AFRI)

La Asociación Francesa de Robótica Industria distingue 4 tipos de robots industriales


como son: tipo A, tipo B, tipo C y tipo D.
Tipo A: manipulador con control manual o telemando.
Tipo B: manipulador automático con ciclos preajustados; regulación mediante fines de
carrera o topes; control por PLC; accionamiento neumático, eléctrico o hidráulico.
Tipo C: robot programable con trayectoria continua o punto a punto. Carece de
conocimientos sobre su entorno.

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Tipo D: robot capaz de adquirir datos de su entorno, readaptando su tarea en función de
estos [14].

5.2.3 Clasificación de los Robots Industriales según la IFR

La IFR distingue cuatro tipos de robots:

1. Robot secuencial.
2. Robot de trayectoria controlable.
3. Robot adaptativo.
4. Robot tele manipulado [14].

5.2.4 Clasificación de los robots industriales en generaciones

 Primera Generación: Dispositivos que actúan como "esclavo" mecánico de un


hombre, quien provee mediante su intervención directa el control de los órganos de
movimiento. Esta transmisión tiene lugar mediante servomecanismos actuados por las
extremidades superiores del hombre, caso típico manipulación de materiales radiactivos,
obtención de muestras submarinas, etc. [13].
 Segunda Generación: El dispositivo actúa automáticamente sin intervención humana
frente a posiciones fijas en las que el trabajo ha sido preparado y ubicado de modo
adecuado ejecutando movimientos repetitivos en el tiempo, que obedecen a lógicas
combinatorias, secuenciales, programadores paso a paso, neumáticos o Controladores
Lógicos Programables. Un aspecto muy importante está constituido por la facilidad de
rápida reprogramación que convierte a estos Robots en unidades "versátiles" cuyo
campo de aplicación no sólo se encuentra en la manipulación de materiales sino en todo
los procesos de manufactura, como por ejemplo: en el estampado en frío y en caliente
asistiendo a las máquinas-herramientas para la carga y descarga de piezas. En la
inyección de termoplásticos y metales no ferrosos, en los procesos de soldadura a punto
y continúa en tareas de pintado y reemplazando con ventaja algunas operaciones de
máquinas convencionales [13].
 Tercera Generación: Son dispositivos que habiendo sido construidos para alcanzar
determinados objetivos serán capaces de elegir la mejor forma de hacerlo teniendo en
cuenta el ambiente que los circunda. Para obtener estos resultados es necesario que el
robot posea algunas condiciones que posibiliten su interacción con el ambiente y los

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objetos. Las mínimas aptitudes requeridas son: capacidad de reconocer un elemento
determinado en el espacio y la capacidad de adoptar propias trayectorias para conseguir
el objetivo deseado. Los métodos de identificación empleados hacen referencia a la
imagen óptica por ser esta el lenguaje humano en la observación de los objetos, sin
embargo no puede asegurarse que la que es natural para el hombre, constituye la mejor
solución para el robot [13].

5.2.5 Clasificación de los robots industriales según T. M. Knasel

T. M. Knasel clasifica los robots en 1 (1982), 2 (1984), 3 (1989), 4 (2000) y 5 (2010).


Generación 1 (1982): es llamado Pick & Place es controlado por medio de fines de
carrera y aprendizaje, no tiene ningún grado de movilidad y se usa frecuentemente en
manipulación y servicio de maquinas.
Generación 2 (1984): es llamado Servo, es controlado por medio de servocontrol,
trayectoria continua y programación condicional; se mueve a través de desplazamiento
por vía y se usa frecuentemente en soldadura y pintura.
Generación 3 (1989): es llamado Ensamblado, se controla a través de servos de
precisión, visión y tacto; es guiado por vía y se usa frecuentemente en ensamblado y
desbardado.
Generación 4 (2000): es llamado Móvil y es controlado por medio de sensores
inteligentes; tiene movimiento a través de patas y ruedas y se usa frecuentemente en
construcción y mantenimiento.
Generación 5 (2010): son llamados robots especiales, son controlados con técnicas de
IA, su grado de movilidad es andante y saltarín y se usan frecuentemente en ramas
militares y espaciales [14].

5.3 TIPOS DE CONFIGURACIONES PARA ROBOTS INDUSTRIALES

Cuando se habla de la configuración de un robot, se habla de la forma física que se le ha


dado al brazo del robot.
El brazo del manipulador puede presentar cuatro configuraciones clásicas: la cartesiana,
la cilíndrica, la polar y la angular [13].

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5.3.1 Configuración Cartesiana

Posee tres movimientos lineales, es decir, tiene tres grados de libertad, los cuales
corresponden a los movimientos localizados en los ejes X, Y y Z.
Los movimientos que realiza este robot entre un punto y otro son con base en
interpolaciones lineales. Interpolación, en este caso, significa el tipo de trayectoria que
realiza el manipulador cuando se desplaza entre un punto y otro.
A la trayectoria realizada en línea recta se le conoce como interpolación lineal y a la
trayectoria hecha de acuerdo con el tipo de movimientos que tienen sus articulaciones se
le llama interpolación por articulación [13].

5.3.2 Configuración Cilíndrica

Puede realizar dos movimientos lineales y uno rotacional, o sea, que presenta tres
grados de libertad.
El robot de configuración cilíndrica está diseñado para ejecutar los movimientos
conocidos como interpolación lineal e interpolación por articulación.
La interpolación por articulación se lleva a cabo por medio de la primera articulación,
ya que ésta puede realizar un movimiento rotacional [13].

5.3.3 Configuración Polar

Tiene varias articulaciones. Cada una de ellas puede realizar un movimiento distinto:
rotacional, angular y lineal.
Este robot utiliza la interpolación por articulación para moverse en sus dos primeras
articulaciones y la interpolación lineal para la extensión y retracción [13].

5.3.4 Configuración Angular

Presenta una articulación con movimiento rotacional y dos angulares. Aunque el brazo
articulado puede realizar el movimiento llamado interpolación lineal (para lo cual
requiere mover simultáneamente dos o tres de sus articulaciones), el movimiento natural
es el de interpolación por articulación, tanto rotacional como angular [13].

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5.4 SEGURIDAD

El tema de seguridad y prevención de accidentes en los sistemas robotizados, suele


tratarse de manera marginal en casi todos los textos y demás fuentes de información que
sobre robots industriales existen. Sin embargo este es un aspecto crítico durante el
desarrollo y explotación de una célula robotizada. Las consideraciones sobre la
seguridad del sistema robotizado cobran especial importancia fundamentalmente por
dos razones. En primer lugar, por el motivo intrínseco de que el robot, como se
considerara mas adelante, posee mayor índice de riesgo a un accidente de otra maquina
de características similares. En segundo lugar, por un aspecto de aceptación social del
robot dentro de la fabrica, aceptación difícil por lo general hoy en día.
La realidad, sin embargo, es que el numero de accidentes ocasionados por los robots
industriales no es ni mucho menos alarmante, existiendo pocos datos al respecto, siendo
pocos los países de cuentan con suficiente información al respecto [15].

5.4.1 Causas de Accidentes

Los tipos de accidentes causados por robots industriales, además de los ocasionados por
causas tradicionales (electrocución al instalar o reparar el equipo, quemaduras, etc.), son
debidos a:
 Colisión entre robots y hombre
 Aplastamiento al quedar atrapado el hombre y algún elemento fijo
 Proyección de de una pieza de material (metal fundido, corrosivo) Transportada por el
robot.
Establecidos los tipos principales de accidentes, es preciso localizar cuales son las
causas que los origina. Los accidentes provocados por los robots industriales se deben
normalmente a:
 Un mal funcionamiento del sistema de control (software, hardware, sistemas de
potencia).
 Acceso indebido de personal a la zona de trabajo del robot.
 Errores humanos de los operarios en las etapas de mantenimiento, programación, etc.
 Roturas de partes mecánicas por corrección o fatiga.
 Liberación de energía almacenada (eléctrica, hidráulica, potencial, etc.).

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 Sobrecarga del robot (manejo de cargas excesivas).
 Medio ambiente o herramienta peligrosa (láser, corte por chorro de agua, etc.) [15].

5.4.2 Medidas de Seguridad

Es importante considerar que según estudios realizados por el instituto de


Investigaciones de Seguridad en el Trabajo de Tokio, el 90% de los accidentes ocurren
durante las operaciones de mantenimiento, ajuste, programación, etc., mientras que solo
el 10% ocurre durante el funcionamiento normal de la línea.
En este sentido, se ha desarrollado la normativa europea EN 775, adoptada en España
como norma UNE-EN 775 de titulo "Robot manipuladores. Seguridad", que además de
proporcionarles a los diseñadores y fabricantes un marco de trabajo que les ayude a
producir maquinas seguras en su utilización, presenta una estrategia de trabajo para el
desarrollo y selección de medidas de seguridad. Esta estrategia comprende las siguientes
consideraciones:
 Determinación de los limites del sistema
 Identificación y descripción de todos aquellos peligros que pueda generar la maquina
durante la fase de trabajo.
 Definición del riesgo que produzca el accidente.
 Comprobar que las medidas de seguridad son adecuadas [15].

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CAPITULO 6. CONCLUSIONES

La robótica se ha caracterizado por el desarrollo de sistemas cada vez más flexibles,


versátiles y polivalentes, mediante la utilización de nuevas estructuras mecánicas y de
nuevos métodos de control y percepción.
Un robot industrial es una máquina programable de propósito general que posee ciertas
características antropomórficas. El componente principal lo constituye el manipulador,
el cual consta de varias articulaciones y sus elementos. Las partes que conforman el
manipulador reciben los nombres de cuerpo, brazo, muñeca y efector final o gripper.
Otros elementos son el controlador, los mecanismos de entrada y salida de datos y los
dispositivos especiales.
La robótica abre una nueva y decisiva etapa en el actual proceso de mecanización y
automatización creciente de los procesos de producción. Consiste esencialmente en la
sustitución de máquinas o sistemas automáticos que realizan operaciones concretas, por
dispositivos mecánicos que realizan operaciones concretas, por dispositivos mecánicos
de uso general, dotados de varios grados de libertad en sus movimientos y capaces de
adaptarse a la automatización de un número muy variado de procesos y operaciones.

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REFERENCIAS

[1] Preceptor Enciclopedia Temática Estudiantil OCEANO, OCEANO Grupo Editorial,


1998

[2] (INSU90) Insua Negrao, Antonio; Et al; Biblioteca de Informática, Vol. 7; De.
LIMUSA; México, D.F.; 1990.

[3] La Robótica, Fduenas_@hotmail.com, 09 de diciembre de 2009


http://www.monografias.com/trabajos6/larobo/larobo.shtml#auto

[4] Cibernética, Giovanni. guillen@Enia.com, 09 de diciembre de 2009


http://www.monografias.com/trabajos/cibernetica/cibernetica.shtml

[5] Inteligencia Artificial, 09 de diciembre de 2009


http://www.inteligenciaartificial.cl/ciencia/software/ia/inteligencia_artificial.htm

[6] Medical Robotics @ UC Berkeley, 09 de diciembre de 2009


http://robotics.eecs.berkeley.edu/medical/

[7] Aplicaciones Medicas de la Robótica, 09 de diciembre de 2009


http://www-pagines.fib.upc.es/~rob/protegit/treballs/Q2_03-
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[8] 09 de diciembre de 2009, http://www.computermotion.com/

[9] La Robótica como Herramienta del Hombre, Carlos Gerardo Montelongo López, 09
de diciembre de 2009, http://montelpz.htmlplanet.com/robot/aplica.html

[10] “NASA Space Telerobotics Program Home Page”, 09 de diciembre de 2009


http://ranier.oact.hq.nasa.gov/telerobotics.html. 1997.

[11] Computo Educativo, Norma Edith López Aguirre, 06 de diciembre de 2009


http://edith-educacion.blogspot.com/2007/04/robtica-educativa-y-situacin-de.html

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[12] Aplicaciones de la Robótica, 06 de diciembre de 2009
http://cfievalladolid2.net/tecno/cyr_01/robotica/aplicaciones.htm#industriales

[13] Robótica y Aplicaciones, anitaga@mixmail.com, 06 de diciembre de 2009


http://www.monografias.com/trabajos10/robap/robap.shtml

[14] Robots Industriales, 06 de diciembre de 2009


http://cfievalladolid2.net/tecno/cyr_01/robotica/industrial.htm

[15] Robótica Seguridad y Normativa, 09 de diciembre de 2009


http://www.oni.escuelas.edu.ar/2001/bs-as/hombre-vs-maquina/segunorm.htm

[16] ISO Standard 8373:1994, Manipulating Industrial Robots – Vocabulario, 11 de


diciembre de 2009

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