Abstract: the motors are a most used dispositives, in many

applications. The control is very important because the use

of this dispositives. In this articule we show the
characterization of a DC motor, transfer function and
results of the application a step signal and simulation.

I. INTRODUCCIN

Uno de los dispositivos ms importantes en las
actividades diarias, tanto industriales como
acadmicas, es el motor. Los motores DC se usan
en aplicaciones donde se requiera mover cargas
mecnicas, si el uso lo requiere, se debe
implementar un sistema que permita controlar los
parmetros de dichos dispositivos, tales como la
velocidad o el momento angularentre otros. En
esta prctica se caracterizar un motor-generador,
se hallar su funcin de transferencia y se
analizarn sus particularidades.

II. OBJETIVOS

Implementar un sistema que permita
modificar la velocidad de un motor DC,
desde que este completamente detenido hasta
su velocidad mxima.

Utilizar un sensor de velocidad (puede ser un
motor DC con las mismas caractersticas del
que le est variando la velocidad, solo que
este motor actuar como generador) con su
respectivo acondicionamiento tal que
proporcione a mxima velocidad de giro el
voltaje con el cual se est alimentando el
motor principal.

Implementar una etapa de potencia para el
sistema tal que a partir de un voltaje variable
entre 0V y Vmax (dependiendo de las
caractersticas de su motor) con baja
corriente permita controlar la velocidad del
motor de forma gradual.

Encontrar la funcin de transferencia
asociada a la planta aumentada, es decir, la
relacin entre el voltaje que entra a la etapa
de potencia y el voltaje a la salida
acondicionada del sensor que representa la
velocidad de giro del motor principal.

III. CARACTERIZACIN Y SIMULACIN

1. Diseo planta aumentada.

La planta aumentada est conformada por el
drive, la planta y el sensor.



Fig 1. Planta aumentada

Etapa de potencia

Se implement un par complementario con
transistores TIP41 y TIP42que garantiza el
manejo de la potencia del motor, estos
transistores reciben la seal de referencia que
viene del potencimetro; a medida que la seal
de referencia aumenta el voltaje del motor
aumenta y con esto su velocidad. Cuando al
motor se le aplica un voltaje de entrada de 12 V,
la corriente que circula en el circuito es de
aproximadamente 300 mA, los transistores
soportan mximo una corriente de colector de 6
A DC cumpliendo ampliamente con la aplicacin
de manejo de potencia.


Informe de prctica 2: motor-generador
Jonny Bernal, Juan Pablo Espitia, David Montoya
20082005101, 20032005048, 20081005106
Control I, Ing. Electrnica, Universidad Distrital FJC
.


Fig. 2 Esquema del sistema de potencia

Amplificacin de la seal del generador.

Se implement un amplificador no inversor para
tomar la seal de salida del generador y
amplificarla 1.5 veces.


Fig. 3 Esquema del amplificador no inversor de la
seal de salida.


2. Caracterizacin

Para la caracterizacin del sistema motor-
generador se aplicaron distintas seales de
referencia de 3V tanto positivas como negativas,
con pasos de 0.5V. Se tom la seal de salida
amplificada y se procedi a tabular el voltaje de
salida del amplificador contra el voltaje de
referencia, los resultados se pueden observar en la
tabla 1.

Voltaje de
referencia (V)
Voltaje de
salida (V)
VR/VS
10.9 8 1.35
9.5 6.8 1.3970
9 6.2 1.4516
8.5 5.8 1.4655
8 5.2 1.5384
7.5 4.72 1.5889
7 4.16 1.6827
6.5 3.76 1.7287
6 3.28 1.8293
5.5 2.8 1.9643
5 2.24 2.2321
4.5 1.84 2.4456
4 1.28 3.125
3.5 0.8 4.375
-3.5 -0.58 6.0345
-4 -1.16 3.4483
-4.5 -1.68 2.6785
-5 -2.14 2.3364
-5.5 -2.64 2.0833
-6 -3 2
-6.5 -3.52 1.8465
-7 -3.96 1.7676
-7.5 -4.44 1.6892
-8 -4.88 1.6393
-8.5 -5.44 1.5625
-9 -5.76 1.5625

Tabla 1. Voltajes medidos en la planta
aumentada.

Como se observa en la tabla de datos, hay un
rango de valores, de 7 V a 10 V, positivo y
negativo, que tienen una relacin de voltaje de
entrada salida aproximadamente de 1.5, con lo
cual se decidi caracterizar el sistema para
valores de entrada escaln en ese rango de
voltajes.

3. Clculo de las funciones de transferencia

Se procedi a calcular las funciones de
trasferencia para tres referencias de voltaje: 8 V,
9 V y 10 V. Por medio del osciloscopio se
midieron los valores pico, amplificados, y el
tiempo de establecimiento, los resultados se
pueden observar en la tabla 2; con los valores
medidos se hall el valor del 63 % de la amplitud
de la seal de salida para con esto hallar el
parmetro de las funciones de transferencia del
sistema.


Q1
TIP41A
Q2
TIP42A
VCC
15V
VDD
-15V
Referencia
U1
LM741J
3
2
4
7
6
5 1
R1
610
R2
1k
R3
2k
Salida_Generador
Salida_amplificada
Voltaje de
referencia
(V)
Voltaje de
salida
amplificado
(V)
Tiempo de
establecimiento
(ms)

(ms)
8 6.4 448 112
9 7.8 424 106
10 8.8 440 110

Tabla 2. Medicin de los parmetros de la planta
aumentada, por medio de la funcin de datos csv
del osciloscopio.

Con los datos tomados se procedi al clculo de
las funciones de transferencia, dichas expresiones
se observan a continuacin:

Para 8 V:

Para 9 V:

Para 10 V:

4. Simulacin

Con el software Simulink de Matlab se procedi a
simular el diagrama de bloques del sistema de
lazo abierto. Se us un bloque de saturacin para
modelar dicho efecto en los amplificadores
operacionales, que segn las hojas de datos del
LF353 y el LM741 son de +- 0.5 V a +- 1V. La
seal de entrada que se utiliz fue un bloque de
funcin escaln con su valor pico igual al valor
de la referencia del voltaje.


Fig 7. Diagrama de bloques de la simulacin por
Simulink.

En las siguientes grficas se observa la respuesta
al escaln del sistema de primer orden (grfica
roja) y su comparacin con la grafica de la seal
del osciloscopio (grfica azul).

Fig 5. Respuesta al escaln del sistema a una
referencia de 10 V.


Fig 6. Respuesta al escaln del sistema a una
referencia de 9 V.



Fig 7. Respuesta al escaln del sistema a una
referencia de 8 V.

Se procedi a simular las funciones de
transferencia de lazo abierto con el comando tf y
el comando step en la consola de Matlab, la
visualizacin de las tres respuestas se ve en la
figura 8.



Fig 8. Respuestas al escaln de las tres funciones
de transferencia.

IV. ANALISIS DE RESULTADOS

Se observa en las grficas que a medida que la
seal de referencia disminuye, el error de
posicin aumenta; en la grfica de 10 V de
referencia se ve que la seal de salida es muy
prxima, mientras que en las otras dos el error va
aumentando a medida que la referencia de voltaje
disminuye. Se evidencia que para una referencia
mayor el parmetro es menor. Como se observa
en la tabla 1, el rango de funcionamiento de la
planta aumentada est ubicado entre 7.5 V y 9 V,
para referencias positivas y entre -7.5 V y -9 V
para la seal negativa. Para seales fuera del
rango se presenta no linealidad en la relacin de
voltaje de entrada contra voltaje de salida.

V. CONCLUSIONES

Al ser un sistema en lazo abierto, se
presentar error a la posicin ya que no hay
un sistema que haga realimentacin de la
seal de salida para que sea restada con la
seal de referencia y as disminuir el error.

Los motores, como todo sistema fsico,
presentan no linealidades, esto afecta su
rango de funcionamiento y por consiguiente
la caracterizacin del sistema.

Si la magnitud de la referencia es
aproximadamente igual al voltaje de
saturacin de amplificadores y transistores,
no se obtendr una respuesta de primer orden
correcta ya que al llegar al punto mximo de
voltaje la seal de salida quedar en un valor
fijo, independiente del tiempo.

En la regin lineal de la relacin entrada-
salida de la referencia, los valores de los
parmetros de la funcin de transferencia, K,
y el trmino independiente, son similares,
con lo que se verifica que los motores se
encuentran en su rango lineal. Este rango es
el adecuado para disear controladores.

BIBLIOGRAFIA

1. Ogata, Katsuhiko Ingenieria de control
Moderno 4ed, 2003.
2. Chen, Chi Tsong Analog and digital
control system design 1ed, 1993.
3. Apuntes de clase Control 1.