FABIO BRITO MARCELO RODRIGUES MARLON ANDERSON PINHEIRO
RESUMO Redes Neurais na Robtica
CAMAARI-BA 2014
ASSOCIAO EDUCATIVA E CULTURAL DE CAMAARI FAMEC Faculdade Metropolitana de Camaari CURSO BACHARELADO EM ENGENHARIA MECATRNICA
FABIO BRITO MARCELO RODRIGUES MARLON ANDERSON PINHEIRO
RESUMO Redes Neurais na Robtica
Este Resumo atende as exigncias da disciplina Inteligncia Artificial, ministrada pelo Prof. Milton Oliveira, como requisito parcial para obteno do grau de Bacharelado em Engenharia Mecatrnica pela Faculdade Metropolitana de Camaari - FAMEC.
CAMAARI-BA 2014
Redes Neurais na Robtica: Uma Pesquisa Muitas reas da cincia tm sido afetadas por uma mini revoluo que est acontecendo no estudo das redes neurais, e a robtica no uma exceo. As redes neurais so sistemas que tem sido derivado atravs de modelos neuropsicolgicos. Em geral, eles consistem em uma coleo de elementos computacionais simples no lineares de entrada e sada que so dispostos em forma de rede. Uma das vantagens das redes neurais na robtica a habilidade de adaptavelmente aprenderem funes no lineares para analisar formas com derivaes difceis e apresentar solues que so complexas para computadores. As formas predominantes de redes neurais usadas na robtica so: Perceptron Multicamadas (MLP) e Rede Hopfield. O elemento computacional bsico no modelo (MLP) o perceptron. O perceptron recebe valores de entrada continuamente podendo ser de fonte externa ou de outros perceptrons. A rede Hopfield possui muitas variaes, elas so usadas para memrias associativas e otimizao combinatria. A propriedade mais recente tem sido mais frequentemente utilizada nas aplicaes robticas. A rede Hopfield uma rede de uma camada com o resultado conectado a sua topologia de linhas cruzadas. Robtica consiste no estudo de um finito nmero de engrenagens mecnicas que representam uma varivel mltipla no linear de um sistema acoplado. A soluo de problemas difcil, pois o mais simples movimento requer matemticas computacionais intensivas e sofisticadas. Os principais problemas na rea da robtica incluem cinemtica, dinmica, planos de trajetria, sensoriamento, controle, linguagens computacionais e inteligncia. Aplicando redes neurais na robtica, possvel ter resultados surpreendentes. Na cinemtica as redes neurais podem reduzir a complexidade computacional do problema da cinemtica inversa. Onde foi posto em prtica em dedos de uma mo robtica [Iberall]. A utilizao das redes neurais na robtica proporciona ao rob a capacidade de anlise do ambiente, para responder (e dar solues) nas formas mais variadas como o planejamento da trajetria, a cinemtica, a dinmica, entre outros, onde ele ir aprender e adquirir experincia. A partir de uma ao do ambiente o rob deve fazer mapeamento inverso. O rob deve aprender a imitar algum tipo de controle convencional, devendo aprender de um professor humano ou at mesmo com si prprio. Ainda que redes neurais exijam de processamentos simples, elas precisam de intercomunicao complexa, requerendo um hardware altamente dimensionado. Diante do exposto, fica evidenciada a essencialidade de aprimoramento constante do sistema de redes neurais aplicados na robtica tendo em vista o desenvolvimento das funes que sero desempenhadas pelos prottipos equipados com essa tecnologia.