Problema 1.

Una partcula se mueve bajo la influencia de la

gravedad en el plano vertical xz (el eje z es vertical y
se dirige hacia arriba). La partcula est conectada
por una varilla rgida sin masa, de longitud l, a un
punto que se mueve con velocidad constante de
a lo largo del eje x (ver figura). 0 u >
a) Usando el ngulo que forma la varilla con un
eje vertical como coordenada generalizada encontrar
el Lagrangiano (1 pto)
b) Encontrar la ecuacin del movimiento, la funcin
Hamiltoniana H y la energa total E. (1 pto)
c) Comentar brevemente si H y E son iguales, por
qu y cul/es de ellas se conserva/n. (1,5 pto)
d) Encuentre el Hamiltoniano del sistema en funcin
de dos nuevas variables cannicas Q y con la
nica condicin de que Q
P
cos = . (1,5 pto)

NOTA: las siguientes frmulas pueden serle de utilidad:
( , , ), ,
1 1 1 1
F F q Q t p F q P F = = = Q
( , , ), ,
2 2 2 2
F F q P t p F q Q F = = = P
( , , ), ,
3 3 3 3
F F p Q t q F p P F = = = Q
( , , ), ,
4 4 4 4
F F p P t q F p Q F P = = =

a) El punto del que est suspendida la vara tiene como coordenadas ,
con
0
, 0 x x ut z = + =
0
x constante. Las coordenadas cartesianas de la partcula en trminos de son
0
sin , cos x x ut l z l = + + =
y sus derivadas
cos , sin x u l z l = + =


La energa cintica:
( )
2
2 2 2
cos
2 2
m ml
T x z mlu = + = + +


2
2
m
u
La energa potencia debida a la gravedad
cos V mgz mgl = =
y por tanto el Lagrangiano es
2
2 2
cos cos
2 2
ml m
L T V mlu u mgl = = + + +


b) La ecuacin de Lagrange:
( ) (
2 2
2 2
0 cos
sin sin sin sin
d L L d
ml mlu mlu mgl
dt dt
ml mlu mlu mgl ml mgl
)
sin sin


| |
= = +
|

\ .
= + + = +

1
El momento correspondiente a la coordenada es
2
cos
L
p ml mlu

= = +

y el Hamiltoniano es
2 2
2 2
2
cos 1 cos
cos
2 2 2
p u mu m
H p L p u mgl
ml l

= = +

mientras que la energa total es
2
2 2
cos cos
2 2
ml m
E T V mlu u mgl = + = + +


E y H no son iguales debido a que las coordenadas cartesianas x y z estn ligadas a la
coordenada generalizada por una expresin dependiente explcitamente del tiempo.
El Lagrangianao L no depende del tiempo explcitamente, y por tanto 0
L
t

y el
hamiltoniano se conserva (es la energa de la partcula en el sistema de referencia
solidario con el extremo mvil de la vara ms una constante
2
2
mu
). La energa E no se
conserva. Su diferencia con el Lagrangiano E H depende del tiempo.

d) Lo nico que se requiere es encontrar la transformacin cannica que cumpla la
condicin dada Q cos = . Busquemos una funcin generatriz que slo tendr
que cumplir que
2
( , ) F q P
2
cos
F
Q
P

= =

por tanto es vlido tomar
2
cos F P = que lleva a
2
sin
F
p P

= =

. Las variables
antiguas en funcin de las nuevas nos llevan a
2
2 2 2 2
2
1 1
(1 ) (1 )
2 2
PQu Q m
K P Q u Q m
ml l

= glQ



2. Considere el sistema descrito por el hamiltoniano
( )
2
( , , ) H p q t p q t = + , siendo
un parmetro. Introduzca la transformacin P p = , Q q t = + .
a) Utilizando los corchetes de Poisson demuestre que esta transformacin es
cannica.
b) Determine su funcin generatriz
( )
2
, , F q P t , recordando que
2
K H F = + t .
c) Escriba el nuevo hamiltiniano K.
d) Resuelva las ecuaciones del movimiento para P y Q.
e) Obtener la solucin , q t .
( )
p t
( )

a) El nico corchete de Poisson que no es trivial es
| | , 1
Q P P Q
Q P
q p q p

= =


2
y por tanto la transformacin es cannica.

b) Para encontrar la funcin generatriz de tipo 2 que genera la transformacin habr
que resolver el siguiente sistema de ecuaciones diferenciales:
2 2
,
F F
p Q
q P

= =


De la segunda relacin deducimos inmediatamente ( ) (
2
, F P q t f q t = + + )
)
, con una
funcin arbitraria ( , f q t . De la primera obtenemos ( ) ( )
2
F P q t h t = + + . A partir
de ahora tomamos ( ) h t = 0
c) El nuevo hamiltoniano tiene la siguiente expresin
2 2 2
F
K H w PQ P
t

= + = +

d) Las ecuaciones de Hamilton que se obtienen de estas ecuaciones son
2 2
2
1
2
K
Q Q w Q
P
K
P P w
Q

= = +

= =

PQ
.
Si integramos la ecuacin primera por separacin de variables:
( )
2
0 0 2 2
2 2 1
arctan tan
1 2 2
dQ w Q
dt t t Q w t t
w Q w w w
= = + = +
+

y substituyendo esto en la ecuacin de P obtenemos tambin una ecuacin separable
2
0 0
2 tan ( ) ln ( ) ln 2ln cos ( ) ( ) cos ( )
P
w w t t P t c w t t P t c w t t
P
= + = + = +

0

e) Finalmente obtenemos para p(t) y q(t)
0
2
0
1
( ) tan ( ) ,
( ) ( ) cos ( ).
q t w t t t
w
p t P t c w t t
= +
= = +


3


3. Considere la mquina de Atwood de la
derecha, en la que la nica fuerza
presente es la de la gravedad.
a) Cuales son las ligaduras del sistema?
b) Escriba el lagrangiano considerando las
posiciones de las masas y como
coordenadas generalizadas.
1
m
3
m
c) Obtenga las ecuaciones del movimiento
de estas masas y determine la aceleracin
de y .
1
m
3
m


m
4
m
3
m
2
m
1

a) Las cuerdas tienen una longitud fija y, por tanto, hay dos ligaduras holnomas

1 2 1 3 4 2 2
, 2 x x a cte x x x a ct + = = + = = e
b) El sistema tiene dos grados de libertad, elegimos como coordenadas
generalizadas
1
x y
3
x .
El lagrangiano sin ligaduras tiene la formula
4 4
2
1 1
2
i
i i
i i
m
L x m
= =
= +

i
gx
y a partir de las restricciones,
2 1
x x = y
4 3 2 3
2
1
2 x x x x x = + = , el lagrangiano
se escribe
( )
( ) ( )
2 2 2 3 3 1 2
1 1 3 3 1 3 3 1 1 1
2 1 1 3 3 4 2 1 3 1
, , , ( 2 )
2 2 2
2 2
m m m m
L x x x x x x x x m gx
m g a x m gx m g a a x x
+
= + + + +
+ + + +


c) Y las ecuaciones de Lagrange
( ) ( )
( ) ( )
1 2 4 1 4 3 1 2 4
1 1
3 4 3 4 1 3 4
3 3
4 2 2
2 .
d L L
m m m x m x m m m g
dt x x
d L L
m m x m x m m g
dt x x
| |
= + + + =
|

\ .
| |
= + + =
|

\ .

,

y de esta ltima ecuacin obtenemos
( )
3 4 4
3
3 4
2

m m g m x
x
m m

=
+

1
y a partir de ella despejamos en la otra
( )( ) ( )
( )( )
1 2 3 4 4 1 2 3
3
1 2 3 4 3 4
2 2
4
m m m m m m m m
x g
m m m m m m
+
=
+ + +




4
4. Consideremos un sistema con un nico grado de libertad, con una variable generalizada y
su momento asociado
q
p .
a) Usando los corchetes de Poisson, demuestre que toda funcin ( , , ) A q p t genera un
Transformacin Cannica Infinitesimal del tipo:
[ , ],
[ , ],
Q q A q
P p A p

= +
= +
(1)
es decir, que la transformacin (1) es cannica para el primer orden de .
b) Cul es la transformacin infinitesimal dada por A q = ? Cul es su funcin generatriz
? Es posible encontrar las otras tres funciones generatrices , ,
?
( , )
2
F q P
( ,
4
F p P
( , )
1
F q Q ( , )
3
F p Q
)
c) Consideremos ahora que el Hamiltoniano del sistema es independiente de la variable
generalizada : q ( , , ) ( , ) H p q t H p t = . Qu efecto tiene esta transformacin sobre este
Hamiltoniano? Interprete esto en funcin de la/s cantidad/es conservada/s y las simetras del
sistema.

NOTA: las siguientes frmulas pueden serle de utilidad:
( , , ), ,
1 1 1 1
F F q Q t p F q P F = = = Q
( , , ), ,
2 2 2 2
F F q P t p F q Q F = = = P
( , , ), ,
3 3 3 3
F F p Q t q F p P F = = = Q
( , , ), ,
4 4 4 4
F F p P t q F p Q F P = = =

a) La nica condicin que tienen que cumplir es [ , ] 1 Q P = , que aplicando la definicin
de corchete de Poisson
| | | |
2 2
[ , ] [ , ] , , , , (2)
1 , , (2) 1 (2) 1 (2)
Q P q p q A p A q p O
A A A A
q p O O
q p q p q p


( ( = + + +

( (
= + + + = + + = +
( (


O


b) Sustituyendo directamente tenemos que Q q, P p = = .
Cuya funcin generatriz es
2
( , ) F q P Pq q = .
Tambin es posible encontrar la funcin
3
( , ) F p Q pQ Q = +
No se pueden encontrar las funciones ( )
1
, , F q Q t , ( )
4
, , F p P t puesto que no es posible
escribir momentos en funcin de coordenadas, ni viceversa.
c) Si el Hamiltoniano no depende de la coordenada generalizada (el ejemplo ms
simple: una partcula que no est sometida a ninguna fuerza
2
2
p
H
m
= ) el Hamiltoniano
no es invariante bajo la transformacin cannica del apartado b) (
( )
2
2
P
K
m

= ) y no
corresponde a una simetra del sistema. Sin embargo, la variable q s es cclica y
correspondera a la invariancia bajo translaciones en el esa coordenada, es decir, que la
cantidad de movimiento asociada p P = , generatriz de la transformacin, se conserva.
5


5. Sobre un anillo uniforme de radio R y masa M desliza sin rozamiento una cuenta
de masa m. El anillo rota libremente, sin rozamiento, en torno al eje horizontal x
que coincide con un diametro del anillo. El momento de inercia del anillo en torno
al eje es
2
2 I MR = . Utilizando como coordenadas generalizadas los ngulos ,
que indica la posicin de la cuenta respecto al eje de giro, y , que indica la
posicin del plano del anillo respecto al eje vertical z:
(Vase la figura en la que se muestran el sistema para dos ngulos diferentes ).
a) Obtngase el Lagrangiano para el sistema .
b) Obtnganse las ecuaciones de Lagrange del sistema.
c) Seale la/s cantidad/es conservada/s del sistema.


g

a)
2
1
2
anillo
T I =


2 2 2 2
1 1
( )
2 2
cuenta
T mR mR sen = +


6
( ) cos( )
cuenta
V mgRsen =
2 2 2 2 2
1 1 1
( ) ( ) cos( )
2 2 2
L I mR mR sen mgRsen = + + +



b)
2 2
L
mR

2 2
( ) cos( ) cos( ) cos( )
L
mR sen mgR

= +

=

2 2 2
( ) cos( ) cos( ) cos( ) 0 mR mR sen mgR


2 2
( )
L
I mR sen

= +

2 2 2
( ) 2 ( ) cos( ) ( ) ( ) 0 I mR sen mR sen mgsen sen + +

=

c) Calculando el hamiltoniano, ser independiente del tiempo y se conservar la
energa. El resto de momentos respecto a las vairables, x, y ,z, no se conservan
ya que el sistema no es invariante ante traslaciones, ni tampoco ante rotaciones.
No hay coordenadas cclicas en ninguno de los sistemas de coordenadas.

6. a) Demuestre que el corchete de Poisson de dos constantes del movimientos
independientes del tiempo, f y g, es tambin constante del movimiento.
b) Aplicando el procedimiento anterior podramos generar infinitas constantes del
movimientos. Sin embargo, tambin sabemos que en un sistema de n grados de
libertad el nmero de integrales primeras est limitado a (2n-1). Cmo pueden
congeniarse estas dos proposiciones?
Puede serle de inters la identidad de Jacobi: la suma de las permutaciones cclicas
de corchete doble de Poisson de tres funciones es nula.

a) Una funcin f es constante del movimiento si | | ,
df f
f H
dt t

= +

, que para
funciones independientes del tiempo
| |
, f H 0 = . Por tanto
| | | | , 0 , f H H = = f

| | | |
, 0 , g H H g = =
y aplicando la identidad de Jacobi
| | | | | | , , , , , , 0 u v w v w u w u v ( ( ( + +

= , identificando w=H, v=f, v= g
obtenemos
| | | | , , 0 , H f g f g cte ( = =


7
b) A partir de la identidad de Jacobi, suponiendo u, v, w, como constantes del
movimiento distintas, se pueden obtener tan slo dos permutaciones linealmente
independientes. La tercera ha de ser, necesariamente combinacin lineal de las otras
dos. Se llega, pues, a un momento en el que no se obtienen nuevas constantes del
movimiento linealmente independientes.


7.- El Hamiltoniano de un cuerpo en caida libre es
( )
2
,
2
p
H q p mgq
m
= +
donde q es la latura de la particula y m es su masa.
a) Expresar q como una funcin de ( ) , p P para determinar la funcin
generatriz , y la transformacin cannica asociada, tal que el
nuevo Hamiltoniano tenga la expresin
4 4
( , ) F F p P =
( ) , K Q P P = .
b) Resolver las ecuaciones para Q t y e invertir la transformacin para
determinar q t y
( ) ( ) P t
( ) ( ) p t


a) Buscamos una funcin
4 4
( , ) F F p P = tal que
4 4
, q F p Q F P = = y
( ) ( ) ( )
2
,
2
p
P m
m
= = , , P H q Q P p Q gq +
En esta ltima ecuacin podemos despejar q y determinar una ecuacin para
determinar :
4 4
( , ) F F p P =
2
4
2 F P p m
q
mg p

= =

cuya integral nos lleva a

3
4 2
1
( )
6
pP p
F h
g m m
| |
= + +
|
\ .
P ,
donde es una funcin cualquiera. ( ) h P
Utilizando esta ecuacin en
4
Q F P = se obtiene que
'( )
p
Q h
mg

= + P
Para que la transformacin sea cannica debe cumplirse la condicin
| |
, 1 Q P = , es
decir
| |
2
' 1 ' ' '
, '( ), 1 1 ''
2
p p h p h h p h P p
Q P h P mgq mg mg h h
mg m q m mg p q m p q m
( | | | | |
= + + = + = + = +
| | (

\ . \ . \

que vemos se cumple para cualquier funcin . El caso ms sencillo es cuando
es una funcin nula.
( ) h P
La transformacin cannica queda pues
2
,
2
p p
Q P
mg m
= = + mgq .
b) En el nuevo Hamiltoniano ( ) , K Q P P = , P es una variable cclica y por tanto
0,
dP K dQ K
dt Q dt P

= = = =

1

, es decir
0 0
, P cte P Q t t = = = ,
e invirtiendo estas ecuaciones obtenemos
( )
2
2
0
0 0
1
( ), ( )
2 2
P p
0
p mgQ mg t t q P mg g t t
m mg
| |
= = = =
|
\ .

Y se obtienen las frmulas de movimiento uniformemente acelerado.

8
8. El movimiento de una partcula de masa m est restringido, en el plano (x,y), a la
parbola a x y
2
= . La accin de la gravedad acta en el sentido y negativo.
Utilizando el formalismo lagrangiano, resuelva los siguientes apartados:
a) Escriba la ecuacin para pequeas oscilaciones alrededor del punto de
equilibrio.
b) Resuelva la ecuacin obtenida en el apartado 1.

a)
( )
|
|
.
|

\
|
+ =
|
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
+ =
|
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
+ = + =
2
2
2
2
2
2
2 2 2
4
1
2
1
1
2
1
2
1
2
1
a
x
x m
dx
dy
x m x
dx
dy
x m y x m T
a
x
mg mgy V
2
= =
a
x
mg
a
x
x m V T L
2
2
2
2
2
4
1
2
1

|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|
+ == =
Y la ecuacin de Lagrange queda
0 2
4 4
1
2
2 2
2
= + +
|
|
.
|

\
|
+
a
x
g x
a
x
x
a
x

El punto de equilibrio corresponde a (0,0), correspondiente al mnimo de potencial.
Para oscilaciones pequeas suponemos que despreciables los trminos de orden superior
a uno en x, obteniendo
0 2 = +
a
x
g x
b) La ecuacin obtenida corresponde a un movimiento oscilatorio del tipo
con ) sin( ) cos( ) ( wt B wt A t x + =
a
g
w
2
= , dependiendo A y B de las
condiciones iniciales.


9