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Aula 2 CONTROLE E SERVOMECANISMO

Utilizar o software Matlab e o pacote Simulink na anlise de sistemas lineares descritos


por MODELAO DE SISTEMAS.

A CONTROL SYSTEM Toolbox do MATLAB possui um conjunto de funes que
permitem obter representaes de sistemas constitudos por diversos subsistemas
interligados.
O diagrama de blocos de um sistema uma representao ilustrativa das funes
desempenhadas por cada um dos componentes e fluxos de sinais. Tal diagrama indica as
inter-relaes que existem entre os vrios componentes.


Esta funo permite a associao de blocos em cascata, tendo em considerao que os
dois sistemas devero ser do mesmo tipo (contnuos ou discretos).
Aqui e doravante, considera-se que um sistema sys pode estar representado:
- Na forma de equao de transferncia: sys = tf(num , den)
A seguinte funo implementa a associao de blocos em cascata:

>> sys = series ( sys1 , sys2 )



Este comando equivalente multiplicao de polinmios no caso dos sistemas estarem
representados na forma de equao de transferncia que faz uso da funo conv. Por
exemplo, dados os polinmios:




A sua multiplicao obtida a partir de:

>> num1 = [ 0 0 2 ]
>> den1 = [ 1 2 3 ]
>> num2 = [ 0 1 1 ]
>>den2 = [ 4 5 6 ]
>>num = conv ( num1 , num2 )

>>den = conv ( den1 , den2 )


SOMADOR DE BLOCOS
Esta funo permite a concepo de blocos em paralelo, tendo em considerao que os
dois sistemas devero ser do mesmo tipo (contnuos ou discretos).

>> sys = parallel ( sys1 , sys2 )

Este comando equivalente soma direta de polinmios no caso dos sistemas estarem
representados na forma de equao de transferncia.


REALIMENTAO UNITRIA DE SISTEMAS

A obteno de um sistema de malha fechada com realimentao unitria ( closed loop
) dada pela utilizao do seguinte comando:
>> sys = cloop ( G )

Considerando o sistema de malha aberta G(s), o sistema de malha fechada com
realimentao unitria Y(s)/R(s) ser dado por:

>> sys = cloop ( G )
>> num = [ 0 1 6 ]
>> den = [ 1 1 5 ]
>> [n,d] = cloop ( num , den )






REALIMENTAO NO UNITRIA DE SISTEMAS
A obteno de um sistema de malha fechada com realimentao no unitria dada
pela utilizao do seguinte comando:
>> sys = feedback ( G, H )









Considerando o sistema constitudo pelos blocos G(s) e H(s):
A funo de transferncia de malha aberta do sistema ser dada por: G(s)H(s):
E a funo de transferncia de malha fechada do sistema Y(s)/R(s) ser dada por:

>> num1 = [ 0 1 ]
>> den1 = [ 1 2 ]
>> num2 = [ 0 1 ]
>> den2 = [ 1 0 ]

>> [ num , den ] = feedback ( num1 , den1 , num2 , den2 )


Considerando o sistema constitudo pelos blocos G(s) e H(s):



A funo de transferncia de malha aberta do sistema ser dada por: G(s)H(s):


E a funo de transferncia de malha fechada do sistema Y(s)/R(s) ser dada por:


>> num1 = [ 0 1 ]
>> den1 = [ 1 2 ]
>> num2 = [ 0 1 ]
>> den2 = [ 1 0 ]
>> [ num , den ] = feedback ( num1 , den1 , num2 , den2 )

NOTA: Por defeito, assume-se que feedback(sys1,sys2) representa realimentao no
unitria negativa. Para aplicar realimentao no unitria positiva utilizar o comando:
feedback(sys1,sys2, 1).
CONSTRUO DE SISTEMAS DE 2 ORDEM A PARTIR DE
n
E DE

Considerando um sistema de 2 Ordem expresso por


A sua construo na forma de funo de transferncia ou no espao de estados pode
ser realizada a partir da frequncia natural:
n
e do coeficiente de amortecimento: .
No caso de se pretender gerar um sistema na forma de equao de transferncia com
uma frequncia natural de
n
= 2.4 [rad/seg] e com um coeficiente de amortecimento:
= 0.4 dever introduzir-se na Janela de Comando:

>> [ num , den ] = ord2 ( 2.4 , 0.4 )

Que corresponde funo de transferncia:


RESPOSTA NO TEMPO
Na anlise e projeto de sistemas de controle necessrio possuir uma base de
comparao do desempenho de vrios desses sistemas. Esta base pode ser obtida
especificando-se sinais de teste de entrada particulares e comparando-se as respostas dos
vrios sistemas.
Os sinais de entrada de teste tpicos usualmente utilizados so as funes degrau,
rampa e impulso.
A determinao de qual ou quais destes sinais de entrada tpicos devem ser usados
para analisar as caractersticas do sistema depende da forma da entrada a que o sistema
ser sujeito mais frequentemente durante a operao normal.
Durante o projeto de um sistema de controle, dever ser previsto o comportamento
dinmico do sistema a partir do conhecimento dos componentes. A caracterstica mais
importante do comportamento dinmico de um sistema de controle a Estabilidade
Absoluta, isto , se o sistema estvel ou instvel.
Um sistema de controle est em equilbrio se, na ausncia de qualquer perturbao ou
entrada, a sada permanece no mesmo estado. Mais especificamente, um determinado
sistema de controle invariante no tempo e linear estvel se a sada voltar ao seu estado
de equilbrio quando o sistema sujeito a uma perturbao.
A CONTROL SYSTEM Toolbox do MATLAB possui um conjunto de funes que
permitem obter a resposta de um sistema no domnio do tempo. Cada uma destas funes
ser objeto de uma descrio detalhada nos itens que se seguem.

RESPOSTA A UMA ENTRADA EM DEGRAU UNITRIO
A resposta de sistemas a degrau unitrio, apresenta caractersticas totalmente
diferentes entre sistemas de 1 Ordem e sistemas de Ordem superior (Neste item ser dada
ateno especial aos sistemas de 2 Ordem).
Considerando que a funo de transferncia de malha fechada de um determinado
sistema dada por:


O comportamento dinmico deste sistema de 2 Ordem pode ser descrito pela frequncia
natural:
n
e pelo coeficiente de amortecimento: .



necessrio efetuar uma definio das especificaes da resposta transiente de sistemas
de 2 Ordem a uma entrada em degrau unitrio, j que frequentemente as caractersticas
de desempenho desejadas para o sistema de controle so especificadas em termos de
grandezas no domnio do tempo para um tipo de entrada que seja simples, mas severa
(caso da entrada em degrau unitrio):











O MATLAB no possui funes para retirar automaticamente os valores destas
especificaes da resposta de sistemas de 2 Ordem no domnio do tempo, logo tero que
ser calculados aritmeticamente aps a obteno da curva da resposta do sistema.
A funo step calcula a resposta de um sistema no domnio do tempo a uma entrada em
degrau unitrio. considerado um estado inicial nulo quando o sistema est representado
no espao de estado.
Quando o comando utilizado sem argumentos, esta funo gera o traado da resposta
ao degrau unitrio na Janela Grfica. A durao da simulao determinada
automaticamente baseada nos Polos e Zeros do sistema.

>> step ( sys )

No entanto, no caso de se pretender a obteno dos valores da resposta do sistema (da
sada: y, tempo: t e a trajetria de estado: x), devero ser utilizados os argumentos no
comando. O traado da resposta do sistema poder ser obtido atravs da utilizao das
funes bsicas do MATLAB para a criao de grficos: plot:

sys = num , den : Funo de transferncia

>> [ y, t ] = step ( sys ) % Sistema representado por funo de transferncia.
>> [ y, x, t ] = step ( sys ) % Sistema representado por um modelo em espao de estado.
>> plot ( t, y )
Do mesmo modo, o utilizador poder estabelecer a durao da simulao atravs da
imposio do tempo:

>> t = 0 : 0.1 : 10
>> step ( sys,t )

A funo step permite a introduo de distintos argumentos que definam vrios
sistemas, de modo a que sejam apresentados os traados da resposta sobrepostos na
mesma Janela Grfica, podendo os tipos, cores e marcadores das linhas de cada sistema
serem definidos como nas funes bsicas de criao de grficos:

>> step ( sys1 , y: , sys2 , g- )

Considere a funo de transferncia de malha fechada do seguinte sistema:

A resposta do sistema no domnio do tempo a uma entrada em degrau unitrio
(R(s)=1/s), consiste em:



As linhas de comando a introduzir para a visualizao da resposta do sistema, sero:

>> num = [ 0 0 25 ]
>> den = [ 1 4 25 ]
>> step ( num , den )