Aula 03

Automao I Prof. J os Luiz Ferraz Barbosa 1

1.6 2 Mtodo p/ encontrar var. de estados

A equao de estado tambm pode ser obtida usando-se a tcnica de expanso em
fraes parciais.
u y y y y 6 6 11 6
. .. ...
= + + +

(resolvido em sala de aula)

1.7 Modelagem de Sistemas Eltricos

Circuito LRC. Considere o circuito eltrico mostrado na figura abaixo.


O circuito consiste em uma indutncia L , uma
resistncia R e uma capacitncia C em srie.

Um modelo no espao de estados pode ser ob-
tido da seguinte maneira:
Aplicando a lei das tenses de Kirchhoff, obtemos a seguintes equaes:

] [
1
I v dt i
C
Ri
dt
di
L =

+ +

Vamos definir as duas variveis de estado como sendo i (corrente) e q (carga no
capacitor).

Sabendo que elas se relacionam da seguinte maneira:

= ] [II dt i q
A equao da malha poder ento ser escrita como:

] [
1
. ..
III v q
C
q R q L = + +
Arrumando as variveis de estado definidas anteriormente, temos:
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) (
.
2
1
i q x
q x
= =
=

v
L
q
LC
q
L
R
q x
q x
1 1
. .. .
2
. .
1
+ = =
=


v
L
x
LC
x
L
R
q x
x q x
1 1
1 2
.. .
2
2
. .
1
+ = =
= =


Monta-se a matriz de espao de estados:

v
L
x
x
L
R
LC
x
x

1
0
1
1 0
2
1
.
2
.
1


Com base nas equaes I, II e III, podemos calcular todas as outras variveis do
circuito. Por exemplo, a tenso sobre o capacitor pode ser escrita como:

= = =
1
1 1 1
x
C
q
C
dt i
C
v
C


Considerando ento, a sada y do sistema como a tenso sobre o capacitor:

=
2
1
0
1
x
x
C
y
1
s
Integrador.
1
s
Integrador
1
C

-1
LC

-R
L

1
L





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1.8 Convertendo uma FT para o Espao de Estados

o Convertendo uma funo de transferncia com termo constante em numerador

Passo 1: Obter a equao diferencial associada. Como
) 24 26 9 (
24
) (
) (
2 3
+ + +
=
s s s
s R
s C

multiplicando em cruz resulta
(s
3
+9s
2
+26s +24).C(s) =24.R(s)

A equao diferencial correspondente obtida aplicando a transformada de Laplace
inversa, supondo condies iniciais zero:
r c c c c 24 24 26 9 = + + +


Passo 2: Escolher as variveis de estado. Escolhendo as variveis de estado como as
derivadas sucessivas e derivando ambos os membros as equaes de estado obtemos:

=
=
=
c x
c x
c x
3
2
1

r x x x x
x x
x x
24 9 26 24
3 2 1 3
3 2
2 1
+ =
=
=

Em forma matricial vetorial,
r
x
x
x
x
x
x

24
0
0
9 26 24
1 0 0
0 1 0
3
2
1
3
2
1

A equao de sada fica: [ ]

=
3
2
1
0 0 1
x
x
x
y
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Desenhando o diagrama de blocos a partir dos 3 blocos integradores em srie e de-
signando cada uma das sadas como varivel de estado temos:








o Convertendo uma funo de transferncia com polinmio em numerador

Problema: Seja a funo de transferncia abaixo



Soluo: Este problema difere do anterior, uma vez que o numerador apresenta um
polinmio em s em vez de apenas um termo constante.

Passo 1: Separar o sistema em dois blocos em cascata,



Passo 2: Obter as equaes de estado para o primeiro bloco. Tcnica similar ao que
foi resolvido anteriormente.
(s
3
+9s
2
+26s +24).P(s) =R(s)

r p p p p = + + +

24 26 9
R(s) C(s)
24 26 9
2 7
2 3
2
+ + +
+ +
s s s
s s

P(s) R(s) C(s)
24 26 9
1
2 3
+ + + s s s

2 7
2
+ + s s
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=
=
=
p x
p x
p x
3
2
1

r x x x x
x x
x x
+ =
=
=

3 2 1 3
3 2
2 1
9 26 24

Em forma matricial vetorial,
r
x
x
x
x
x
x

1
0
0
9 26 24
1 0 0
0 1 0
3
2
1
3
2
1


Passo 3: Introduzir o efeito do bloco com o numerador:

C(s) =(s
2
+7s

+2).P(s)
Aplicando a transformada de Laplace Inversa com condies iniciais nulas, obtemos:
p p p c 2 7 + + =


Da definio anterior:

=
=
=
p x
p x
p x
3
2
1

Portanto:
y =c(t) =x
3
+7x
2
+2x
1


Assim o ltimo bloco rene os estados e gera a equao de sada.

[ ]

=
3
2
1
1 7 2
x
x
x
y