PECD 3

Estudio cinemtico y
dinmico de un
mecanismo de 4
barras.




TEORA DE MQUINAS
GRADO EN INGENIERA MECNICA
UNED
Datos

Densidad del material de los eslabones y del volante de inercia:
p = 26uu kgm
3

m = p I

Eslabn de bancada:
I = J = u.76 m

Manivela:
S = o = u.S2 m
J
S
=
S
S
, =
u.S2
S
, = u.u64 m

2
(ctc) = 12u rpm = 12.S664 roJs
m
2
= p n R
2
l = 2.6 1u
-3
n S.2
2
S2 = 2.676S kg
I
u2
=
m (S R
2
+l
2
)
12
=
2.676S (S u.uS2
2
+u.S2
2
)
12
= u.u2SS kg m
2


Acoplador:
P = b = u.4S m
J
P,cxt
=
S
S
, =
u.S2
S
, = u.u64 m
t
p
=
S
2u
, =
u.S2
2u = u.u16 m
,
J
P,nt
= J
P,cxt
2 t
P
= u.u64 2 u.u16 = u.uS2 m
m
3
= p n (R
2
r
2
) l = 26uu n (u.uS2
2
u.u16
2
) u.4S = 2.6974 kg
I
u3
=
m (Sr
2
+SR
2
+l
2
)
12
=
2.6974 (S u.u16
2
+S u.uS2
2
+u.4S
2
)
12

I
u3
= u.u424 kg m
2


Balancn:
= c = u.69 m
w

=
S
S
, =
u.S2
S
, = u.u64 m
t

=
S
S
, =
u.S2
S
, = u.u64 m
I
4
= 1Suu N cm = 1S N m
m
4
= p w t l = 26uu u.u64 u.u64 u.69 = 7.S482 kg
I
u4
=
m (w
2
+l
2
)
12
=
7.S482 (u.u64
2
+u.69
2
)
12
= u.294u kg m
2


Resultados:

[1] Represente en una misma grfica, las coordenadas X e Y de los extremos A y B: X
A
,

A
, X
B
,
B
.

-0.40
-0.20
0.00
0.20
0.40
0.60
0.80
-0.40 -0.30 -0.20 -0.10 0.00 0.10 0.20 0.30 0.40 0.50
Coordenadas (X,Y) de los extremos A y B.
Configuracin abierta.


En la configuracin abierta: El punto A gira alrededor del punto (0,0), mientras
el extremo B recorre una trayectoria de ida y vuelta en el primer cuadrante. Los puntos
significativos de sta grfica seran los extremos de dicha trayectoria, en los que se
cambia el sentido del movimiento.

En la configuracin cruzada: El punto A gira alrededor del punto (0,0), mientras
el extremo B recorre una trayectoria de ida y vuelta en el cuarto cuadrante. Los puntos
significativos de sta grfica seran los extremos de dicha trayectoria, en los que se
cambia el sentido del movimiento.

-0.80
-0.60
-0.40
-0.20
0.00
0.20
0.40
-0.40 -0.30 -0.20 -0.10 0.00 0.10 0.20 0.30 0.40 0.50
Coordenadas (X,Y) de los extremos A y B.
Configuracin cruzada.
[2] Represente en una misma grfica, la posicin angular de la barra 3 y 4: 0
3
y 0
4
.



Balancn: Cuando la manivela est en la posicin correspondiente a 0 grados, el
balancn se encuentra a 140 grados decimales (aproximadamente). Mientras la manivela
gira alrededor del punto (0,0), recorriendo 360 grados en sentido antihorario; el balancn
gira en sentido horario de 120 a 175 (aprox.) y de 175 a 120 (aprox.) en sentido antihorario.

Acoplador: Cuando la manivela est en la posicin correspondiente a 0 grados, el
acoplador se encuentra a 100 grados decimales (aproximadamente). Mientras la manivela
gira alrededor del punto (0,0), recorriendo 360 grados en sentido antihorario; el acoplador
gira en sentido horario de 15 a 115 (aprox.) y de 115 a 15 (aprox.) en sentido antihorario.


0
20
40
60
80
100
120
140
160
180
200
0 50 100 150 200 250 300 350 400
ngulos del balancn (azul) y acoplador (naranja) en funcin
del ngulo de la manivela. Configuracin abierta.
theta41 theta31
-200
-180
-160
-140
-120
-100
-80
-60
-40
-20
0
0 50 100 150 200 250 300 350 400
ngulos del balancn (azul) y acoplador (naranja) en funcin
del ngulo de la manivela. Configuracin cruzada.
theta42 theta32
Acoplador: Cuando la manivela est en la posicin correspondiente a 0 grados, el
acoplador se encuentra a 105 grados decimales (aproximadamente). Mientras la manivela
gira alrededor del punto (0,0), recorriendo 360 grados en sentido antihorario; el acoplador
gira en sentido horario de -110 a -20 (aprox.) y de -20 a -110 (aprox.) en sentido antihorario.

Balancn: Cuando la manivela est en la posicin correspondiente a 0 grados, el
balancn se encuentra a -140 grados decimales (aproximadamente). Mientras la manivela
gira alrededor del punto (0,0), recorriendo 360 grados en sentido antihorario; el balancn
gira en sentido horario de -175 a -120 (aprox.) y de -120 a -175 (aprox.) en sentido
antihorario.

[3] Represente en una misma grfica, la aceleracin angular de la barra 3 y 4: o
3
y o
4
.



Balancn: Hay un mximo absoluto de la aceleracin angular del balancn de 175
roJs
2
cuando el balancn se est a una posicin de 40 grados; un mnimo relativo de -
90 roJs
2
a 180 grados; y por ltimo y no menos importante, a 340 grados del balancn,
una aceleracin de -115 roJs
2
. Todos ellos datos aproximados.

Acoplador: Hay un mximo absoluto de la aceleracin angular del balancn de
155 roJs
2
cuando el balancn se est a una posicin de 40 grados; un mnimo relativo
de -90 roJs
2
a 180 grados; y por ltimo y no menos importante, un mnimo absoluto
a 340 grados del balancn, una aceleracin de -115 roJs
2
. Todos ellos datos
aproximados.
-400
-300
-200
-100
0
100
200
300
0 50 100 150 200 250 300 350 400
Aceleraciones angulares del balancn (azul) y acoplador
(naranja). Configuracin abierta.
alfa31 alfa41


Balancn: Hay un mximo absoluto de 115 roJs
2
para 10 grados decimales de
la manivela; un mnimo relativo a 100 grados de 15 roJs
2
; un mximo relativo para
180 grados de 90 roJs
2
; y un mnimo absoluto de -175 roJs
2
para 330 grados de la
manivela. Todos ellos datos aproximados.

Acoplador: Hay un mximo absoluto de 300 roJs
2
para 10 grados decimales
de la manivela; un mnimo absoluto a 180 grados de -155 roJs
2
; un mximo relativo
para 260 grados de -45 roJs
2
; y un mnimo relativo de -100 roJs
2
para 320 grados
de la manivela. Todos ellos datos aproximados.

[4] Represente el par T12 necesario a aplicar en la manivela y [5] Calcule el valor promedio
del anterior par.

-300
-200
-100
0
100
200
300
400
0 50 100 150 200 250 300 350 400
Aceleraciones angulares del balancn (azul) y acoplador
(naranja). Configuracin cruzada.
alfa32 alfa42
-100
-50
0
50
100
150
0 50 100 150 200 250 300 350 400
Par necesario a aplicar a la manivela .Configuracin
abierta.
T_12.1 T_12 prom.1
El par vara desde un valor positivo de alrededor de 130 Nm (para un ngulo de
la manivela de 350 grados) hasta un valor negativo de -60 Nm aproximadamente (para
-60 grados).

El par promedio es de ms o menos 12 Nm.

El rea encerrada sobre la curva del par promedio y bajo el par instantneo
corresponde a la energa suministrada por el motor que gira a 120 rpm al mecanismo.
En cambio, el otro rea, corresponde a la energa que es almacenada en el mecanismo.



El par vara desde un valor positivo de alrededor de 100 Nm (para un ngulo de
la manivela de 190 grados) hasta un valor negativo de -55 Nm aproximadamente (para
0 grados).

El par promedio es de ms o menos 6 Nm.






-80
-60
-40
-20
0
20
40
60
80
100
120
0 50 100 150 200 250 300 350 400
Par necesario a aplicar a la manivela. Configuracin cruzada.
T_12.2 T_12 prom.2
[7] Represente en una misma grfica el mdulo de la fuerza de reaccin F23 y F34.






El valor de ambas fuerzas debe ser semejante a lo largo de todo el ciclo, ya que
de lo contrario el acoplador acabara deformndose o rompiendo bajo la accin de dos
fuerzas de direccin y sentido contrario. (No hay ninguna fuerza externa aplicada a
dicho eslabn).



-500
-450
-400
-350
-300
-250
-200
-150
-100
-50
0
0 50 100 150 200 250 300 350 400
Mdulos de F_23 y F_34. Configuracin abierta.
F_23.1 F_34.1
-300
-250
-200
-150
-100
-50
0
0 50 100 150 200 250 300 350 400
Mdulos de F_23 y F_34. Configuracin cruzada.
F_23.2 F_34.2
[6] Determine el espesor de un volante de inercia, realizado en el mismo material que las
barras, de dimetro S cm, para asegurar un coeficiente de fluctuacin del 3% de la velocidad
nominal de la manivela.

S = o = u.S2 m
k = S%
(Suponiendo el volante de inercia en forma de disco macizo)

Configuracin abierta:

I
S
=
E
k
pom
2
=
44S.9S6
S 12.S664
2
= u.9S7 N m s
2

I = n r
2
l
I
]
=
m r
2
2
=
p I r
2
2
=
p n r
4
l
2

l =
I
S
2
p n r
4
=
u.9S7 2
26uu n u.16
4
= u.SSu m

Configuracin cruzada:

I
S
=
E
k
pom
2
=
297.6S2
S 12.S66
2
= u.628 N m s
2

I = n r
2
l
I
]
=
m r
2
2
=
p I r
2
2
=
p n r
4
l
2

l =
I
]
2
p n r
4
=
u.628 2
26uu n u.16
4
= u.2SS m