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MINISTRIO DA EDUCAO

UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO GRANDE DO SUL


PROGRAMA DE PS-GRADUAO EM ENGENHARIA MECNICA






ANLISE E OTIMIZAO DA RESPOSTA EM DINMICA DE ROTORES


por


Ederval de Souza Lisboa






Dissertao para obteno do Ttulo de
Mestre em Engenharia






Porto Alegre, maio de 2012.
ii
ii

ANLISE E OTIMIZAO DA RESPOSTA EM DINMICA DE ROTORES

por

Ederval de Souza Lisboa
Engenheiro Mecnico

Dissertao submetida ao Programa de Ps-Graduao em Engenharia Mecnica,
PROMEC, da Escola de Engenharia da Universidade Federal do Rio Grande do Sul, como
parte dos requisitos necessrios para a obteno do Ttulo de:


Mestre em Engenharia

rea de Concentrao: Mecnica dos Slidos e Projeto Mecnico

Orientador: Prof. Dr. Walter Jesus Paucar Casas

Comisso de Avaliao:

Prof. Dr. Alberto Tamagna, UFRGS/PROMEC

Prof. Dr. Letcia Fleck Fadel Miguel, UFRGS/PROMEC

Prof. Dr. Jeferson Gonalves, UCS/CCET

Prof. Dr. Francis Henrique Ramos Frana
Coordenador do PROMEC

Porto Alegre, 29 de maio de 2012.

iii
iii


DEDICATRIA


memria do meu av
Theodolino Jos Lisboa,
que um dia, em carta,
disse que a casa de meus
pais engrandeceria
o nome da famlia.

iv
iv




























E disse Deus: Haja luz; e houve luz.
Gnesis 1:3 - Bblia Sagrada.
v
v
AGRADEC IMENTOS


Ao Deus Trino, pelo sublime amor.
minha amada me Hilda Nedina de Souza, pelas incessantes oraes.
Ao meu querido pai Giovani Borges Lisboa.
s minhas amadas e aos meus amados pelo incentivo direto ou indireto: G (in
memoriam), Nega, Cssia, Nria, Tio Go, Sara, Mr. Robert (irmo branco), J, LD, Jhony,
Amandinha, Ana, R, Juliana, Gilso e Jean.
minha querida esposa Tatiane Linda Lisboa pelos momentos de compreenso.
Ao meu orientador Prof. Dr. Walter Jesus Paucar Casas, pela competncia, dedicao
e amizade.
Aos meus amigos e colegas, antigos e atuais, pelo apoio e incentivo.
Aos nobres senhores Emanuel Moutinho Cesconeto, Fabiano Diesel, Maurcio
Lazzari, Rafael Rocha de Jesus.
As Igrejas Metodistas: do Sarandi e do Jardim Santa Gertrudes, pelo cuidado.
A todos os professores e funcionrios do Programa de Ps-Graduao em Engenharia
Mecnica, em especial ao sr. Paulo Kutner.
Universidade Federal do Rio Grande do Sul.

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vi
RESUMO


Grandes esforos vm sendo realizados atualmente com o objetivo de diagnosticar vibraes
em estruturas e equipamentos, para mquinas rotativas se requer ateno ainda maior, pois
correm o risco de se auto excitarem. Este trabalho tem por objetivo expor uma metodologia
em dinmica de rotores para diminuio da amplitude da resposta no domnio da frequncia.
Com essa finalidade, o rotor utiliza uma discretizao de elementos finitos de viga de
Timoshenko com funes da classe C0. A programao implementada no programa
acadmico Meflab desenvolvida na plataforma do software MATLAB, e no software
ANSYS Workbench para algumas validaes. Os resultados numricos so comparados
com os resultados do modelo de literatura. A implementao da otimizao se d com o uso
do toolbox de algoritmos genticos existente no software MATLAB, onde os parmetros do
algoritmo de otimizao so escolhidos como sendo os dimetros da seo transversal de cada
elemento finito. A funo objetivo escolhida est associada diminuio da resposta no
domnio da frequncia para excitaes do tipo desbalanceamento ou a evitar o
posicionamento de alguma velocidade crtica dentro de um intervalo de frequncias
predeterminado. As restries do problema encontram-se associadas s dimenses mximas e
mnimas das sees transversais dos elementos do eixo. Em geral, para a rotao onde se
requeria a diminuio da amplitude da resposta no domnio da frequncia, havia uma
tendncia das antirressonncias mais prximas se deslocarem para o ponto requerido.

Palavras-chave: algoritmos genticos, dinmica de rotores, elementos finitos, frequncia de
instabilidade dinmica, velocidade crtica.

vii
vii
ABSTRACT


Great efforts are been made recently in order to diagnose vibrations in structures and
equipments. Rotary machines require even greater attention, for they carry the risk of auto-
excitation. This paper has as an objective the exposition a rotor dynamics methodology to
minimize the response amplitude in the frequency domain. With this goal, the rotor is
discretized using finite Timoshenko Beams elements, with C0 class functions. The
programming is implemented in the academic software Meflab, coded in the MATLAB
platform, and in the software ANSYS Workbench to validate some results. The numerical
results are compared with the results from literature model. The optimization is made utilizing
the genetic algorithms toolbox existing in the MATLAB software, where the optimization
algorithms parameters are chosen as being the transverse section diameters of each finite
element. The objective function chosen is associated with the response minimization in the
frequency domain for unbalanced type excitations or to avoid the existence of a critical
velocity within a predetermined frequency range. The problem restrictions are associated to
maximum and minimum transverse section dimensions of the axis elements, as well as its
total volume variation. In general, for the rotation where the frequency domain amplitude
response minimization was required, there was a tendency for the closest anti-resonances to
shift themselves to the required point.

Keywords: genetic algorithms, rotor dynamics, finite elements, dynamic instability frequency,
critical velocity.

viii
viii
NDICE

LISTA DE FIGURAS x
LISTA DE TABELAS xii
LISTA DE SIGLAS E ABREVIATURAS xiii
LISTA DE SMBOLOS xiv
1. INTRODUO 1
1.1 Generalidades 1
1.2 Objetivos do trabalho 2
1.3 Metodologia e organizao do trabalho 2
1.4 Pesquisa bibliogrfica 3
2. MODELAGEM DOS ELEMENTOS DO ROTOR 8
2.1 Disco 9
2.2 Eixo 11
2.2.1 Continuidade C0 12
2.2.2 Discretizao do eixo 13
2.3 Mancais 15
2.4 Massa de desbalanceamento 17
3. DESCRIO DOS ELEMENTOS 20
3.1 Disco 20
3.2 Eixo 21
3.2.1 Matriz de rigidez 22
3.2.2 Matrizes de inrcia e giroscpica 25
3.3 Mancais 26
3.4 Massa desbalanceada 27
4. RESOLUO DO SISTEMA 29
4.1 Montagem das matrizes globais 29
4.2 Diagrama de Campbell 30
4.3 Resposta no domnio da frequncia para excitao do tipo massa desbalanceada 31
5. VELOCIDADES CRTICAS E RESPOSTA EM FREQUNCIA 38
5.1 Rotor de Lalanne e Ferraris 38
ix
ix
5.2 Modelo utilizado 44
5.2.1 Simulao com o ANSYS Workbench 44
5.2.2 Simulao com o programa Meflab 46
5.2.3 Comparao das simulaes realizadas 50
6. OTIMIZAO COM ALGORITMOS GENTICOS 51
7. CONCLUSES E RECOMENDAES 63
8. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS 65
APNDICE A Etapas da simulao com o software ANSYS Workbench 68
APNDICE B Rotinas desenvolvidas no programa Meflab 75
APNDICE C Forma dos modos gerados no ANSYS e no Meflab 82
x
x
LISTA DE FIGURAS


Figura 2.1: Representao do modelo do disco 9
Figura 2.2: Sistema de coordenadas para disco girando ao redor de um eixo flexvel. 11
Figura 2.3: Diferenciao de uma funo com inclinao descontnua (com continuidade C0).
13
Figura 2.4 Representao da deformao cisalhante de uma viga de Timoshenko 14
Figura 2.5 Rigidez e amortecimento do mancal 17
Figura 2.6 Massa de desbalanceamento 18
Figura 3.1 Elemento finito de viga de trs ns 21
Figura 4.1 Diagrama de Campbell. 31
Figura 5.1 Modelo de Lalanne e Ferraris, 1998. 38
Figura 5.2 Diagrama de Campbell segundo Lalanne e Ferraris, 1998. 40
Figura 5.3 Resposta em frequncia devido massa desbalanceada segundo Lalanne e Ferraris,
1998. 41
Figura 5.4 Diagrama de Campbell. 42
Figura 5.5 Resposta em frequncia devido massa desbalanceada. 43
Figura 5.6 Modelo com elemento de viga de Timoshenko C0 quadrtico 44
Figura 5.7 Diagrama de Campbell para o modelo implementado no ANSYS. 45
Figura 5.8 Tela inicial do Meflab 47
Figura 5.9 Tela de trabalho do Meflab 47
Figura 5.10 Diagrama de Campbell para o modelo implementado. 48
Figura 5.11 Resposta em frequncia devido massa desbalanceada implementada no Meflab
49
Figura 6.1 Exemplo de crossover 52
Figura 6.2 Exemplo de mutao 52
Figura 6.3 Programa Meflab com um atalho para o acesso essa funo de otimizao 53
Figura 6.4 Tela de opes de otimizao para o programa Meflab 53
Figura 6.5 Resposta no domnio da frequncia no GDL x para a otimizao 1 55
Figura 6.6 Resposta no domnio da frequncia no GDL y para a otimizao 1 56
Figura 6.7 Melhor indivduo para a otimizao 1 56
xi
xi
Figura 6.8 Resposta no domnio da frequncia no GDL x para a otimizao 2 57
Figura 6.9 Resposta no domnio da frequncia no GDL y para a otimizao 2 58
Figura 6.10 Melhor indivduo para a otimizao 2 58
Figura 6.11 Resposta no domnio da frequncia no GDL x para a otimizao 3 59
Figura 6.12 Resposta no domnio da frequncia no GDL y para a otimizao 3 60
Figura 6.13 Melhor indivduo para a otimizao 3 60
Figura 6.14 Resposta no domnio da frequncia no GDL x para a otimizao 4 61
Figura 6.15 Resposta no domnio da frequncia no GDL y para a otimizao 4 61
Figura 6.16 Melhor indivduo para a otimizao 4 62

xii
xii
LISTA DE TABELAS


Tabela 5.1 Propriedades mecnicas do ao nos discos e eixo .................................................. 39
Tabela 5.2 Caractersticas dos mancais ortotrpicos ................................................................ 39
Tabela 5.3 Dados dos discos..................................................................................................... 39
Tabela 5.4 Velocidades crticas segundo Lalanne e Ferraris, 1998.......................................... 40
Tabela 5.5 Frequncias de instabilidade dinmica para 25.000 rpm segundo Lalanne e
Ferraris, 1998. ........................................................................................................................... 40
Tabela 5.6 Frequncias de instabilidade dinmica para 25.000 rpm segundo Ferreira, 2005. . 43
Tabela 5.7 Velocidades crticas para o modelo implementado no ANSYS. ......................... 46
Tabela 5.8 Frequncias de instabilidade dinmica para o modelo implementado no ANSYS
.................................................................................................................................................. 46
Tabela 5.9 Velocidades crticas para o modelo implementado no Meflab. .............................. 48
Tabela 5.10 Frequncias de instabilidade dinmica para o modelo implementado no Meflab 49
Tabela 5.11 Comparativo das velocidades crticas ................................................................... 50
Tabela 5.12 Comparativo das frequncias de instabilidade dinmica ...................................... 50
Tabela 6.1 Relao de otimizaes realizadas.......................................................................... 54

xiii
xiii
LISTA DE SIGLAS E ABREVIATURAS


Abreviaturas

GDL Grau de liberdade
APDL ANSYS parametric design language
rpm Rotao por minuto


xiv
xiv
LISTA DE SMBOLOS

Letras latinas minsculas


a : deslocamento transversal da linha centroidal na direo x
b : deslocamento transversal da linha centroidal na direo z
c
xx
: componente em x do amortecimento
c
xz
: componente do amortecimento proveniente de xz
c
zz
: componente em z do amortecimento
d : dimetro do eixo
{de} : vetor deslocamento
e : distncia que vai de Mu ao centro geomtrico do eixo
{f} : vetor do espao de estado relativo a {F}
{g} : vetor de coordenadas do espao de estado
h : espessura do disco
i : correspondente transformada de Fourier
k
xx
: componente em x da rigidez
k
xz
: componente da rigidez proveniente de xz
k
zz
: componente em z da rigidez
m : deslocamento em X
n : deslocamento em Y
{q} : vetor de coordenadas generalizadas
q
i
: i-simo deslocamento generalizado
r : raio interno do disco
s : coeficiente de Laplace
u : grau de liberdade referente ao deslocamento em X
{v} : velocidade referente deslocamento {de}
w : grau de liberdade referente ao deslocamento em Z





xv
xv
Letras latinas maisculas


[A] : matriz do espao de estado
[B] : matriz do espao de estado
{Bi} : vetor de derivadas das funes de interpolao
[C] : matriz contendo efeitos giroscpicos do eixo e disco, antissimtrica
E : mdulo de elasticidade do material
{F} : vetor de foras generalizadas
i
q
F
: fora generalizada associada ao i-simo deslocamento generalizado
F
m
: componente m da fora generalizada
F
n
: componente n da fora generalizada
G : mdulo de elasticidade transversal do material
I : momento de inrcia de rea
[I
D
] : momento de inrcia do disco
I
Dx
: momento de inrcia do disco em relao ao eixo x
I
Dy
: momento de inrcia do disco em relao ao eixo y
I
Dz
: momento de inrcia do disco em relao ao eixo z
[K] : matriz de rigidez do eixo e dos mancais, complexa e simtrica
[K
11
] : matriz de rigidez associada flexo
[K
12
] : matriz de rigidez associada ao cisalhamento transversal
L : comprimento
[L
Q
] : operador de localizao
[M] : matriz de inrcia, constante e simtrica
M
D
: massa do disco
M
u
: massa de desbalanceamento
{N
i
} : funes de interpolao
R : raio externo do disco
S : rea da seo do eixo
T : energia cintica
T
D

: energia cintica do disco
T
E
: energia cintica do eixo
T
u
: energia cintica da massa de desbalanceamento
xvi
xvi
U : energia de deformao
U
E
: energia de deformao do eixo


Smbolos gregos


[] : matriz de receptncia
: inclinao da seo transversal em relao ao eixo x
W : trabalho virtual
: inclinao da seo transversal em relao ao eixo z
: grau de liberdade de giro referente ao eixo X
: autovalor
: coeficiente das distribuies de tenses de cisalhamento transversal
{} : autovetor direita
: densidade

D

: densidade do material empregado no disco
: grau de liberdade de giro referente ao eixo Z
{} : autovetor esquerda


: velocidade

: diferena percentual entre valores
0

: posio angular de um desbalanceamento de massa
u


: velocidade proveniente do ngulo


: velocidade proveniente do ngulo


Sobrescritos


Velocidade
Acelerao




xvii
xvii
Subscritos


E relativo ao eixo
D relativo ao disco
u relativo a massa de desbalanceamento



1

1. INTRODUO

1.1 Generalidades

Grandes esforos vm sendo realizados atualmente com o objetivo de diagnosticar
vibraes em estruturas e equipamentos, no h estudos sobre o quanto se gasto anualmente
por conta de problemas oriundos desse fenmeno, contudo sabe-se que pode ocorrer desde
pequenos rudos at o colapso de materiais. Como relembra Bidel, 2003, todo equipamento,
quando projetado, deve ser muito bem avaliado para que suas frequncias naturais no
coincidam com a de alguma fonte excitadora, de forma a evitar o fenmeno de ressonncia.
Para mquinas rotativas, se requer ateno ainda maior, pois correm o risco de se auto
excitarem, alm disso, a falta de coaxialidade entre o centro geomtrico dos elementos
girantes e o centro de massa leva a uma das principais fontes geradoras de vibrao em
elementos rotativos, que o desbalanceamento de massa, onde sua energia gerada, em dadas
rotaes, pode ser suciente para provocar signicativos danos em seus elementos de
restrio translao e ainda alterar as frequncias crticas dos conjuntos a eles acoplados.
Alm disso, Ferreira, 2005, afirma que as rotaes elevadas em mquinas rotativas,
muitas vezes, apresentam problemas de instabilidade, o que pode gerar falhas sobre o sistema
ou parte dele sem aviso prvio.
Vance et al, 2010, enumera algumas questes que devem ser avaliadas para se manter
o bom funcionamento de equipamentos rotativos, e caso sejam detectados problemas, propor-
se adequaes ao projeto inicial, so elas:
- determinar as frequncias naturais e os seus respectivos modos de vibrar.
- determinar as velocidades crticas e as frequncias de instabilidade dinmica.
- determinar as amplitudes de vibrao causadas pelo desbalano do rotor.
- propor a otimizao, a fim de se adequar o projeto solicitao.
Uma das formas de anlise numrica mais empregada em dinmica de rotores
atravs do mtodo dos elementos finitos. Estudos anteriores apresentam vrios modelamentos
numricos com a teoria de vigas de Euler-Bernoulli e Timoshenko, com funes de
interpolao do tipo C1, C0 linear e C0 quadrtico. Pela sua versatilidade, emprega-se neste
estudo o elemento finito de viga de Timoshenko com funes de interpolao quadrtica do
tipo C0, pois segundo Carvalho et al, 2007, apesar de ser muito utilizado na anlise de eixos
no girantes, esttica e dinmica de vigas, ainda pouco explorado em dinmica de rotores.
2

Sabe-se ainda que a teoria de viga de Timoshenko importante para vigas curtas, ou seja,
quando o comprimento pequeno em relao s dimenses da seo transversal.

1.2 Objetivos do trabalho

O objetivo principal deste trabalho propor uma metodologia para diminuio da
amplitude da resposta no domnio da frequncia, em n predefinido de um rotor padro
multidisco, por causa da excitao pelo desbalanceamento da massa em um dos discos para
certa frequncia no GDL de interesse.
Dessa forma, os objetivos especficos do trabalho so:
- avaliar a utilizao de elementos finitos de viga de Timoshenko com classe de
interpolao quadrtica do tipo C0 em dinmica de rotores.
- desenvolver a programao necessria para implementao da otimizao da resposta
em frequncia em dinmica de rotores no programa acadmico Meflab.
- testar o toolbox de algoritmos genticos existente no software MATLAB na
otimizao da resposta em frequncia em dinmica de rotores.

1.3 Metodologia e organizao do trabalho

Estrutura-se o presente trabalho em sete captulos. A fim de um melhor entendimento
da metodologia da pesquisa realizada, cada captulo est descrito nos pargrafos que seguem.
O primeiro captulo introduz o tema dinmica de rotores de maneira ampla e justifica a
abordagem dada na busca por uma soluo dos objetivos traados para este trabalho. A
metodologia empregada tambm faz parte deste captulo, e alm destes a pesquisa
bibliogrfica, onde as generalidades do sistema em estudo e os resumos de alguns trabalhos
desenvolvidos nos ltimos anos sobre o tema em questo so apresentados.
No segundo captulo, consta a discretizao dos elementos do rotor e a anlise de suas
energias cinticas T
i
, energias de deformao U
i
e, para o caso dos mancais, do trabalho
virtual W sobre eles. Alm disso tambm h uma abordagem sobre a energia cintica T
u

devido a um desbalanceamento de massa no rotor.
No terceiro captulo apresentada a discretizao matricial elementar para cada parte
de um rotor: eixo, disco e mancais.
No quarto captulo h o estudo da resoluo do sistema, com a exposio das equaes
para montagem das matrizes globais, o conceito sobre o digrama de Campbel e o
3

desenvolvimento das equaes para se chegar resposta no domnio da frequncia para
excitao do tipo massa desbalanceada.
No quinto captulo foi realizada a validao do modelo numrico estudado,
comparando seus resultados com os apresentados por Lalanne e Ferraris, 1998.
No sexto captulo testado o toolbox de otimizao no modelo para dadas rotaes.
O stimo captulo contm as concluses e recomendaes para futuros estudos.

1.4 Pesquisa bibliogrfica

O captulo apresenta uma reviso da literatura relacionada dinmica de rotores. A
pesquisa bibliogrfica se desenvolve destacando diversos aspectos relativos metodologia de
abordagem do assunto, com o objetivo de caracterizar a evoluo da pesquisa no assunto.
Quitzrau, 2002, estuda o comportamento dinmico de sistemas rotativos utilizando o
mtodo numrico das matrizes de transferncia. O modelo apresentado usado tanto em
vibraes livres como em vibraes foradas com carregamento cclico devido ao
desbalanceamento, tambm apresentado o modelamento para estudo de rbitas. As respostas
da vibrao forada so expostas em dois planos ortogonais, e os resultados do mtodo
numrico so comparados com o mtodo analtico, que aponta um desvio mximo de 0,4%.
Em Zou et al, 2002, apresentado, para um conjunto rotor mancal com sistema de
eixo multiramificado, um mtodo de sntese modal para anlise de vibrao transversal. A
unidade de acoplamento elstico definida como subestrutura flexvel que tratado
individualmente e as outras partes so divididas em algumas subestruturas que so analisadas
pelo mtodo dos elementos finitos, os modos de alta frequncia so negligenciados por um
critrio de truncamento, porm a flexibilidade residual dos modos omitidos considerada, os
modos de baixa frequncia normal e flexibilidade residual so considerados como os modos
assumidos de Rayleigh-Ritz para anlise da estrutura inteira. A forma de tratamento das altas
frequncias leva a uma significativa reduo no tempo de clculo e de uma significativa
eficincia na sntese modal, os exemplos mostram ainda uma boa concordncia com os
resultados utilizando o mtodo das matrizes de transferncia.
Genta, 2003, apresenta um modelo matemtico que consiste em um conjunto de
pndulos rotativos construdo para estudar a estabilidade e a interao dinmica entre as ps e
o rotor de um mesmo conjunto. O modelo resolvido de forma numrica com o uso das
equaes de Lagrange e Rayleigh. A soluo encontrada comparada com a do mtodo dos
elementos finitos, tendo as ps modeladas como vigas, e com os resultados confirma-se, para
4

os casos de oscilaes de ps longas, a hiptese de que a interao do disco com as ps d
lugar instabilidade mesmo em sistemas no amortecidos.
Caldiron, 2004, realiza estudos experimentais e numricos, atravs do mtodo dos
elementos finitos, da estimao da rigidez de mancais de rotores por anlise de sensibilidade.
O mtodo de ajuste interativo, e baseia-se na minimizao entre os autovalores obtidos de
forma experimental e os obtidos atravs do modelo matemtico. Os resultados mostram que
quando o mtodo aplicado para estimar a rigidez de mancais mais flexveis, a probabilidade
de ocorrer problemas de convergncia muito pequena, porm quando a rigidez dos mancais
mais elevada, a convergncia para a soluo pode ser mais difcil.
Em Chatelet et al, 2005, estudado a construo de tcnicas de modelao global,
adaptadas para a previso do comportamento dinmico de eixos lineares. O mtodo proposto
considera modelos tridimensionais, observando a forma complexa da estrutura, com possveis
deslocamentos e acoplamento entre as diferentes partes flexveis e os efeitos gerados pela
rotao, como o enrijecimento centrfugo e efeitos giroscpicos. Tambm verificada a
reduo do tamanho do sistema, a fim de permitir simulaes precisas sem custo
computacional excessivo. O modelo proposto aplicado ao projeto de uma bomba turbo
molecular, e os resultados obtidos mostram que o comportamento de tais sistemas pode ser
mal modelado utilizando tcnicas tradicionais baseadas em abordagens unidimensionais.
Em Bidel, 2005, realizado um estudo do comportamento dinmico para eixos
flexveis de rotores modelados com elementos de vigas segundo a teoria de Euler-Bernoulli e
prope-se a caracterizao das respostas peridicas atravs de sistemas lineares invariantes no
tempo e sistemas no lineares arbitrrios. Os resultados para o comportamento dinmico
mostram que o uso da base dinmica normalizada, no clculo das velocidades crticas
associadas ao problema de autovalor, possibilita uma reduo na ordem do determinante a ser
calculado, o que leva a uma significativa reduo dos esforos computacionais. Quanto s
respostas peridicas, a metodologia desenvolvida considerada abrangente e compacta,
podendo ser aplicada a problemas no lineares.
Em Bavastri et al, 2005 apresentada uma metodologia para se construir um diagrama
de Campbell simplificado para o qual, a matriz de rigidez uma funo da frequncia. O
mtodo utilizado no estudo, em dinmica de rotores, de um conjunto composto por mancais
flexveis com material viscoelstico nos rolamentos, utilizando o mtodo dos elementos
finitos. Os resultados mostram que com a metodologia proposta possvel se construir um
preciso diagrama de Campbell simplificado.
5

Em Brant, 2007, realiza-se uma anlise numrica acerca da influncia da
descontinuidade geomtrica sobre o comportamento dinmico de rotores flexveis, onde o
eixo modelado como elemento de viga de Timoshenko, e o estudo da trinca se d atravs da
integral J sendo que, posteriormente h uma modificao localizada da matriz de rigidez do
eixo rotativo. O conjunto contm ainda mancais hidrodinmicos que so modelados por meio
de um procedimento de perturbao aplicado na equao clssica de Reynolds. Os resultados
mostram que, trincas transversais podem alterar significativamente os modos de vibrao e os
valores das velocidades iniciais de instabilidade de sistemas rotativos operando em altas
velocidades.
Em Carvalho et al, 2007, apresentada e avaliada a formulao de elementos finitos
de viga de Timoshenko com funo de interpolao do tipo C0 quadrtico para a anlise de
dinmica de rotores. A discretizao elementar feita de forma analtica, e posteriormente
realizada uma anlise numrica para comparar o modelo proposto com modelos discretizados
utilizando viga de Timoshenko C1, Timoshenko C0 linear e Euler Bernoulli. Os resultados
mostram que para baixas rotaes crticas os resultados obtidos com os diversos elementos
formulados com a teoria de Timoshenko foram prximos. J para altas rotaes e altas
relaes do dimetro pelo comprimento, as diferenas de resultados dos modelos utilizando
elementos de viga de Timoshenko C1 e C0 chegam a 3%.
Das e Dutt, 2008, apresentam, para dinmica de rotores, um sistema modificado
equivalente de reduo e expanso do processo (SEREP), que uma tcnica, entre as poucas,
para reduzir grandes equaes analticas de movimento e preservar a informao sobre os
modos principais. O processo empregado nas equaes de movimento escritas em espao de
estado e utiliza ambos os autovetores direito e esquerdo do sistema original. O exemplo
numrico com um modelo de elemento finito representando o rotor de Lalanne e Ferraris,
1998, mostra eficcia do processo.
Santos, 2008, avalia e compara alguns tipos de elementos de viga para o modelamento
do ncleo laminado de rotores de gaiola de mquinas eltricas rotativas, isto feito com o uso
de um software comercial de elementos finitos e atravs de anlises experimentais. Os
resultados mostram que, o modelo utilizando elementos de viga de Timoshenko com trs ns,
e razo entre o comprimento do elemento e o dimetro igual a um o mais adequado para
representar os rotores de gaiola de mquinas eltricas.
Cota, 2008, realiza um estudo do comportamento dinmico de rotores em balano,
operando abaixo da primeira velocidade crtica, suportados por mancais de rolamento
montados em base metlica instalada em fundao de concreto. So empregados
6

procedimentos experimentais, como bump tests e testes de vibrao em velocidade constante,
e computacionais, com um software comercial de anlise de elementos finitos, onde a
modelagem inclui a flexibilidade do impelidor do soprador, que possui grande influncia na
resposta dinmica do conjunto rotativo. Os resultados mostram que os efeitos giroscpicos e a
flexibilidade do impelidor dominam a resposta do rotor do soprador na regio de velocidades
prxima primeira velocidade crtica.
Xiang et al, 2009, apresentam um estudo do comportamento dinmico para sistemas
rotor mancais com o uso de uma nova base wavelet no mtodo dos elementos finitos, a anlise
numrica efetuada considera os efeitos de inrcia de translao e rotatria, os efeitos
giroscpicos e os efeitos combinados das deformaes de cisalhamento transversais e
amortecimento interno viscoso e histertico. Os resultados, que so comparados com anlises
experimentais e com outros trabalhos publicados, mostra que o elemento apresentado uma
ferramenta til para lidar com computao de alto desempenho para a anlise de sistemas
rotor mancais.
Camargo, 2010, estuda sistemas rotativos sustentados por mancais hidrodinmicos, e
faz uma anlise de falhas que podem ocorrer nestes sistemas devido ao desbalanceamento,
empenamento e desalinhamento. A representao matemtica realizada usa o mtodo dos
elementos finitos, tendo o eixo discretizado como elemento de viga de Euler-Bernoulli. A
resposta empregada no domnio da frequncia. O estudo segue com uma anlise
experimental para identificar os parmetros de falhas e aps isso, adicionado s respostas
em frequncia um sinal de rudo para representao de um possvel sinal experimental. Este
acaba ento sendo utilizado como entrada do algoritmo de identificao de falhas, atravs de
algoritmo gentico multiobjectivo, o erro entre as respostas do sinal experimental e do
calculado so as funes objetivo. Com os resultados apresentados, observa-se que a
abordagem desenvolvida pode ser til para se diagnosticar parmetros de falhas.
Em Wagner et al, 2010 proposto uma discusso sobre a utilizao dos principais
mtodos de reduo de sistema em dinmica de rotores, como o de Gyan, o modelo de
reduo mtrica, e o sistema equivalente de reduo e expanso do processo (SEREP),
destacando a importncia de reduzir a complexidade da ordem de grandes sistemas dinmicos
e ainda assim permitir solues precisas. O estudo, que apresenta a anlise de forma
discursiva e analtica, mostra que apesar de muitos mtodos de reduo de modelo j terem
sido aplicados a sistemas de dinmica de rotores, ainda h uma lacuna na compreenso e
aplicao destes mtodos, pois geralmente no aborda as propriedades de efeitos dinmicos
comuns como: assimetria da rigidez, amortecimentos no proporcionais assim como efeitos
7

giroscpicos. realizada ainda uma crtica aos exemplos que as utilizaes da literatura
trazem, pois so pequenas em tamanho computacional, onde a reduo no necessria para
anlise.
Zapomel e Ferfecki , 2011, fazem uma anlise numrica para a atenuao da vibrao
lateral de rotores em acelerao, passando pela velocidade crtica. Isso alterando a rigidez dos
suportes do rotor, ou seja, a rigidez diminui pouco antes de atingir a velocidade crtica, e aps
o cruzamento, a rigidez aumenta novamente. apresentado um mtodo para derivao da
equao do movimento de um rotor girando no tempo com uma velocidade angular varivel, e
as rotaes crticas so determinadas a partir do diagrama de Campbell. Os resultados
mostram que a eficincia da metodologia proposta depende da magnitude de transformao da
rigidez dos suportes.
Sawicki et al, 2011, apresentam uma tcnica em dinmica de rotores, com o objetivo
de auxiliar na deteco de rachaduras respiratrias, que abrem e fecham devido ao peso
prprio do rotor, produzindo uma excitao paramtrica. O mtodo numrico utilizado requer
o uso de mancais magnticos ativos, e prope a aplicao de uma fora sinusoidal, que produz
combinaes de frequncias que, com base na frequncia dos mancais magnticos ativos e na
velocidade de rotao, poderia ser usado para detectar fissuras no rotor. Os resultados
numricos so comparados com os experimentais, e mostra que a adio de uma fora extra
para o sistema pode estimular um crescimento mais rpido da rachadura, o que uma grande
desvantagem.


8

2. MODELAGEM DOS ELEMENTOS DO ROTOR

Elementos rotativos de sistemas mecnicos so geralmente chamados de rotores. Para
a obteno de um modelo quantitativamente preciso de um sistema de rotor, deve-se levar em
conta a influncia dos elementos anexados ao eixo, da distribuio da massa, da rigidez do
eixo, das propriedades dinmicas das fundaes, do conjunto de mancais e em alguns casos
do ambiente a qual o rotor est sujeito. Estes elementos do sistema rotor so chamados de
subsistemas, e neste captulo sero abordados os equacionamentos de alguns deles
[Krodkiewski, 2007].
Um conjunto de rotor composto basicamente pelo eixo, discos e mancais, e pode
estar sujeito a alguns esforos como excitao pela base, instabilidade de mancais e massa
desbalanceada. Considera-se aqui, como esforo que age sobre o rotor, somente este ltimo
item (fora sncrona) [Ferreira, 2005]. Dessa forma sero apresentados os modelos
matemticos deles.
Para o equacionamento, determina-se primeiramente a energia cintica T, a energia de
deformao U de cada elemento do sistema rotativo, e o trabalho virtual W das foras
externas sobre os mancais e de desbalanceamento, posteriormente o mtodo dos elementos
finitos empregado, e por fim as equaes de movimento sero determinadas atravs das
equaes de Lagrange (2.1). No so considerados aqui os movimentos axiais e torcionais,
somente o efeito de movimento lateral.

i
q
i i i
F
q
U
q
T
q
T
dt
d
=
c
c
+
c
c

|
|
.
|

\
|
c
c


(2.1)

onde,
T : energia cintica
U : energia de deformao
q
i
: i-simo deslocamento generalizado
i
q
F
: fora generalizada associada ao i-simo deslocamento generalizado



9

2.1 Disco

Os elementos montados sobre o eixo so denominados, de forma genrica, como
discos, e so utilizados elementos rgidos de inrcia para represent-los [Genta, 2005],
caracterizados dessa forma apenas pelo uso da energia cintica (T) [Lalanne e Ferraris, 1998].
Na Figura 2.1 pode se visto o esquema utilizado para representao do disco:



Figura 2.1: Representao do modelo do disco
Fonte: Ferreira, 2005.

Onde sua massa e inrcia podem ser calculadas conforme as equaes (2.2) e (2.3)
respectivamente:

( )
D D
h r R M t . . . =
(2.2)
onde,
M
D
: massa do disco
R : raio externo do disco
r : raio interno do disco
h : espessura do disco

D

: densidade do material empregado no disco

10

| |
(
(
(

=
Dz
Dy
Dx
I
I
I
0 0
0 0
0 0
D
I
(2.3)

onde,
[I
D
] : momento de inrcia do disco
I
Dx
: momento de inrcia do disco em relao ao eixo x
I
Dy
: momento de inrcia do disco em relao ao eixo y
I
Dz
: momento de inrcia do disco em relao ao eixo z

Tratando-se de um elemento simtrico, I
Dx
, I
Dy
e I
Dz
so encontrados conforme
equaes (2.4) e (2.5):

( ) 3 3
12
h R r
M
I I
D
Dz Dx
+ + = =
(2.4)

( )
2
R r
M
I
D
Dy
+ =
(2.5)

Segundo Lalanne e Ferraris, 1998, a energia cintica do disco dada pela equao
(2.6), para um disco simtrico, conforme Figura 2.2, onde XYZ o sistema de coordenadas
principal, e xyz, relativo a ele, est posicionado na face do disco, tendo sua origem no ponto
O. A diferena entre os planos dos sistemas de referncia geram os ngulos , e | , com e
pequenos e velocidade angular constante (|

= ).

( ) ( ) ( ) u u

O + O + + + + = 2
2
1

2
1

2
1
Dy Dx D D
I I w u M T
(2.6)

onde,
T
D

: energia cintica do disco
u : velocidade referente ao deslocamento u
w : velocidade referente ao deslocamento w
11

u


: velocidade proveniente do ngulo
: velocidade proveniente do ngulo


: velocidade



Figura 2.2: Sistema de coordenadas para disco girando ao redor de um eixo flexvel.
Fonte: Ferreira, 2005.

O termo I
Dy
, que uma constante, no influencia as equaes de Lagrange e
representa energia do disco girando a uma velocidade angular , todos os demais
deslocamentos so zero, e o termo I
Dy
se refere ao efeito giroscpico ou de Corilis
[Lalanne e Ferraris, 1998].
Como o disco discretizado rgido, no h a aplicao da energia de deformao.

2.2 Eixo

Discretizado como uma viga com seo transversal circular constante, sua rea dada
pela equao (2.7):

4
d
S
t
=
(2.7)


12

onde,
S : rea da seo do eixo
d : dimetro do eixo

e o momento de inrcia de rea em torno do eixo neutro pela equao (2.8).

64
4
d
I
t
=
(2.8)

onde,
I : momento de inrcia de rea

2.2.1 Continuidade C0

Considerando, por exemplo, uma funo u que contnua, mas possui uma inclinao
descontnua na direo x, como mostrado na Figura 2.3, onde esta descontinuidade
substituda por uma variao contnua em uma distncia muito pequena (processo
conhecido como molicao). Estuda-se ento o comportamento de suas derivadas, e nota-se
que apesar de a primeira derivada no ser denida neste espao, esta possui um valor nito e
pode ser integrada facilmente. No entanto, a segunda derivada, neste espao, tende ao innito.
Tal fato apresenta diculdades se as integrais devem ser calculadas numericamente por meios
simples, mesmo que a integral seja nita. Se tais derivadas forem multiplicadas umas pelas
outras, a integral no existe e a funo conhecida como no quadrado-integrvel. Tal funo
dita possuir continuidade C0 [Vinaud, 2005].

13


Figura 2.3: Diferenciao de uma funo com inclinao descontnua (com continuidade C0).
Fonte: Vinaud, 2005.

2.2.2 Discretizao do eixo

Para a discretizao do eixo utilizando a teoria de viga de Timoshenko com
interpolao quadrtica C0, assumido, segundo Carvalho et al., 2007, que a seo
transversal, originalmente normal linha centroidal da viga, permanece uma superfcie plana,
mas devido ao efeito da deformao cisalhante transversal () no mais normal a esta linha.
Dessa forma, o campo de deslocamentos, onde y a coordenada axial, aproximado pelas
equaes (2.9), (2.10) e (2.11).

) ( ) , , ( y a z y x a
x
=
(2.9)

14

) ( ) ( ) , , ( y z y x z y x a
y
| , =
(2.10)

) ( ) , , ( y b z y x a
z
=
(2.11)

onde,
a : deslocamento transversal da linha centroidal na direo x
b : deslocamento transversal da linha centroidal na direo z
: inclinao da seo transversal em relao ao eixo x
: inclinao da seo transversal em relao ao eixo z

A Figura 2.4 mostra a cinemtica de deformao de um ponto P da viga:


Figura 2.4 Representao da deformao cisalhante de uma viga de Timoshenko
Fonte: adaptada (Carvalho et al., 2007).

A energia cintica de um eixo, cujo material isotrpico, pode ser encontrada,
segundo Lalanne e Ferraris, 1998, atravs da equao (2.12).

( ) ( ) ( )
} } }
O + O + + + + =
L L L
E
dy I IL dy
I
dy b a
S
T
0 0 0
2
2

2
| , | ,



(2.12)

onde,
T
E
: energia cintica do eixo
L : comprimento
15

: densidade
: rotao

Considerando que as tenses de cisalhamento transversal no so constantes como o
modelo de Timoshenko admite, a energia de deformao, em sua forma j simplificada, pode
ser encontrada, segundo Carvalho et al, 2007, pela equao (2.13).

} }
(
(

|
|
.
|

\
|
c
c
+
|
|
.
|

\
|
c
c
+ +
(
(

|
|
.
|

\
|
c
c
+
|
|
.
|

\
|
c
c
=
y y
E
dy
y
b
y
a
GS dy
y y
EI U
2 2 2 2
2
1
2
1
| ,
, |

(2.13)

onde,
U
E
: energia de deformao do eixo
E : mdulo de elasticidade do material
: coeficiente das distribuies de tenses de cisalhamento transversal
G : mdulo de elasticidade transversal do material

A primeira integral se refere flexo do eixo, e a segunda ao cisalhamento transversal.

2.3 Mancais

Considerando-se conhecer os termos de amortecimento e rigidez dos mancais,
conforme a Figura 2.5, e desconsiderando os esforos resultantes da flexo, o trabalho virtual
W das foras agindo em cada mancal pode ser escrito, segundo Lalanne e Ferraris, 1998,
conforme a equao (2.14):

n m c n n c m n c m m c n m k n n k m n k m m k W
zx zz xz xx zx zz xz xx
o o o o o o o o o =
(2.14)

onde,
W : trabalho virtual
m : deslocamento em X
n : deslocamento em Y
m : velocidade referente ao deslocamento m
16

n

: velocidade referente ao deslocamento n
k
xx
: componente em x da rigidez
k
zz
: componente em z da rigidez
k
xz
: componente da rigidez proveniente de xz
c
xx
: componente em x do amortecimento
c
zz
: componente em z do amortecimento
c
xz
: componente do amortecimento proveniente de xz

ou de uma forma resumida conforme a equao (2.15).

n n m m
F F W o o o + =
(2.15)

onde,
F
m
: componente m da fora generalizada
F
n
: componente n da fora generalizada

e matricialmente pode ser escrito conforme a equao (2.16).

(

=
(

n
m
c c
c c
n
m
k k
k k
F
F
zz zx
xz xx
zz zx
xz xx
n
m


(2.16)


17


Figura 2.5 Rigidez e amortecimento do mancal
Fonte: adaptada (Lalanne e Ferraris, 1998)

2.4 Massa de desbalanceamento

Quando o rotor gira, devido ao fato de o centro de massa no coincidir com o centro
geomtrico do disco, foras radiais so geradas no rotor. Em outras palavras, a presena do
desbalanceamento da massa, como vetor girante, resulta em uma excitao harmnica
[Santos, 2008]. A massa desbalanceada situada a uma distancia e medida do centro
geomtrico do eixo, como se observa na Figura 2.6. A massa permanece em um plano
perpendicular ao eixo y que uma coordenada constante [Silva, 2004], e representa
diretamente o desbalanceamento residual. A fora depende da rotao e segundo Dowbrava
Filho, 2008, dada pela equao (2.17).

e M F
u
) ( O = O
(2.17)

onde,
M
u
: massa de desbalanceamento

18


Figura 2.6 Massa de desbalanceamento
Fonte: adaptada (Lalanne e Ferraris, 1998).

O vetor deslocamento dado pela equao (2.18)

{ }

O +
O +
=
t e n
t e m
cos
constante
sen
de
(2.18)

onde,
{de} : vetor deslocamento

e o vetor velocidade pela equao (2.19),

{ }

O O
O O +
=
t e n
t e m
sen
0
cos

v
(2.19)

onde,
{v} : velocidade referente deslocamento {de}

Quando a massa muito pequena a energia cintica, segundo Lalanne e Ferraris, 1998,
pode ser encontrada atravs da equao (2.20).

19

( ) t n t m e M T
u u
O O O ~ sen cos
(2.20)

onde,
T
u
: energia cintica da massa de desbalanceamento
e : distncia que vai de Mu ao centro geomtrico do eixo


20

3. DESCRIO DOS ELEMENTOS

Emprega-se no presente captulo a discretizao matricial elementar para cada parte do
rotor utilizado neste trabalho.

3.1 Disco

Para a representao do disco utilizado um elemento que possui apenas massa e
inrcia. Deve ser posicionado somente sobre um n, e seu vetor deslocamento nodal pode ser
determinado conforme equao (3.1).

{ } { }
T
w u u, , , =
i
q
(3.1)

onde,
u : grau de liberdade referente ao deslocamento em X
w : grau de liberdade referente ao deslocamento em Z
: grau de liberdade de giro referente ao eixo X
: grau de liberdade de giro referente ao eixo Z

Considerando a equao (2.6), de energia cintica do disco, na equao de Lagrange
(2.1), tem-se a equao (3.2), e seu desenvolvimento, segundo Lalanne e Ferraris, 1998,
resulta na equao (3.3).

i
q
i
D
i
D
F
q
T
q
T
dt
d
=
c
c

|
|
.
|

\
|
c
c


(3.2)

o giroscpic efeito
0 0 0
0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
(
(
(
(

(
(
(
(
(

O +
(
(
(
(

(
(
(
(

=
c
c

|
|
.
|

\
|
c
c

u
w
u
Dy
I
Dy
I
w
u
M
M
M
M
q
T
q
T
dt
d
D
D
D
D
i
D
i
D

(3.3)

21

Onde a primeira parte uma matriz clssica de massa e a segunda a matriz com o
efeito giroscpico, que varia em funo da rotao .

3.2 Eixo

Adota-se para a discretizao do eixo, n elementos finitos, cada um com comprimento
L, seo transversal circular constante, 3 ns e 12 graus de liberdade. Cada n possui dois
deslocamentos a e b e dois giros e em torno dos eixos x e z respectivamente, conforme
Figura 3.1. Na equao (3.4) mostrado o vetor de deslocamento nodal.


Figura 3.1 Elemento finito de viga de trs ns
Fonte: adaptada (Carvalho et al, 2007).

{ } { }
T
b a b a b a
3 3 3 3 2 2 2 2 1 1 1 1
, | , | , | = q
(3.4)

Aproximam-se os vetores deslocamento {a(y,t)} e velocidade { ) , ( t y a } conforme as
equaes (3.5) e (3.6), respectivamente, segundo Carvalho et al, 2007.

{ } { } | |

=
3
2
1
3 2 1
a
a
a
N N N
T
a N
(3.5)

e

22

{ } { } | |

=
3
2
1
3 2 1
a
a
a
N N N
T

a N
(3.6)
onde

{ } { }
T
T
L
y
L
y
L
y
L
y
L
y
y N y N y N

|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|

|
.
|

\
|
= =
2
1
2
1
2
1 ) ( ) ( ) (
2
3 2 1
N
(3.7)

onde,
{N
i
} : funes de interpolao

Para os demais deslocamentos e giros, aplica-se similarmente, conforme equao
(3.8).

( ) { } { } ( ) { } { }
( ) { } { } ( ) { } { }
( ) { } { } ( ) { } { } N N
N N
b N b b N b



T T
T T
T T
t y t y
t y t y
t y t y
= =
= =
= =
, ,
, ,
, ,

(3.8)

3.2.1 Matriz de rigidez

Segundo Santos, 2008, a obteno das matrizes de rigidez [K
i
], relativa aos graus de
liberdade a que esto associadas (ordenadas segundo o vetor de deslocamentos nodais {q}) se
d com a aplicao do equacionamento das funes de interpolao {N
i
} com a energia de
deformao do eixo U
E
, e aps derivar e rearranjar, chega-se a equao (3.9).

23

{ } { } { } { } { } { } { } { } { } { } { } { }
{ } { } { } { } { } { } { } { } { } { } { } { }
{ } { } { } { } { } { } { } { }
{ } { } { } { } { } { } { } { } b B B b N B b
b B N N N
a B B a N B a a B N
N N B B B B
10
9
8
7
6 5 4
3 2 1
K
K
K
K
K K K
K K K






}
} }
} } }
} } }




+
|
.
|

\
|
}
+
+
|
|
.
|

\
|
+ +
+ + + +
+ + + =
2 /
2 /
2 /
2 /
2 /
2 /
2 /
2 /
2 /
2 /
2 /
2 /
2 /
2 /
2 /
2 /
2 /
2 /
2 /
2 /
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1

2
1
2
1
L
L
T T
L
L
T T
L
L
T T
L
L
T T
L
L
T T
L
L
T T
L
L
T T
L
L
T T
L
L
T T
L
L
T T
E
dy GS dy GS
dy GS dy GS
dy GS dy GS dy GS
dy GS dy EI dy EI U



(3.9)
sendo

{ } { }
T
L
y L
L
y
L
y L
y
)
`

=
c
c
=

4
N B
(3.10)

onde,
{B
i
} : vetor de derivadas das funes de interpolao

Cada [K
i
], i=1 a 10, da equao (3.9) representa a matriz de rigidez relativa aos graus
de liberdade a que est associado.
Segundo Hughes, 2000, o shear locking, fenmeno de travamento de cisalhamento
devido integrao completa de {B} evitado, aplicando-se uma sub-integrao gaussiana
seletiva nos termos relativos ao cisalhamento transversal, e os demais termos integrados de
forma completa, e segundo Carvalho et al, 2007, para o elemento de interpolao quadrtica
utilizam-se dois pontos de Gauss na integrao reduzida e trs pontos na integrao cheia.
A matriz de rigidez [K
E
] do elemento resulta da soma da matriz [K
11
], conforme
equao (3.11) e da matriz [K
12
], conforme equao (3.12).

24

| |
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

=
7
0 7
0 0 0
0 0 0 0
8 0 0 0 16
0 8 0 0 0 16
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
1 0 0 0 8 0 0 0 7
0 1 0 0 0 8 0 0 0 7
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
3
Sim
L
EI
11
K

(3.11)

| |
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(






=
9
0
9
0
2
1
3
7
2
1
0 0
3
7
9
0 0
3
2
9
4
0
3
2
0 0
9
4
0
3
2
3
8
0 0 0
3
16
3
2
0 0
3
8
0 0 0
3
16
18
0 0
6
1
9
0 0
3
2
9
0
18 6
1
0 0
9 3
2
0 0
9
0
6
1
3
1
0 0
3
2
3
8
0 0
2
1
3
7
6
1
0 0
3
1
3
2
0 0
3
8
2
1
0 0
3
7
L
L
L
L
Sim
L L
L
L L
L L
L L L
L L L
L L L
L L L
GS
12
K

onde,
[K
11
] : matriz de rigidez associada flexo
[K
12
] : matriz de rigidez associada ao cisalhamento transversal

(3.12)



25

3.2.2 Matrizes de inrcia e giroscpica

Para a obteno das matrizes inerciais [M
i
], relativas aos graus de liberdade a que
esto associadas, aplica-se o equacionamento das funes de interpolao {N
i
} com a energia
cintica T
E
do eixo, que derivando e rearranjando, chega-se a equao (3.13):

{ } { }{ } { } { } { }{ } { } { } { }{ } { }
{ } { }{ } { } { } { }{ } { } N N N N
N N b N N b a N N a
1 4
3 2 1
C M
M M M


} }
} } }


O + O + +
+ + + =
2 /
2 /
2 /
2 /
2 /
2 /
2 /
2 /
2 /
2 /
2
2
1
2
1
2
1
2
1
L
L
T
T
L
L
T
T
L
L
T
T
L
L
T
T
L
L
T T
E
dy I I dy I
dy I dy S dy S T



(3.13)

Onde [C
1
] refere-se matriz que contm os termos giroscpicos.
Com a aplicao de (3.13) na equao de Lagrange, resulta na equao (3.14).

| |{ } | |{ } q C q M
E E

+ =
c
c

|
|
.
|

\
|
c
c
q
T
q
T
dt
d
E E

(3.14)

Com a soma de [M
11
] e [M
12
], dadas pelas equaes (3.15) e (3.16), respectivamente,
chega-se a matriz elementar de massa [M
E
], j a matriz giroscpica elementar, [C
E
], dada
pela equao (3.17).

| |
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

=
0
0 0
0 0 4
0 0 0 4
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 2 0 0 0 16
0 0 0 2 0 0 0 16
0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0 2 0 0 0 4
0 0 0 1 0 0 0 2 0 0 0 4
30
Sim
LS
11
M
(3.15)
26


| |
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

=
4
0 4
0 0 0
0 0 0 0
2 0 0 0 16
0 2 0 0 0 16
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
1 0 0 0 2 0 0 0 4
0 1 0 0 0 2 0 0 0 4
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
30
Sim
J
12
M

(3.16)

| |
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(


O
=
0
4 0
0 0 0
0 0 0 0
0 2 0 0 0
2 0 0 0 16 0
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 2 0 0 0
1 0 0 0 2 0 0 0 4 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
15
Sim
Anti
IL
E
C

(3.17)

3.3 Mancais

As matrizes do mancal so obtidas diretamente das equaes (2.14) e (2.15), e a
representao se d sem considerar a influncia de foras de ligao, momentos fletores e
deslocamentos, o que resulta segundo Lalanne e Ferraris, 1998, nas equaes (3.18) e (3.19).

27

n c m c n k m k F
xz xx xz xx m
=
(3.18)

m c n c m k n k F
zx zz xz zz n
=
(3.19)

Admitindo as foras referente aos graus de liberdade de rotao nulas, F

= F

=0, tem-
se a equao (3.20):

(
(
(
(

(
(
(
(

(
(
(
(

(
(
(
(

=
(
(
(
(

n
m
c c
c c
n
m
k k
k k
F
F
F
F
zz zx
xz xx
zz zx
xz xx
n
m
0 0 0 0
0 0
0 0 0 0
0 0
0 0 0 0
0 0
0 0 0 0
0 0

(3.20)

A primeira matriz uma matriz de rigidez e a segunda de amortecimento. Essas
matrizes so geralmente assimtricas, caracterstica de mancais ortotrpicos.

3.4 Massa desbalanceada

Utilizando a energia cintica T
u
na equao de Lagrange, tem-se, segundo Lalanne e
Ferraris, 1998, a equao (3.21), que corresponde a um desbalanceamento de massa situado
no eixo z em t = 0.

(

O
O
O =
c
c

|
|
.
|

\
|
c
c
t
t
e M
q
T
q
T
dt
d
u
u u
cos
sen


(3.21)

onde:

{ } { }
T
n m, = q
(3.22)

A equao (3.23) corresponde a fora gerada atravs de um desbalanceamento de
massa, situado em t = 0 a uma posio angular 0 com respeito ao eixo z.

28

( )
( )
(

+ O
+ O
O =
(

0
0
t
t
e M
F
F
u
n
m
cos
sen

(3.23)

onde,
0 : posio angular de um desbalanceamento de massa

Podendo ainda ser escrito como a equao (3.24).

t e M t e M
F
F
u u
n
m
O
(

O + O
(

O =
(

cos
cos
sen
sen
sen
cos

0
0
0
0

(3.24)

29

4. RESOLUO DO SISTEMA

Segundo Vinaud, 2005, quando as equaes de Lagrange so aplicadas sobre o rotor, o
sistema de equao geral se torna:

| | { } | | { } | | { } { }
1 1 1 1
= + +
n n n n n n n n n n
F q K q C q M
(4.1)

onde,
[M] : matriz de inrcia, constante e simtrica
[C] : matriz contendo efeitos giroscpicos do eixo e disco, antissimtrica
[K] : matriz de rigidez do eixo e dos mancais, complexa e simtrica
{q} : vetor de coordenadas generalizadas
{F} : vetor de foras generalizadas

4.1 Montagem das matrizes globais

A utilizao da equao (4.1) se d aps a obteno das matrizes globais, que
representam toda a estrutura, e para consegui-las, aplica-se a metodologia de sobreposio das
matrizes elementares, uma das formas a insero de um operador de localizao ou
conectividade, que uma matriz Booleana contendo apenas zeros e uns, e implicitamente
fixam os graus de liberdade associados s condies de contorno [Vinaud, 2005].
Dessa forma possvel definir as matrizes globais de massa, de rigidez, de efeitos
giroscpicos e o vetor de foras generalizadas segundo as equaes (4.2), (4.3), (4.4) e (4.5)
respectivamente.

| | | | | || |

=
=
N
Q
Q Q
T
Q
1
L M L M
(4.2)

| | | | | || |

=
=
N
Q
Q Q
T
Q
1
L K L K
(4.3)

30

| | | | | || |

=
=
N
Q
Q Q
T
Q
1
L C L C
(4.4)

{ } | | | |

=
=
N
Q
Q
T
Q
1
F L F
(4.5)

onde,
[L
Q
] : operador de localizao

Maiores detalhes podem ser encontrados em diversas literaturas de elementos finitos
como Zienkiewicz e Taylor,1989, e Bathe, 1996.
Segundo Adams, 2001, os efeitos de discos, ou de outras inrcias, considerados como
corpos rgidos, e dos mancais, considerados com comportamento de rigidez e amortecimento
lineares, so incorporados na formulao adicionando-os diretamente suas contribuies
nodais.

4.2 Diagrama de Campbell

Foi em 1924, a fim de se analisar as constantes falhas por fadigas geradas nos
equipamentos da General Eletric que, de modo a contribuir para estudos das vrias formas de
vibrao axial e propagao de ondas em funo da rotao nos discos de turbinas a gs,
Wilfred Campbell pela primeira vez utilizou diagramas que apresentavam a frequncia de
vibrao pela rotao, esse diagrama mais tarde passou a ser conhecido como diagrama de
Campbell [Santana, 2009].
Como a matriz de efeitos giroscpicos funo da rotao, os parmetros modais do
rotor dinmico devem ser calculados para cada rotao, e aps resolver o problema de
autovalores em funo da rotao do eixo, possvel, a partir deste diagrama, determinar as
rotaes crticas do rotor provocadas por desbalanceamentos (traando uma reta a 45 graus
entre as frequncias naturais do sistema e a rotao do mesmo), representado, pela reta f1,
assim, atravs da interseco desta reta com as curvas de frequncias caractersticas do
diagrama, obtm-se as rotaes crticas do sistema. Para qualquer outro tipo de excitao as
frequncias caractersticas do sistema girante, podem ser obtidas traando uma reta que a
31

represente Exemplo: instabilidade dos mancais hidrodinmicos, representado pela reta f2 na
Figura 4.1, onde
rpm
[Ferreira, 2005].


Figura 4.1 Diagrama de Campbell.
Fonte: Ferreira, 2005.

4.3 Resposta no domnio da frequncia para excitao do tipo massa desbalanceada

Segundo Claysen, 2007, o estudo da equao de segunda ordem, equao (4.1),
consiste em reduzi-la a uma equao de primeira ordem com a transformao de Hamilton, ou
formulao no espao de estado. Assim, fazendo {g
1
}={q} e } { } { q g
2
= , tem-se a equao
(4.6), ou de uma forma simplificada conforme (4.7).

| | { } | | { } | | { } { }
1 1 1 1
= + +
n n n n n n n n n n
F g K g C g M
1 2 2

(4.6)

onde,
{g} : vetor de coordenadas do espao de estado

32

| |{ } | |{ } { } ) (t f g B g A = +
(4.7)

onde,
[A] : matriz do espao de estado
[B] : matriz do espao de estado
{f} : vetor do espao de estado relativo a {F}

Nas equaes (4.8) (4.12) so apresentadas as discretizaes dos termos de (4.7).

| |
| | | |
| |
(

=
0 M
M C
A
(4.8)

| |
| |
| |
(

=
M 0
0 K
B
(4.9)

{ }
)
`

=
2
1
g
g
g
(4.10)

{ }
)
`

=
2
1
g
g
g


(4.11)

{ }
)
`

=
0
F
f
(4.12)

Considerando-se vibrao livre, onde {f(t)}=0, para a soluo conforme equao (4.13), com
o autovetor direita conforme (4.14), h uma nova forma para a equao (4.7), mostrada em
(4.15).

{ }
t s
t y e ) ( =
(4.13)

33

onde,
{} : autovetor direita
s : coeficiente de Laplace

{ }

=
|
|
|
|

s

(4.14)

onde,
: autovalor

| | | | ( ) { } 0 = + B A s
(4.15)

Chega-se ento a um problema de autovalor, conforme equao (4.16).

| | { } | | { } A B =
(4.16)

Apesar de [B] ser uma matriz simtrica, a matriz [A] antissimtrica, desencadeando
um problema de autovalor no adjunto, o qual pode ser resolvido segundo Ferreira, 2005,
aplicando-se a soluo para autovetores esquerda:

| | { } | | { } A B
T T
=
(4.17)

onde,
{} : autovetor esquerda

Partindo-se da equao de espao de estado simplificada (4.7), e fazendo {f(t)}=0, em
Das e Dutt, 2008, h uma outra forma de resoluo a fim de se chegar aos autovalores
direita e esquerda, cujo desenvolvimento segue nas equaes (4.18), (4.19) e (4.20).

34

| |{ } | |{ } 0 = + g B g A
(4.18)

assim:

| |{ } | |{ }
{ } | | | |{ }
{ }
| | | |
| |
| |
| |
{ }
{ }
| |
| |
| | | |
| |
| |
g
(


=
(

=
=
=

M 0
0 K
C M
M 0
M
g
g
M 0
0 K
0 M
M C
g
g B A g
g B g A

1
1
1



{ }
| |
| | | | | | | |
{ } g
C M K M
I 0
g
(


=
1 1


(4.19)



com:

| |
| |
| | | | | | | |
(


=

C M K M
I 0
H
1 1

(4.20)

Dessa forma, a obteno dos autovetores direita e esquerda se d com as equaes
(4.21) e (4.22), respectivamente.

{ } | |{ } g H g =
(4.21)

35

{ } | | { } g H g
T
=
(4.22)

Aps a obteno dos autovalores, passa-se a equao do espao de estado (4.7), para o
espao modal (4.26), os passos so mostrados nas equaes (4.23), (4.24) e (4.25).

{ } { } ) ( ) ( t p t g =
(4.23)

multiplicando-se ambos os lados por {}
T
:

{ } | |{ } { } | |{ } { } { } ) ( ) ( ) ( t t p t p
T T T
f B A = +
(4.24)

ou ainda:

{ } { } ) ( ) ( ) ( t t p b t p a
T
j j
f =
(
(
(

+
(
(
(


(4.25)

Segundo Ferreira, 2005, aplicando sobre a equao (4.25) a transformada de Fourier
chega-se ao domnio da frequncia:

{ } { } ) ( ) ( O = O
(
(
(

(
(
(

+
(
(
(

O f
T
j j
P b a i


(4.26)

onde,
i : correspondente transformada de Fourier
[P()] : domnio da frequncia

ou ainda conforme a equao (4.27).

36

| | | | { } ) ( ) (
1
O
(
(
(

+ O = O

f P
T
j j
b a i


(4.27)

Considerando a equao (4.23) na equao (4.27), chega-se em (4.28):

| | { } { } { } ) ( ) (
1
O
(
(
(

+ O = O

f Y
T
j j
b a i


(4.28)

A matriz [] da equao (4.29), possui os coeficientes complexos e dependentes da
frequncia, e caracterstica aos sistemas que possuem excitao por massa desbalanceada.

| | { } { }
T
j j
b a i
1
) (

(
(
(

+ O = O


(4.29)

onde,
[] : matriz de receptncia

Assim, de uma forma mais compacta a equao (4.28) pode ser escrita como em
(4.30).

| | | |{ } ) ( ) ( ) ( O O = O f Y
(4.30)

Fixando a frequncia (), possvel encontrar o Diagrama de Campbell, sendo que
este representa a caracterstica do sistema.
Para situaes onde a matriz de receptncia uma matriz mal condicionada, sua
inversa pode ser obtida, segundo Datta, 2008, calculando-se a inversa generalizada [
+
],
conforme a equao (4.31).

37

| | | | | | ( ) | |
T T

1
+
=
(4.31)

38

5. VELOCIDADES CRTICAS E RESPOSTA EM FREQUNCIA

O rotor usado para o teste do modelo numrico apresentado foi o proposto por Lalanne
e Ferraris, 1998.

5.1 Rotor de Lalanne e Ferraris

Lalanne e Ferraris, 1998, apresentam um estudo em dinmica de rotores, para
excitao do tipo massa desbalanceada, de um conjunto multi disco onde o rotor, suportado
nas extremidades por dois mancais viscosos ortotrpicos idnticos; alm disso, existem trs
discos rgidos distribudos de forma no uniforme ao longo do eixo, e a rotao imposta ao
modelo vai de 0 a 30.000 rpm. A Figura 5.1 mostra a representao do conjunto.


Figura 5.1 Modelo de Lalanne e Ferraris, 1998.

O eixo, discretizado com 13 elementos de mesmo comprimento e um total de 14 ns,
possui seo transversal de 0,1m de dimetro e modelado com elementos de viga utilizando
a teoria de Timoshenko, cada elemento apresenta dois ns, e cada n contm dois graus de
liberdade de translao e dois de rotao, assim as matrizes elementares so de oitava ordem.
A discretizao apresenta ainda a parcela referente rigidez axial, a qual neste trabalho
omitida. Os demais itens como os discos e os mancais, que completam o conjunto, tm a
adio de suas caractersticas de inrcia, giroscpica, rigidez e amortecimento, diretamente no
modelo.
As propriedades mecnicas do ao empregado tanto nos discos como no eixo so
apresentadas na Tabela 5.1:
39


Tabela 5.1 Propriedades mecnicas do ao nos discos e eixo
Propriedade Valor
E 2E11 N/m

7800 kg/m
v 0,3

A rigidez e o coeficiente de amortecimento para ambos os mancais so apresentados
na Tabela 5.2:

Tabela 5.2 Caractersticas dos mancais ortotrpicos
Varivel Valor
k
yy
7E7 N/m
k
zz
5E7 N/m
c
yy
700 N s/m
c
zz
500 N s/m

A Tabela 5.3 apresenta maiores informaes sobre os discos do conjunto do rotor

Tabela 5.3 Dados dos discos
Disco
Dimetro
externo (m)
Dimetro
interno (m)
Espessura
(m)
Desbalanceamento
(kg.m)
1 0,24 0,10 0,05 0
2 0,40 0,10 0,05 2E-4
3 0,40 0,10 0,06 0

A Figura 5.2 contm o diagrama de Campbell apresentado por Lalanne e Ferraris,
1998, para as sete primeiras velocidades crticas do sistema em questo, conforme Tabela 5.4.
No diagrama pode ser visto ainda as dez primeiras frequncias de instabilidade dinmica para
uma rotao constante de 25.000 rpm, esses valores so destacados na Tabela 5.5.

40


Figura 5.2 Diagrama de Campbell segundo Lalanne e Ferraris, 1998.

Tabela 5.4 Velocidades crticas segundo Lalanne e Ferraris, 1998.
Velocidade crtica Valor (rpm)
C1 3.620
C2 3.798
C3 10.018
C4 11.279
C5 16.785
C6 24.408
C7 26.615

Tabela 5.5 Frequncias de instabilidade dinmica para 25.000 rpm segundo Lalanne e
Ferraris, 1998.
Frequncia Valor (Hz)
F1 55
F2 67
F3 158
F4 194
F5 250
F6 408
F7 447
F8 715
F9 623
F10 1.076
41

Na Figura 5.3 est a resposta no domnio da frequncia apresentada por Lalanne e
Ferraris, 1998, devido massa desbalanceada; os dados referem-se s amplitudes de
deslocamento no GDL x para o n 6 do modelo, onde est o disco 2.


Figura 5.3 Resposta em frequncia devido massa desbalanceada segundo Lalanne e
Ferraris, 1998.

Com facilidade so encontrados trabalhos realizados empregando o modelo de
Lalanne e Ferraris, 1998, na Figura 5.4, na Figura 5.5, e na Tabela 5.6 esto os resultados
obtidos para o diagrama de Campbell, a resposta em frequncia devido a massa desbalanceada
e as frequncias de instabilidade dinmica para 25.000 rpm, respectivamente, por Ferreira,
2005. A discretizao adotada (tipo de elemento, nmero de elemento e todos os demais
dados) a mesma de Lalanne e Ferraris, 1998, ou seja, elemento de viga de Timoshenko com
dois ns.

42


Figura 5.4 Diagrama de Campbell.
Fonte: Ferreira, 2005.

43


Figura 5.5 Resposta em frequncia devido massa desbalanceada.
Fonte: Ferreira, 2005.

Tabela 5.6 Frequncias de instabilidade dinmica para 25.000 rpm segundo Ferreira, 2005.
Frequncia Valor (Hz)
F1 55
F2 67
F3 158
F4 194
F5 250
F6 408
F7 448
F8 716
F9 624
F10 1.096



44

5.2 Modelo utilizado

Para avaliao do elemento de viga de Timoshenko com funo de interpolao C0
quadrtico, discretiza-se o eixo do modelo proposto por Lalanne e Ferraris, 1998, com o
mesmo nmero de elementos adotado, porm por se utilizar elementos diferentes, contendo
trs ns por elemento, a quantidade de ns tambm diferente. Assim so treze elementos e
um total de vinte e sete ns.
Os elementos de mancais so posicionados diretamente sobre os ns 1 e 27, assim
como os discos 1, 2 e 3 que so posicionados respectivamente nos ns 5, 11 e 21, conforme
Figura 5.6.


Figura 5.6 Modelo com elemento de viga de Timoshenko C0 quadrtico

5.2.1 Simulao com o ANSYS Workbench

O modelo utilizado foi testado com o uso do software ANSYS Workbench, onde o
elemento usado foi o BEAM188, que indicado para este tipo de anlise, porm no foi
possvel travar o movimento axial dos elementos.
BEAM188 um elemento de viga tridimensional de dois ou trs ns. Possui seis ou
sete graus de liberdade por n, que so as translaes em x, y e z e as rotaes em x, y e z. O
stimo grau de liberdade (magnitude de empenamento) opcional. bem sucedido em
aplicaes: lineares, de grandes rotaes, e de deformaes no lineares. Baseado na teoria de
viga de Timoshenko, o qual inclui o efeito da deformao cisalhante por padro, apresenta sua
funo de forma ao longo do comprimento como linear, podendo ser alterada para quadrtica
ou ainda cbica.
45

Elstico, plstico e outros modelos de materiais no lineares so suportados por ele, e
a seo transversal com esse tipo de elemento pode ser construda referenciando mais que um
tipo de material [ANSYS, Inc. Release Notes, 2011].
Com a implementao da discretizao elementar utilizada, e a insero dos mancais e
dos discos, chega-se ao diagrama de Campbell apresentado na Figura 5.7. As seis primeiras
velocidades crticas do sistema em questo e as dez primeiras frequncias de instabilidade
dinmica para uma rotao constante de 25.000 rpm, podem ser vistas na Tabela 5.7 e na
Tabela 5.8, respectivamente. No Apndice A so apresentadas em figuras as etapas desta
anlise incluindo a programao em APDL.


Figura 5.7 Diagrama de Campbell para o modelo implementado no ANSYS.






46


Tabela 5.7 Velocidades crticas para o modelo implementado no ANSYS.
Velocidade crtica Valor (rpm)
C1 3.572
C2 3.715
C3 9.968
C4 10.909
C5 16.505
C6 24.411

Tabela 5.8 Frequncias de instabilidade dinmica para o modelo implementado no ANSYS
Frequncia Valor (Hz)
F1 53
F2 67
F3 152
F4 192
F5 232
F6 405
F7 431
F8 589
F9 751
F10 1.065

5.2.2 Simulao com o programa Meflab

O modelo proposto foi testado com o uso do Meflab. No Apndice B so apresentados
os cdigos das principais rotinas desenvolvidas para esta simulao.
Meflab um programa acadmico desenvolvido no software MATLAB, fruto de
pesquisas relacionadas a anlises estruturais utilizando o mtodo dos elementos finitos,
ferramenta computacional modular e aberta. Possui uma boa variedade de elementos em sua
biblioteca, podendo ainda ser incorporado muitos outros que forem necessrios. Na Figura 5.8
e na Figura 5.9 so mostradas as telas iniciais do programa.

47


Figura 5.8 Tela inicial do Meflab


Figura 5.9 Tela de trabalho do Meflab

Com a implementao da discretizao elementar utililizada, chega-se ao diagrama de
Campbell. As sete primeiras velocidades crticas do sistema em questo e as dez primeiras
frequncias de instabilidade dinmica para uma rotao constante de 25.000 rpm, podem ser
vistas na Tabela 5.9 e na Tabela 5.10, respectivamente.
48


Figura 5.10 Diagrama de Campbell para o modelo implementado.

Tabela 5.9 Velocidades crticas para o modelo implementado no Meflab.
Velocidade crtica Valor (rpm)
C1 3.625
C2 3.793
C3 10.026
C4 11.242
C5 16.844
C6 23.937
C7 26.815









49

Tabela 5.10 Frequncias de instabilidade dinmica para o modelo implementado no Meflab
Frequncia Valor (Hz)
F1 56
F2 67
F3 159
F4 192
F5 252
F6 400
F7 451
F8 690
F9 627
F10 1.085

A Figura 5.11 apresenta os valores obtidos para a resposta no domnio da frequncia,
devido massa desbalanceada; os dados referem-se s amplitudes de deslocamento no GDL x
para o n 11 do modelo, onde est o disco 2.


Figura 5.11 Resposta em frequncia devido massa desbalanceada implementada no Meflab
50

5.2.3 Comparao das simulaes realizadas

A forma adotada para uma melhor comparao dos dados de referncia com os dados
calculados a diferena percentual de valor a valor conforme equao (5.1).

100
|
|
.
|

\
|
=
referncia
referncia
valor
valor valor

(5.1)

onde,

: diferena percentual entre valores

A Tabela 5.11 e a Tabela 5.12 contm os comparativos entre os valores de referncia e
os obtidos nas implementaes.

Tabela 5.11 Comparativo das velocidades crticas
Velocidade crtica ANSYS / Lalanne Meflab / Lalanne
C1 -1% 0%
C2 -2% 0%
C3 -1% 0%
C4 -3% 0%
C5 -2% 0%
C6 0% -2%
C7 - 1%

Tabela 5.12 Comparativo das frequncias de instabilidade dinmica
Frequncia ANSYS / Lalanne Meflab / Lalanne
F1 -4% 1%
F2 -1% -1%
F3 -4% 1%
F4 -1% -1%
F5 -7% 1%
F6 -1% -2%
F7 -3% 1%
F8 -5% 1%
F9 5% -4%
F10 -1% 1%

51

6. OTIMIZAO COM ALGORITMOS GENTICOS

Algoritmos genticos so algoritmos de busca baseados nos mecanismos de seleo
natural e gentica. Eles combinam a sobrevivncia entre os melhores com uma forma
estruturada de troca de informaes gentica entre dois indivduos para formar uma estrutura
heurstica de busca [Liden, 2008].
Esta tcnica de otimizao no linear segue o mesmo princpio da evoluo de
Darwin, em que os indivduos mais aptos gerados tm maior probabilidade de prosseguir ao
longo das geraes. Diversos so os parmetros utilizados nos cdigos de otimizao atravs
de algoritmos genticos [Ribeiro, 2009], e segundo Pinho et al., 2007, no existem valores
especficos ou timos para todos os problemas, em cada caso se deve escolher de acordo com
a experincia.
Assim, o algoritmo codifica cada varivel a ser otimizada em um gene, e todos os
genes de um indivduo compem seu cromossomo. Ento usado mutao, combinao e
seleo natural para chegar a resultados otimizados.
A otimizao por esse mtodo aplica a ideia de que uma boa soluo composta de
bons pedaos, isto , existem genes que levam a um bom resultado e outros que levam a um
mau resultado.
Durante as iteraes, genes bons levam o indivduo que os possui a obterem melhores
resultados, e assim seus genes so mais difundidos na populao, enquanto que genes ruins
so eliminados pela seleo natural. Idealmente, no final da otimizao, o melhor indivduo
ser composto totalmente por genes bons.
Segundo Melanie, 1996, As principais diferenas desse mtodo quando comparado
com outros mtodos de otimizao so:
1- Ele utiliza um conjunto de indivduos, cada um com seu cromossomo, para realizar
sua busca. Outros mtodos utilizam um valor ou um indivduo.
2- A fonte de informao usada para gerar a minimizao a prpria funo objetivo.
No h necessidade de calcular o gradiente como na maioria dos outros mtodos.
3- A otimizao probabilstica, ao invs de determinstica.
Para realizar a otimizao, o algoritmo primeiro gera um conjunto de indivduos, aleatrios
ou pr determinados, e testa cada um deles com a funo objetivo. O resultado de cada um, ou
sua pontuao, ento usada por um mtodo de ordenamento para definir sua probabilidade
de seleo. Um mtodo de escolha probabilstico, usando as probabilidades definidas pelo
52

mtodo anterior, ento utilizado para selecionar dois indivduos, cujos cromossomos so
ento misturados por crossover, semelhante ao exemplo da Figura 6.1, para gerar dois novos
indivduos. Esse processo repetido at que haja tantos novos indivduos como antigos. A
Mutao ento usada para mudar alguns genes aleatoriamente, semelhante ao exemplo da
Figura 6.2.
. O algoritmo ento repete todos os passos na nova gerao, at que uma condio de
sada seja alcanada. Tambm possvel utilizar restries na forma de penalidades na
pontuao de indivduos que as quebrem.

0 1 0 1 0 1

0 1 0 1 0 1

0 1 0 1 0 0



1 0 0 1 0 0

1 0 0 1 0 0

1 0 0 1 0 1
Figura 6.1 Exemplo de crossover

Antes da mutao 1 0 1 1 0 1


Depois da mutao 1 0 0 1 0 1
Figura 6.2 Exemplo de mutao

A otimizao proposta do tipo simples objetivo, ou seja, procura-se a melhor soluo
disponvel, ou uma boa aproximao desta soluo, chamado ainda como timo global,
todavia para problemas mais complexos a funo utilizada deve ser a multiobjectivo [Deb,
2001].
A funo objetivo se d com a prpria equao de resposta, conforme equao (6.1):



0 )
4
( a sujeito
) , ( Minimizar
1
2
_
1 1
mx mn
numel
k
k
k
rot num
j
GDLsada
i
j ij
Volume L
U
numel

s s
=
A
O


=
= =
9 e
t

(6.1)
onde um vetor com as rotaes para averiguar a resposta, A um vetor com os dimetros
elementares, numel o nmero de elementos, L o comprimento de cada elemento e Volume
o volume total do eixo.
Utilizou-se um toolbox de otimizao com algoritmos genticos existentes no software
MATLAB. Foi inserido no programa Meflab um atalho para o acesso a essa ferramenta,
53

conforme aparece na Figura 6.3, j na Figura 6.4 h a tela de opes dos parmetros a serem
otimizados.


Figura 6.3 Programa Meflab com um atalho para o acesso essa funo de otimizao


Figura 6.4 Tela de opes de otimizao para o programa Meflab

Na otimizao foram aplicados os seguintes dados:
Genes nmeros reais:
Cada gene um nmero real que representa o dimetro de um elemento do eixo.
Ordenamento ranking:
A cada indivduo atribuda uma probabilidade referente sua posio em um
ordenamento das pontuaes, do melhor para o pior. Isto , o melhor indivduo est na
54

posio 1, o segundo melhor est na posio 2 etc. A pontuao em si utilizada apenas para
ordenar os indivduos.
Seleo roleta:
Simula uma roleta, onde a rea de cada vala proporcional probabilidade atribuda
ao indivduo pela funo de ordenamento.
Crossover single point:
Seleciona um ponto no cromossomo de dois indivduos, onde eles sero cortados.
Dois descendentes so ento gerados combinando-se a primeira parte do cromossomo do
primeiro indivduo com a segunda parte do segundo indivduo, e a segunda parte do primeiro
indivduo com a primeira parte do segundo.
Restrio Variao do Volume, penalidade:
Restringe-se a diferena do volume do eixo. Caso um indivduo possua um volume
maior do que 110% do valor do eixo original, ele sofre uma penalidade na sua pontuao, que
lhe garante estar entre os ltimos no ordenamento.
Elites 2:
Normalmente todos os indivduos de uma gerao so substitudos por seus
descendentes. Elites, no entanto, so os melhores indivduos de uma gerao, que passam para
a prxima sem nenhuma modificao.
Condies de parada 100 geraes ou 50 geraes estticas:
O algoritmo ir terminar aps a centsima gerao, ou caso a mdia ponderada da
pontuao dos indivduos sobre 50 geraes seja menor do que 1E-6.
Dessa forma buscou-se a otimizao da resposta no domnio da frequncia no n 11,
para algumas rotaes, as quais so dadas em rpm; alm disso observa-se que a resposta
mensurada no GDL do eixo x nos casos 1 e 3, enquanto GDLs x e y no casos 2 e 4. A Tabela
6.1 apresenta maiores informaes sobre as otimizaes realizadas.

Tabela 6.1 Relao de otimizaes realizadas
Otimizao Rotao 1 Rotao 2 GDL
1 6.500 18.000 x
2 6.500 18.000 x e y
3 18.000 20.000 x
4 18.000 20.000 x e y

Analisando-se a resposta no domnio da frequncia da otimizao 1 possvel se
observar na Figura 6.5que h um deslocamento do grfico para a esquerda, o que faz com que
55

na regio prxima a 6500 rpm haja uma ligeira diminuio na amplitude, j em 18000 rpm
possvel se notar o surgimento de uma antirressonncia. O efeito secundrio da otimizao
pode ser visto em y na Figura 6.6, onde em 6500 rpm possvel se constatar o surgimento de
um ponto de antirressonncia devido ao deslocamento do grfico para a esquerda, enquanto
que prximo ao ponto de 18000 rpm h o surgimento de uma ressonncia. Na Figura 6.7
apresentado o melhor indivduo dentro dos parmetros de otimizao propostos.


Figura 6.5 Resposta no domnio da frequncia no GDL x para a otimizao 1

56


Figura 6.6 Resposta no domnio da frequncia no GDL y para a otimizao 1


Figura 6.7 Melhor indivduo para a otimizao 1

Analisando-se a resposta no domnio da frequncia da otimizao 2 possvel se
constatar na Figura 6.8 que na rotao de 6500 rpm h o surgimento de uma antirressonncia,
assim como para 18000 rpm. J atravs da Figura 6.9, verifica-se que houve um
deslocamento do grfico na regio prxima a 6500 rpm, trazendo a antirressonncia mais
prxima exatamente para este ponto, enquanto que para 18000 rpm h o surgimento de uma
57

antirressonncia. Na Figura 6.10 apresentado o melhor indivduo dentro dos parmetros de
otimizao propostos.


Figura 6.8 Resposta no domnio da frequncia no GDL x para a otimizao 2

58


Figura 6.9 Resposta no domnio da frequncia no GDL y para a otimizao 2


Figura 6.10 Melhor indivduo para a otimizao 2

Analisando-se a resposta no domnio da frequncia da otimizao 3, conforme Figura
6.11, possvel se constatar o surgimento de uma antirressonncia em 20000 rpm e uma
ligeira diminuio da amplitude de 18000, isso porque no grfico original havia um ponto de
ressonncia prximo a 18000 enquanto que prximo a 20000 rpm havia uma antirressonncia.
J o efeito secundrio pode ser visto na Figura 6.12, onde h um ligeiro deslocamento do
grfico para a esquerda, trazendo uma antirressonncia para a regio entre 20000 e 18000
59

rpm. Na Figura 6.13 apresentado o melhor indivduo dentro dos parmetros de otimizao
propostos.


Figura 6.11 Resposta no domnio da frequncia no GDL x para a otimizao 3

60


Figura 6.12 Resposta no domnio da frequncia no GDL y para a otimizao 3


Figura 6.13 Melhor indivduo para a otimizao 3

Analisando-se a resposta no domnio da frequncia da otimizao 4, conforme a
Figura 6.14, havia no grfico original um ponto de ressonncia prximo a 18000 enquanto
que prximo a 20000 rpm havia uma antirressonncia, dessa forma h o deslocamento dessa
antirressonncia exatamente para 20000 rpm, e na Figura 6.15 possvel se verificar algo
semelhante. Na Figura 6.16 apresentado o melhor indivduo dentro dos parmetros de
otimizao propostos.
61


Figura 6.14 Resposta no domnio da frequncia no GDL x para a otimizao 4


Figura 6.15 Resposta no domnio da frequncia no GDL y para a otimizao 4
62



Figura 6.16 Melhor indivduo para a otimizao 4

63

7. CONCLUSES E RECOMENDAES

Os elementos finitos de viga de Timoshenko com 3 ns e com classe de interpolao
quadrtica do tipo C0 mostraram-se adequados na avaliao dos valores de velocidades
crticas e frequncias de instabilidade dinmica, ao se obter valores semelhantes aos da
referncia (Lalanne e Ferraris, 1998) que utilizaram elementos de 2 ns da viga de
Timoshenko.
As diferenas percentuais das respectivas velocidades crticas entre o modelo de
Lalanne e Ferraris, 1998, e o implementado no software ANSYS variaram entre 0 e -3%, j
entre Lalanne e Ferraris, 1998, e o modelo implementado no programa Meflab, os valores
ficaram entre 1 e -2%.
Quanto as frequncias de instabilidade dinmica, as diferenas percentuais das
respectivas velocidades crticas entre o modelo de Lalanne e Ferraris, 1998, e o implementado
no software ANSYS variaram entre 5 e -7%, j entre Lalanne e Ferraris, 1998, e o programa
Meflab, os valores ficaram entre 1 e -4%.
Com relao aos modos de vibrao, o Apndice C contm os obtidos no software
ANSYS e no programa Meflab, ao analisar a forma deles possvel se verificar que h uma
concordncia entre ambas as simulaes.
Sobre a resposta em frequncia devido massa desbalanceada implementada no
Meflab, possvel se ver que contm variaes ao compar-la com a de Lalanne e Ferraris,
1998; contudo percebe-se que h uma coincidncia com a de outros estudos, por exemplo o
apresentado por Ferreira, 2005, que tambm utilizou elementos de viga de Timoshenko,
porm com dois ns.
Acerca das otimizaes realizadas com o uso de algoritmos genticos, foi possvel se
constatar que, de uma forma geral, para a rotao onde se requeria a diminuio da amplitude
da resposta no domnio da frequncia, havia uma tendncia das antirressonncias mais
prximas se deslocarem para o ponto requerido.
Durante o desenvolvimento do trabalho, algumas dificuldades foram encontradas, e a
partir dessas, so sugeridas algumas abordagens para trabalhos futuros:
Reviso da metodologia utilizada no ANSYS Workbench para estudo de dinmica
de rotores, uma vez que a verso 13 do software possui uma limitao para plotar as
frequncias no diagrama de Campbell.
Insero de novos modelos e elementos de dinmica de rotores no programa Meflab.
64

Realizao do estudo da trajetria descrita por um ponto do rotor que gira ao redor de
um eixo sob a influncia de uma fora, e a insero deste estudo (rbitas) no Meflab.
Para uma validao ideal das simplificaes e hipteses adotadas, acredita-se que seja
indispensvel a construo de uma bancada experimental, que alm de verificar as frequncias
de instabilidade dinmica, velocidades crticas, e modos de vibrao, tambm permita
desenvolver estudos de rbitas.


65

8. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

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68

APNDICE A Etapas da simulao com o software ANSYS Workbench


Tela de projetos



Esboo do rotor de Lalanne e Ferraris,1998


69


Linha representando o eixo



Esfera representando o disco 1


70


Esfera representando o disco 2



Esfera representando o disco 3


71


Parcela de k
yy
e c
yy
do mancal 1



Parcela de k
zz
e c
zz
do mancal 1


72


Parcela de k
yy
e c
yy
do mancal 2



Parcela de k
zz
e c
zz
do mancal 2


73


Eixo com 27 ns e 13 elementos



Comprimento de cada elemento


74


APDL com ativao do efeito giroscpico



APDL para gerar o diagrama de Campbell



APDL para plotar o diagrama de Campbell


75

APNDICE B Rotinas desenvolvidas no programa Meflab

% Funo port_3dg responsvel por criar a matriz elementar dos elementos de rotor de
Timoshenko.

% FUNCTION PORTICO (SPATIAL FRAME ELEMENT). CASO DINMICO.
function [ke,me,fe,kk,nk,giroe]=port_3dg(inci,i,Tmat,Tgeo,nos_el,cord,ID)
ke=zeros(12,12);
me=zeros(12,12);
T=zeros(12,12);

matel=inci(2,i); % Numero de tabela de material do elemento
E=Tmat(1,matel); % Mdulo de Young (sempre na linha 1)
Mi=Tmat(3,matel); % Mdulo de Poisson (sempre na linha 3)
rho_s=Tmat(4,matel); % Densidade do material (sempre na linha 4)

geoel=inci(3,i); % Nmero de tabela de geometra do elemento
A=Tgeo(1,geoel); % rea

% Loop responsvel por armazenar as coordenadas dos
for k=1:nos_el % ns em variveis x1,x2,x3,y1,...,z3
no=inci((3+k),i);
eval(['x' int2str(k) '=cord(no,1);']);
eval(['y' int2str(k) '=cord(no,2);']);
eval(['z' int2str(k) '=cord(no,3);']);
end

L=sqrt((x3-x1)^2+(y3-y1)^2+(z3-z1)^2); % Comprimento do elemento
a=L/2;

% Clculo de Ix=Iz=I (momento de inrcia) e J (momento de rea)
I=rho_s*A*L*((A/(4*pi))+(L^2/12));
J=A^2/(pi*4);

% Matriz de rigidez elementar num sistema de cordenadas elementar
G=E/(2*(1+Mi));

K11= E*J/(3*L)*[0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 7 0 0 0 -8 0 0 0 1 0
0 0 0 7 0 0 0 -8 0 0 0 1
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 -8 0 0 0 16 0 0 0 -8 0
0 0 0 -8 0 0 0 16 0 0 0 -8
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0 -8 0 0 0 7 0
0 0 0 1 0 0 0 -8 0 0 0 7];

% 0.898936 = fator de correo da distribuio das tenses cisalhantes para seo circular.
Para seo quadrada o valor 5/6

K12= 0.898936*G*A*[ 7/(3*L) 0 0 -1/2 -8/(3*L) 0 0 -2/3 1/(3*L) 0 0 1/6
0 7/(3*L) 1/2 0 0 -8/(3*L) 2/3 0 0 1/(3*L) -1/6 0
0 1/2 L/9 0 0 -2/3 L/9 0 0 1/6 -L/18 0
-1/2 0 0 L/9 2/3 0 0 L/9 -1/6 0 0 -L/18
-8/(3*L) 0 0 2/3 16/(3*L) 0 0 0 -8/(3*L) 0 0 -2/3
0 -8/(3*L) -2/3 0 0 16/(3*L) 0 0 0 -8/(3*L) 2/3 0
0 2/3 L/9 0 0 0 4*L/9 0 0 -2/3 L/9 0
-2/3 0 0 L/9 0 0 0 4*L/9 2/3 0 0 L/9
1/(3*L) 0 0 -1/6 -8/(3*L) 0 0 2/3 7/(3*L) 0 0 1/2
0 1/(3*L) 1/6 0 0 -8/(3*L) -2/3 0 0 7/(3*L) -1/2 0
0 -1/6 -L/18 0 0 2/3 L/9 0 0 -1/2 L/9 0
1/6 0 0 -L/18 -2/3 0 0 L/9 1/2 0 0 L/9];

ke = K11 + K12;

% Matriz de massa elementar num sistema de cordenadas elementar

M11= L*A*rho_s/30*[ 4 0 0 0 2 0 0 0 -1 0 0 0
0 4 0 0 0 2 0 0 0 -1 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
2 0 0 0 16 0 0 0 2 0 0 0
0 2 0 0 0 16 0 0 0 2 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
-1 0 0 0 2 0 0 0 4 0 0 0
0 -1 0 0 0 2 0 0 0 4 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0];
76


M12=I/30*[ 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 4 0 0 0 2 0 0 0 -1 0
0 0 0 4 0 0 0 2 0 0 0 -1
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 2 0 0 0 16 0 0 0 2 0
0 0 0 2 0 0 0 16 0 0 0 2
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 -1 0 0 0 2 0 0 0 4 0
0 0 0 -1 0 0 0 2 0 0 0 4];

me=M11+M12;


giroe=J*L*rho_s/15* [ 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 -4 0 0 0 -2 0 0 0 1
0 0 4 0 0 0 2 0 0 0 -1 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 -2 0 0 0 -16 0 0 0 -2
0 0 2 0 0 0 16 0 0 0 2 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 1 0 0 0 -2 0 0 0 -4
0 0 -1 0 0 0 2 0 0 0 4 0];


% formao de indicador do numero de equaes do elemento.
% Ordem nk = 12
nk=12;
no1=inci(4,i);
no2=inci(5,i);
no3=inci(6,i);

kk(1)=ID(1,no1);
kk(2)=ID(3,no1);
kk(3)=ID(4,no1);
kk(4)=ID(6,no1);

kk(5)=ID(1,no2);
kk(6)=ID(3,no2);
kk(7)=ID(4,no2);
kk(8)=ID(6,no2);

kk(9)=ID(1,no3);
kk(10)=ID(3,no3);
kk(11)=ID(4,no3);
kk(12)=ID(6,no3);

fe=0;
77

% Funo solucaodg_orig responsvel por calcular os modos de vibrao

function [VaOr,VeOr,resultD,Va]=solucaodg_orig(K,M,numel_str,GIRO,C,omega);

global numnos;
global ID;
global Navi;
global Nav;
global cord;
global inci;
global numel;
global neq;

%IMPORTANTE! VaOr tem que ser elevado a 1/2 para dar os resultados corretos!

%somente para elemento 20111 (elemento rotor de Timoshenko)

omega=omega*(2*pi)/60; %[rpm para rad/s]
GIRO=omega*GIRO+C;
zz=zeros(neq,neq);
ee=eye(neq);
MM=full(M\K);
CC=full(M\GIRO);

A=[zz ee
-MM -CC];

clear zz;
clear ee;
clear MM;

[z,lambda]=eig(A); % Clculo dos autovalores e autovetores
u=z(1:neq,:); % Apenas a metade de cima da matriz de autovalores nos interessa. A metade
% de baixo representa as velocidades dos ns

% Para retirar autovalores e autovetores duplicados, devido ao problema de valores complexos
jj=1;
Va_t=zeros(neq,neq);
for i=1:2:size(lambda,1)
Va_t(jj,jj)=lambda(i,i); % A matriz lambda possui elementos apenas em sua diagonal. Os
% valores so compostos de nmeros complexos intercalados com
% seus conjugados
jj=jj+1;
end
Va=diag(Va_t); % Aqui se obtm o vetor de autovalores, que representam as
% frequncias dos modos de vibrao

Ve_t=zeros(neq,neq);
for i=1:neq
Ve_t(:,i)=u(:,i*2-1); % Apenas uma a cada duas colunas constitui um autovetor que
% podemos utilizar
end
Ve=Ve_t; % Aqui se obtm a matriz de autovetores, que representam os
% deslocamentos nodais dos modos de vibrao


clear Va_t;
clear Ve_t;
clear jj;

[VaOr,I]=sort((abs(Va))); % VaOr -> Frequncias naturais ordenadas

VaOr=VaOr.^2; % No EDIMODOS (funo de exibio) faz-se a raiz quadrada de VaOr, devido a
% outras funes. Nesse caso, VaOr j retorna os valores corretos, mas para
% compatibilidade elevado ao quadrado.

VeOr=Ve(:,I); % VeOr -> Modos ordenados em colunas segundo frequncias
% ndice I -> ordem original dos autovalores

% Trunca-se as matrizes de acordo com o nmero de modos que o usurio deseja
if(Nav<size(VaOr,1))
VaOr=VaOr(1:Nav);
VeOr=VeOr(:,1:Nav);
end;

% Obteno do nmero de GDLs ativos
78

GDLativos=nnz(max(ID'));

% Formao do VeOrTot (Matriz dos modos completa, incluindo graus fixados)
VeOrTot=zeros(GDLativos*numnos,size(VeOr,2)); % VeOrTot -> Modos Ordenados Totais

% Acrescentando os ns com restrio total GDLs(index,:)=0 e parcial em ID GDL=0
index=0;
fila=0;

for i=1:numnos,
for j=1:6, % Fixado em 6 o nmero de GDLs
if ID(j,:)==0 % Se ID(j,:)==0 no faz nada
else
if ID(j,i)~=0
index=index+1;
fila=fila+1;
VeOrTot(index,:)=VeOr(fila,:);
else
index=index+1; % Incrementa o index se ID(j,i)==0
end
end
end
end


% Formao dos Modos na matriz ResultD
% ---------------------------------------
nummodos=size(VeOr,2); % Nmero de modos disponveis do problema

if nummodos<Navi % Clculo dos modos em forma parcial ou os disponveis
modos=nummodos;
else
modos=Navi;
end

resultD=zeros(numnos,6*modos); % Matriz composta dos deslocamentos nos 6 eixos para cada n
% do sistema

coluna=0;
for i=1:modos % At o nmero de modos disponveis ou parcial
linha=0;
for j=1:6 % Fixando em 6 por enquanto
if ID(j,:)==0
coluna=coluna+1; % Deixa em zeros os GDLs inativos
else
coluna=coluna+1;
linha=linha+1;
resultD(:,coluna)=VeOrTot(linha:GDLativos:numnos*GDLativos,i);
end
end
end
79

% Funo responsvel por calcular e mostrar o grfico Amplitude x RPM de um
% eixo desbalanceado. Deve ser executada apenas depois de executado o
% problema, e apenas para elementos de viga rotores ao longo de um eixo.
% O argumento usado apenas internamente, no h necessidade de colocar
% qualquer valor

function respostadesb(value)
persistent stage;
persistent computed;
persistent resp;
persistent pp;
persistent gdlo;


persistent dmass;
persistent dno;
persistent rmin; % Estas variveis so entradas pelo usurio nos popups que abrem quando
persistent rmax; % a funo chamada






global K; % Matriz Rigidez
global M; % Matriz de Massa
global C; % Matriz de interface / amortecimento
global GIRO; % Matriz giroscpio


if stage == 7 % o estgio que muda o grfico de acordo com o GDL escolhido
set(pp,'ydata',abs(resp(find(computed),value)));
gdlo=value;

elseif stage == 6 % o estgio onde so feitos os clculos

%% Montagem da parte esttica das matrizes e inicializao de variveis
deltar=str2num(value);

z=zeros(size(K));
B=full([K z
z -M]);
At=full([C M
M z]);
gdl=4*(dno-1)+1; % O GDL a ser aplicado a fora. O segundo ser gdl+1
range=linspace(rmin,rmax,deltar);
resp=zeros(size(range,2),size(M,1));
FF=zeros(size(M,1)*2,1);

n=-2; % n a varivel que controla o estado dos clculos (iniciando, calculando,
% trmino)
nn=1;
computed=full(zeros(1,size(range,2)));
gdlo=1;

%% Realizao dos clculos e exibio do grfico
while min(computed)==0
if n==-2 % No primeiro passe apenas calcule para Omega=rmin
nn=1;
n=-1;

elseif n==-1 % No segundo passe apenas calcule para Omega=rmax
nn=size(range,2);
n=0;

elseif n==0 % No terceiro passe inicialize um grfico com os dois pontos j
% calculados. Este grfico ser atualizado com novos pontos
% enquanto os clculos estiverem sendo feitos
graf = figure('Toolbar','figure',...
'backingstore','off',...
'NumberTitle','off',...
'Name','Resposta ao desbalanceamento');

pp=semilogy(range(find(computed)),abs(resp(find(computed),gdl)));

gdls='1';
80

for i=2:size(M,1)
gdls=[gdls '|' num2str(i)];
end;
gdloutput = uicontrol('Style','popup',...
'Units','normalized',...
'String',gdls,...
'CallBack','',...
'Position',[.91 .8 .08 .05],...
'Callback', @(hObj,event) popuphandler(hObj,event,@respostadesb));
tex = uicontrol(gcf,...
'ForegroundColor',[1 0 0],...
'Units','normalized',...
'String','GDL:',...
'Style','text',...
'Position',[.91 .87 .08 .05]);
tx = uicontrol(gcf,...
'ForegroundColor',[1 0 0],...
'Units','normalized',...
'String',progress,...
'Style','text',...
'Position',[.91 .7 .08 .05]);
title('Resposta ao desbalanceamento');
xlabel('Rotao, RPM');
ylabel('|Amplitude|, m');
n=2;
nn=floor(size(range,2)/n);
stage=7;

% A partir do quarto pass nn ir definir qual ponto calcular. Por exemplo, se tiverem 300
pontos a serem calculados, nn primeiro ir ser 150 para o passe com n=2, ento ser 100 e 200
para o passe com n=3, ento 75, 150 e 225 para o passe com n=4, e assim por diante, at que
todos os pontos tenham sido calculados.
else
nn=nn+floor(size(range,2)/n);
end
if nn>size(range,2)
n=n+1;
nn=floor(size(range,2)/n);
end

if computed(nn)==0 % Primeiro se testa se o ponto nn j no foi calculado. Se no
% foi, ento agora ser
computed(nn)=1;
omega=range(nn); % Se recupera o valor de Omega para o ponto nn
o=omega/60*2*pi; % Se converte Omega em RPM para rad/s

FF(gdl)=dmass*o^2; % Fora de desbalanceamento, a ser aplicado no gdl e gdl+1
FF(gdl+1)=FF(gdl);

A=At+[GIRO*o z; z z]; % O objetivo aqui calcular a matriz de receptncia.
[csi lambda]=eig(B',A'); % Ela complexa e 2n x 2n.
[phi lambda]=eig(B,A); % O vetor de foras FF tem zeros na metade de baixo,
aj=csi'*A*phi; % portanto cortado metade das colunas de alpha, que
bj=csi'*B*phi; % fica entao com 2n x n
o=complex(0,o);
alpha=phi/(bj+o*aj)*csi';

t=alpha*FF;
resp(nn,:)=t(1:size(M,1));
progress=num2str(size(find(computed),2));

% O resultado t da forma de um vetor cuja metade de cima possui os deslocamentos e a metade
de baixo possui as velocidades. Como no estamos interessados nas velocidades, cortamos a
metade de baixo de t e temos assim resp, uma matriz complexa n x n

if n>0
set(tx,'String',progress);
% Esta parte atualiza o grfico a cada passe
set(pp,'ydata',abs(resp(find(computed),gdlo)),'xdata',range(find(computed)));
drawnow;
end
end
end;


%% Os prximos estgios so para coleta de dados do usurio
elseif stage == 5
81

rmax=str2num(value);
mensagem('Nmero de pontos discretos (iteraes)',@respostadesb);
stage=6;
elseif stage == 4
rmin=str2num(value);
mensagem('Fim do intervalo de plotagem (RPM)',@respostadesb);
stage=5;
elseif stage == 3
dno=str2num(value);
mensagem('Incio do intervalo de plotagem (RPM)',@respostadesb);
stage=4;
elseif stage == 2
dmass=str2num(value);
mensagem('Nmero do n onde h o desbalanceamento',@respostadesb);
stage=3;
elseif stage == 1
mensagem('Valor da massa desbalanceada, em Kg.m',@respostadesb);
stage=2;
else
msg = figure('Position',[250 300 270 110],...
'Units','pixels',...
'MenuBar','none',...
'backingstore','off',...
'NumberTitle','off',...
'Name','Aviso');

Quadro2 = uicontrol(msg,...
'Style', 'frame',...
'Units','normalized',...
'Position',[0 0 1 1]);

aviso='Esta funo funciona apenas para elementos de viga com 4 graus de liberdade por
n, com o n de desbalaneamento sendo definido no arquivo .mal antes de qualquer outro n
pertencente a outro elemento!';

tx = uicontrol(gcf,...
'ForegroundColor',[1 0 0],...
'Units','normalized',...
'String',aviso,...
'Style','text',...
'Position',[.05 .25 .9 .7]);

ok = uicontrol( 'Style','Pushbutton',...
'Units','normalized',...
'String','Ok',...
'CallBack','close; respostadesb;',...
'Position',[.4 .05 .2 .2],...
'KeyPressFcn','close; respostadesb;');
uicontrol(ok);
stage=1;
end

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APNDICE C Forma dos modos gerados no ANSYS e no Meflab







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