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V ENECA

Florianpolis, 2005
Minicurso Controladores PID
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2. O Controlador PID
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Controlador PID
Combinao das 3 aes bsicas:
Figura 2.1: PID - diagrama em blocos
r(s)
e(s) i(s) u(s)
p(s)
d(s)
y(s)
K
Controlador PID
1
Ti
Td
G(s)
Processo
-
+
1
Ti
sp
s+p
+
+
+
(Forma padro)
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Controladores PID
A combinao das 3 aes bsicas
permite emular o raciocnio de um
operador
Permite controlar de forma satisfatria
uma grande gama de processos
a estrutura de controle mais utilizada
na indstria estima-se que + de 90%
das malhas encontradas em processos
industriais operam com PIDs
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Controladores PID
So encontrados no ambiente industrial
nas seguintes formas:
equipamentos single-loop
funes em controladores lgico-
programveis (CLPs)
funes em sistemas de controle digital
distribudos (SDCDs)
blocos funcionais em barramentos fieldbus
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Configuraes Possveis
1. Proporcional (P)
2. Proporcional-Integral (PI)
3. Proporcional-Derivativo (PD)
4. Proporcional-Integral-Derivativo (PID)
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A Banda Proporcional
Figura 2.2: banda proporcional
u(t)
w(t)
u
u
Pb
min
max
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Controlador P
Em muitos controladores especifica-se Pb em vez de
K:
Aplicao: processos que j possuem plos na oriegem
podem ser controlados satisfatoriamente apenas com P
Ex: servomecanismos (controle de posio)
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Controlador P
Exemplo
- Processo:
- Resp. ao salto
Figura 1.10: desempenho em regime permanente
r(s)
e(s)
q (s)
y(s)
+
+
C(s)
Controlador Processo
G(s)
-
+
P
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Controlador PI
Ao Integral:
Vantagem: permite seguimento de referncias
constante com erro nulo em regime
Problema: deixa o sistema em MF mais lento e
pode lev-lo a instabilidade
a ao integral, em geral, no
usada sozinha, mas
combinada com a proporcional
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Controlador PI
Figura 2.4: Efeito da aointegral
t
Ti
Kp
2Kp
u(t)
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Controlador PI
Caractersticas:
introduz 1 plo na origem na malha:
permite seguimento de referncias ctes com erro nulo
permite rejeio a perturbaes constantes
a sada do termo integral se auto-ajusta (auto-
reset) de forma a que
degrada desempenho transitrio
Aplicaes
controle de processos sem caracterstica integradora:
Ex: controle de velocidade, temperatura, nvel, presso
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Controlador PI
- Processo:
Figura 1.10: desempenho em regime permanente
r(s)
e(s)
q (s)
y(s)
+
+
C(s)
Controlador Processo
G(s)
-
+
PI
Exemplo
- Controlador PI:
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Controlador PI
Resposta ao salto c/ K=2
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Controlador PD
Derivada extrapolao de valores futuros
Figura 2.7: Interpretao da ao proporcional-derivativa
t
t
e(t )
1
e(t)
1
e(t + t )
e(t )+ Tde(t )
dt
1 d
1 d 1
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Controlador PD
Idia:
limitao de ganho
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Controlador PD
Aplicao da ao derivativa na sada
quando a referncia constante
Vantagem: evita-se picos no sinal de
controle devido ao termo derivativo
quando da mudana de referncias.
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Controlador PD
Caractersticas:
ao antecipatria ou preditiva
tende a melhorar a estabilidade relativa do sistema e,
por conseguinte, o desempenho transitrio
p/ referncias salto (constantes), a ao derivativa
no tem nenhum efeito em regime
Aplicaes:
controle de processos com caracterstica integradora
em que deseja-se bom desempenho transitrio
Ex: controle de posio (servomecanismos)
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Controlador PID
limitao de ganho
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Controlador PID
Caractersticas:
Combina efeitos vantajosos do PI e do PD:
PI melhoria do regime permanente
PD melhoria do transitrio
Aplicaes:
controle de processos sem caracterstica
integradora em que deseja-se bom desempenho
transitrio
controle de posio na presena de zonas-mortas
processos em que o atraso de transporte no
muito grande com relao a dinmica dominante.
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Controlador PID
Exemplo:
- Resposta ao salto (sist. MF):
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Implementao Analgica
Forma paralela (padro):
Figura 2.10: PID analgico -forma paralela
e(t) u(t)
R1
R2
R3
R4
R5
R6
C2
C1
R3
R7
R7
R7
R7
R7
R7
+
-
+
-
+
-
+
-
+
-
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Implementao Analgica
Forma srie:
PI PD
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Implementao Digital
Ao Proporcional
idia: aproximao numricas das
aes
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Implementao Digital
Ao Integral:
1. diferenas em atraso (mtodo dos retngulos)
2. aproximao de bilinear (mtodo dos trapzios)
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Ao Derivativa:
1. diferenas em atraso
2. aproximao de bilinear
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Implementao Digital
Rotina PID