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CAPTULO 1. INTRODUCCIN

Desde la poca de la revolucin industrial ha habido una creciente demanda para mejorar la
calidad de los productos y reducir el costo de manufactura al mismo tiempo. De ah que a
principios del siglo XX la compaa Ford Motor introdujo el concepto de produccin en
masa en el cual los procesos de manufactura eran realizados por mquinas de propsito
especial. Este mtodo de produccin redujo drsticamente los costos de produccin
permitiendo que ciertos productos fueran accesibles al pblico en general. As mismo, fue
posible atender la gran demanda de productos de calidad. Sin embargo, dado que una
mquina de propsito especial era diseada para ejecutar una tarea especfica, cada vez que
surga la necesidad de un cambio en la lnea de produccin era necesario reemplazar dicha
mquina. Esta inflexibilidad aunada al alto costo de actualizacin propici el empleo de
robots en las tareas de automatizacin debido a su reprogramabilidad y pronto su uso se
extendi a otras reas donde el uso de personas es impractico o indeseable, como la
exploracin submarina y planetaria, la reparacin de satlites, el tratamiento de dispositivos
explosivos o el trabajo en ambientes radioactivos. Actualmente la robtica tambin ha
encontrado aplicacin en muchas otras reas como ambientes de simulacin de vuelo o
martimos, dispositivos apuntadores, medicina y muchas otras [3].
El trmino Robot fue introducido por primera vez en nuestro vocabulario por el
dramaturgo Checo Karel Capek en su obra de 1921 titulada Rossums Universal Robots,
siendo robota la traduccin Checa para la fuerza del trabajo o servidumbre. Desde
entonces, dicho trmino ha sido aplicado a gran variedad de dispositivos mecnicos, los
cuales operaran con cierto grado de autonoma, usualmente bajo un cierto control. Dichos
dispositivos, aunque distantes de los robots de la ciencia ficcin, son sin embargo sistemas
electro-mecnicos extremadamente complejos cuya descripcin analtica requiere mtodos
avanzados, que presentan muchos retos e interesantes tpicos de investigacin [6]:
La robtica es un campo interdisciplinario relativamente nuevo de la tecnologa
moderna que cruza los tradicionales lmites en ingeniera [6]. Para entender la complejidad
de los robots y sus aplicaciones se requiere el conocimiento de diferentes campos clsicos
de la ciencia:
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Las matemticas proporcionan herramientas para describir movimientos espaciales, la
ingeniera mecnica contribuye con metodologas para estudiar la dinmica de las
mquinas, la teora de control contribuye con herramientas de diseo y algoritmos de
evaluacin para realizar los movimientos deseados, la ingeniera electrnica provee
tcnicas necesarias en el diseo de sensores e interfaces, y finalmente, la ciencia de la
computacin contribuye con las bases para la programacin de dichos dispositivos para
ejecutar la tarea deseada [1]. Sin embargo, en pocos aos es posible que la ingeniera
robtica se posicione a s misma como una nueva disciplina en ingeniera [6].

1.1. Estado del arte
Actualmente, la mayora de los robots existentes en la industria presenta una morfologa
inminentemente antropomrfica, usualmente asemejando la funcionalidad del brazo
humano. Sin embargo, por la naturaleza de su estructura ellos presentan ciertas
caractersticas que para ciertas aplicaciones son indeseables:
Algunas caractersticas de varios de estos robots, como son reportadas por los
correspondientes fabricantes, se resumen en la Tabla 1-1:

Robot Masa (kg) Carga nominal (kg) Carga nominal / Masa (%) Repetibilidad (mm)
Adept 3 205 25 12.2 0.025
Epson H803N-MZ 96 8 8.33 0.020
GMF A-600 120 6 5 0.013
Pana Robo HR50 52 5 9.6 0.025
Puma RS84 130 5 3.84 0.050
Sankyo Skilam SR-3C 120 6 5 0.050
Sony SRX-3CH 64 2 6.25 0.050
Arma SR 400 430 10 2.32 0.100
ABB IRB L6 145 6 4.14 0.200
ABB IRB 2000 370 10 2.7 0.100
CM T
3
646 1500 22 1.47 0.250
CM T
3
786 2885 90 3.12 0.250
GMF Arc Mate 120 5 4.17 0.200
GMF S 10 200 10 5 0.100
Hitachi M6100 410 10 2.43 0.100
Kuka IR 163/65 1700 60 3.53 0.500
Puma 550 63 4 6.34 0.100
Puma 762 590 20 3.38 0.200
Tabla 1-1. Caractersticas de varios robots industriales [4]

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La anterior tabla hace nfasis en dos aspectos principalmente:
El primero de ellos corresponde a la relacin entre la carga nominal soportada por el
robot (o el peso nominal soportado por el elemento terminal) y el peso del robot en s. En la
Tabla 1-1 se observa que esta relacin es muy baja y en ningn caso supera el 15%.
El segundo aspecto tiene que ver con la repetibilidad, siendo sta la mxima distancia
entre dos posiciones alcanzadas por el robot para la misma posicin deseada y partiendo de
las mismas circunstancias. sta se debe a varios factores como la precisin y exactitud de
los sensores, el backlash
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del engranaje, la deflexin de los eslabones, el apegue de la
implementacin a la geometra del modelo y la respuesta dinmica del sistema.
Esta respuesta dinmica se ve afectada por fuerzas inerciales del sistema y por fuerzas
de friccin. La inercia del sistema es directamente proporcional a su masa siendo as como
toma importancia la relacin entre la carga nominal y la masa del robot para aplicaciones
que requieren movilizacin de objetos pesados. En consecuencia, para aplicaciones
demandantes de velocidad, exactitud y precisin el control de este tipo de robots resulta
bastante complejo.
Sin embargo, varios de los anteriores inconvenientes pueden ser resueltos de manera
mecnica si se distribuye la carga soportada por el robot en una serie de brazos en vez de
uno solo, lo cual sugiere el empleo de otro tipo de estructura denominada como paralela:
los robots paralelos generalmente constan de una base y una plataforma conectadas
mediante una serie de brazos, cada uno actuado independientemente.
El inters principal de este tipo de robots se debe a que como reparten la carga entre sus
brazos, el peso total del robot puede ser menor sin que ello represente deformaciones y/o
fracturas de sus elementos para la carga deseada, lo cual reduce la inercia del sistema.
Adems, la carga neta que ve cada brazo produce en l deflexiones menores permitiendo
que los sensores retroalimenten informacin ms confiable.
Todo ello permite un control ms preciso y exacto para una velocidad dada y demanda
menos potencia por parte de los actuadores, permitiendo as reducir su tamao y el costo
energtico [4].

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Espacio presente entre los dientes de dos engranes acoplados, requerido para efectos de lubricacin o
presente debido a errores de manufactura o deflexin bajo carga.
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Por otro lado, el anlisis de este tipo de robots resulta ms complejo y la respectiva
documentacin es escasa en comparacin a la existente para los robots industriales tpicos.
Adems, si bien sta es escasa existen muchas configuraciones paralelas siendo la ms
tpica y generalmente documentada una denominada como Stewart-Gough para la cual sus
brazos se encuentran formados por tres articulaciones (esfrica prismtica esfrica)
conectando dos eslabones entre cada vrtice de la base y la plataforma (Figura 1.1). Su
mtodo de anlisis se encuentra reportado en [3], [4] y [9].


Figura 1.1. Configuracin paralela Stewart Gough [3]

1.2. Planteamiento del problema
El robot paralelo de seis grados de libertad implementado por el grupo de investigacin del
Instituto Nacional de Astrofsica, ptica y Electrnica (INAOE) y analizado en el presente
trabajo se basa en una configuracin diferente a la Stewart-Gough debido a que las tres
articulaciones presentes en cada brazo son diferentes (rotacional esfrica esfrica),
cambiando as sus caractersticas de movimiento y los mtodos de anlisis aplicables.


Figura 1.2. Robot paralelo implementado en el INAOE

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Actualmente el robot posee un control en lazo cerrado PID, siendo la informacin de
retroalimentacin provista por un inclinmetro colocado en la plataforma y por los
encoders incluidos en los servomotores que controlan las articulaciones rotacionales. Este
tipo de control no precisa de un modelo dinmico del sistema para poder ser implementado
pues existen tcnicas de sintonizacin, como las de Ziegler-Nichols. Sin embargo, por la
naturaleza del control PID la plataforma no ejecuta la trayectoria deseada con la fidelidad
requerida para el simulador, surgiendo la necesidad de emplear un control ms robusto el
cual s precise de dicho modelo. De ah la necesidad de obtenerlo, pues aunque esta
configuracin se menciona en las fuentes bibliogrficas [4] y [22], en ellas no se encuentra
reportado el mtodo de anlisis.

1.3. Propsito del trabajo de Tesis
El propsito del trabajo de Tesis implic la obtencin del modelo matemtico del robot
paralelo implementado en el INAOE; esto es, el modelo dinmico que permita la aplicacin
de un control robusto sobre el robot y las limitantes geomtricas y mecnicas que restrinjan
al controlador del robot para as evitar un mal funcionamiento. Adems, se contempl el
desarrollo de simuladores del robot en computadora cuyo propsito fue la validacin del
modelo obtenido.
La obtencin del modelo matemtico del robot es importante en el sentido de que
permitir tomar acciones de control sobre el robot de tal manera que la plataforma realice
cualquier movimiento deseado dentro de su espacio de trabajo; esto es, generar trayectorias
que involucren desplazamientos en tres dimensiones as como rotaciones complejas,
propsito para el cual fue construido.
Este es principalmente un trabajo de investigacin que aborda el rea de robtica
enfocndose en la arquitectura de tipo paralela. Sin embargo, es necesario mencionar que
ste sera un tema demasiado extenso si se tratara de manera general, pues dentro de esta
clasificacin entran muchas configuraciones posibles, cada una de las cuales requiere un
anlisis especfico. Adems, el objetivo no es el estudio de robots que presentan la
morfologa paralela, sino una arquitectura especfica.
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No obstante, el anlisis no considera nicamente la implementacin particular realizada
por el INAOE, es decir, el valor numrico de las medidas o coeficientes cualesquiera
asociados a los elementos del mecanismo, sino que los resultados obtenidos podrn ser
aplicados a cualquier implementacin de dicha arquitectura. Esto debido a que los
resultados son ecuaciones en funcin de los parmetros apropiados de cada parte del
mecanismo, no slo valores numricos.

1.4. Estructura del trabajo de Tesis
Este trabajo se encuentra estructurado de manera progresiva; esto es, el material presentado
en cada captulo se basa en el desarrollado en captulos previos. As, el contenido de los
captulos es el que a continuacin se muestra:
En el CAPTULO 2 se presenta toda la teora necesaria para el entendimiento del
trabajo de Tesis, desde teora bsica de mecanismos, el lenguaje matemtico
empleado y las bases de mecnica necesarias. De esta manera los captulos
posteriores se concentran en el desarrollo del modelo asumiendo como revisada
dicha informacin.
En el CAPTULO 3 se revisa la estructura del robot paralelo y se analizan los
aspectos geomtricos de las partes que lo conforman. Adems, se extrae la
informacin geomtrica del robot implementado en el INAOE como valores
numricos para los parmetros que se definan en el anlisis.
En el CAPTULO 4 se describe la cinemtica correspondiente a la localizacin
(posicin y orientacin) de los elementos del robot a partir de la informacin
geomtrica presentada en el CAPTULO 3. Es decir, se relaciona la localizacin de
la plataforma con la rotacin de las articulaciones rotacionales provocada por los
motores.
En el CAPTULO 5 se describen las limitantes geomtricas y mecnicas del robot a
partir de los resultados obtenidos en el CAPTULO 4, determinando adems la
regin en el espacio donde estos son vlidos.
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En el CAPTULO 6 se extiende el anlisis presentado en el CAPTULO 4 para
relacionar velocidades y aceleraciones entre la plataforma y las articulaciones
rotacionales.
En el CAPTULO 7 se hace uso de todo el anlisis cinemtico anterior para
describir la cintica del robot y as completar el anlisis dinmico. Es decir, que el
movimiento de la plataforma se relaciona con los torques ejercidos por los motores.
En el CAPTULO 8 se describe la manera en que se validaron todos los resultados
anteriores, para lo cual se describe la manera en que se desarrollaron y
programaron los simuladores del robot. As mismo, tambin se presentan algunas
pruebas obtenidas.
Finalmente, en el CAPTULO 9 se presentan las conclusiones del trabajo de Tesis
y se menciona el trabajo a futuro que queda por desarrollar.