Unidad II:

Mtodos para la Obtencin de un

Modelo Continuo Modelo Continuo.
C i i Continuacin
Mtodos para la Obtencin de un
Modelo Continuo
Anlisis de la curva integradora.
Modelo Continuo.
( )
1
2
( )
1
Ls
n
C
Y s e

=
+
( )
2
1 s s +
( )
r
R s =
( )
( )
Ls
Y s K
G

( )
s
( )
( )
( )
( )
1
Ls
n
G s e
R s
s s
= =
+
1
C
1
C
K
r
=
Curva Integradora
1) Se traza una recta tangente, D
1,
a la curva de la respuesta
D1
t
Curva Integradora
2) Se traza una recta paralela al eje t, E1, desde donde
comienza la respuesta (en t0 ). El punto de interseccin
entre la paralela y el origen de la respuesta es el punto A entre la paralela y el origen de la respuesta es el punto A .
D1
y
E1
A
t
Curva Integradora
3) Se traza una recta paralela a D
1
partiendo de A. Esta es D
2
D1
D2
E1
A
t
Curva Integradora
4) Se encuentra el punto de interseccin entre D
1
y E
1
. Este
punto es A
D1
D2
E1
A A
t
Curva Integradora
5) Se traza una recta normal a E
1
en el punto A. La
interseccin de esta con D
2
es C
D1
D2
C
E1
A A
t
Curva Integradora
5) El punto B es la interseccin entre la normal y la curva.
D1
D2
C
E1
A A
B
t
Curva Integradora
AB
5) Se calcula el cociente entre AB y AC, esto es: , el
cual permitir obtener el valor de n.
AB
x
AC
=
D1
D2
C
E1
A A
B
t
Curva Integradora
Relacin AB/AC para obtener n
AB
Observacin: el cociente x
debe ser un valor que se
x
AC
=
n
AB/AC
debe ser un valor que se
encuentre en la grfica.
0.139
0.149
7
8
0.161
0.175
0.195
5
6
0.224
0.271
2
3
4
0.368
1
Curva Integradora

AA
6) Si n es un numero entero, calcular y en este caso
AA
n
=
0 L =
D1
D2
C
( )
( )
( )
( )
1
Ls
n
Y s K
G s e
R s
s s

= =
+
E1
A A
B
t
Curva Integradora
7) Si n NO es un numero entero, se debe calcular un nuevo
cociente AB/AC, tal que este cociente de entero.
D1
D2
C
E1
A A
B
t
Curva Integradora
Para ello, el procedimiento es desplazar la recta D2
paralelamente hacia D1. En este caso corresponde a la
traslacin realizada.
L
traslacin realizada.
D2
D1
C
L

AB
x
AC
=
C
AC
E1
B
A
A
Curva Integradora
8) Calcular de la ecuacin

AA L n = +
D2
D1
C
L

AA L n = +
C

AA L
n

=
E1
B
A
A
Curva Integradora
9) Se calcula el valor de la pendiente de la recta D1 o D2,
D2
D1
1

AC
C
AA
=
C
L
C
E1
B
A
A
Curva Integradora
10) Por ltimo
1
C
K
r
=
D2
D1
C
L
C
( )
( )
( )
( )
1
Ls
n
Y s K
G s e
R s
s s

= =
+
E1
B
A
A
( )
Un Mtodo Rpido pero Impreciso
1
2
( )
Ls
C e
Y s
s

=
( )
r
U s
s
=
( )
( )
( )
Ls
Y S Ke
G s
U

= =
s
( ) U s s
Un Mtodo Rpido pero Impreciso
1) Se traza una recta tangente, D
1,
a la curva de la respuesta
1 D1
Un Mtodo Rpido pero Impreciso
2) Se traza una recta paralela al eje t, E1, desde donde comienza la
respuesta (en t0 ). El punto de interseccin entre la paralela y el
origen de la respuesta es el punto A.
D1
E1
AA
t
Un Mtodo Rpido pero Impreciso
4) Se encuentra el punto de interseccin entre D
1
y E
1
. Este
punto es A
1 D1
E1
A A
Un Mtodo Rpido pero Impreciso
5) L es la distancia AA
1 D1
( )
Ls
Ke
G s
s

=
E1
A A
L
Un Mtodo Rpido pero Impreciso
6) Calcule la pendiente de D1, esto es la constante C1
1 D1
C1
E1
A A
L
Un Mtodo Rpido pero Impreciso
7) Obtenga K segn
1
1
C
K
r
=
D1
( )
Ls
Ke
G s
s

=
E1
A A
L
Identificacin en Lazo Cerrado
R e U Y
C(s) G(s)
+
-
( ) ( )
La identificacin de un sistema en lazo cerrado consiste en dos etapas:
La primera es para saber si el sistema es estable o no. De ser estable se
calcula la ganancia esttica
s
K
La segunda etapa es donde se busca que el sistema presente oscilaciones
sostenidas y a partir de ellas se identifica.
Identificacin en Lazo Cerrado
Primera etapa:
El controlador C(s) es una ganancia proporcional pequea, Gr,
por lo general Gr =0 5 o Gr =1 por lo general Gr = 0,5 o Gr = 1.
La entrada al sistema es un escaln de amplitud A p
Si la respuesta se estabiliza, pero en estado estacionario no
sigue a la referencia, entonces el sistema es estable con error
en estado estacionario, . s
e
Identificacin en Lazo Cerrado
Y(t) ( )
A
t
s
e y r =
En este caso el valor de la ganancia esttica se obtiene de:
A
1
s s
s
A
e K
Gr K
=
+
Identificacin en Lazo Cerrado
Segunda etapa:
En esta etapa C(s) es una ganancia, Gr, variable que va
aumentando desde 0 hasta infinito de tal manera que la aumentando desde 0 hasta infinito, de tal manera que la
respuesta presente oscilaciones sostenidas, esto es:
Y(t)
Tosc
A
Identificacin en Lazo Cerrado
Cuando el sistema presenta oscilaciones sostenidas para un
i t l d G t l d i i ti cierto valor de Gr, este valor se denomina ganancia crtica,
Grc.
En esta situacin se cumple que:
* ( ) 1
osc
Grc G j magnitud =
arg * ( )
osc
Grc G j Fase =


Identificacin en Lazo Cerrado
En este caso los modelos son:
- Modelo de Strejc - Modelo de Brida
( )
( 1)
s
n
K
G s
s
=
+
( )
( 1)
Ls
s
K
G s e
s

=
+
T
*
n
s
Grc K Cos n
n

=




2
( * ) 1
2
osc
s
T
Grc K =
( )
T

*
2
osc
T Tan
n

=
( )
2
arctan ( * ) 1
2
osc
s
T
L Grc K

=

2
Identificacin en Lazo Cerrado
Modelo de Strejc
El valor de nse aproxima al valor entero mas cercano.
Donde Gs =Ks