Mojica Pablo.

Dinmica de la respuesta de los sistemas de control de Segundo orden

1

AbstractIn this lab session, the main goal is to observe and
calculate the behavior of the second order system response,
according to a range of certain given values of coefficients for the
transfer function, in order to obtain all the parameters that
describes the proper transient response and stability of a default
second order control system.

I ndex TermsControl system, response, second order,
stability, transient.

I. INTRODUCCION
OS sistemas de control de segundo orden presentan un
conjunto de interesantes caractersticas cuando se analiza
su propia respuesta en el dominio del tiempo, pues la etapa
transitoria de estos mismos marca y define si sern sistemas
estables o no, por lo que la determinacin del comportamiento
en este estado puede comprenderse dada la funcin de
transferencia general de todo el sistema en general (reduccin
de bloques de control, planta y error) y gracias a la forma en
cmo logra alcanzar el estado estable a su salida.

A. Objetivos
Observar cmo vara la respuesta de sistemas de
segundo orden ante cambios en sus diferentes
parmetros constitutivos.
Comparar valores obtenidos con procedimientos
analticos y con simulacin.
Contextualizar la aplicacin de estos sistemas en
situaciones reales.
Observar la dinmica en la respuesta ante
excitaciones de tipo rampa.
Observar la naturaleza de la respuesta de un
sistema de segundo orden ante la variacin de las
componentes de las races de la funcin de
transferencia.
II. CONTEXTO TERICO
Los sistemas de segundo orden continuos son aquellos que
responden a una ecuacin diferencial lnea de segundo orden
(Ec. 1).
Ec. 1


Su funcin de transferencia est dada de la siguiente manera
(Ec. 2)

Ec. 2


Donde

es la frecuencia natural no amortiguada y es el

factor de amortiguamiento. El comportamiento dinmico del
sistema de segundo orden se describe en trminos de los
parmetros

y .
I


A. Estabilidad
El concepto de estabilidad ha sido ampliamente utilizado en
relacin con el comportamiento de los sistemas frente a una
perturbacin externa.
No obstante, y desde el punto de vista de la comprensin de
los fenmenos fsicos y qumicos y su expresin matemtica,
el grado de complejidad de las ecuaciones resultantes y de su
resolucin suelen hacer difcil entender lo que realmente
ocurre.
Una vez ms se puede decir que los modelos resultantes de
aplicar conceptos de dinmica de sistemas pueden ayudar
notablemente en la visualizacin del fenmeno en anlisis.
II

La estabilidad se puede entender desde el concepto de BIBO
(Bounded input Bounded output) el cual explica que todo
sistema es estable en la medida en que su respuesta est
debidamente acotada.

Para el anlisis transitorio, puede suponerse una entrada de
escaln unitario para un sistema dado, la respuesta del sistema
a dicho escaln podr darse de diferente manera dependiendo
de si es estable o no, con respecto al, ya mencionado, factor de
amortiguamiento , los casos para los cuales vara este factor
(Fig. 1) se muestran a continuacin.










Dinmica de la respuesta de los sistemas de
control de segundo orden
Mojica Vega, Pablo Alonso 42091060

L
) (
) ( ) (
) (
) ( ) (
2 1 2
2
0 2 1 2
2
0
t r b
dt
t dr
b
dt
t r d
b t c a
dt
t dc
a
dt
t c d
a
2 2
2
2 ) (
) (
n n
n
s s s R
s C

Mojica Pablo. Dinmica de la respuesta de los sistemas de control de Segundo orden

2
Fig. 1: Respuesta al escaln de diferentes sistemas de segundo orden

B. Caso subamortiguado
Este caso describe la respuesta de un sistema de segundo
orden para el cual, la constante de amortiguamiento toma un
rango de valores entre 0 y 1. Tal y como se muestra en la Fig.
1, se pueden observar ejemplos para este caso en las grficas
de color azul oscuro, verde, roja, azul claro y violeta. La
funcin de transferencia (Ec. 3) aqu es por tanto:

Ec. 3


Donde

1
2
y se denomina, frecuencia natural
amortiguada.

C. Caso de amortiguamiento crtico
En este caso, la respuesta del sistema est caracterizada por
tener un factor de amortiguamiento igual a la unidad, que para
la Fig. 1 viene a ser descrito por las grficas de color dorado y
negro, aqu no hay presencia de sobrepicos y por tanto, es
visto como el comportamiento ideal para los sistemas de
segundo orden. Si se comprueba la estabilidad del sistema, en
este caso habr dos polos reales iguales definidos a partir de la
funcin de transferencia para la regin de convergencia en la
zona negativa del plano complejo.

D. Caso de sobre amortiguamiento
El ltimo caso se caracteriza porque el factor de
amortiguamiento es mayor a la unidad, y se puede visualizar
en la Fig. 1, por ser la grfica de color azul oscuro ms baja.
En este caso, la funcin de transferencia definir dos polos
reales negativos diferentes para la regin de convergencia en
cuadrantes negativos del plano complejo. Es posible ver que el
comportamiento de la respuesta de un sistema de segundo
orden que cumpla con esta condicin de amortiguamiento es el
ms aproximado que se tendr a lo que es una variacin cuasi
lineal.

Una vez comprendido el comportamiento de la respuesta, se
pueden obtener los parmetros transitorios con los que se
puede determinar cmo afecta dicho amortiguamiento a la
respuesta y los tiempos de retardo y estabilizacin de la misma
(Fig. 2). Las caractersticas de desempeo de un sistema de
control se comparan basndose en el tiempo de la repuesta
transitoria. La caracterstica transitoria de los sistemas
dinmicos se presenta por la incapacidad de responder de
manera instantnea a las entradas o perturbaciones. La
respuesta transitoria es comn clasificarla con base a los
siguientes parmetros.

o Tiempo de retardo

: Es el tiempo que tarda la

respuesta en alcanzar la mitad del valor final por
primera vez.

o Tiempo de crecimiento

: Es el tiempo requerido
para que la respuesta aumente de 0 a 100% para
sistemas subamortiguados, del 5 al 95% o del 10 al
90% para sistemas crticamente amortiguados o sobre
amortiguados.

Ec. 4

o Tiempo pico

: Es el tiempo requerido para que la

respuesta alcance el primer sobrepico. Se calcula de
la siguiente manera:

Ec. 5

o Sobrepico mximo

: Es el valor pico mximo de

la curva de respuesta medido desde la unidad o valor
deseado. El sobrepico mximo se obtiene de la
respuesta evaluada en el tiempo pico.

Ec. 6

o Tiempo de establecimiento

: Es el tiempo mnimo
donde la curva de respuesta alcanza y se mantiene
dentro de un rango de error preestablecido,
generalmente es del 2% o del 5%, el rango ms
comn es el del 2%. Para sistemas de primer y
) )( ( ) (
) (
2
d n d n
n
j s j s s R
s C

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3
segundo orden, la respuesta se mantiene dentro del
2% despus de 4 constantes de tiempo (Ec. 7). [1]

= 4 =
4

Ec. 7


Fig. 2: Tiempos para el anlisis del transitorio en sistemas de segundo orden

III. METODOLOGA
A. Observacin de los parmetros de respuesta
Para el sistema de control mostrado (Fig. 3) se determina la
respuesta c(t) ante una entrada de escaln unitario para los
valores a y b mostrados en la tabla 1.


Fig. 3: sistema de control dado para la prctica

Siendo: =
2
+
2


a b
0.5 2
1 3
2 5
3 8
Tabla 1: valores de a y b para hallar la respuesta del sistema

Seguidamente, por medio del uso de las herramientas de
software de MATLAB y SIMULINK, se observa el pico
mximo de la respuesta y el instante de tiempo en el que este
ocurre para luego ser calculado por medio de las Ecs. 5 y 6
como objeto de comparacin.

El siguiente paso consiste en observar y calcular la constante
de tiempo () y el tiempo de establecimiento de la Ec. 7
partiendo de los valores de la tabla 1 y del uso de las mismas
herramientas de software.

Finalmente, para esta instancia de la prctica, se debe observar
solo con SIMULINK, la respuesta del sistema para una
entrada de funcin tipo rampa utilizando los valores de la tabla
1.

B. Observacin de la respuesta en funcin del
coeficiente de amortiguamiento o frecuencia natural
amortiguada
Para esta seccin se parte de los siguientes casos de anlisis:

La parte real de las races permanece igual y vara la
componente imaginaria de las mismas.
La parte imaginaria de las races permanece igual y
vara la componente real de las mismas.
Varan ambas componentes de las races (constante
de amortiguamiento fija)

Para realizar dicho anlisis, se crean las funciones de
transferencia que cumplas con las anteriores situaciones y se
parte de las respuestas obtenidas para responder al
interrogante sobre que permaneci constante en cada
situacin.

IV. RESULTADOS Y ANLISIS
Para la primera seccin, tanto para el caso de las dos
herramientas de software y los clculos realizados (ver seccin
de ANEXOS) las respuestas obtenidas dada una funcin
escaln unitario y los rangos de valores de la tabla 1, se
muestran en las Figs. 4-7. Los valores para los picos
transitorios y los instantes de tiempo en los que estos ocurren,
se consignan en la tabla 2.

a b k Mpt tp
(observado )
tp
(calculado)
0,5 2 4,25 0,455 1,557 1,57
1 3 10 0,1096 1,096 1,04
2 5 29 0,0525 0,6492 0,629
3 8 73 0,0332 0,3477 0,623
Tabla 2. Valores pico y tiempos pico de la respuesta del sistema a un escaln
unitario


Fig. 4: Respuesta del sistema de la primera fila de valores de la tabla 1
Mojica Pablo. Dinmica de la respuesta de los sistemas de control de Segundo orden

4

Fig. 5: Respuesta del sistema de la segunda fila de valores de la tabla 1


Fig. 6: Respuesta del sistema de la tercera fila de valores de la tabla 1


Fig. 7: Respuesta del sistema de la cuarta fila de valores de la tabla 1


La tabla 3 muestra los instantes de tiempo de establecimiento
observados y calculados para los mismos rangos de valores de
la tabla 1 y la constante de tiempo calculada por medio de la
transformada inversa de Laplace de la FDT obtenidas.

a b k
(calcul
ado)
ts (observado) ts (calculado)
0,5 2 4,25 2,02 8,357 8,09
1 3 10 1,02 3,496 4,08
2 5 29 0,501 2,225 2,0094
3 8 73 0,334 1,455 1,338
Tabla 3: tiempos de establecimiento y constante de tiempo para los rangos de
valores de la tabla 1
En el caso de una excitacin o entrada tipo rampa, la respuesta
obtenida fue una seal no estable, a pesar de ello, es posible
apreciar un transitorio que toma lugar antes de que la
respuesta tome un valor constante de incremento lineal, las
Figs. 8-11 demuestran dicho comportamiento.


Fig. 8: Respuesta del sistema de la primera fila de valores de la tabla 1 para
una entrada de rampa unitaria


Fig. 9: Respuesta del sistema de la segunda fila de valores de la tabla 1 para
una entrada de rampa unitaria


Fig. 10: Respuesta del sistema de la tercera fila de valores de la tabla 1 para
una entrada de rampa unitaria

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Fig. 11: Respuesta del sistema de la cuarta fila de valores de la tabla 1 para
una entrada de rampa unitaria

Para la segunda seccin de la prctica, se toma en cuenta que
las componentes reales de las races polares de las funciones
de transferencia son los todos aquellos valores que representa
a, as como los valores imaginarios son representados por b.
Para responder al interrogante planteado, se toman los valores
de la segunda filas, los cuales son:

a = 1
b = 3

Es decir S = -1 +3i
S = -1 -3i

Y se analizan cada una de las situaciones expuestas.

En esta situacin el tiempo pico y el tiempo de
establecimiento parecieron permanecer constantes,
mientras que el sobrepico mximo y el valor al que
tiende a estabilizarse la respuesta decrecan en la
misma proporcin a mayores valores de componentes
imaginarias (cambio de valor a de 3 a 6) Fig. 12.
En esta situacin, el tiempo pico fue el nico
parmetro que permaneci constante, el tiempo de
estabilizacin se reduce considerablemente y de
nuevo se puede observar una reduccin del valor al
que tiende a estabilizarse la respuesta (cambio de
valor b de 1 a 3) fig. 13.
Esta situacin engloba a grandes rasgos, lo observado
durante la prctica: la modificacin de los parmetros
temporales del transitorio, por lo que lo nico que
permaneci igual fue el sobrepico mximo como
prueba de que la constante de amortiguamiento se ha
mantenido invariable durante el anlisis realizado, y
para realizar tal tarea es menester el mantener la
proporcin de los valores de las races o polos del
sistema.


Fig. 12: Diagrama de polos para el primer caso


Fig. 13: Diagrama de polos para el segundo caso

Las Figs. 14 y 15 muestran la dispersin del error que se
presenta entre el conjunto de datos observados y calculados
para los tiempos de establecimiento y los tiempos pico que se
muestran en las tablas 2 y 3.


Fig. 14: dispersin del error para los valores de tiempo pico observados y
calculados con un porcentaje de error promedio de 5,49%

0
0,5
1
1,5
2
0 50 100
tp
(observado)
tp (calculado)
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6

Fig. 15: dispersin del error para los valores de tiempo de establecimiento
observados y medidos con un porcentaje de error de 0,1%


V. CONCLUSIONES
debido al aumento de los valores de las races de los
polos (a y b) se apreci ciertos cambios respecto al
tiempo de estabilizacin de la seal de salida, a
mayor valor de los mencionados trminos menor
tiempo de estabilizacin fue requerido para la
estabilizacin de la respuesta de la configuracin.

De acuerdo a la variacin de los valores
correspondientes a los coeficientes complejos en su
parte real, como imaginaria, se apreci que al
aumentar por separado cada uno de los componentes
(la parte real y por aparte la porte imaginaria) el valor
del pico y de estabilizacin era menor segn se
aumentara dichos valores, tambin el tiempo de
estabilizacin se vio afectado por dichas variaciones
al ser este cada vez menor con forme al aumento de
cada una de las partes del coeficiente complejo por
separado, tambin cabe resaltar que el valor no sufre
alteracin alguna.

Conforme al aumento simultaneo de los valores
imaginario y reales de los coeficientes complejos de
la funcin de trasferencia se apreci que el valor
mximo del pico permaneci constante y el ,
mientras eran sujetos a cambios el tiempo de
estabilizacin, el tiempo de pico y el valor de
estabilizacin.

VI. ANEXOS
En las siguientes figuras se muestran los respectivos clculos
realizados para hallar los tiempos de establecimiento y
tiempos pico.



Fig. 16: primera parte clculos


Fig. 17: segunda parte clculos


Fig. 18: tercera parte clculos


0
2
4
6
8
10
0 50 100
ts (observado)
ts (calculado)
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VII. REFERENCIAS


[I] Departamento de control, Division de ingeniera Elctrica, Facultad de
ingeniera UNAM. Presentacin PowerPoint: Sistemas de segundo orden.
Mxico D.F. 11 de septiembre de 2006 [en lnea] disponible en
https://www.google.com.co/url?sa=t&rct=j&q=&esrc=s&source=web&cd=2
&cad=rja&uact=8&ved=0CCMQFjAB&url=http%3A%2F%2Fverona.fi-
p.unam.mx%2F~lfridman%2Fclases%2Fcontrol%2FClase07Sistemas%2520d
e%2520segundo%2520orden.ppt&ei=ePUxVJWICIyQgwSQkoK4DQ&usg=
AFQjCNFjdNjkF2ai_1NT4vAVDwy2SVIICQ&sig2=uDCBBBsG-
d9C7BqXrivSmg&bvm=bv.76802529,d.eXY

[II] Revista Dinmica de sistemas. Cursos online, Mxico [en lnea] disponibl
en http://dinamica-de-sistemas.com/revista/0606e.htm