MC Jacob J.

Vsquez Sanjuan 1
4. Anlisis de la respuesta en el
tiempo
La respuesta en el tiempo de un sistema consiste de 2 partes:
Respuesta transitoria: parte de la respuesta total que tiende a
cero a medida que el tiempo tiende a infinito.
Respuesta estacionaria o permanente: parte de la respuesta
total que no tiende a cero a medida que el tiempo tiende a
infinito.
MC Jacob J. Vsquez Sanjuan 2
Se define el orden de un sistema cuya funcin de transferencia
es
como el grado del polinomio denominador d(s).
) (
) (
) (
s d
s n
s G =
MC Jacob J. Vsquez Sanjuan 3
Seales de prueba t!picas

Escaln unitario

Rampa
t
1
t
y(t)
r(t)
MC Jacob J. Vsquez Sanjuan 4
Seales t!picas de entrada

Entrada funcin parbola

p(t)
t
MC Jacob J. Vsquez Sanjuan "
4.1 Sistemas de primer orden
Considere un sistema de primer orden, cuya funcin de
transferencia es
a) Respuesta al escaln unitario,
la constante T se le conoce como la constante de tiempo del
sistema.
!
!
) (
) (
) (
+
= =
Ts s U
s Y
s G
. " , ! ) ( = t t u
T t
e t y
#
! ) (

=
MC Jacob J. Vsquez Sanjuan #
MC Jacob J. Vsquez Sanjuan $
b) Respuesta a la rampa, u(t)=t.
c) Respuesta al impulso, u(t)=(t).

T t
Te T t t y
#
) (

+ =
T t
e
T
t y
#
!
) (

=
MC Jacob J. Vsquez Sanjuan %
MC Jacob J. Vsquez Sanjuan &
MC Jacob J. Vsquez Sanjuan 1'
$%ser&e que la respuesta a la deri&ada de una se'al de entrada
puede o%tenerse deri&ando la respuesta a la se'al original (esto
solo se cumple para sistemas in&ariantes en el tiempo).
MC Jacob J. Vsquez Sanjuan 11
4.2 Sistemas de se(undo orden
Considere que la funcin de transferencia de un sistema de
segundo orden es de la forma
donde es conocida como la frecuencia natural del
sistema, y es el coeficiente de amortiguamiento.
2
2
2
2
) (
) (
n n
n
s s
s U
s Y

+ +
=
n

MC Jacob J. Vsquez Sanjuan 12

La din(mica del sistema depende de la u%icacin de los polos de
la funcin de transferencia, los cuales est(n dados por
)ependiendo del &alor de podemos tener los siguientes *
casos:
" + + !, polos comple,os con,ugados en la parte i-quierda
del plano comple,o. .n este caso se dice que el sistema es
su%amortiguado.

/!, polo real repetido. Se dice que el sistema tiene

amortiguamiento cr0tico.

1 !, polos reales distintos. .l sistema se dice

so%reamortiguado.
!
2

n
n
MC Jacob J. Vsquez Sanjuan 13
Respuesta al escaln unitario, u(t)=1.
1. Caso subamortiguado ( ! ! 1, polos comple"os
con"ugados).
donde es conocida como la frecuencia
natural amortiguada del sistema.

+ =

2
!
2
2
!
tan
!
!
!
cos ! ) (
t sen
e
t sen t e t y
d
t
d d
t
n
n
2
! =
n d
MC Jacob J. Vsquez Sanjuan 14
#. $mortiguamiento cr%tico ( = 1, polo real repetido en
Caso sobreamortiguado ( & 1, polos reales distintos)
donde
)
n

) ! ( ! ) ( t e t y
n
t
n

+ =

+ =

2 !
2
2 !
! 2
! ) (
s
e
s
e
t y
t s t s
n

n
n
s
s


) ! (
, ) ! (
2
2
2
!
=
+ =
MC Jacob J. Vsquez Sanjuan 1"
)espuesta en el tiempo
MC Jacob J. Vsquez Sanjuan 1#
MC Jacob J. Vsquez Sanjuan 1$
4.3 *speci+icaciones de la
respuesta en el tiempo
Se definen las siguientes especificaciones de la respuesta en el
tiempo (&er siguiente figura):
2iempo de retardo tiempo que tarda la respuesta en
alcan-ar por primera &e- la mitad del &alor final.
2iempo de crecimiento tiempo requerido para que la
respuesta cre-ca del !"3 al 4"3 (so%reamortiguado), del 53
al 453, o del " al !""3 (su%amortiguado) de su &alor final.
2iempo de pico tiempo requerido para que la respuesta
alcance el primer pico del so%reimpulso.
:
d
t
:
r
t
:
p
t
MC Jacob J. Vsquez Sanjuan 1%
MC Jacob J. Vsquez Sanjuan 1&
+/- 10%
Tiempo de establecimiento
Porcentaje de sobretiro=
=!ma"-1#"100%
e
ss
)espuesta en el tiempo
MC Jacob J. Vsquez Sanjuan 2'
6(7imo so%reimpulso es el &alor pico m(7imo de la
cur&a de respuesta medido desde la unidad.
Si el &alor final de la respuesta es diferente de !, se utili-a el
m(7imo so%reimpulso porcentual, que est( dado por
2iempo de esta%lecimiento tiempo requerido por la cur&a
de respuesta para alcan-ar y mantenerse dentro de determinado
rango alrededor del &alor final, especificado en porcenta,e
a%soluto del &alor final (se usa generalmente el 53 o el 23).
:
p
'
3 !""
) (
) ( ) (

y
y t y
p
:
s
t
MC Jacob J. Vsquez Sanjuan 21
8ormulas para especificaciones, en funcin de la frecuencia
natural y del coeficiente de amortiguamiento del sistema.
2iempo de crecimiento
2iempo pico

2
!
!
tan
!
d
r
t
d
p
t

=
MC Jacob J. Vsquez Sanjuan 22
6(7imo so%reimpulso
6(7imo so%reimpulso porcentual
2iempo de esta%lecimiento
Criterio del 23
Criterio del 53
) ! # (
2

= e '
p
3 !""
) ! # (
2
=

e '
p
n
s
t

9
=
n
s
t

*
=
". *stabilidad de sistemas
de control
El concepto de estabilidad
:n sistema din(mico lineal e in&ariante en el tiempo se dice
esta%le si cualquier entrada acotada produce
una salida acotada
, , ; ) ( ;
" !
t t ' t u <
. , ; ) ( ;
" 2
t t ' t y <
MC Jacob J. Vsquez Sanjuan 24
Teorema. :n sistema es esta%le si
donde ((t) es la respuesta al impulso del sistema.
Teorema. :n sistema con funcin de transferencia )(s) es
esta%le si y solo si los polos de )(s) tienen parte real negati&a,
esto es, si y solo si los polos de )(s) est(n u%icados en la parte
i-quierda del plano comple,o.
< <

' dt t (
"
) (
MC Jacob J. Vsquez Sanjuan 2"
ESTABILIDAD DE SISTEMA DE
CONTROL LINEALES
El dise$o de sistemas de control lineal se puede
enunciar como un problema %ue consiste en
determinar la locali&acin de polos ' ceros de la
funcin de transferencia del sistema(
)a especificacin ms importante en sistemas de
control es %ue el sistema sea estable( Esta
estabilidad puede estar determinada para sistemas
no lineales ' *ariantes en el tiempo(
MC Jacob J. Vsquez Sanjuan 2#
Estabilidad absoluta: Se re+iere a la condici,n de si el
sistema es estable o inestable.
Estabilidad relativa: -espu.s de determinar que tan
estable es el sistema es necesario indicar qu. tan estable es.
Tipos de estabilidad
Respuestas fundamentales en sistemas lineales e
invariantes en el tiempo
Respuesta de estado cero: Se debe a las entradas con
todas las condiciones iniciales del sistema a cero.
Respuesta de entrada cero: Se debe a las condiciones
iniciales con todas las entradas a cero.
/or superposici,n0
Respuesta total = respuesta de estado cero + respuesta de entrada cero
MC Jacob J. Vsquez Sanjuan 2$
Condicin de esta%ilidad <alores de las ra0ces
.sta%le

i
+ " para todas las ra0ces. (Ra0ces en el
semiplano i-quierdo)
6arginalmente esta%le
o
6arginalmente inesta%le

i
/ " para ra0ces simples y no =ay
i
1 ". (>or lo
menos una ra0- simple ? ninguna de orden
m@ltiple? en el e,e , y sin ra0ces en el semiplano
derec=o)

Anesta%le

i
1 " para cualquier ra0- o
i
/ " para cualquier
ra0- de orden m@ltiple. (>or lo menos una ra0-
simple en el semiplano derec=o , o al menos una
ra0- de orden m@ltiple so%re el e,e , ).

Si las ra!ces las escribimos como0 s
i
=
i
+ j
i
1 la si(uiente tabla indica
las condiciones de estabilidad para un sistema lineal e in2ariante en el
tiempo.
MC Jacob J. Vsquez Sanjuan 2%
Mtodos para determinar la estabilidad
)a estabilidad de acuerdo a lo anteriormente e"puesto se
determina conociendo las ra+ces de la ecuacin caracter+stica
del sistema( ,onociendo los parmetros del sistema estas
ra+ces se pueden obtener mediante un pro-rama en
computadora de clculo de ra+ces en .atlab el comando root#(
/in embar-o0 para fines de dise$o0 e"istirn parmetros
desconocidos o *ariables contenidos en la ecuacin
caracter+stica0 ' no es posible utili&ar pro-ramas de b1s%ueda
de ra+ces( )os m2todos %ue se utili&an para determinar la
estabilidad de sistemas lineales en tiempo continuo0 sin
in*olucrar la solucin de las ra+ces son3 Rout4-5ur6it&0 7'%uist
' 8ode(
MC Jacob J. Vsquez Sanjuan 2&
".1 Criterio de estabilidad de )out34
5ur6itz
.l polinomio a(s) se dice )ur*it+ si todas sus ra0ces tienen parte
real negati&a.
Si
es la funcin de transferencia de un sistema, entonces el sistema
es esta%le si el polinomio d(s), conocido como el polinomio
caracter0stico del sistema, es BurCit-.
) (
) (
) (
s d
s n
s ) =
MC Jacob J. Vsquez Sanjuan 3'
Criterio de Rout(,)ur*it+
Sir&e para determinar si un polinomio a(s) es BurCit- o no.
Considere el polinomio a(s) de grado n escrito en la forma
donde los coeficientes son n@meros
reales.
Se supone que es decir a(s) no tiene ra0ces en
s=.
2. Si alguno de los coeficientes es cero o negati&o en
presencia de al menos un coeficiente positi&o, entonces el
polinomio a(s) tiene ra0ces puramente imaginarias, o que
tienen parte real positi&a. .n este caso a(s) no es BurCit-.
n n
n n
a s a s a s a s a + + + + =

!
!
! "
) (
n
a a a , , ,
! "

, "
n
a
MC Jacob J. Vsquez Sanjuan 31
*. Si todos los coeficientes son positi&os (o todos negati&os) y
diferentes de cero, construya el siguiente arreglo
!
"
!
!
2 !
2
9 * 2 !
9
9 * 2 !
*
9 * 2 !
2
D 5 * !
!
E 9 2 "
g s
- s
e e s
d d d d s
c c c c s
b b b b s
a a a a s
a a a a s
n
n
n
n
n

MC Jacob J. Vsquez Sanjuan 32

donde
Se continua de esta forma =asta que la n?Fsima fila del arreglo
=a sido completada.

, ,
, , ,
, , ,
!
* ! * !
2
!
2 ! 2 !
!
!
9 ! D !
*
!
* ! 5 !
2
!
2 ! * !
!
!
D " E !
*
!
5 " 9 !
2
!
* " 2 !
!
c
c b b c
d
c
c b b c
d
b
b a a b
c
b
b a a b
c
b
b a a b
c
a
a a a a
b
a
a a a a
b
a
a a a a
b

=
MC Jacob J. Vsquez Sanjuan 33
.l criterio de Rout=?BurCit- esta%lece que el n@mero de ra0ces
de a(s) con parte real positi&a es igual al n@mero de cam%ios
de signo de los coeficientes en la primera columna del arreglo.
.ntonces, el polinomio a(s) es BurCit- si y solo si
y todos los coeficientes en la primera columna
del arreglo son positi&os.
, " , " >
i i
a a
MC Jacob J. Vsquez Sanjuan 34
Casos especiales del criterio de Rout(,)ur*it+
2. .l primer elemento de una fila es cero, y es el @nico
elemento de la fila, o los dem(s elementos de la fila son
diferentes de cero.
.n este caso, el cero es reempla-ado por un n@mero
positi&o muy peque'o y se continua con el c(lculo del
arreglo.
Si el signo del coeficiente arri%a del cero () en el arreglo
es el mismo que el de a%a,o, entonces el polinomio a(s)
tiene un par de ra0ces imaginarias. .n caso contrario, esto
es, si el signo del coeficiente arri%a del cero () es diferente
que el de a%a,o, entonces el polinomio a(s) tiene 2 ra0ces
con parte real positi&a.
MC Jacob J. Vsquez Sanjuan 3"
Si todos los coeficientes de una fila son cero, entonces el
polinomio a(s) tiene ra0ces de igual magnitud y opuestas en
el plano s, esto es, 2 ra0ces de igual magnitud y de signo
contrario, o 2 ra0ces imaginarias con,ugadas.
.n este caso, el arreglo de los coeficientes puede ser
completado formando un polinomio au7iliar con los
coeficientes de la fila anterior y usando los coeficientes de
la deri&ada de este polinomio en la siguiente fila. Las
ra0ces de igual magnitud y opuestas en el plano s
corresponden a las ra0ces del polinomio au7iliar.
MC Jacob J. Vsquez Sanjuan 3#
.l criterio de Rout=?BurCit- tam%iFn puede usarse para
estudiar la esta%ilidad relati&a de un sistemaG esto es, si el
sistema es esta%le, quF tan cerca est( de ser inesta%le.
Hos interesa sa%er en este caso si el polinomio a(s) tiene
ra0ces a la derec=a de la l0nea s=,, donde es una constante.
>ara ello =acemos la su%stitucin
en a(s) y aplicamos el criterio de Rout=?=urCit- al polinomio
.l n@mero de cam%ios de signo en la primera columna
del arreglo construido para es igual al n@mero de ra0ces
de a(s) a la derec=a de la l0nea s=,.
=

s s
). (

s a
) (

s a
MC Jacob J. Vsquez Sanjuan 3$
*rror en estado estable

)a diferencia entre la salida ' la referencia en

estado estable se define como el error en estado
estable(

El error en estado estable es -enerado

principalmente por la friccin0 imperfecciones ' a
la composicin natural del sistema(

9no de los objeti*os de dise$o en sistemas de

control es mantener el error en estado estable al
m+nimo ' adems %ue la respuesta transitoria
cumpla con una serie de especificaciones(
MC Jacob J. Vsquez Sanjuan 3%
Causas que ocasionan el error en
estado estable

,aracter+siticas no lineales

:ona muerta

)as se$ales cuanti&adas de circuitos di-itales

;riccin de ,oulomb
salida
Entrada
-< <
MC Jacob J. Vsquez Sanjuan 3&
*rror en estado estable

/i el sistema tiene retroalimentacin unitaria

' el error en estado estable es3

/i la entrada es un escaln multiplicado por una

constante se tiene %ue
donde Kp es la constante de error escaln(
et =r t y t
e
ss
=lim
t
et =lim
s "
s. s
/
ent
e
ss
=lim
t
et =lim
s "
/
ent
s R s
!G s
=
/
ent
!lim
s "
G s
=
/
ent
!/
p
MC Jacob J. Vsquez Sanjuan 4'
*rror en estado estable

/i la entrada es una rampa multiplicada por una

constante se tiene %ue
donde Kv es la constante de error rampa(
e
ss
=lim
s "
/
ent
s R s
!Gs
=
/
ent
lim
s "
[ ss G s]
=
/
ent
lim
s "
sGs
=
/
ent
/
0
/
ent
/i la entrada es una forma parabol+ca multiplicada por
una constante se tiene %ue
donde Ka es la constante de error parablico(
/
ent
e
ss
=lim
s"
/
ent
s R s
!G s
=
/
ent
lim
s"
[ s
2
s
2
Gs]
=
/
ent
lim
s "
s
2
G s
=
/
ent
/
a
MC Jacob J. Vsquez Sanjuan 41
*+ectos de la adici,n de polos en la
+unci,n de tra7ectoria directa
MC Jacob J. Vsquez Sanjuan 42
*+ectos de la adici,n de un cero en la
+unci,n de tra7ectoria directa
MC Jacob J. Vsquez Sanjuan 43
/olos dominantes de la +unci,n de
trans+erencia

)os polos %ue estn cercanos al eje ima-inario en el semiplano

i&%uierdo del plano s -eneran una respuesta transitoria %ue
decae lentamente0 mientras %ue los polos %ue estn lejos del
eje en base a los polos dominantes# -eneran una respuesta
%ue decae rpidamente(
Re-in
<e
Polos
domi-
nantes
Re-in
de
Polos
insi-ni-
ficantes
j

<
MC Jacob J. Vsquez Sanjuan 44
/olos dominates

/i la ma-nitud de la parte real de un polo es

de por lo menos = a 10 *eces0 comparada
con los polo complejos dominantes0 el polo
puede considerarse insi-nificante(
j

>
d+
>
d-

d
>
i

i
= 10
MC Jacob J. Vsquez Sanjuan 4"
8orma para despreciar los polos
insi(ni+icantes
) 2 2 )( !" (
2"
) (
) (
) (
2
+ + +
= =
s s s s R
s Y
s '
) 2 2 )( ! !" # ( !"
2"
2
+ + +
=
s s s
) 2 2 (
2
2
+ +

s s
".2 9u(ar (eom.trico de
las ra!ces
MC Jacob J. Vsquez Sanjuan 4$
Para satisfacer la ecuacin
se deben cumplir las si-uientes condiciones3
Condicin de magnitud
Condiciones de ngulo
9u(ar (eom.trico de las ra!ces
" ) ( ) ( ! ) ( ) ( !
! !
= + = + s ) s /G s ) s G
/
s ) s G
!
) ( ) (
! !
=
" para ) ! 2 ( ) ( ) (
! !
+ = / i s ) s G
" para 2 ) ( ) (
! !
= / i s ) s G
MC Jacob J. Vsquez Sanjuan 4%
9u(ar (eom.trico de las ra!ces
!a %ue G(s)H(s) se puede escribir de la si-uiente forma3
) )...( )( (
) )...( )( (
) ( ) ( ) ( ) (
2 !
2 !
! !
n
m
p s p s p s
+ s + s + s /
s ) s /G s ) s G
+ + +
+ + +
= =
<e modo %ue las condiciones %ue se tienen %ue cumplir
son3
/
p s
+ s
s ) s G
"
n
"
1
m
1
!
) ( ) (
!
!
! !
=
+
+
=
=
=
" para !) (2i ) ( ) ( ) ( ) (
! !
! !
+ = + + =
= =
/ p s + s s ) s G
n
"
"
m
1
1

MC Jacob J. Vsquez Sanjuan 4&
/ropiedades 7 construcci,n del lu(ar
(eom.trico de las ra!ces

71mero de ramas del )?R es i-ual al orden del

polinomio(

El )?R es sim2trico respecto al eje real del plano s(

El )?R principia en los polos ' termina en los ceros(

El )?R tiene as+ntotas @ 0 cuando nAm# para

BC00 con n-ulos dados por3
m n
m n
i
i

+
= para !I"
! 2

m n
MC Jacob J. Vsquez Sanjuan "'

)a interseccin de las @Dn-mD as+ntotas del )?R cae en el eje

real del plano s como3

/ropiedades 7 construcci,n del lu(ar
(eom.trico de las ra!ces
m ? n
J(s)B(s) finitos ceros ? J(s)B(s) finitos polos
!

=

!a %ue los polos ' ceros de ?/#5/# son reales o pares

complejos conju-ados0 las partes ima-inarias en el
numerador siempre se cancelan con otras0 por lo tanto(

m ? n
J(s)B(s) ceros los de reales ? J(s)B(s) polos los de reales
!

=
partes partes