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Vibracoes de Sistemas Mecanicos

.
Vibracoes de Sistemas Mec anicos
Alberto Luiz Serpa
2011
Material em construcao para a disciplina EM607.
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2011 1
Vibracoes de Sistemas Mecanicos
Sumario
1 Introducao 4
2 Vibracoes livres nao amortecidas de sistemas de 1-GDL 4
2.1 Sistema massa-mola . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.2 Sistema massa-mola - equacionamento por energia . . . . . . . 9
2.3 Molas equivalentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.3.1 Viga engastada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.3.2 Viga bi-apoiada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.3.3 Barra em solicitacao axial . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.3.4 Molas em paralelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.3.5 Molas em serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.4 Sistema torcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3 Vibracoes livres de sistemas de 1-GDL amortecidos 13
3.1 Amortecimento subcrtico/sistema sub-amortecido . . . . . . . 15
3.2 Sistema criticamente amortecido . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.3 Sistema super-amortecido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.4 Movimento harm onico simples, sistema nao amortecido . . . . 17
3.5 Decremento logartmico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.6 Amortecimento de Coulomb . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
4 Vibracoes forcadas de sistemas de 1-GDL sem amortecimento - excitacao harmonica
5 Vibracoes forcadas de sistemas de 1-GDL com amortecimento viscoso - excitacao
6 Desbalanceamento rotativo 26
7 Transmissibilidade 28
8 Oscilacao do suporte 31
A Variaveis-funcoes complexas 35
B Equacoes diferenciais 37
B.1 Solucao da equa cao homogenea . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
B.2 Determinacao da solucao homogenea da equa cao diferencial . . 38
B.3 Solucao particular da equa cao diferencial . . . . . . . . . . . . 39
B.4 Solucao completa da equa cao diferencial . . . . . . . . . . . . 40
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C Entradas Padronizadas 41
C.1 Degrau Unit ario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
C.2 Rampa unitaria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
C.3 Par abola unitaria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
C.4 Funcao Senoidal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
C.5 Funcao impulso unitario (Delta de Dirac) . . . . . . . . . . . . 43
C.6 Funcao porta ou pulso unitario (Gate) . . . . . . . . . . . . . 43
C.7 Funcao serie de potencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
D Transformada de Laplace 45
D.1 Propriedades da Transformada de Laplace . . . . . . . . . . . 47
D.1.1 Linearidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
D.1.2 Diferenciacao real . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
D.1.3 Integra cao real . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
D.1.4 Teorema do valor nal . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
D.1.5 Teorema do valor inicial . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
D.1.6 Translacao real . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
D.1.7 Funcoes periodicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
D.1.8 Diferenciacao Complexa . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
D.1.9 Integra cao Complexa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
D.1.10 Translacao Complexa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
D.1.11 Convolucao Real . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
D.2 Transformada inversa de Laplace - metodo da expansao em fra coes parciais 55
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1 Introducao
Vibra cao e um movimento repetitivo. A vibracao pode ser:
desejada, como por exemplo, a vibracao das cordas de instrumentos
musicais, vibracoes em alguns compactadores, etc;
nao desejada, como por exemplo, no desbalanceamento de rodas de
veculos, vibracao do solo em terremotos, etc.
A vibracao pode ser vista como a troca entre energia potencial e energia
cinetica.
2 Vibra c oes livres nao amortecidas de siste-
mas de 1-GDL
Algumas deni coes sao apresentadas a seguir:
Os sistemas de um grau de liberdade (1-GDL) sao aqueles em que
movimento e descrito por apenas uma coordenada.
O termo vibracao livre refere-se `as situa coes em que nao h a uma for ca
externa atuando no sistema (n ao ha excita cao). Esta resposta e tambem
conhecida como resposta natural do sistema.
Um sistema nao amortecido e aquele em que nao ocorrem perdas (n ao
ha dissipa cao de energia).
O sistema sera de par ametros concentrados quando seus elementos sao
representados de forma concentrada, como por exemplo, por massas e
molas.
2.1 Sistema massa-mola
Seja o sistema massa-mola (massa m, constante de rigidez da mola k e ace-
lera cao da gravidade g) esquematizado na Figura 1 em tres situa coes:
Mola nao distendida, posicao que determina a origem do eixo y;
Equilbrio estatico, posicao que determina a origem do eixo x. Neste
caso, a mola apresenta uma deexao ;
Posicao arbitraria do movimento com x > 0.
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k
k
k
m
m
m
x, x, x
y, y, y

g
mola nao distendida
equilbrio estatico
posicao arbitraria
Figura 1: Equilbrio no sistema massa-mola
ky
mg
m
Figura 2: Diagrama de corpo livre - sistema massa-mola
Considerando que mola esta operando na regi ao linear, sabe-se que a for ca
na mola e dada por
f
mola
= kx,
e na situa cao de equilbrio estatico tem-se que:
k = mg. (1)
Um diagrama de corpo livre para este sistema, considerando a posicao
arbitraria da Figura 1 e mostrado na Figura 2.
Da lei de Newton (soma das for cas externas e igual a massa vezes ace-
lera cao) escreve-se que
mg ky = m y. (2)
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Observa-se que
y = x + , y = x, y = x,
o que permite reescrever a equa cao (2), usando a equa cao (1), na seguinte
forma:
m x + kx = 0. (3)
Observa-se que a equa cao do movimento (3) esta escrita em funcao de
x, ou seja, com base na posicao de equilbrio estatico. Esta e uma equa cao
diferencial homogenea de segunda ordem, cuja solucao e da forma
x(t) = Ae
st
.
Substituindo esta solucao na equa cao diferencial tem-se que
m
_
As
2
e
st
_
+ k
_
Ae
st
_
= 0,
que permite obter o polin omio caracterstico
s
2
+
k
m
= 0,
cujas razes sao
s
1,2
=

k
m
j = w
n
j,
onde se dene a frequencia natural w
n
como
w
n
=

k
m
.
A solucao da equa cao diferencial e portanto
x(t) = A
1
e
jwnt
+ A
2
e
jwnt
,
que pode ser escrita como
x(t) = Xsen(w
n
t + ). (4)
Esta solucao representa um movimento harm onico com frequencia de os-
cila cao w
n
e amplitude X.
Sejam as condi coes iniciais em termos de posicao x(0) = x
0
e velocidade
x(0) = v
0
. Com base nestas condi coes e possvel escrever que
x
0
= x(0) = Xsen(0w
n
+ ) = Xsen,
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v
0
= x(0) = w
n
Xcos(0w
n
+ ) = w
n
Xcos().
Atraves da divis ao
x
0
v
0
obtem-se
= tan
1
w
n
x
0
v
0
. (5)
Lembrando que sen
2
() + cos
2
() = 1 verica-se que
X =
_
w
2
n
x
2
0
+ v
2
0
w
n
. (6)
A frequencia w
n
e dada em rad/s. Seu valor correspondente em Hz e
dado por f
n
=
wn
2
, que permite calcular o perodo da oscilacao como
T =
1
f
n
=
2
w
n
.
Tomando como base o deslocamento, equa cao (4), e possvel escrever a
velocidade e a acelera cao como
x(t) = w
n
Xcos(w
n
t + ) = w
n
Xsen(w
n
t + +

2
); (7)
x(t) = w
2
n
Xsen(w
n
t + ) = w
2
n
Xsen(w
n
t + + ). (8)
Verica-se que:
A amplitude da velocidade e a amplitude do deslocamento multiplicada
por w
n
e com uma defasagem de

2
.
A amplitude da acelera cao e a amplitude do deslocamento multiplicada
por w
2
n
em com uma defasagem de .
Os pontos de m aximo e mnimo do deslocamento correspondem a pon-
tos de velocidade nula, o que e compatvel com o fato da velocidade ser
a derivada do deslocamento.
Os pontos de m aximo e mnimo da velocidade correspondem a pontos
de acelera cao nula, o que e compatvel com o fato da acelera cao ser a
derivada da velocidade.
Exemplo: Um bloco possui massa de 1000kg e esta apoiado sobre um
sistema de molas cuja rigidez e 100000N/m. Supondo que o bloco seja deslo-
cado em 0.010m com rela cao ` a posicao de equilbrio estatico e solto ` a partir
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do repouso desta condi cao, determine os gr acos da posicao, velocidade e
acelera cao.
A frequencia natural neste caso e w
n
=
_
100000
1000
= 10rad/s e o perodo e
T =
2
10
= 0.6283s. As condi coes iniciais sao x
0
= 0.010m e v
0
= 0m/s
2
.
A amplitude da resposta em deslocamento X e o angulo dados pelas
equa coes (6) e (5) sao
X =

10
2
0.010
2
+ 0
2
10
= 0.010m e = tan
1
_
10 0.01
0
_
=

2
.
As amplitudes da velocidade e da acelera cao sao respectivamente w
n
X =
10 0.010 = 0.1m/s e w
2
n
X = 10
2
0.010 = 1m/s
2
.
Com bases nos valores calculados e nas equa coes das respostas dadas por
(4), (7) e (8) sao gerados os gr acos da Figura 3.
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
0.01
0
0.01
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
0.1
0
0.1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
1
0
1
d
e
s
l
o
c
a
m
e
n
t
o
v
e
l
o
c
i
d
a
d
e
a
c
e
l
e
r
a
c
a
o
tempo
tempo
tempo
Figura 3: Deslocamento, velocidade e acelera cao - sistema massa-mola
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2.2 Sistema massa-mola - equacionamento por energia
Uma outra forma para obter a equa cao do movimento no caso do sistema
de massa-mola de um grau de liberdade e atraves da aplicacao do princpio
da conservacao da energia. Considerando a Figura 1 e possvel escrever as
energias cinetica T, potencial elastica armazenada na mola U
k
e potencial
gravitacional U
g
como
T =
1
2
m y
2
, U
k
=
1
2
ky
2
e U
g
= mgy,
onde se considerou como referencia o sistema de coordenadas com origem na
situa cao da mola nao distendida.
A energia mec anica total do sistema e dada por E = T +U
k
+U
g
e para
a conservacao de energia escreve-se que

E = 0. Logo, tem-se

E = (m y) y + ky y mg y = 0,
ou ainda
m y + ky mg = 0,
que permite obter a mesma a equa cao do movimento (3) ao se usar (1).
2.3 Molas equivalentes
Algumas outras conguracoes de elementos elasticos podem ser representados
por molas equivalentes, o que permite uma analise na forma de sistemas
massa-mola equivalentes.
2.3.1 Viga engastada
Seja o caso de um bloco de massa m sobre uma viga engastada de compri-
mento l conforme ilustrado na Figura 4.
m
l

Figura 4: Bloco apoiado sobre viga engastada em uma extremidade


Na condi cao de equilbrio estatico, devido ao peso da massa, P = mg,
a viga apresenta uma deexao . Para um m odulo de elasticidade E e um
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momento de inercia da se cao transversal da viga I, sabe-se que
=
Pl
3
3EI
.
A constante de mola equivalente neste caso e
k =
P

=
3EI
l
3
. (9)
Logo, o sistema da Figura 4 pode ser representado por um sistema massa-
mola com massa m e mola de rigidez k dada pela equa cao (9).
2.3.2 Viga bi-apoiada
Seja o caso de um bloco de massa m apoiado no centro de uma viga bi-apoiada
de comprimento l conforme ilustrado na Figura 5.
m
l
2
l
2

Figura 5: Bloco apoiado sobre viga bi-apoiada


Na condi cao de equilbrio estatico, devido ao peso da massa, P = mg,
a viga apresenta uma deexao . Para um m odulo de elasticidade E e um
momento de inercia da se cao transversal da viga I, sabe-se que
=
Pl
3
48EI
.
A constante de mola equivalente neste caso e
k =
P

=
48EI
l
3
. (10)
Logo, o sistema da Figura 4 pode ser representado por um sistema massa-
mola com massa m e mola de rigidez k dada pela equa cao (10).
2.3.3 Barra em solicitacao axial
Seja o sistema da Figura 6 que consiste em uma massa m suportada por uma
barra de comprimento l, m odulo de elasticidade E e area da se cao transversal
A.
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m
m
l
A

Figura 6: Bloco suspenso por barra


Na condi cao de equilbrio estatico, devido ao peso da massa, P = mg, a
barra apresenta uma deexao . Sabe-se que
=
Pl
AE
.
A constante de mola equivalente neste caso e
k =
P

=
AE
l
. (11)
Logo, o sistema da Figura 6 pode ser representado por um sistema massa-
mola com massa m e mola de rigidez k dada pela equa cao (11).
2.3.4 Molas em paralelo
Um conjunto de molas de rigidez k
i
em paralelo conforme mostrado na Fi-
gura 7 tera uma rigidez equivalente k dada por
k =
n

i=1
k
i
.
k
1
k
2
k
n1
k
n
. . .
Figura 7: Molas em paralelo
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2.3.5 Molas em serie
Um conjunto de molas de rigidez k
i
em serie conforme mostrado na Figura 8
tera uma rigidez equivalente k dada por
1
k
=
n

i=1
1
k
i
.
k
1
k
2
k
n
.
.
.
Figura 8: Molas em serie
2.4 Sistema torcional
Seja um sistema de um disco de momento de inercia J conectado a um eixo
engastado em uma das suas extremidades com rigidez torcional k
t
, caracte-
rizando o sistema torcional da Figura 9. Nesta mesma gura e apresentado
o diagrama de corpo livre do disco.
A lei de Newton (somatoria dos momentos e igual ao produto do momento
de inercia pela acelera cao angular) permite escrever que

M = J

k
t
= J

,
que pode ser reescrita na forma

+
k
t
J
= 0. (12)
A equa cao (12) e analoga `a equa cao do sistema massa-mola j a apresen-
tado, resultando no mesmo comportamento dinamico. A frequencia natural
neste caso e w
n
=
_
kt
J
.
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k
t
J

k
t

Figura 9: Sistema torcional de um grau de liberdade e diagrama de corpo


livre
3 Vibra c oes livres de sistemas de 1-GDL amor-
tecidos
Um sistema amortecido e aquele em que existe um elemento dissipador de
energia. O dissipador mais usual e o amortecedor.
O amortecimento viscoso gera uma for ca oposta ao movimento dada por:
f
d
= c x,
onde c e a constante de amortecimento [Ns/m] e x e a velocidade.
Seja um sistema de um grau de liberdade como mostrado na Figura 10
onde x e a coordenada denida com origem na posicao de equilbrio est atico.
Neste caso, a for ca peso foi compensada pela distens ao inicial da mola, motivo
pelo qual esta for ca nao e colocada no diagrama de corpo livre.
k c
m
kx c x
x, x, x
Figura 10: Sistema massa-mola-amortecedor e diagrama de corpo livre
A aplicacao da lei de Newton permite escrever a seguinte equa cao do
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movimento:
m x + c x + kx = 0 ou x +
c
m
x +
k
m
x = 0.
Considerando uma solucao do tipo x(t) = Ce
st
obtem-se o seguinte po-
linomio caracterstico:
s
2
+
c
m
s +
k
m
= 0,
cujas razes sao:
s
1,2
=
c
2m

_
c
2m
_
2

k
m
.
Verica-se que os tipos de razes dependem dos valores de m, c e k. O
caso em que
c
2m
=

k
m
caracteriza duas razes reais e iguais. Esta situa cao e conhecida como a
situa cao de amortecimento crtico, ou seja, o valor da constante de amorte-
cimento c
c
tal que
c
c
2m
=

k
m
= w
n
ou c
c
= 2mw
n
= 2m

k
m
= 2

mk
caracteriza o amortecimento crtico.
O fator de amortecimento e um par ametro adimensional que fornece
uma medida do amortecimento do sistema e e denido como
=
c
c
c
.
Verica-se que
c
2m
=
c
c
c
c
c
2m
= w
n
,
o que permite rescrever a equa cao do movimento em uma forma padronizada
como
x + 2w
n
x + w
2
n
x = 0.
O polin omio caracterstico e portanto
s
2
+ 2w
n
s + w
2
n
= 0,
cujas razes sao
s
1,2
= w
n
w
n
_

2
1.
Nota-se que a natureza da resposta depende do valor de . Os casos
possveis sao analisados a seguir.
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3.1 Amortecimento subcrtico/sistema sub-amortecido
No caso de sistema sub-amortecido, < 1, as razes sao complexas conjugadas
e podem ser escritas como
s
1,2
= w
n
jw
n
_
1
2
= jw
d
,
onde = w
n
e a parte real e w
d
= w
n

1
2
e a parte imagin aria
(caracterizando a frequencia natural amortecida). Estas razes podem ser
representadas no plano complexo como na Figura 11.
w
n
= cte
= cte
s
1
s
2

w
n
w
n
w
n

1
2
w
n

1
2
(real)
jw (imaginario)
Figura 11: Representa cao de um par complexo conjugado no plano complexo.
Nesta representa cao verica-se que w
n
e o raio do crculo e cos() = .
Observa-se que as razes s
1
e s
2
caminham sobre o crculo em funcao do valor
de . Verica-se tambem da Figura 11 que
sen =
_
1
2
e tan =

1
2

.
A solucao da equa cao diferencial homogenea do sistema de segunda ordem
e do tipo
x(t) = A
1
e
s
1
t
+ A
2
e
s
2
t
= e
wnt
(A
1
e
jw
d
t
+ A
2
e
jw
d
t
) = Xe
wnt
sen(w
d
t + ),
(13)
que caracteriza uma resposta oscilat oria com frequencia w
d
.
A equa cao da velocidade, derivada de (13), e
x(t) = w
n
Xe
wnt
sen(w
d
t + ) + w
d
Xe
wnt
cos(w
d
t + ). (14)
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Considerando as condi coes iniciais x
0
= x(0) e v
0
= x(0) e possvel deter-
minar as constantes X e da equa cao (13). Verica-se que
x(0) = x
0
= Xe
0wn
sen(0w
d
+ ) = Xsen X =
x
0
sen
.
x(0) = v
0
= w
n
Xe
0wn
sen(0w
d
+ ) + w
d
Xe
0wn
cos(0w
d
+ ) =
= w
n
Xsen + w
d
Xcos() = w
n
x
0
+ w
d
cos()
sen()
,
que permite escrever
tg =
w
d
x
0
v
0
+ w
n
x
0
,
X =

_
(v
0
+ w
n
x
0
)
2
+ (x
0
w
d
)
2
w
2
d
.
3.2 Sistema criticamente amortecido
No caso de sistema criticamente amortecido, = 1, as razes sao reais e iguais
e estao sobre o eixo real no plano complexo, ou seja,
s
1
= s
2
= w
n
= w
n
.
A solucao da equa cao diferencial homogenea e
x(t) = A
1
e
wnt
+ A
2
te
wnt
,
que representa um movimento que nao oscila.
3.3 Sistema super-amortecido
No caso de um sistema super-amortecido, > 1, as razes sao reais e distintas,
ou seja,
s
1
= w
n
_
+
_

2
1
_
=
1

1
,
s
2
= w
n
_

_

2
1
_
=
1

2
.
A solucao da equa cao homogenea e
x(t) = A
1
e
t

1
+ A
2
e
t

2
.
Verica-se que o caso super-amortecido apresenta uma resposta sem car ater
oscilat orio como esperado.
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3.4 Movimento harm onico simples, sistema nao amor-
tecido
No caso sem amortecimento, = 0, as razes sao complexas conjugadas
com parte real nula, ou seja, estao sobre o eixo imagin ario. Neste caso, o
sistema apresentara uma resposta natural sem decaimento, caracterizando o
movimento harm onico simples, ou seja, w
d
= w
n
, = 0 e x(t) = Asen(w
n
t).
3.5 Decremento logartmico
Para o caso sub-amortecido, o perodo de oscilacao e dado por T =
2
w
d
. O
decremento logartmico e denido em funcao da rela cao entre dois pontos
consecutivos separados por um perodo de oscilacao, ou seja,
= ln
x(t)
x(t + T)
.
Substituindo a expressao da resposta em deslocamento, escreve-se que
= ln
Xe
wnt
sen(w
d
t + )
Xe
wn(t+T)
sen(w
d
t + w
d
T + )
= ln e
wnT
= w
n
T,
onde os termos senoidais forma cancelados por terem o mesmo valor devido
a estarem separados exatamente por um perodo T.
Substituindo a expressao do perodo obtem-se
= w
n
2
w
n

1
2
=
2

1
2
,
que permite obter o fator de amortecimento `a partir do decremento lo-
gartmico como
=

4
2
+
2
.
O interesse no conhecimento do decremento logartmico esta em identi-
car o sistema. Suponha que a massa m, a rigidez k e a resposta medida x(t)
do sistema sejam conhecidas. Da resposta do sistema, e possvel determinar
o decremento logartmico e consequentemente o fator de amortecimento ,
o que permitir a determinar a constante de amortecimento c do sistema.
Para aumentar a precisao na determina cao do decremento logartmico, ao
inves de pagar dois pontos separados por um perodo, e possvel pegar dois
pontos separados por n perodos. Neste caso, tem-se que
=
1
n
ln
x(t)
x(t + nT)
.
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2011 17
Vibracoes de Sistemas Mecanicos
3.6 Amortecimento de Coulomb
O amortecimento de Coulomb e usado para representar a situa c ao de desli-
zamento com atrito seco.
Seja um sistema massa-mola, com mola de rigidez k e com a massa m
deslizando sobre uma superfcie onde existe atrito. A for ca de atrito F
d
e
sempre oposta ao movimento, e os diagramas de corpo livre, considerando
apenas a dire cao x, podem ser mostrados na Figura 12.
m m m
kx kx
F
d F
d
movimento movimento
x < 0 x > 0
x
Figura 12: Sistema de um grau de liberdade - diagrama de corpo livre - atrito
de Coulomb
A equa cao diferencial do movimento pode ser escrita como
m x = kx F
d
(sign( x)),
onde sign( x) e a funcao que dene o sinal sinal de x. Esta equa cao diferencial
e nao linear, e pode ser dividida nos seguintes casos
m x = kx + F
d
, x < 0,
m x = kx F
d
, x > 0,
que podem ser resolvidos separadamente.
Para o caso de x < 0 tem-se
x +
k
m
x =
F
d
m
.
A solucao da equa cao homogenea e a mesma de um movimento livre nao
amortecido, ou seja, x
h
= Asenw
n
t + Bcosw
n
t.
A solucao particular tem a forma x
p
= C (C constante). Logo, x
p
= 0,
x
p
= 0 cuja substituicao na equa cao diferencial permite obter
C =
F
d
k
.
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2011 18
Vibracoes de Sistemas Mecanicos
A solucao completa e portanto
x = Asenw
n
t + Bcosw
n
t +
F
d
k
, x < 0.
Seja uma situa cao inicial em que o bloco esta na posicao extrema da
direita. Neste caso e possvel escrever que x(0) = x
0
e x(0) = 0. Logo,
x(0) = x
0
= Asen(0) + Bcos(0) +
F
d
k
B = x
0

F
d
k
,
x(0) = 0 = Aw
n
cos(0) Bw
n
sen(0) A = 0,
e portanto
x(t) =
_
x
0

F
d
k
_
cos(w
n
t) +
F
d
k
, x < 0. (15)
A solucao dada pela equa cao (15) e v alida enquanto o movimento e da
direita para a esquerda ate que a velocidade seja novamente nula. Esta
situa cao corresponde `a
x(t) =
_
x
0

F
d
k
_
w
n
senw
n
t = 0 senw
n
t = 0 w
n
t = .
A posicao correspondente a este ponto de velocidade nula e portanto
x =
_
x
0

F
d
k
_
cos() +
F
d
k
=
_
x
0
2
F
d
k
_
.
Note que esta posicao esta `a esquerda da posicao neutra (deslocamento
negativo) e tem sua amplitude diminuda de 2
F
d
k
com rela cao ao deslocamento
inicial x
0
.
Uma analise semelhante pode ser feita para a equa cao diferencial cor-
respondente ao movimento da esquerda para a direita ( x > 0). De forma
analoga ao caso ja estudado, quando o movimento atingir sua posicao limite
`a direita, o deslocamento sera
x = x
0
4
F
d
k
.
Observa-se que em cada ciclo, a diminui cao de amplitude e 4
F
d
k
. O decai-
mento e linear, ou seja, as curvas envoltorias sao retas, conforme ilustrado
na Figura 13.
Verica-se que o movimento e harm onico com a mesma frequencia de um
movimento nao amortecido. O movimento terminara quando a for ca da mola
igualar-se `a for ca de atrito.
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2011 19
Vibracoes de Sistemas Mecanicos
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
tempo
d
e
s
l
o
c
a
m
e
n
t
o
Figura 13: Ilustracao da resposta em deslocamento no caso de amortecimento
de Coulomb - envoltorias retas
4 Vibra c oes for cadas de sistemas de 1-GDL
sem amortecimento - excita cao harmonica
Seja o sistema da Figura 14 onde o sistema de coordenadas x tem origem na
posicao de equilbrio estatico do sistema. O respectivo diagrama de corpo
livre, ja considerando que a for ca peso foi compensada pela deex ao estatica
da mola, e apresentado na mesma gura.
A equa cao de equilbrio e portanto
m x + kx = F
0
cos(wt) x +
k
m
x = f
0
cos(wt),
com f
0
=
F
0
m
.
A solucao desta equa cao diferencial e composta pela componente ho-
mogenea e pela componente particular. A solucao homogenea e dada por
x
h
(t) = A
1
sen(w
n
t) + A
2
cos(w
n
t),
e a solucao particular e dada por
x
p
(t) = Xcos(wt).
Substituindo a solucao particular na equa cao diferencial tem-se
w
2
Xcos(wt) + w
2
n
Xcos(wt) = f
0
cos(wt),
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Vibracoes de Sistemas Mecanicos
k
m
kx
F
0
cos(wt)
x, x, x
Figura 14: Sistema massa-mola-amortecedor com excita cao harm onica e di-
agrama de corpo livre
e entao
X =
f
0
w
2
n
w
2
para w
n
= w.
A solucao completa pode ser escrita como
x(t) = A
1
sen(w
n
t) + A
2
cos(w
n
t) +
f
0
w
2
n
w
2
cos(wt).
As condi coes iniciais x
0
= x(0) e v
0
= x(0) podem ser substitudas na
solucao. Neste caso tem-se
x(0) = A
2
+
f
0
w
2
n
w
2
= x
0
A
2
= x
0

f
0
w
2
n
w
2
,
x(0) = w
n
A
1
cos(0w
n
)w
n
A
2
sen(0w
n
)
wf
0
w
2
n
w
2
senwt = w
n
A
1
A
1
=
v
0
w
n
,
que permite escrever a solucao completa como
x(t) =
v
0
w
n
sen(w
n
t) +
_
x
0

f
0
w
2
n
w
2
_
cos(w
n
t) +
f
0
w
2
n
w
2
cos(wt).
Seja o caso particular em que x
0
= 0 e v
0
= 0 sem perda de generalidade.
Assim,
x(t) =
f
0
w
2
n
w
2
(cos(wt) cos(w
n
t)) =
=
2f
0
w
2
n
w
2
sen
_
w
n
w
2
t
_
sen
_
w
n
+ w
2
t
_
.
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2011 21
Vibracoes de Sistemas Mecanicos
Considere agora o caso em que w e pr oximo de w
n
. Logo e possvel
escrever que
=
w
n
w
2
e w

=
w
n
+ w
2
.
Neste caso, e possvel escrever
x(t) =
2f
0
(w
n
+ w)(w
n
w)
sen(wt)sen(t) =
f
0
2w
sen(wt)sen(t).
Como w >> , a curva sen(wt) sera modulada pela curva sen(t) (enve-
lope), caracterizando o fen omeno de batimento como ilustrado na Figura 15.
0 2 4 6 8 10 12 14
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
tempo
d
e
s
l
o
c
a
m
e
n
t
o
Figura 15: Ilustracao do fen omeno de batimento
Verica-se que quando w w
n
, tem-se que t 0 e entao sen(t)
t. Logo,
x(t) =
f
0
2w
sen(wt)(t) =
f
0
2w
tsen(wt),
que corresponde `a situa cao de ressonancia, onde a amplitude da vibracao
cresce linearmente de forma ilimitada conforme ilustrado na Figura 16.
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2011 22
Vibracoes de Sistemas Mecanicos
0 1 2 3 4 5 6 7
4
3
2
1
0
1
2
3
4
tempo
d
e
s
l
o
c
a
m
e
n
t
o
Figura 16: Ilustracao do fen omeno de ressonancia - crescimento linear da
amplitude
5 Vibra c oes for cadas de sistemas de 1-GDL
com amortecimento viscoso - excita cao harmonica
Um sistema de um grau de liberdade com amortecimento viscoso e sujeito a
uma excita cao harm onica sera descrito pela equa cao diferencial
m x + c x + kx = F
0
sen(wt), (16)
ou ainda
x + 2w
n
x + w
2
n
x = f
0
sen(wt),
com w
n
=
_
k/m, = c/(2mw
n
) e f
0
= F
0
/m.
A solucao homogenea desta equa cao diferencial corresponde ` a resposta
natural e dada por
x
h
(t) = Ae
wnt
sen(w
d
t + ),
onde w
d
e a frequencia natural amortecida. Esta solucao, devido ao termo
exponencial, decai com o tempo e nao afeta a solucao de regime.
A solucao particular pode ser escrita na forma
x
p
(t) = Msen(wt) + Ncos(wt),
e que ao ser substituda na equa cao diferencial leva `a seguinte equa cao
[w
2
(Msen(wt) + Ncos(wt))] + 2w
n
[w(Mcos(wt) Nsen(wt))]+
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2011 23
Vibracoes de Sistemas Mecanicos
+w
2
n
(Msen(wt) + Ncos(wt)) = f
0
sen(wt).
Separando os termos em seno e cosseno, e possvel resolver o sistema de
equa coes e obter as expressoes para M e N:
M =
(w
2
n
w
2
)f
0
(w
2
n
w
2
)
2
+ (2w
n
w)
2
=
(1 r
2
)f
0
/w
2
n
(1 r
2
)
2
+ (2r)
2
,
N =
2w
n
wf
0
(w
2
n
w
2
)
2
+ (2w
n
w)
2
=
2rf
0
/w
2
n
(1 r
2
)
2
+ (2r)
2
,
com r =
w
wn
.
A solucao particular pode entao ser escrita como
x
p
(t) = Xsen(wt ),
com
X =

M
2
+ N
2
=
f
0
/w
2
n
_
(1 r
2
)
2
+ (2r)
2
, (17)
tan =
2r
1 r
2
.
Nota-se que
f
0
w
2
n
=
f
0
m
k
=
F
0
k
,
o que permite escrever que
MF =
Xk
F
0
=
Xw
2
n
f
0
=
1
_
(1 r
2
)
2
+ (2r)
2
, (18)
onde MF denota o fator de amplicacao.
A Figura 17 apresenta algumas curvas do MF em funcao do valor de r.
Os pontos crticos da equa cao (18) podem ser determinados atraves da
analise da primeira e segunda derivadas com rela cao a r. Verica-se que
dMF
dr
=
2r(1 r
2
2
2
)
[(1 r
2
)
2
+ (2r)
2
]
3/2
,
d
2
MF
dr
2
=
2(1 3r
2
2
2
)
[(1 r
2
)
2
+ (2r)
2
]
3/2
+
r(1 r
2
2
2
)[(2(1 r
2
)(2r) + 8
2
r](3)
[(1 r
2
)
2
+ (2r)
2
]
5/2
.
Os pontos crticos sao:
r = 0, que corresponde ao ponto inicial das curvas, e que pode carac-
terizar dois casos:
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2011 24
Vibracoes de Sistemas Mecanicos
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4


r
M
F

0
= 0.000

1
= 0.150

2
= 0.200

3
= 0.500

4
= 0.707

5
= 1.000
Figura 17: Curvas do fator de amplicacao MF em funcao da raz ao de
frequencias r
Ponto de mnimo:
d
2
MF
dr
2
> 0 1 2
2
> 0 <

2
2
.
Ponto de m aximo:
d
2
MF
dr
2
0 1 2
2
0

2
2
.
1 r
2
2
2
= 0, permite determinar o ponto de m aximo dado por
r
pico
=
_
1 2
2
, se

2/2.
Note que este ponto de m aximo ocorre a uma frequencia menor que
w
n
, ou seja, r
pico
< 1.
O valor da m axima amplitude, substituindo o respectivo valor de r
pico
na equa cao (18), corresponde `a
MF
max
=
1
2

1
2
.
Nota-se que para pequeno, tem-se MF
max

= 1/(2).
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2011 25
Vibracoes de Sistemas Mecanicos
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5


r

0
= 0.000

1
= 0.150

2
= 0.200

3
= 0.500

4
= 0.707

5
= 1.000
Figura 18: Curvas do angulo de fase em funcao da razao de frequencias r
r representa a situa cao do mnimo da curva (assntota).
A Figura 18 apresenta o angulo de fase em funcao da rela cao de frequencias
r. Oserva-se que para r = 1 o angulo de fase e = /2.
A ressonancia no caso de sistemas amortecidos tem mais de uma in-
terpreta cao. Alguns autores consideram a ressonancia como sendo o valor
r = r
pico
, que corresponde `a maior amplitude da resposta. Outros autores
consideram a ressonancia como r = 1, que representa a situa cao de angulo
de fase = /2, e que corresponde ao caso em que a for ca de excita cao e
a velocidade estao em fase. Nesta apostila, sera adotado que a resson ancia
corresponde ao caso r = r
pico
.
6 Desbalanceamento rotativo
Uma fonte comum de vibracao for cada e o caso de desbalanceamento rotativo
conforme esquematizado na Figura 19. O sistema desta gura consiste em
um sistema de um grau de liberdade com o movimento apenas na dire c ao x.
Neste sistema, Mm e a massa do bloco, m e a massa desbalanceada a uma
dist ancia e (excentricidade) do centro e w e a frequencia angular com que a
massa excentrica m gira.
O diagrama de corpo livre esta tambem colocado na Figura 19 onde o peso
j a foi compensado pela deex ao inicial da mola, de forma que a coordenada
x tem sua origem na posicao de vertical de equilbrio estatico.
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2011 26
Vibracoes de Sistemas Mecanicos
e
e
M m
M m
k c
x
kx
wt
wt
c x
m
m
Figura 19: Esquema de sistema de um grau de liberdade com desbalancea-
mento rotativo
A posicao da massa m e dada por x+esen(wt) e assim e possvel escrever
a equa cao do movimento
(M m) x + m
d
2
dt
2
(x + esen(wt)) = kx c x,
ou ainda
M x + c x + kx = mew
2
sen(wt). (19)
Nota-se que a equa cao (19) e semelhante `a equa cao (16) considerando que
F
0
= mew
2
, ou f
0
= mew
2
/M, o que permite escrever diretamente a solucao
j a encontrada anteriormente conforme dada na equa cao (17) para este caso
como
X =
(mew
2
/M)/w
2
n
_
(1 r
2
)
2
+ (2r)
2
=
(me/M)r
2
_
(1 r
2
)
2
+ (2r)
2
,
X
(me/M)
=
r
2
_
(1 r
2
)
2
+ (2r)
2
, (20)
tan =
2r
1 r
2
.
A Figura 20 apresenta o comportamento da equa cao (20) ao se variar a
razao de frequencias.
Os pontos crticos da funcao dada por (20) podem ser encontrados fazendo-
se
d
dr
_
X
me/M
_
= 0 r(1 r
2
+ 2
2
r
2
) = 0,
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2011 27
Vibracoes de Sistemas Mecanicos
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4


r

0
= 0.000

1
= 0.150

2
= 0.200

3
= 0.500

4
= 0.707

5
= 1.000
X
/
(
m
e
/
M
)
Figura 20: Curvas de X/(me/M) em funcao da razao de frequencias r -
desbalanceamento rotativo
que permite vericar que:
r = 0 caracteriza um ponto de mnimo no incio das curvas;
r = 1/

1 2
2
> 1 caracteriza um ponto de m aximo ` a direita de
r = 1, quando <

2/2;
r + caracteriza X/(me/M) 1.
7 Transmissibilidade
Para um movimento for cado (excitacao harm onica) de um sistema de um
grau de liberdade amortecido, a for ca recebida pelo suporte e devido ao
amortecedor e `a mola, conforme ilustrado na Figura 21.
A for ca sobre o suporte e
F = kx + c x.
Considerando a situa cao de regime permanente, x
p
= Xsen(wt ), e
substituindo este resultado na equa cao da for ca sobre o suporte tem-se
F = kXsen(wt ) + cwXcos(wt ),
F =
_
(kX)
2
+ (cwX)
2
sen(wt ) =
_
k
2
+ (cw)
2
Xsen(wt ),
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2011 28
Vibracoes de Sistemas Mecanicos
k c
m
kx c x
x
P = F
0
sen(wt)
Figura 21: For cas no suporte de um sistema massa-mola-amortecedor
com = + e tan() =
cw
k
= 2r.
A for ca m axima (amplitude de F) e
F
T
= X
_
k
2
+ (cw)
2
,
que, empregando o resultado da equa cao (17), pode ser escrita como
F
T
=
f
0
/w
2
n
_
(1 r
2
)
2
+ (2r)
2
_
k
2
+ (cw)
2
= F
0
_
1 + (2r)
2
_
(1 r
2
)
2
+ (2r)
2
,
onde foi usado que c = 2mw
n
e f
0
= F
0
/m.
A transmissibilidade e dada por
TR =
F
T
F
0
=
_
1 + (2r)
2
_
(1 r
2
)
2
+ (2r)
2
. (21)
A Figura 22 apresenta o comportamento da transmissibilidade, equa cao
(21), ao se variar a razao de frequencias para alguns valores de .
Observa-se que para r = 0 tem-se TR = 1, que corresponde ao caso
estatico.
O ponto de m aximo da transmissibilidade e dado por
r
pico
=
_
1 +

1 + 8
2
2
< 1.
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2011 29
Vibracoes de Sistemas Mecanicos
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4


r

0
= 0.000

1
= 0.150

2
= 0.200

3
= 0.500

4
= 0.707

5
= 1.000
T
R
Figura 22: Transmissibilidade em funcao da razao de frequencias r
No caso de uma situa cao de desbalanceamento rotativo, sabe-se que F
0
=
mew
2
. Neste caso, a for ca transmitida passa a ser
F
T
= mew
2
_
1 + (2r)
2
_
(1 r
2
)
2
+ (2r)
2
,
ou ainda
F
T
mew
2
n
=
r
2
_
1 + (2r)
2
_
(1 r
2
)
2
+ (2r)
2
.
A Figura 23 mostra as curvas de F
T
/(mew
2
n
) em funcao de r para alguns
valores de .
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2011 30
Vibracoes de Sistemas Mecanicos
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4


r

0
= 0.000

1
= 0.150

2
= 0.200

3
= 0.500

4
= 0.707

5
= 1.000
F
T
/
(
m
e
w
2n
)
Figura 23: Transmissibilidade em funcao da razao de frequencias r - desba-
lanceamento rotativo
8 Oscilacao do suporte
Uma fonte comum de movimento for cado e a oscilacao do suporte. Seja o
sistema da Figura 24, onde o peso da massa ja foi compensado devido ` a
deexao estatica da mola e o suporte esta sujeito a uma oscilacao senoidal
y(t) = y
0
sen(wt).
A equa cao do movimento e dada por
m x = k(x y) c( x y) m x + c x + kx = ky + c y.
Substituindo y na equa cao do movimento tem-se
m x + c x + kx = ky
0
sen(wt) + cwy
0
cos(wt) = y
0
_
k
2
+ (cw)
2
sen(wt ),
com tan = (cw)/k = 2r.
O movimento for cado e determinado pela excita cao
y
0
_
k
2
+ (cw)
2
sen(wt )
cuja amplitude e F
0
= y
0
_
k
2
+ (cw)
2
.
A amplitude da solucao de regime permanente (solu cao do movimento
for cado) usando o resultado da equa cao (17) com f
0
= y
0
_
k
2
+ (cw)
2
/m e
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Vibracoes de Sistemas Mecanicos
k c
m
m
k(x y) c( x y)
x
y = y
0
sen(wt)
Figura 24: Sistema com oscilacao do suporte e diagrama de corpo livre com
a hipotese de x > y
dada por
X =
y
0
_
k
2
+ (cw)
2
/(mw
2
n
)
_
(1 r
2
)
2
+ (2r)
2
=
y
0
_
1 + (2r)
2
_
(1 r
2
)
2
+ (2r)
2
.
A solucao de regime e entao
x(t) = Xsen(wt ),
com = + e tan = 2r/(1 r
2
).
A for ca no suporte e dada por
F = k(x y) + c( x y) = m x,
que ao se substituir a solucao permite obter
F = mw
2
Xsen(wt ) = mw
2
y
0
_
1 + (2r)
2
_
(1 r
2
)
2
+ (2r)
2
sen(wt ) =
= y
0
k
r
2
_
1 + (2r)
2
_
(1 r
2
)
2
+ (2r)
2
= F
T
sen(wt ),
com a amplitude da for ca transmitida dada por
F
T
= y
0
k
r
2
_
1 + (2r)
2
_
(1 r
2
)
2
+ (2r)
2
.
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2011 32
Vibracoes de Sistemas Mecanicos
Verica-se que for ca transmitida esta em fase com o movimento da massa
m.

E possvel escrever as seguintes rela coes:


X
y
0
=
_
1 + (2r)
2
_
(1 r
2
)
2
+ (2r)
2
,
F
T
y
0
k
=
r
2
_
1 + (2r)
2
_
(1 r
2
)
2
+ (2r)
2
.
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Vibracoes de Sistemas Mecanicos
Referencias
[1] D. J. Inman, Engineering Vibration, 2nd Edition, Prentice-Hall, 2001.
[2] W. T. Thomson, Teoria da Vibra cao com Aplicacoes, Editora In-
terciencia, 1978.
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Vibracoes de Sistemas Mecanicos
A Variaveis-fun c oes complexas
Dene-se a variavel complexa s como:
s = + j,
para a qual denota a parte real, denota a parte imagin aria, e j =

1.
O conjugado de s, denotado por s

, e dado por:
s

= j.

E usual representar uma variavel complexa no chamado plano complexo


como mostrado na gura 25.
(real)
jw (imaginario)
s
1

s
1
=
1
+ jw
1
jw
1

1
Figura 25: Representa cao no plano complexo.
O m odulo da variavel complexa s e dado por:
|s| =

2
+
2
=

s.
O angulo de uma variavel complexa e denido como:
tan =

= tan
1
_

_
Uma funcao complexa g(s) e uma funcao de uma variavel complexa e
apresenta uma parte real e uma parte imagin aria.
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Vibracoes de Sistemas Mecanicos
A formula de Euler estabelece que:
e
j
= cos() + jsen(). (22)
A formula de Euler pode ser provada atraves da expansao em serie de Tay-
lor da exponencial comparada com as expansoes das funcoes seno e cosseno,
ou seja,
e
x
= 1 + x +
x
2
2!
+
x
3
3!
+
x
4
4!
+ ...
e
j
= 1 + j

2
2!
j

3
3!
+

4
4!
+ ...
sen() =

3
3!
+ ...
cos() = 1

2
2!
+

4
4!
+ ...
As seguintes rela coes podem ser obtidas atraves da equa cao (22):
e
j
+ e
j
= cos() + jsen() + cos() jsen() = 2cos(),
e
j
e
j
= cos() + jsen() cos() + jsen() = 2jsen().
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2011 36
Vibracoes de Sistemas Mecanicos
B Equac oes diferenciais
Para um sistema linear, com par ametros concentrados, invariantes no tempo
e em tempo contnuo, o modelo matem atico e descrito na forma de uma
equa cao diferencial linear ordin aria do tipo:
a
n
d
n
y
dt
n
+a
n1
d
n1
y
dt
n1
+. . .+a
1
dy
dt
+a
0
y(t) = b
m
d
m
x
dt
m
+b
m1
d
m1
x
dt
m1
+. . .+b
0
x(t).
A solucao de uma equa cao diferencial envolve a soma da soluc ao da
equa cao homogenea e da solucao particular.
A equa cao homogenea corresponde ao caso de entrada/excitacao nula, ou
seja,
a
n
d
n
y
dt
n
+ a
n1
d
n1
y
dt
n1
+ . . . + a
1
dy
dt
+ a
0
y(t) = 0,
e corresponde `a resposta natural do sistema.
A solucao que inclui a excita cao e a resposta for cada do sistema.
B.1 Solucao da equa cao homogenea
A equa cao diferencial homogenea e satisfeita por
y(t) = Ae
rt
.
Logo, pode-se escrever:
y(t) = Are
rt
, y(t) = Ar
2
e
rt
,
d
n
y
dt
n
= Ar
n
e
rt
.
Substituindo estas derivadas na equa cao diferencial homogenea tem-se:
a
n
Ar
n
e
rt
+ a
n1
Ar
n1
e
rt
+ . . . + a
0
Ae
rt
= 0,
a
n
r
n
+ a
n1
r
n1
+ . . . + a
0
= 0,
que representa o polin omio caracterstico do sistema.
Como o polin omio caracterstico possui n razes, e esperado que a solucao
homogenea seja do tipo:
y(t) = A
1
e
r
1
t
+ A
2
e
r
2
t
+ . . . + A
n
e
rnt
= 0,
na qual r
1
, r
2
, . . ., r
n
sao as razes do polin omio caracterstico. Estas razes
podem ser razes simples e reais, reais e repetidas, complexas conjugadas
simples ou complexas conjugadas repetidas.
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Vibracoes de Sistemas Mecanicos
B.2 Determina cao da solu cao homogenea da equa cao
diferencial
O seguinte procedimento pode ser utilizado para a determina cao da solucao
homogenea de uma equa cao diferencial:
1. Calcular as n razes do polin omio caracterstico, r
i
, i = 1, . . . n;
2. Para cada raiz distinta r
i
, um termo A
i
e
r
i
t
aparece na solucao;
3. Para cada par de razes complexas conjugadas j, os termos e
t
cos(t)
e e
t
sen(t) aparecem na solucao multiplicados por coecientes cons-
tantes;
4. Para cada raiz real r de multiplicidade m os termos e
rt
, te
rt
, t
2
e
rt
, . . .,
t
m1
e
rt
aparecem na solucao multiplicados por coecientes constantes;
5. Para cada par de razes complexas conjugadas j de multipli-
cidade m, os termos e
t
cos(t), e
t
sen(t), te
t
cos(t), te
t
sen(t),
t
2
e
t
cos(t), t
2
e
t
sen(t), . . ., t
m1
e
t
cos(t), t
m1
e
t
sen(t), apare-
cem na solucao multiplicados por coecientes constantes.
Exemplo: Determinar a resposta natural do sistema cuja equa cao diferen-
cial homogenea e:
d
3
y
dt
3
+ 8
d
2
y
dt
2
+ 37
dy
dt
+ 50y(t) = 0.
O polin omio caracterstico e r
3
+ 8r
2
+ 37r + 50 = 0, cujas razes sao 2
e 3 4j.
A solucao da equa cao homogenea e:
y(t) = A
1
e
2t
+ A
2
e
3t
cos(4t) + A
3
e
3t
sen(4t).
Exemplo: Determinar a solucao homogenea da equa cao diferencial:
d
3
y
dt
3
+ 7
d
2
y
dt
2
+ 16
dy
dt
+ 12y(t) = 0.
O polin omio caracterstico e r
3
+7r
2
+16r +12 = 0, cujas razes sao 2,
2 e 3.
A solucao da equa cao homogenea e, portanto,
y(t) = A
1
e
2t
+ A
2
te
2t
+ A
3
e
3t
.
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2011 38
Vibracoes de Sistemas Mecanicos
B.3 Solucao particular da equa cao diferencial
A solucao particular de uma equa cao diferencial corresponde ` a resposta re-
sultante da entrada ou excita cao do sistema.

E tambem chamada de resposta
for cada do sistema. Pode-se dizer que a solucao particular apresenta a mesma
forma da funcao de excita cao.
Exemplo: Determinar a solucao particular da equa cao diferencial:
d
3
y
dt
3
+ 8
d
2
y
dt
2
+ 37
dy
dt
+ 50y(t) = 4e
3t
.
A solucao e do mesmo tipo da entrada, ou seja, y(t) = Ae
3t
.
As derivadas sao:
y = 3Ae
3t
, y = 9Ae
3t
,
d
3
y
dt
3
= 27Ae
3t
.
Substituindo estas derivadas na equa cao diferencial tem-se
27Ae
3t
+ 8
_
9Ae
3t
_
+ 37
_
3Ae
3t
_
+ 50Ae
3t
= 4e
3t
,
27A+ 72A111A+ 50A = 4 A = 0.25
Logo, a solucao particular e
y(t) = 0.25e
3t
.
Exemplo: Determinar a solucao particular da equa cao diferencial:
d
3
y
dt
3
+ 8
d
2
y
dt
2
+ 37
dy
dt
+ 50y(t) = 4cos(3t).
A solucao particular e dada por y(t) = Acos(3t) + Bsen(3t), cujas deri-
vadas sao:
y = 3Asen(3t) + 3Bcos(3t),
y = 9Acos(3t) + 9Bsen(3t),
d
3
y
dt
3
= 27Asen(3t) 27Bcos(3t).
Substituindo estas derivadas na equa cao diferencial tem-se
(27Asen(3t) 27Bcos(3t)) + 8 (9Acos(3t) + 9Bsen(3t)) +
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Vibracoes de Sistemas Mecanicos
+37 (3Asen(3t) + 3Bcos(3t)) + 50 (Acos(3t) + Bsen(3t)) = 4cos(3t),
e entao,
sen(3t)(27A72B 111A+ 50B) = 0,
cos(3t)(27B 72A+ 111B + 50A) = 4cos(3t).
Resolvendo o sistema de equa coes
27A72B 111A+ 50B = 0 e 27B 72A+ 111B + 50A = 4,
obtem-se A =
22
1885
e B =
84
1885
(coecientes da solucao particular).
B.4 Solucao completa da equa cao diferencial
A solucao completa de uma equa cao diferencial consiste na soma da solucao
homogenea com a solucao particular e na determina cao das constantes atraves
da substituicao das condi coes iniciais.
Exemplo: Determinar a solucao completa da seguinte equa cao diferencial
d
3
y
dt
3
+ 8
d
2
y
dt
2
+ 37
dy
dt
+ 50y(t) = 4e
3t
,
com as seguintes condi coes iniciais: y(0) = 1,
dy
dt
(0) = 2;
d
2
y
dt
2
(0) = 1.
A solucao completa e dada por:
y(t) = A
1
e
2t
+ A
2
e
3t
cos(4t) + A
3
e
3t
sen(4t)
. .
homog enea
0.25e
3t
. .
particular
.
Substituindo as condi coes iniciais na equa cao diferencial, tem-se:
y(0) = A
1
+ A
2
0.25 = 1,
y(0) = 2A
1
3A
2
+ 4A
3
+ 0.75 = 2,
y(0) = 4A
1
7A
2
24A
3
2.25 = 1,
e resolvendo este sistema de equa coes tem-se os coecientes procurados:
A
1
=
42
17
; A
2
=
83
68
; A
3
=
43
68
.
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Vibracoes de Sistemas Mecanicos
C Entradas Padronizadas
As entradas padronizadas sao utilizadas na analise de desempenho dos sis-
temas. Em geral, a entrada real e desconhecida e sao denidos alguns
par ametros para avaliar o desempenho dos sistemas de forma objetiva e ho-
mogenea.
As entradas padronizadas constituem uma boa maneira de prever o de-
sempenho do sistema e permitem realizar comparacoes de sistemas.
As principais entradas padronizadas sao apresentadas a seguir.
C.1 Degrau Unitario
A entrada degrau unitario, usualmente denotada por u(t), e denida como
u(t) =
_
1 se t > 0
0 se t 0
,
e esta representada gracamente na Figura 26.
1
t
u(t)
Figura 26: Degrau unitario
Um degrau unitario com translacao e dado por:
u(t T) =
_
1 se t > T,
0 se t T,
e esta representado na Figura 27.
C.2 Rampa unitaria
A rampa unitaria, usualmente denotada por r(t), e denida como:
r(t) = tu(t) =
_
t se t > 0,
0 se t 0,
e esta ilustrada na Figura 28.
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2011 41
Vibracoes de Sistemas Mecanicos
t T
u(t T)
Figura 27: Degrau unitario com translacao.
t
r(t)
45
o
Figura 28: Rampa unitaria
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Vibracoes de Sistemas Mecanicos
C.3 Parabola unitaria
A par abola unitaria e denida como:
x(t) =
1
2
t
2
u(t) =
_
1
2
t
2
se t > 0,
0 se t 0,
e esta ilustrada na Figura 29.
t
x(t)
Figura 29: Par abola unitaria
C.4 Funcao Senoidal
A funcao senoidal de amplitude A, freq uencia w e angulo de fase , e dada
por:
x(t) = Asen(wt + ).
C.5 Funcao impulso unitario (Delta de Dirac)
O impulso unitario (t) e denido como:
(t) = 0 para t = 0, e
_
+

(t)dt = 1,
ou seja, possui duracao nula, amplitude innita e area unitaria, e sua repre-
senta cao gr aca usual e a da Figura 30.
C.6 Funcao porta ou pulso unitario (Gate)
O pulso unitario e denido como a diferenca entre um degrau unit ario e outro
degrau unitario transladado, ou seja,
g(t) = u(t) u(t T),
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2011 43
Vibracoes de Sistemas Mecanicos
t
(t)
Figura 30: Impulso unitario
cujo resultado e mostrado na Figura 31.
t
g(t)
T
1
Figura 31: Pulso unitario
C.7 Funcao serie de potencias
A serie de potencias e denida como:
x(t) =
_
a
0
+ a
1
t + a
2
t
2
+ ... se t > 0,
0 se t 0.
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2011 44
Vibracoes de Sistemas Mecanicos
D Transformada de Laplace
A transformada de Laplace e um metodo para resolver equa coes diferenciais
lineares no qual as operacoes como diferenciacao e integra cao sao substitudas
por operacoes algebricas no plano complexo. A componente transit oria e a
de regime permanente podem ser obtidas simultaneamente. Alem disso, a
transformada de Laplace e fundamental para a analise de sistemas via funcoes
de transferencia.
A transformada de Laplace de uma funcao f(t) e denida por
F(s) = L[f(t)] =
_

0
f(t)e
st
dt, com s = + jw.
A transformada inversa de Laplace e dada por
f(t) = L
1
F(s) =
1
2j
_
+j
j
F(s)e
st
ds, t > 0.
A integral de Laplace existir a/convergira se
0
e escolhido de forma que
lim
t
e

0
t
f(t) = 0, (23)
onde
0
e chamado de abscissa de convergencia.
Para a maioria das funcoes e possvel adotar um valor de
0
positivo
e sucientemente grande tal que a equa cao (23) e satisfeita. Isso sempre
sera verdadeiro para exponenciais positivas ou para funcoes que crescem a
uma taxa menor que uma exponencial. Existem funcoes onde isso nao sera
satisfeito para nenhum valor de
0
, por exemplo, e
t
2
, que por sorte aparecem
raramente nos problemas de engenharia.
Exemplo: Calcular L[f(t)] para f(t) = e
at
, a = b + jc.
F(s) = L
_
e
at
_
=
_

0
e
at
e
st
dt =
=
_

0
e
(s+a)t
dt =
1
s + a
e
(s+a)t

0
=
1
s + a
[0 1] =
1
s + a
.
A abscissa de convergencia e determinada por
lim
t
_
e

0
t
e
at
_
= lim
t
e
(
0
+b+jc)t
= lim
t
_
e
(
0
+b)t
e
jct
_
,
e para que este limite convirja a zero, entao
0
+ b > 0, ou
0
> b.
Exemplo: Calcular L[f(t)] para f(t) = cos(wt).
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Vibracoes de Sistemas Mecanicos

E possvel escrever que


cos(wt) =
1
2
_
e
jwt
+ e
jwt
_
.
Logo,
L[f(t)] =
1
2
_
L[e
jwt
] +L[e
jwt
]
_
=
1
2
_
1
s jw
+
1
s + jw
_
=
s
s
2
+ w
2
.
lim
t
e

0
t
_
1
2
_
e
jwt
+ e
jwt
_
_
= 0, se
0
> 0.
Exemplo: Calcular L[u(t)] para o degrau unitario u(t).
u(t) =
_
0 se t 0,
1 = e
0t
se t > 0.
Logo,
U(s) = L[u(t)] =
1
s + 0
=
1
s
,
0
> 0.
Exemplo: Calcular L[(t)] para o impulso unitario (t).
Seja a funcao f(t) mostrada na Figura 32 e denida por
f(t) =
_

_
0 se t < 0,
1
t
0
se 0 t t
0
,
0 se t
0
< t.
O impulso unitario pode ser representado como:
(t) = lim
t
0
0
f(t).
Assim,
L[(t)] = L
_
lim
t
0
0
f(t)
_
=
_

0
lim
t
0
0
f(t)e
st
dt =
= lim
t
0
0
_

0
f(t)e
st
dt = lim
t
0
0
_
t
0
0
1
t
0
e
st
dt =
= lim
t
0
0
1
t
0
_
1
s
e
st

t
0
0
_
= lim
t
0
0
_
1 e
st
0
st
0
_
.
Aplicando a regra de LHopital tem-se que
lim
t
0
0
1 e
st
0
st
0
= lim
t
0
0
s e
st
0
s
= 1.
Portanto,
L[(t)] = 1.
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f(t)
t
1
t
0
t
0
Figura 32: Representa cao do impulso unitario - t
0
0
D.1 Propriedades da Transformada de Laplace
D.1.1 Linearidade
A transformada de Laplace e um operador linear, ou seja,
L[
1
f
1
+
2
f
2
] =
1
L(f
1
) +
2
L(f
2
).
Prova:
L[
1
f
1
+
2
f
2
] =
_

0
(
1
f
1
+
2
f
2
)e
st
dt =
_

0

1
f
1
e
st
dt +
_

0

2
f
2
e
st
dt =
1
L[f
1
] +
2
L[f
2
].
D.1.2 Diferenciacao real
Se
L[f(t)] = F(s),
entao,
L
_
df
dt
_
= sF(s) f(0).
Prova:
L
_
df
dt
_
=
_

0
df
dt
e
st
dt =
_

0
e
st
df.
Integrando por partes,
_
udv = uv
_
vdu, com u = e
st
, dv = df,
du = se
st
dt e v = f(t), tem-se,
_

0
udv = e
st
f(t)|

0

_

0
f(t)(s)e
st
dt =
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Vibracoes de Sistemas Mecanicos
= e
st
f(t)|

0
+
_

0
f(t)s e
st
dt = 0 f(0) + sF(s).
Portanto,
L
_
df
dt
_
= sF(s) f(0).
Generalizando, tem-se:
L
_
d
n
f(t)
dt
n
_
= s
n
F(s)
n1

i=0
s
ni1
_
d
i
f
dt
i

t=0
_
.
Prova:
Seja g =
df
dt
. Logo,
L
_
dg
dt
_
= sG(s) g(0) = sL[g(t)] g(0) =
= sL
_
df
dt
_
g(0) = s(sF(s) f(0))
df
dt

t=0
=
= s
2
F(s) sf(0)
df
dt

t=0
.
Seja h =
dg
dt
. Logo,
L
_
dh
dt
_
= sH(s) h(0) = sL[h(t)] h(0) =
= sL
_
dg
dt
_
h(0) = s(sG(s) g(0)) h(0) =
= s
2
G(s) sg(0) h(0) = s
2
L[g(t)] sg(0) h(0) =
= s
2
L
_
df
dt
_
s
df
dt

t=0

d
2
f
dt
2

t=0
=
= s
2
(sF(s) f(0)) s
df
dt

t=0

d
2
f
dt
2

t=0
=
= s
3
F(s) s
2
f(0) s
df
dt

t=0

d
2
f
dt
2

t=0
.
Pode-se continuar assim por diante para derivadas de ordem n.
Se todas as condi coes iniciais sao nulas tem-se que:
L
_
d
n
f(t)
dt
n
_
= s
n
F(s).
Note que derivar no tempo corresponde a multiplicar por s no domnio
de Laplace quando as condi coes iniciais sao nulas.
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D.1.3 Integracao real
Se L[f(t)] = F(s), entao,
L
__
f(t)dt
_
=
1
s
F(s) +
1
s
_
f(t)dt

t=0
Quando todas as condi coes iniciais sao nulas tem-se que:
L
__
f(t)dt
_
=
F(s)
s
.
Prova:
L
__
f(t)dt
_
=
_

0
__
f(t)dt
_
. .
u
e
st
dt
. .
dv
Denindo-se u =
_
f(t)dt e dv = e
st
dt tem-se que v =
e
st
s
, o que permite
fazer uma integra cao por partes (
_
udv = uv
_
vdu). Logo,
_

0
__
f(t)dt
_
e
st
dt =
e
st
s
_
f(t)dt

_

0
e
st
s
f(t)dt =
=
1
s
_
f(t)dt

t=0
+
1
s
_

0
f(t)e
st
dt =
=
1
s
F(s) +
1
s
_
f(t)dt

t=0
= L
__
f(t)dt
_
.
Note que integrar no tempo corresponde a dividir por s no domnio de
Laplace quando as condi coes iniciais sao nulas.
D.1.4 Teorema do valor nal
Se L[f(t)] = F(s) e existirem
L
_
df
dt
_
, lim
t
f(t) e lim
s0
sF(s),
entao,
lim
t
f(t) = lim
s0
sF(s).
Prova:
L
_
df
dt
_
= sF(s) f(0) L
_
df
dt
_
+ f(0) = sF(s),
lim
s0
sF(s) = lim
s0
_
L
_
df
dt
_
+ f(0)
_
= lim
s0
L
_
df
dt
_
+ f(0) =
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= lim
s0
_

0
df
dt
e
st
dt + f(0) =
_

0
lim
s0
e
st
df + f(0) =
_

0
df + f(0) = f() f(0) + f(0) = f() = lim
t
f(t).
D.1.5 Teorema do valor inicial
Se L[f(t)] = F(s) e existirem
L
_
df
dt
_
e lim
s
sF(s),
entao,
lim
t0
+
f(t) = lim
s
sF(s).
Prova:
lim
s
sF(s) = lim
s
_
L
_
df
dt
_
+ f(0)
_
= lim
s
L
_
df
dt
_
+ f(0) =
= lim
s
_

0
df
dt
e
st
dt + f(0) =
_

0
lim
s
e
st
df + f(0) = f(0) = lim
t0
+
f(t).
D.1.6 Translacao real
Seja F(s) = L[f(t)], entao,
L[f(t T)u(t T)] = e
sT
F(s).
f(t)
f(t T)u(t T)
t T
Figura 33: Representa cao da translacao de f(t)
Prova:
L[f(t T)u(t T)] =
_

0
f(t T)u(t T)e
st
dt =
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=
_

T
f(t T)u(t T)e
st
dt =
_

0
f()u()e
s(+T)
d =
= e
sT
_

0
f()u()e
s
d = e
sT
F(s),
onde = t T e d = dt.
t
T

Figura 34: Representa cao dos eixos t e


D.1.7 Funcoes periodicas
Para f(t) uma funcao periodica de perodo T tem-se que
L[f(t)] =
1
1 e
sT
F
1
(s),
onde F
1
(s) = L[f
1
(t)] e f
1
(t) e o primeiro perodo de f(t).
Prova:
f(t) = f
1
(t)u(t) + f
1
(t T)u(t T) + f
1
(t 2T)u(t 2T) + . . . ,
F(s) = L[f(t)] = L[f
1
(t)u(t)]+L[f
1
(tT)u(tT)]+L[f
1
(t2T)u(t2T)]+. . .
Mas
L[f
1
(t)u(t)] = F
1
(s),
L[f
1
(t T)u(t T)] = e
sT
F
1
(s),
L[f
1
(t 2T)u(t 2T)] = e
s2T
F
1
(s),
e conseq uentemente,
F(s) = F
1
(s) +e
sT
F
1
(s) +e
2sT
F
1
(s) +. . . = (1 +e
sT
+e
2sT
+. . .)F
1
(s).
Como T > 0 tem-se que e
sT
=
1
e
sT
< 1. A seq uencia 1,
1
e
sT
,
1
e
2sT
, ..., e
uma PG de razao
1
e
sT
, cuja soma e
1
1e
sT
. Logo,
F(s) =
1
1 e
sT
F
1
(s).
Verica-se que o fato de s ser complexo nao altera o resultado da PG, ou
seja,
1
e
sT
=
1
e
(a+jb)T
=
1
e
aT
e
jbT
,
onde e
aT
> 1 e e
jbT
e periodico e limitado.
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D.1.8 Diferenciacao Complexa
Se L[f(t)] = F(s) entao

dF(s)
ds
= L[tf(t)].
Prova:

dF(s)
ds
=
d
ds
_

0
f(t)e
st
dt =
_

0
d
ds
_
f(t)e
st
_
dt =
=
_

0
f(t)
_
te
st
_
dt =
_

0
tf(t)e
st
dt = L[tf(t)].
D.1.9 Integracao Complexa
Se L[f(t)] = F(s), e existe
_

s
F(s)ds, entao,
L
_
f(t)
t
_
=
_

s
F(s)ds.
Prova:
_

s
F(s)ds =
_

s
_

0
f(t)e
st
dtds =
_

0
f(t)
__

s
e
st
ds
_
dt =
=
_

0
f(t)
e
st
t

s
dt =
_

0
f(t)
t
e
st
dt = L
_
f(t)
t
_
.
D.1.10 Translacao Complexa
Se L[f(t)] = F(s), entao,
F(s + a) = L[e
at
f(t)].
Prova:
L[e
at
f(t)] =
_

0
e
at
f(t)e
st
dt =
=
_

0
f(t)e
(a+s)t
dt =
_

0
f(t)e
st
dt = F( s) = F(s + a).
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D.1.11 Convolucao Real
Dene-se a convolucao entre f(t) e g(t) como
h(t) = f(t) g(t) =
_
t
0
f()g(t )d.
Se L[f(t)] = F(s) e L[g(t)] = G(s), entao,
L[f(t) g(t)] = F(s)G(s).
Prova:
_
t
0
f()g(t )d =
_

0
f()g(t )u(t )d,
pois
u(t ) = u(( t)) =
_
1 se ( t) > 0 ou < t,
0 se ( t) 0 ou t.
t

Figura 35: Representa cao de u(t )


Seja H(s) = L[h(t)]. Logo, escreve-se:
H(s) = L[h(t)] =
_

0
_

0
f()g(t )u(t )d e
st
dt =
=
_

0
f()
__

0
g(t )u(t )e
st
dt
_
d =
=
_

0
f()
_
e
s
G(s)
_
d = G(s)
_

0
f()e
s
d = G(s)F(s).
No caso de sistemas antecipativos e entradas para t < 0, deve-se estender
os limites de integra cao, ou seja, h(t) = f(t) g(t) =
_

f()g(t )d.
Contudo, esta situa cao nao e coberta neste material.
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t
t t t
T
T T T
A
A A
f
1
(t)
f
1
(t)

A
T
tu(t)
A
T
(t T)u(t T)
Au(t T)
Figura 36: Dente de serra
Exemplo: Calcular a transformada de Laplace da funcao dente de serra,
como ilustrada na Figura 36.
O primeiro perdo desta funcao pode ser construdo atraves da soma de
tres termos conforme mostrado na Figura 36, ou ainda,
f
1
(t) =
A
T
[tu(t) (t T)u(t T) Tu(t T)] .
Aplicando a transformada de Laplace a cada um destes termos tem-se:
L[tu(t)] = L
__
u(t)dt
_
=
1
s
U(s) + 0 =
_
1
s
__
1
s
_
=
1
s
2
,
L[(t T)u(t T)] = e
sT
1
s
2
,
L[Tu(t T)] = Te
sT
1
s
.
Portanto, a transformada de Laplace do primeiro perodo da fun cao e:
F
1
(s) =
A
T
_
1
s
2

e
sT
s
2

Te
sT
s
_
.
Aplicando a propriedade de funcoes periodicas tem-se para o dente de
serra:
F(s) =
_
1
1 e
sT
_
F
1
(s) =
_
A
Ts
2
_
_
1 (1 Ts)e
sT
1 e
sT
_
.
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D.2 Transformada inversa de Laplace - metodo da ex-
pansao em fra coes parciais
Este metodo aplica-se quando X(s) e uma funcao racional (quociente de dois
polin omios em s), ou seja,
X(s) =
Q(s)
P(s)
,
onde Q(s) possui ordem m e P(s) possui ordem n, com m < n.
As principais etapas do metodo sao:
1. Desenvolver
Q(s)
P(s)
em fra coes parciais na forma
X(s) =
Q(s)
P(s)
=
c
1
r
1
(s)
+
c
2
r
2
(s)
+ . . . +
c
n
r
n
(s)
,
onde r
i
(s) sao polin omios de grau 1 ou 2. Deve-se encontrar as razes
de P(s) (polin omio na forma fatorada).
2. Calcular as constantes c
i
, i = 1, . . . , n.
3. Obter a transformada inversa de cada fra cao parcial, que s ao funcoes
mais simples.
Exemplo: Caso de razes simples. Seja
X(s) =
a + bs
(s
1
)(s
2
)
;
1
=
2
.
Pode-se escrever X(s) da seguinte forma:
X(s) =
a + bs
(s
1
)(s
2
)
=
c
1
s
1
+
c
2
s
2
onde c
1
e c
2
sao constantes que devem ser determinadas.
Multiplicando-se por s
1
tem-se:
(s
1
)X(s) =
a + bs
s
2
= c
1
+ (s
1
)
c
2
s
2
.
Fazendo s =
1
, pois s pode assumir qualquer valor, tem-se
(s
1
)X(s)|
s=
1
= c
1
=
a + b
1

2
.
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De forma analoga
c
2
= (s
2
)X(s)|
s=
2
=
a + b
2

1
.
Logo,
X(s) =
_
a + b
1

2
__
1
s
1
_
+
_
a + b
2

1
__
1
s
2
_
.
A anti-transformada de cada fra cao parcial pode ser calculada, ou seja,
f(t) = L
1
[X(s)] =
a + b
1

2
e

1
t
+
a + b
2

1
e

2
t
.
Portanto, para n razes simples tem-se que:
c
i
= (s
i
)X(s)|
s=
i
, i = 1, 2, . . . , n.
Exemplo: Razes M ultiplas. Seja
X(s) =
a + bs
(s
1
)
2
(s
2
)
,
com
1
de multiplicidade 2.
A expansao em fra coes parciais torna-se
X(s) =
a + bs
(s
1
)
2
(s
2
)
=
c
1
(s
1
)
2
+
c
2
(s
1
)
+
c
3
(s
2
)
. (24)
Multiplicando por (s
1
)
2
obtem-se
(s
1
)
2
X(s) =
a + bs
s
2
= c
1
+ (s
1
)c
2
+
(s
1
)
2
s
2
c
3
, (25)
e fazendo s =
1
, tem-se que
c
1
=
a + b
1

2
.
Derivando a equa cao (25) com rela cao a s e fazendo s =
1
obtem-se c
2
,
ou seja,
c
2
=
d
ds
_
(s
1
)
2
X(s)
_

s=
1
=
d
ds
_
a + bs
s
2
_

s=
1
=

2
b a
(
1

2
)
2
.
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Portanto, para q razes reais e iguais, s =
i
, tem-se
c
p
=
1
(p 1)!
_
d
p1
ds
p1
[(s
i
)
q
X(s)]
_

s=
i
, p = 1, . . . , q.
Multiplicando a equa cao (24) por s
2
e fazendo s =
2
tem-se
a + bs
(s
1
)
2

s=
2
= c
3
c
3
=
a + b
2
(
2

1
)
2
.
A anti-transformada de cada fra cao parcial pode ser calculada como
L
1
_
1
(s
i
)
q
_
=
1
(q 1)!
t
q1
e

i
t
.
Exemplo: Determinar a transformada de Laplace de uma equa cao de se-
gunda ordem
y + 2w
n
y + w
2
n
y(t) = w
2
n
f(t),
com as seguintes condi coes iniciais y(0) = y
0
e y(0) = v
0
.
Pode-se escrever
L[y(t)] = Y (s), L[ y(t)] = sY (s) y
0
e L[ y(t)] = s
2
Y (s) sy
0
v
0
.
Consequentemente
(s
2
+ 2w
n
s + w
2
n
)Y (s) (s + 2w
n
)y
0
v
0
= w
2
n
F(s),
ou ainda
Y (s) =
1
s
2
+ 2w
n
s + w
2
n
_
w
2
n
F(s) + v
0
+ (s + 2w
n
)y
0
_
,
onde cada termo desta equa cao pode ser analizado de forma independente
devido ao sistema ser linear.
Com condi coes iniciais nulas, y
0
= 0 e v
0
= 0, tem-se
Y (s) =
w
2
n
s
2
+ 2w
n
s + w
2
n
F(s) = G(s)F(s),
onde
G(s) =
w
2
n
s
2
+ 2w
n
s + w
2
n
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Vibracoes de Sistemas Mecanicos
e a funcao de transferencia que relaciona a entrada `a sada do sistema e que
pressupoe condi coes iniciais nulas, ou seja,
Y (s) = G(s)F(s).
Exemplo: Seja um sistema de primeira ordem descrito por
a
1
dy
dt
+ a
0
y = b
0
x
dy
dt
+ y = x(t).
onde
=
a
1
a
0
e =
b
0
a
0
com a condi cao inicial y(0) = 0.
Aplicando a transformada de Laplace, tem-se que
L
_

dy
dt
+ y
_
= L[x(t)] sY (s) + Y (s) = X(s)
onde L[y(t)] = Y (s) e L[x(t)] = X(s).

E possvel escrever que


Y (s) =

s + 1
X(s),
com a seguinte funcao de transferencia:
G(s) =

s + 1
.
Considere os casos das entradas apresentadas a seguir.
1. Seja x(t) = u(t) uma entrada do tipo de degrau unitario. Logo tem-se
que
X(s) = L[u(t)] =
1
s
e a transformada de Laplace da equa cao do sistema de primeira ordem
torna-se
Y (s) =
_

s + 1
_
1
s
.
Deseja-se determinar a resposta temporal y(t) atraves da expansao em
fra coes parciais, ou seja,
Y (s) =
_

s +
1

_
1
s
=
_
c
1
s +
1

+
c
2
s
_
. (26)
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Multiplicando (26) por s +
1

tem-se

s
= c
1
+ (s +
1

)
c
2
s
,
e fazendo s =
1

, pois a equa cao deve ser v alida para qualquer s,


tem-se

(
1

)
= c
1
+ 0 c
1
= .
Multiplicando (26) por s e calculando-se para s = 0 tem-se,

s +
1

=
c
1
s +
1

s + c
2
c
2
= .
Logo,
Y (s) =
_

s


s +
1

_
.
Fazendo a anti-transformada de Laplace tem-se:
L
1
_

_
1
s

1
s +
1

__
= (1 e

t
) = y(t), t 0.
2. Seja x(t) = (t) um impulso unitario. A transformada de Laplace do
impulso unitario e
X(s) = L[(t)] = 1.
e a transformada de Laplace da equa cao do sistema de primeira ordem
torna-se
Y (s) = G(s) =

s +
1

.
A resposta ao impulso pode ser encontrada atraves da transformada
inversa, ou seja,
y(t) = L
1
_

s +
1

_
=

, t 0,
cuja representa cao gr aca esta na Figura 37.
3. Seja x(t) = tu(t) uma rampa unitaria. A transformada de Laplace da
rampa unitaria e
X(s) = L[tu(t)] =
1
s
2
,
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Vibracoes de Sistemas Mecanicos
t
y(t)

Figura 37: Resposta ao impulso de um sistema de primeira ordem


e a transformada da equa cao da resposta do sistema de primeira ordem
torna-se
Y (s) =
_

s +
1

_
1
s
2
=
_
c
1
s
2
+
c
2
s
+
c
3
s +
1

_
. (27)
As constantes da expansao em fra coes parciais podem entao ser calcu-
ladas. Multiplicando (27) por s +
1

e fazendo s =
1

tem-se
c
3
=

s
2

s=
1

=
_

__

1
_
2
= .
Multiplicando (27) por s
2
tem-se

s +
1

= c
1
+ sc
2
+ s
2
c
3
s +
1

, (28)
e fazendo s = 0, tem-se
c
1
=

s +
1

s=0
= .
Derivando (28) com rela cao a s obtem-se

(s +
1

)
2
= c
2
+
d
ds
_
s
2
c
3
s +
1

_
,
e fazendo s = 0 obtem-se
c
2
=

(
1

)
2
= .
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2011 60
Vibracoes de Sistemas Mecanicos
Logo, a transformada de Laplace na forma de fra coes parciais e
Y (s) =
_

s +
1

+

s
2


s
_
,
cuja anti-transformada sera dada por
y(t) = L
1
[Y (s)] y(t) =
_
e

+ t
_
, t 0.
A resposta temporal e ilustrada na Figura 38.

t
y(t)

resposta
entrada
Figura 38: Resposta `a rampa unitaria de sistema de primeira ordem.
4. Seja uma entrada senoidal na forma x(t) = sen(wt). A transformada
de Laplace de x(t) e
X(s) = L[sen(wt)] =
w
s
2
+ w
2
,
e a transformada da equa cao da resposta do sistema de primeira ordem
torna-se
Y (s) =
_

s +
1

_
_
w
s
2
+ w
2
_
.
Como s
2
+ w
2
= (s + jw)(s jw) e possvel escrever que
_

s +
1

_
_
w
s
2
+ w
2
_
=
c
1
s +
1

+
c
2
s + jw
+
c
3
s jw
. (29)
As constantes das fra coes parciais podem ser calculadas, ou seja,
c
1
=
_

__
w
s
2
+ w
2
_

s=
1

=
_

_
_
w
(
1

)
2
+ w
2
_
=
w
1 + w
2

2
,
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2011 61
Vibracoes de Sistemas Mecanicos
c
2
=
_

s +
1

__
w
s jw
_

s=jw
=

w

(jw +
1

)(2jw)
,
c
3
=

w

(s +
1

)(s + jw)

s=jw
=

w

(jw +
1

)(2jw)
.
A transformada de Laplace na forma de fra coes parciais torna-se:
Y (s) =
_
_
w
1+w
2

2
_
_
1
s+
1

_
+
+
w

(jw+
1

)(2jw)
_
1
s+jw
_
+
w

(jw+
1

)(2jw)
_
1
(sjw)
_
_
.
A anti-transformada de Laplace pode ser agora determinada,
y(t) = L
1
[Y (s)].
Para cada um dos termos tem-se:
L
1
_

w
1 + w
2

2
_
1
s +
1

__
=
w
1 + w
2

2
e

,
L
1
_

(jw +
1

)(2jw)
_
1
s + jw
__
=
w

(jw +
1

)(2jw)
e
jwt
,
L
1
_

(jw +
1

)(2jw)
_
1
s jw
__
=
w

(jw +
1

)(2jw)
e
jwt
.
As formulas de Euler, e
jt
= cos(t) + jsen(t) e e
jt
= cos(t) jsen(t),
podem ser empregadas de forma que
y(t) =
_
w
1+w
2

2
e

+
+
w

(jw+
1

)(2jw)
(cos(wt) jsen(wt))+
+
w

(jw+
1

)(2jw)
(cos(wt) + jsen(wt))
_
,
ou ainda,
y(t) =
w
1 + w
2

2
_
e

cos(wt) +
1
w
sen(wt)
_
, t 0.
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