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UNIVERSIDADE DO VALE DO ITAJA

CENTRO DE CINCIAS TECNOLGICAS DA TERRA E DO MAR


CURSO DE CINCIA DA COMPUTAO














UTILIZAO DE BIOFEEDBACK CINEMTICO COM SENSOR
KINECT EM SESSES DE FISIOTERAPIA.



por


Ewerton Luis de Mattos
















Itaja (SC), junho de 2012


UNIVERSIDADE DO VALE DO ITAJA
CENTRO DE CINCIAS TECNOLGICAS DA TERRA E DO MAR
CURSO DE CINCIA DA COMPUTAO










UTILIZAO DE BIOFEEDBACK CINEMTICO COM SENSOR
KINECT EM SESSES DE FISIOTERAPIA.


rea de Viso Computacional



por


Ewerton Luis de Mattos





Relatrio apresentado Banca Examinadora
do Trabalho Tcnico-cientfico de Concluso
do Curso de Cincia da Computao para
anlise e aprovao.
Orientador: Adhemar M. do Valle Filho, Dr.
Co-orientador: Christian Lorenzo de Aguiar
Marchi, M. Sc.





Itaja (SC), junho de 2012


RESUMO
MATTOS, Ewerton Luis. Utilizao do sensor Kinect para auxlio s sesses de fisioterapia.
Itaja, 2012. 97. Trabalho Tcnico-cientfico de Concluso de Curso (Graduao em Cincia
da Computao) Centro de Cincias Tecnolgicas da Terra e do Mar, Universidade do Vale
do Itaja, Itaja, 2012.

A anlise do movimento aplicada fisioterapia uma rea de estudo que tm crescido nos
ltimos anos impulsionada pela popularizao da computao, a qual se tornou uma
ferramenta valiosa e eficaz para as anlises, tanto quantitativa como qualitativa do movimento
humano. Em novembro de 2012 a Microsoft lanou o sensor Kinect para o console XBOX o
qual permite que o jogador interaja com o jogo sem a utilizao de um joystick. Em fevereiro
de 2012 foi lanado o SDK para o Kinect, e isso abriu um leque imenso de possibilidades para
que programadores desenvolvessem seus aplicativos utilizando o sensor Kinect. Como o
processo de anlise de movimento complexo e exige instrumental especfico, sua utilizao
inviabiliza sua utilizao clnica diria. Para resolver este problema, desenvolveu-se ideia de
utilizar o Kinect para exigir menor demanda por parte do profissional avaliador durante os
treinamentos motores. Em atividades de anlise de trabalho motor o processo de medio e
anlise do movimento pode tomar muito tempo e devido a isso no feito em todas as
sesses. Com a utilizao do Kinect e do software que foi desenvolvido, toda a evoluo do
paciente poder ser registrada com riqueza de detalhes, proporcionando assim anlises fceis
e eficientes, importantes para a evoluo de cada paciente. Valendo-se das funcionalidades de
comandos por voz, presente no Kinect, o profissional avaliador pode interagir com o software
sem deixar de dar ateno ao paciente. O paciente, que geralmente no v as sesses de
treinamento como uma atividade agradvel, tambm ser beneficiado por uma interface que
lhe informa em tempo real a evoluo de seus movimentos e o estimula a alcanar seus
objetivos. Espera-se que este software possa ser til para ampliar a tecnologia disponvel para
o treinamento motor e potencializar o efeito positivo do exerccio teraputico, beneficiando
assim, os profissionais que realizam este tipo de atividade e que precisam, para isso, de uma
ferramenta fcil de usar e eficaz para registrar o desempenho de seus pacientes.

Palavras-chave: Kinect. Biofeedback Cinemtico. Treinamento motor.



ABSTRACT
The analysis of motion applied to physical therapy is an area of study that have grown in
recent years driven by the popularization of computers, which became a valuable and
effective tool for the analysis, both for quantitative and qualitative human movement analysis.
In November 2012 Microsoft released the Kinect sensor for XBOX console which allows the
player to interact with the game without using a joystick, in February 2012 was released the
SDK for the Kinect, and opened a huge range of possibilities for programmers to develop
their applications using the Kinect sensor. As the process of motion analysis is complex and
requires specific instruments, their use precludes its clinical use daily. To solve this problem,
it was developed the idea of using Kinect to require less demand by the professional appraiser
during training engines. In activity analysis engine working process measurement and
analysis of the movement can take a long time and because of this, the analysis is not done at
all sessions, Using the Kinect and specific software developed, the whole evolution of the
patient can be recorded in great detail, thus providing easy and efficient analysis, important
for the evolution of each patient. Taking advantage of the functionality of voice commands,
present in the Kinect, the professional appraiser can interact with the software while giving
patient care. The patient, who usually do not see the physical therapy sessions as an enjoyable
activity and will benefit from an interface that tells you in real time the evolution of their
movements and encourage to reach their goals. It is hoped that this software can be useful to
expand the technology available to motor training and enhance the positive effect of exercise
therapy, thus benefiting the professionals who perform this type of activity and need for this,
an easy to use tool and effective way to record the performance of their patients.

Keywords: Kinect. Kinematic Biofeedback. Motor training.









LISTA DE FIGURAS
Figura 1. Modelo de atendimento ao paciente. ......................................................................... 26
Figura 2. Modelo abrangente e integrado de anlise qualitativa. Relao de alguns pontos
importantes de cada tarefa. ............................................................................................... 37
Figura 3. Mensurao de ngulo relativo. ................................................................................ 49
Figura 4. Mensurao de ngulo absoluto em .......................................................................... 50
Figura 5. Exemplo 1 de utilizao do Gonimetro. .................................................................. 51
Figura 6. Exemplo 2 de utilizao do Gonimetro. .................................................................. 51
Figura 7. Eletrogonimetro....................................................................................................... 52
Figura 8. Sensor Kinect ............................................................................................................ 58
Figura 9. Pontos de luz infravermelha projetadas pelo Kinect. ................................................ 60
Figura 10. Imagem de profundidade......................................................................................... 61
Figura 11. Pontos de juno reconhecveis pelo Kinect. .......................................................... 62
Figura 12. Pontos de juno visualizados em uma aplicao. .................................................. 62
Figura 13. Campo de viso do Kinect. ..................................................................................... 63
Figura 14. Virtual Healtcare ..................................................................................................... 71
Figura 15. Anlise de marcha com o VirtualHealtcare ............................................................ 71
Figura 16. Casos de uso do fisioterapeuta. ............................................................................... 78
Figura 17. Caso de uso do paciente. ......................................................................................... 79
Figura 18. Caso de uso do sistema. .......................................................................................... 80
Figura 19. Diagrama de sequencia do caso de uso: Cadastrar Exerccio ................................. 81
Figura 20. Diagrama de sequencia do caso de uso: Executa Exerccio .................................... 82
Figura 21. Diagrama de sequencia do caso de uso: Fornecer Feedback .................................. 83
Figura 22. Diagrama de Classes ............................................................................................... 85
Figura 23 Diagrama ER. ........................................................................................................... 86
Figura 24. Tela de Cadastro de Exerccio (1 de 2). .................................................................. 87
Figura 25. Tela de Cadastro de Exerccio (2 de 2). .................................................................. 88
Figura 26. Tela de execuo do exerccio. ............................................................................... 89
Figura 27. Pontos de juno e suas reas de limiar .................................................................. 90
Figura 28. Limiar (janela) de tempo. ........................................................................................ 91
Figura 29 Fisioterapeuta e Paciente em posies diferentes. ................................................... 99
Figura 30. Rotina que move o esqueleto para determinado ponto no espao. ....................... 100
Figura 31. Rotina de normalizao do esqueleto. ................................................................... 102



LISTA DE TABELAS
Tabela 1. Modelos para anlise qualitativa .............................................................................. 35


LISTA DE EQUAES
Equao 1 ................................................................................................................................. 42
Equao 2 ................................................................................................................................. 45



LISTA DE ABREVIATURAS E SIGLAS
.Net Framework de desenvolvimento Microsoft.
ADM Amplitude de Movimento
ADMA Amplitude de Movimento Ativa
ADMA-A Amplitude de Movimento Ativo-Assistida
ADMP Amplitude de Movimento Passiva
EOS Estratgia de Observao Sistemtica
NUI Natural User Interface
SDK Software Development Kit
TTC Trabalho Tcnico-cientfico de Concluso de Curso
UML Unified Modeling Language
UNIVALI Universidade do Vale do Itaja



SUMRIO
1 INTRODUO .................................................................................... 15
1.1 PROBLEMATIZAO ................................................................................... 16
1.1.1 Formulao do Problema ............................................................................... 16
1.1.2 Soluo Proposta ............................................................................................. 16
1.2 OBJETIVOS ...................................................................................................... 18
1.2.1 Objetivo Geral ................................................................................................. 18
1.2.2 Objetivos Especficos ...................................................................................... 18
1.3 METODOLOGIA ............................................................................................. 19
ESTRUTURA DO TRABALHO ............................................................................. 21
2 FUNDAMENTAO TERICA ...................................................... 22
2.1 FISIOTERAPIA ................................................................................................ 22
2.1.1 O Exerccio....................................................................................................... 22
2.1.2 Cinesioterapia .................................................................................................. 23
2.2 BIOMECNICA ............................................................................................... 31
2.2.1 A Cinemtica na anlise do movimento humano ........................................ 32
2.2.2 Anlise Qualitativa do Movimento Humano ................................................ 33
2.2.3 Cinemetria ....................................................................................................... 39
2.2.4 Sistemas de Mensurao ................................................................................ 45
2.3 BIOFEEDBACK ............................................................................................... 53
2.3.1 Feedback para controle do movimento humano ......................................... 54
2.3.2 Feedback para Controle e Aprendizado Motor ........................................... 55
2.4 KINECT ............................................................................................................. 57
2.4.1 Como funciona o sensor Kinect ..................................................................... 58
2.5 VISO COMPUTACIONAL .......................................................................... 64
2.6 NUI (NATURAL USER INTERFACE) .......................................................... 67
2.7 SISTEMAS SIMILARES ................................................................................. 70
3 DESENVOLVIMENTO ...................................................................... 75
3.1 MODELAGEM ................................................................................................. 75
3.1.1 Levantamento de Requisitos .......................................................................... 76
3.1.2 Diagrama de Casos de Uso ............................................................................. 77
3.1.3 Diagrama de Sequencia .................................................................................. 80
3.1.4 Diagrama de Classes ....................................................................................... 83
3.1.5 Diagrama ER ................................................................................................... 86
3.1.6 Detalhamento do sistema ................................................................................ 86
3.2 PROCESSO DE DESENVOLVIMENTO ...................................................... 92
3.2.1 WPF e Metro UI .............................................................................................. 92
3.2.2 Entity Framework ........................................................................................... 93
3.2.3 Kinect SDK 1.6 ................................................................................................ 93
3.2.4 Dificuldades e Desafios ................................................................................... 94


4 CONCLUSES ..................................................................................104


15

1 INTRODUO
O estudo do movimento do corpo humano, desperta nosso interesse h sculos, o
aperfeioamento deste estudo criou a disciplina que conhecemos hoje como cinesiologia.
A cinesiologia surgiu e desenvolveu-se a partir da fascinao dos seres humanos pelo
comportamento motor animal (LEHMKUHL; SMITH, 1987). A lista dos grandes estudiosos
que se interessaram pelo estudo do movimento humano extensa e seleta, entre eles podemos
citar: Aristteles (384-322, a.C), considerado o pai da cinesiologia, Arquimedes (287-212
a.C), desenvolveu os princpios hidrostticos, utilizados at hoje para anlise do movimento
de nadadores. Galeno (131-202 d.C), contribuiu para o estudo da contrao muscular para
produo de movimento e at mesmo Leonardo da Vinci (1452-1519) que foi um dos
primeiros a registrar dados cientficos da marcha humana.
A cinesiologia impulsionou ainda a cinemetria, que a cincia que estuda as variveis
cinemticas do movimento, porm, registrar os dados do estudo de um movimento do corpo
humano de forma cientfica e baseado em uma metodologia, geralmente uma tarefa
trabalhosa, criteriosa e complexa que exige grande esforo por parte do pesquisador, pois
demanda de computadores, cmeras de vdeo e outros dispositivos tecnolgicos que
geralmente so caros, de difcil utilizao mas que se tornaram indispensveis para os estudos
e tratamento do movimento do corpo-humano.
No campo tecnolgico, tem havido um crescente interesse por aplicaes de viso
computacional (BALLARD; BROWN, 1982) a qual aborda o problema da extrao ou
obteno de informaes atravs da anlise de imagens. Este interesse tem possibilitado o
desenvolvimento de sistemas para diversas reas do conhecimento como tratamento de
imagens, avaliao de performance esportiva, treinamento funcional entre outros, os quais
proporcionaram grandes avanos s reas as quais se aplicam.
A rea mdica grande consumidora de aplicaes de viso computacional, pode-se
citar como exemplo o uso de viso computacional para realar caractersticas de interesse em
imagens de tomografia com o objetivo de facilitar o diagnostico de alguma doena.
O acesso a cmeras de vdeo de baixo custo que proporcionam imagens de boa
qualidade, tem motivado especialmente o desenvolvimento de aplicaes nesta rea. O evento
16


mais recente que est contribuindo para esta motivao o lanamento do sensor Kinect for
XBOX pela Microsoft. Este sensor foi lanado com o objetivo de dispensar o uso de joysticks
para alguns jogos do console XBOX, porm com o lanamento do Kinect for Windows e do
seu respectivo SDK uma vasta gama de possibilidades se abriu para os desenvolvedores de
software, pois agora, sistemas de computador que utilizam a movimentao do corpo humano
como entrada de dados so perfeitamente viveis.
Neste trabalho, o sensor Kinect e o software desenvolvido so apresentados como uma
ferramenta fcil de usar e com potencial de instrumentar medies e treinamento
cinesioteraputico, tornando-os mais agradveis, fceis e contagiantes. Por certo, o paciente
beneficiado pela caracterstica de feedback do sistema, onde, em tempo real, ele pode
visualizar a qualidade do movimento que est executando bem como a evoluo de seu
tratamento ao longo das sees realizadas.
1.1 PROBLEMATIZAO
1.1.1 Formulao do Problema
A tarefa de anlise de movimento humano pode ter vrios propsitos e para cada
propsito se faz necessrio a aplicao de metodologias, dispositivos e tcnicas especficas.
Independente do propsito, estas tarefas so muito trabalhosas e criteriosas.
Em sesses de fisioterapia de reabilitao, atravs do treinamento motor, o
profissional fisioterapeuta preocupa-se exclusivamente em acompanhar o paciente na
execuo correta dos exerccios propostos para a reabilitao no restando assim, tempo
suficiente para que ele faa avaliaes sobre o exerccio executado durante a sesso. Isto
geralmente feito em momentos distintos da sesso propriamente dita.
Sabe-se que esta avaliao traz subsdios importantes para o fisioterapeuta a fim de
detectar se o paciente est evoluindo de forma satisfatria no tratamento ou se o tratamento
prescrito est sendo suficientemente efetivo. Isso coloca o fisioterapeuta diante de um dilema,
fazer ou no a avaliao durante o treino de movimento do paciente? De fato, na maioria dos
casos, as avalies no so realizadas durante as sesses, pois naquele momento o foco o
paciente e no a medio.
1.1.2 Soluo Proposta
17


Desenvolver um sistema que utiliza o sensor Kinect para acompanhar sesses de
fisioterapia, registrando os movimentos do paciente, propiciando feedback para o paciente no
sentido de inform-lo se ele est executando o movimento de forma correta e provendo ao
fisioterapeuta maneiras de identificar se a evoluo do paciente satisfatria para o
tratamento proposto.
O sistema permite que o fisioterapeuta cadastre um exerccio previamente, o cadastro
do exerccio feito diante do sensor o qual registra o movimento desde sua posio inicial at
a final. Durante a execuo da sesso de reabilitao, este exerccio previamente cadastrado,
mostrado ao paciente como um exemplo, o paciente tenta imitar o movimento que o
fisioterapeuta fez ao cadastrar o exerccio. A qualidade da imitao do movimento determina
o percentual de acerto do paciente ao realizar o movimento do exerccio, ou seja, quanto mais
parecido for o movimento executado pelo paciente do movimento cadastrado pelo
fisioterapeuta, maior ser seu percentual de acerto.
O sistema mostra simultaneamente a execuo do exerccio pr-cadastrado (exemplo)
pelo fisioterapeuta e a execuo atual que est sendo feita pelo paciente. Mostra tambm um
medidor em forma de barra de progresso que indica o quo prximo o movimento executado
est do gabarito, assim o paciente obtm um feedback em tempo real da qualidade de
execuo do seu movimento
Todos os dados registrados durante a sesso do paciente so armazenados para
possibilitar outras anlises por parte do fisioterapeuta.
18


1.2 OBJETIVOS
1.2.1 Objetivo Geral
Desenvolver um sistema que utilize o sensor Kinect para auxiliar o fisioterapeuta e
medir o desempenho de pacientes em sesses de treinamento motor.
1.2.2 Objetivos Especficos
Estudar e identificar em quais tipos de fisioterapia o sensor pode ser utilizado;
Estudar e entender como medida a evoluo dos pacientes em sesses de
fisioterapia;
Estudar o sensor Kinect e seu funcionamento;
Estudar a API do Kinect;
Pesquisar e Analisar ferramentas similares;
Elaborar a especificao e modelagem da ferramenta proposta; e
Realizar a implementao da ferramenta de acordo com a modelagem
desenvolvida.
19


1.3 Metodologia
Para o desenvolvimento da Fundamentao Terica foram feitas pesquisas em livros,
artigos cientficos, sites e trabalhos acadmicos sobre conceitos e mtodos de medio de
movimentos utilizados por profissionais da rea de Fisioterapia. Para estudo do
funcionamento do Kinect e suas potencialidades foi estudada a documentao oficial do SDK,
sites oficiais mantidos pela Microsoft para uso da comunidade de desenvolvedores .Net
(Framework de Desenvolvimento Microsoft) e sites no oficiais que publicam estudos e
aplicativos que esto sendo desenvolvidos para serem utilizados com o sensor Kinect.
Atravs das pesquisas identificaram-se ferramentas e metodologias consideradas para
o desenvolvimento do trabalho. No primeiro passo do projeto foi feita a anlise da rea de
Fisioterapia e de solues similares utilizando o Kinect para definio do escopo e requisitos
exigidos pelo sistema.
A etapa seguinte compreendeu a anlise e modelagem conceitual do sistema, e para
descrio das operaes e suas sequncias foi utilizada a UML (Unified Modeling Language -
Linguagem Unificada de Modelagem). Na modelagem do sistema foram descritos os
requisitos funcionais, no funcionais e regras de negcio alm de diagramas de caso de uso do
sistema, de classes e o diagrama de sequncia demonstrando detalhadamente as operaes que
foram implementadas.
A etapa seguinte consistiu na implementao do sistema. Apenas o acadmico autor
deste trabalho foi o desenvolvedor, por isso no foi utilizada nenhuma metodologia de
desenvolvimento e gesto de projeto.
Como neste projeto optou-se pelo uso do Entity Framework 5.0, inicialmente foi feito
um estudo das funcionalidades disponveis nesta verso, e em seguida foi desenvolvido o
diagrama de entidades (diagrama EDMX), a partir deste diagrama o banco de dados e as
classes de negcio foram geradas. Tendo o banco de dados e as principais classes de negcio
disponveis, iniciou-se a tarefa de desenvolvimento da camada de acesso a dados, como este
projeto possui relativamente poucas operaes com banco de dados, optou-se pela utilizao
do padro de projeto Repositrio Genrico o qual tem por objetivo a utilizao de apenas uma
classe com as principais operaes de manipulao de dados, criao, alterao, excluso,
20


listagem e listagem por chave primria, todas as entidades do projeto utilizam esta classe de
repositrio genrico para comunicarem-se com o banco de dados.
Aps esta etapa iniciou-se o processo de desenvolvimento da interface de interao do
usurio com o sistema. Para o desenvolvimento da interface foi utilizada a tecnologia WPF
que flexvel e robusta, requisitos importantes para o projeto que foi desenvolvido. O
desenvolvimento desta camada do software teve como inspirao a interface Metro que foi
desenvolvida para o Windows 8. As premissas da linguagem Metro dizem que a interface com
o usurio deve ser simples, bonita e com foco no contedo, estes conceitos foram aplicados no
FisioKinect o que resultou em um software extremamente simples e intuitivo de operar.
A ltima etapa do processo de desenvolvimento foi a mais desafiadora e trabalhosa e
consistiu no desenvolvimento das regras de negcio e rotinas manipulao dos streams
fornecidos pelo Kinect para fazer a gravao, reproduo e comparao dos movimentos do
fisioterapeuta e do paciente. Nesta ltima etapa a utilizao de bibliotecas utilitrias e a
participao em comunidades de desenvolvedores, foram de grande valia para o projeto.
Este projeto no teve uma fase especfica para testes, os testes foram realizados ao
longo do processo de desenvolvimento por meio de testes unitrios e de uma bateria de testes
informais realizados aps o desenvolvimento pelo prprio desenvolvedor.
Optou-se por este modelo de teste, por considerar-se que o teste de uma ferramenta
deste tipo precisa ser feito por um profissional da rea de fisioterapia seguindo uma
metodologia bem planejada. Alm disso, pacientes reais com limitaes funcionais e
histricos clnicos similares precisariam ser avaliados e no foi possvel obter um grupo de
candidatos com essas caractersticas em tempo hbil.
Haveria ainda a necessidade de confrontar os dados gerados pelo FisioKinect com
dados gerados por outra ferramenta. Esta outra ferramenta e profissionais que pudessem
fornecer estes dados no se fizeram disponveis.
Por estes fatores, aps a concluso deste trabalho, o software ficar disponvel para
que alguma clnica de fisioterapia se prontifique a testar o software de maneira estruturada ou
que algum acadmico da rea da sade se interesse por um estudo desta natureza.
21


Estrutura do Trabalho
O trabalho foi dividido em quatro captulos, sendo eles: Introduo, Fundamentao
Terica, Desenvolvimento e Concluses.
A Introduo traz uma viso geral do projeto, a problematizao, os objetivos do
trabalho, sua metodologia e estrutura.
A Fundamentao Terica apresenta conceitos de Fisioterapia como Biomecnica,
Cinemetria, Biofeedback e Tipos de Exerccios, e para os aspectos tecnolgicos do projeto
feito um estudo sobre NUI (Natural User Interface), Viso Computacional, o funcionamento
do sensor Kinect e das potencialidades que ele proporciona.
O Desenvolvimento apresenta detalhes do sistema que foi desenvolvido, bem como
sua modelagem e metodologia, seguindo conceitos da UML e discutindo limitaes e
caractersticas do sistema.
As Concluses encerram esta etapa do trabalho, abordando os assuntos apresentados,
entre outras consideraes.

22

2 FUNDAMENTAO TERICA
Para levantar as informaes necessrias ao desenvolvimento do projeto foram
realizadas pesquisas e estudos em livros, peridicos, artigos e sites de internet, focando nos
objetivos do projeto. Dentre as informaes levantadas destacam-se conceitos da rea de
Fisioterapia como: o exerccio e seus vrios tipos do ponto de vista teraputico, Biomecnica,
Cinemetria e o Biofeedback Cinemtico.
Do aspecto das tecnologias utilizadas neste projeto feito um estudo sobre NUI, Viso
Computacional e do funcionamento do sensor Kinect, bem como das potencialidades que este
sensor proporciona.
Os dados, informaes e estudos realizados podem ser vistos nesta sesso.
2.1 Fisioterapia
Este projeto da rea tecnolgica, mas faz-se necessrio profundo estudo e
entendimento do que fisioterapia, o COFFITO (Conselho Federal de Fisioterapia e Terapia
Ocupacional) (2012), define assim a fisioterapia:
uma cincia da Sade que estuda, previne e trata os distrbios cinticos funcionais
intercorrentes em rgos e sistemas do corpo humano, gerados por alteraes
genticas, por traumas e por doenas adquiridas. Fundamenta suas aes em
mecanismos teraputicos prprios, sistematizados pelos estudos da Biologia, das
cincias morfolgicas, das cincias fisiolgicas, das patologias, da bioqumica, da
biofsica, da biomecnica, da cinesia, da sinergia funcional, e da cinesia patologia de
rgos e sistemas do corpo humano e as disciplinas comportamentais e sociais.
2.1.1 O Exerccio
H muito tempo sabe-se que exerccios fsicos trazem inmeros benefcios para a
sade e podem ser usados de forma teraputica para tratar problemas de sade bem
especficos como, problemas respiratrios, cardiovasculares, neurolgicos e claro
comprometimento das funes motoras. Segundo KISNER e COLBY (1998) o exerccio
teraputico
o treinamento sistemtico e planejado de movimentos corporais, posturais ou
atividades fsicas com a inteno de proporcionar ao paciente meios de tratar ou
prevenir comprometimentos, melhorar, restaurar ou aumentar a funo fsica,
prevenir ou reduzir fatores de risco relacionados sade, otimizar o estado geral de
sade ou a sensao de bem-estar.
23


O exerccio teraputico considerado um elemento central na maioria dos planos de
assistncia da fisioterapia, complementado por outras intervenes, com a finalidade de
aprimorar a funo e reduzir uma incapacidade (HALL; BRODY, 2007).
O exerccio teraputico uma das ferramentas chave que um fisioterapeuta usa para
restaurar e melhorar o bem estar musculoesqueltico ou cardiopulmonar do paciente
(KISNER; COLBY, 1998).
2.1.2 Cinesioterapia
A palavra cinesioterapia tem sua origem etimolgica no idioma grego, sendo Kinsia
(movimento) e Thrapia (tratamento). Em 1847, Auguste Georgii define cinesioterapia como
o tratamento das doenas atravs do movimento (GNOT, 1989).
Segundo Gardiner (1995), cinesioterapia um meio de acelerar a recuperao do
paciente de ferimentos e doenas que alteram seu modo normal de vida.
A evoluo nos conhecimentos de fisiologia, os atuais conceitos neuro-musculares,
neuro-sensitivo-motores e suas repercusses no movimento determinaram o abandono da
definio de cinesioterapia proposto em 1847. Atualmente, utiliza-se a definio de Boris
Dolto: a cinesioterapia no o tratamento atravs do movimento, mas o tratamento do
movimento (DOLTO, 1996 apud GNOT, 1989).
Assim o objeto da cinesioterapia a patologia do movimento, ou ainda a patologia
cuja preveno e cura pode se dar mediante o movimento. O movimento o objeto de estudo
e de interveno da Fisioterapia (BOTOM; REBELATO, 1999).
Neste projeto estudada a avaliao em cinesioterapia e as principais tcnicas
aplicadas nos tratamentos.
2.1.2.1 Amplitude de movimento
A amplitude de movimento (ADM) uma tcnica bsica usada para exame e incio do
tratamento em um programa de interveno cinesioteraputica (KISNER; COLBY, 1998).
Kisner e Colby (1998) dizem ainda:
A estrutura das articulaes, assim como a integridade e a flexibilidade dos tecidos
moles que passam pelas articulaes afetam a quantidade de movimento que pode
24


ocorrer entre dois ossos, o movimento completo possvel chamado de amplitude de
movimento. Quando um segmento se move em sua amplitude de movimento, todas
as estruturas da regio so afetadas: msculos, fscias, vasos e nervos.
Vrios fatores podem levar diminuio da amplitude de movimento como: doenas
sistmicas, articulares, neurolgicas, ou musculares, agresses cirrgicas ou traumticas ou
apenas uma imobilizao temporria qualquer j o suficiente para comprometer a qualidade
e a quantidade da amplitude de movimento (KISNER; COLBY, 1998).
Para manter a amplitude de movimento normal, os segmentos precisam ser
movimentados em suas amplitudes articulares ou musculares periodicamente (KISNER;
COLBY, 1998).
Conforme Kisner e Colby (2007), os tipos de Exerccio de ADM so:
ADM Passiva (ADMP): O movimento na ADMP fica dentro da ADM sem
restries para um segmento corporal e produzido inteiramente por uma fora
externa, com pouca ou nenhuma contrao muscular voluntria. A fora
externa pode se proveniente da gravidade, de um aparelho, outra pessoa ao
ainda outra parte do corpo do prprio indivduo.
ADM Ativa (ADMA): ADMA o movimento dentro da ADM sem restries
para um segmento, produzido por uma contrao ativa dos msculos que
cruzam aquela articulao.
ADM Ativo-Assistida (ADMA-A): ADMA-A um tipo de ADMA na qual
uma fora externa fornece assistncia, manual ou mecnica, porque os
msculos movimentadores primrios precisam de ajuda para completar o
movimento.
Cada tipo de exerccio de amplitude de movimento tem aplicaes e objetivos
especficos, conforme abaixo:
ADMP:
o Tecidos com inflamaes agudas;
o Impossibilitado ou incapaz de realizar movimentos ativos, como no coma,
paralisado ou repouso completo no leito;
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o Objetivos: manter mobilidade articular e conjuntiva; minimizar contraturas;
manter elasticidade do tecido; auxiliar na circulao; movimentar lquido
sinovial; diminuir ou inibir a dor; auxiliar processo de regenerao; manter
percepo do movimento.
ADMA e ADMA-A:
o Condio de realizar contrao muscular;
o Condicionamento Aerbico;
o ADMA nos segmentos acima e abaixo da regio lesada;
o Manter elasticidade e contratilidade muscular;
o Fornecer feedback sensorial dos msculos em contrao;
o Proporcionar estmulos articulares e sseos;
o Aumentar a circulao e prevenir formao de trombos;
o Desenvolver a coordenao e habilidades motoras/ funcionais;
2.1.2.2 A Avaliao
Como j dito, o programa de exerccios deve ser individual para cada paciente e
determinado de acordo com suas necessidades baseando-se na avaliao da incapacidade. A
modalidade, frequncia e durao do tratamento cinesioteraputico so determinados frente
histria clnica e exame fsico do paciente, sendo que este inclui a inspeo, palpao,
mensurao, avaliao dos reflexos, testes especiais, teste de fora muscular e de amplitude
articular de movimento (SHESTACK, 1987).
Tanto no consultrio como no meio hospitalar, a cinesioterapia de um paciente exige a
considerao e a transcrio de um certo nmero de informaes. Isso constitui a sua histria
fisioterpica (GNOT, 1989).
Segundo GNOT (1989), a avaliao tem dois principais objetivos:
- Determinar objetivos e eleger mtodos teraputicos a serem postos em prtica,
baseando-se no conhecimento da patologia mecnica e no atual estado das leses.
Essa avaliao no no um ato teraputico em si mesmo, mas permite conhecer
26


melhor a doena e adaptar o tratamento. Dever ser atualizada em funo da
evoluo, a fim de decidir sobre a conduta a seguir.
- Constituir uma coleta de dados qualitativos e quantitativos suficiente e preciso o
bastante para permitir o desenvolvimento de um dilogo entre os membros da equipe
teraputica. Empirismo e subjetividade no podem contribuir de maneira eficaz para
a consecuo de uma avaliao til a longo prazo. Ler no histrico do paciente que
ele est melhor ou que se recupera progressivamente no indicao palpvel.
Gnot (1989) sugere que, em um primeiro momento, o fisioterapeuta assuma uma
atitude passiva, simplesmente solicitando que o paciente lhe fale de sua enfermidade, o
fisioterapeuta pode at elaborar hipteses de forma subjetiva a respeito da situao do
paciente (avaliao intuitiva). Mas esta primeira avaliao no deve ser, de modo algum,
colocada no lugar de uma avaliao completa. GNOT (1989).
Com relao frequncia de avaliaes Gnot (1989) diz que:
a avaliao deve ser repetida e sua frequncia varia conforme a idade do paciente e a
evoluo da patologia. Na criana, os perodos de crescimento impem a
multiplicao das avaliaes. Contrariamente aos estados crnicos os estados agudos
exigem avaliaes mais frequentes duas ou trs vezes por semana e s vezes dirias,
tais elementos so ainda modulados pelos estados psicolgicos individuais.

2.1.2.3 O Tratamento
O fisioterapeuta o profissional que tem condies de prescrever tratamentos com
estes tipos de exerccio com objetivos teraputicos, porm prescrever um tratamento no
uma atividade trivial, na verdade, ela objeto de estudo a aperfeioamentos constantes da
rea de fisioterapia. Hall e Brody (2007) sugerem o seguinte modelo para atendimento ao
paciente



Cada programa de fisioterapia deve ser individualizado, no existe um programa de
reabilitao padro que possa ser adotado para todos os pacientes e para todas as leses. Um
programa de fisioterapia deve ser elaborado de forma a atender as necessidades do paciente,
tratar os comprometimentos, eliminar as limitaes e deficincias de forma especfica e levar

Exame Avaliao Diagnstico Prognstico Interveno Resultado
Figura 1. Modelo de atendimento ao paciente.
Adaptado de HALL e BRODY (2007).
27


em conta as demandas funcionais do paciente para suas atividades do dia-a-dia (Fisioterapia
Desportiva, 2011).
Segundo Kisner e Colby (1998), a necessidade de documentar a efetividade do
tratamento em termos de resultado funcional tem exercido profunda influncia no modo como
os terapeutas tomam decises para a interveno teraputica. De fato, o ideal seria que a
execuo de todos os exerccios e todas as sesses do paciente fossem medidos de forma
contnua, provendo assim uma amostragem completa dos dados necessrios para avaliar o
progresso do paciente, porm, isso invivel para o fisioterapeuta. O que ocorre em alguns
casos, que antes de iniciar um programa de reabilitao, o fisioterapeuta pode elaborar um
conjunto de objetivos a curto, mdio e longo prazo, baseados na leso do paciente. O avano
da reabilitao do paciente pode basear-se na avaliao, em momentos pr-definidos, quanto
aos relatos subjetivos e medies objetivas.
Como a prescrio de exerccios com objetivos teraputicos deve ser baseada em uma
metodologia levando em considerao a individualidade de cada caso e como documentar a
evoluo do paciente imprescindvel para o sucesso do tratamento (DURWARD; BAER;
ROWE, 2001), nota-se que a quantidade e complexidade dos dados produzidas nestas
atividades muito grande. Estes dados so essenciais para medir o progresso do paciente e
para servir de base para tomadas de deciso por parte do fisioterapeuta, porm, registrar,
armazenar e tornar acessvel estes dados no uma tarefa fcil, sim, algo extremamente
trabalhoso.
Alm disso, Kisner e Colby (2005) lembram que a instruo um elemento essencial
da fase de tratamento. Como educador, o fisioterapeuta gasta bastante tempo ensinando os
pacientes ou seus familiares a realizar os exerccios de modo correto e seguro. As estratgias
efetivas para ajudar os pacientes a aprender um programa de exerccios sob a superviso de
um fisioterapeuta e depois realiz-lo de forma independente durante o perodo de tempo
necessrio, contribuem para o sucesso dos resultados obtidos pelo paciente. Os pontos a
seguir resumem algumas sugestes prticas para a instruo dos exerccios.
Escolher um ambiente tranquilo para a instruo dos exerccios.
Demonstrar a realizao apropriada do exerccio (movimentos seguros versus
movimentos inseguros; movimentos corretos versus movimentos incorretos).
Pedir ao paciente para imitar seus movimentos.
28


Se for apropriado ou realizvel, inicialmente guiar o paciente pelo movimento
desejado.
Usar comandos verbais e escritos que sejam claros e concisos.
Complementar as instrues escritas para o programa de exerccios
domiciliares com ilustraes (desenhos) dos exerccios.
Pedir ao paciente para demonstrar o exerccio enquanto o fisioterapeuta
supervisiona e faz comentrios pertinentes.
Fazer comentrios especficos, relacionados com a ao, e no comentrios
gerais, nodescritivos. Por exemplo, explicar porque o exerccio no foi
realizado corretamente ou incorretamente.
Ensinar o programa inteiro de exerccios inserindo gradualmente pequenos
incrementos a fim de dar tempo ao paciente para praticar e aprender os
componentes do programa durante vrias sesses.
2.1.2.4 As tcnicas
Conforme Lima e Jayme (2003), a cinesioterapia se vale de vrios tipos de exerccios,
cada um com sua gama particular de indicaes. Podendo dividir os exerccios em:
1 - Exerccios ativos
So exerccios realizados integralmente por impulsos do paciente e so os exerccios
mais adequados para restabelecer a funo (KISNER e COLBY, 1998).
2 - Exerccios passivos
Os exerccios passivos so movimentos executados por outra fora que no a do
prprio paciente, podem ser executados pelo fisioterapeuta ou por algum aparelho. Tem
indicaes quando h restrio movimentao ativa do segmento corporal em questo.
Exemplos de leses que demandam exerccios passivos so: fraqueza muscular, dor, leses de
partes moles e paralisias. A principal funo a de manter a amplitude de movimento,
evitando a imobilizao crescente do segmento (DANDRA e AMATUZZI, 1999).
3 - Exerccios ativo-assistido
29


o exerccio no qual o paciente participa parcialmente da realizao do movimento. O
fisioterapeuta apenas auxilia, guiando, orientando e encorajando o paciente a usar sua prpria
fora para realizar o movimento.
4 - Exerccio resistido
Segundo Kisner e Colby (1998), exerccio resistido uma forma de exerccio ativo na
qual uma contrao muscular dinmica ou esttica resistida por uma fora externa. A fora
externa pode ser aplicada manualmente ou mecanicamente.
5 - Exerccios isotnicos
o exerccio realizado com uma resistncia constante, geralmente com a utilizao de
pesos na extremidade a ser tratada. Os exerccios isotnicos so os mais empregados para o
desenvolvimento de fora muscular e tm a vantagem de serem facilmente realizveis, pois
so de simples compreenso e execuo (PRENTICE e VOIGHT, 2003).
6 - Exerccios isomtricos
Isomtrico, por definio de igual comprimento e segundo Prentice e Voight
(2003), tm sido empregados h dcadas, ao longo de todo processo de reabilitao. No
exerccio isomtrico, medida que o msculo se contrai, no h aumento do comprimento ou
encurtamento associado. Estes exerccios so comumente utilizados durante as fases iniciais
de reabilitao, quando o movimento est limitado ou so observados arcos de dor.
A vantagem dos exerccios isomtricos que so capazes de fortalecer um msculo
sem a necessidade de movimento articular, caracterstica til para a aplicao em pacientes
com patologias articulares (DANDRA e AMATUZZI, 1999).
7 - Exerccios isocinticos
Por definio, Isocintica velocidade constante, ou seja, se estabelece previamente
a velocidade a ser aplicada pelo paciente, no a fora, tanto o exerccio isocintico quanto o
isotnico so dinmicos, o paciente consegue executar os exerccios concntricos (o msculo
encurta quando contrai) e excentricamente (o msculo aumenta de comprimento quando
contrai).
8 - Exerccios para o alongamento muscular
30


O alongamento pode ocorrer por deformaes elstica e/ou plstica. A deformao
elstica no se mantm depois que a fora tensional removida, ao contrrio do que ocorre
com a deformao plstica. Como o tecido conjuntivo tem um comportamento viscoelstico,
ambos os tipos de deformao ocorrem. O objetivo do exerccio de alongamento a
deformao duradoura ou plstica. (ALTER, 1998; JOYNT et al., 1993; REID, 1992).
9 - Exerccios de relaxamento
O relaxamento muscular constantemente negligenciado como parte do tratamento
cinesioteraputico. Porm h casos de dor tensional que podem ser tratados com exerccios de
relaxamento (LIMA; JAYME, 2003).
Os exerccios de relaxamento devem ser feitos ao final de cada sesso de
cinesioterapia, mas tambm podem ser aplicados em momentos diferentes, por exemplo,
quando aparece a fadiga ou contratura muscular; ao levantar de manh; antes de deitar noite,
etc. (DANDRA e AMATUZZI, 1999).
10 - Exerccios de propriocepo
A propriocepo a aferncia dada ao sistema nervoso central pelos diversos tipos de
receptores sensoriais em diferentes estruturas (ALTER, 1998; REID, 1992).
Ou seja, a qualidade do movimento tende a melhorar quando o indivduo tem uma
melhor percepo do movimento que est executando. O simples uso de um espelho facilita a
execuo de uma ao motora por suplementar a propriocepo com a informao visual do
movimento correto. O terapeuta tambm pode auxiliar encorajando verbalmente a execuo
do movimento correto (DANDRA e AMATUZZI).
2.1.2.5 Os objetivos
A cinesioterapia tem como objetivo o desenvolvimento, melhora, restaurao ou
manuteno da Fora, Resistencia, Mobilidade, Estabilidade, Coordenao, Equilibro,
Habilidade Funcional (Cinesioterapia, 2012).
Hall e Brody (2007) afirmam que:
com o trabalho cinesioteraputico, espera-se reequilibrar as foras mecnicas
atuantes do organismo proporcionando uma melhor qualidade de movimento e
31


levando a uma melhora da qualidade de vida, e para isso, a cinesioterapia de
fundamental importncia para a fisioterapia.

Pelos fatores apresentados, a utilizao de um sistema de computador que venha suprir
essas necessidades torna-se vivel, aconselhvel e constitui uma grande ferramenta de auxlio,
tanto para o fisioterapeuta como para o paciente. O sistema desenvolvido neste projeto
contm todos os elementos para desempenhar tal papel.
2.2 Biomecnica
Segundo Susan Hall (2009), no incio dos anos 1970 a comunidade internacional
adotou o termo biomecnica para descrever a cincia voltada ao estudo de sistemas biolgicos
sob uma perspectiva mecnica. Para a Cinesiologia, o sistema biolgico, alvo de estudo na
maioria dos casos o corpo humano. As foras fsicas estudadas incluem tanto as foras
internas, produzidas pelos msculos, como as foras externas que agem sobre o corpo
(HALL, 2012).
Cinemtica e Cintica so subdivises da biomecnica. A cinemtica a que descreve
o movimento incluindo padro e velocidade das sequencias de movimentos executadas pelos
segmentos corporais, que, em geral, revelam o grau de coordenao do indivduo (HALL,
2009).
A cintica, por sua vez, estuda as foras associadas ao movimento e tenta elucidar
questes como: Qual a quantidade de fora ideal a ser produzida para executar determinado
movimento? Alm disso, tamanho, forma e peso dos segmentos corporais so consideraes
importantes da anlise cintica (HALL, 2009).
A biomecnica campo de estudo para vrias reas do conhecimento, o estudo da
biomecnica por estas reas acontece, geralmente, com objetivos distintos e na tentativa de
solucionar algum problema especfico, por exemplo: zologos estudam o padro de marcha de
animais bpedes e quadrpedes para tentar entender o porqu determinados animais escolhem
determinados tipos e ritmos de passadas, com este estudo possvel responder a perguntas do
tipo: porque um Guepardo to veloz? E porque um Cervo pode saltar to alto? (HALL,
2009).
32


Desde problemas simples, at problemas muito complexos podem ser explicados e
resolvidos atravs da biomecnica.
Um exemplo de problema simples e que ocorre no nosso cotidiano a m postura ao
sentar-se em frente ao computador. Estudos da biomecnica j comprovaram que existem
padres de postura que, se adotados, eliminam o aparecimento de doenas como a escoliose.
Podemos citar como problemas complexos os estudos patrocinados pela NASA para
compreender os efeitos da microgravidade no sistema musculoesqueltico humano, este
interesse, deve-se ao fato de que, astronautas que ficaram fora do campo gravitacional da terra
por poucos dias retornaram com hipotrofia muscular (HALL, 2009).
A resoluo de problemas utilizando biomecnica nos leva a entender outros dois
conceitos muito importantes: Problemas quantitativos e problemas qualitativos.
A anlise do movimento humano pode ser tanto quantitativa quanto qualitativa,
depende do objetivo. A anlise quantitativa requer a incluso de nmeros, enquanto a anlise
qualitativa refere-se a uma descrio das caractersticas e qualidades sem o uso de nmeros.
Aps assistir a execuo de um salto em distncia, um observador pode exprimir-se de forma
qualitativa dizendo: Este foi um salto excelente. Outro observador pode expressar-se
quantitativamente dizendo que o salto teve 2,1m de extenso.
A cinesiologia a aplicao qualitativa da anlise biomecnica cinemtica que
quantitativa. Por isso, este projeto vale-se da anlise quantitativa para utilizar os dados obtidos
em termos clnicos, possibilitando assim, anlises qualitativas.
2.2.1 A Cinemtica na anlise do movimento humano
Para a cinemtica o movimento geral uma complexa combinao de movimentos
lineares e movimentos angulares, assim, a anlise do movimento facilitada quando um
movimento decomposto em seus componentes angulares e lineares (HALL, 2009).
2.2.1.1 Movimento linear
Segundo Hall (2009), o movimento linear puro envolve a movimentao uniforme do
sistema de interesse, no qual todas as partes deste sistema movem-se na mesma direo e na
mesma velocidade. Tambm conhecido como movimento translacional ou translao. Um
33


exemplo o caso de um astronauta sendo lanado no espao; ele est em translao atravs do
ar. Porm, se o astronauta move-se para acionar algum controle, o movimento de translao
pura deixar de ocorrer, j que a posio do brao em relao ao corpo se modificou.
Outra forma de conceituar o movimento linear imaginar o movimento ao longo de
uma linha. Se a linha for reta, o movimento retilneo, se a linha for curva, o movimento
curvilneo.
2.2.1.2 Movimento angular
Segundo Hall (2009), o movimento angular a rotao ao redor de uma linha central
imaginria, conhecida como eixo de rotao.
Hall (2009) descreve o movimento de rotao dizendo que: um exemplo de
movimento de rotao quando um ginasta executa um giro sobre uma barra paralela, todo o
corpo roda, com o eixo de rotao passando atravs da barra.
2.2.1.3 Sistemas mecnicos
To importante quanto determinar o tipo de movimento (angular ou linear)
determinar os sistemas mecnicos envolvidos no movimento. O sistema mecnico de interesse
pode ser qualquer objeto, uma bola, um taco, um veculo, etc., do ponto de vista da
fisioterapia, na maioria dos casos, todo o corpo humano escolhido como sistema mecnico
de interesse, em outras, apenas o brao direito, por exemplo, pode ser escolhido. O que
determina esta escolha o objetivo da anlise (HALL, 2009).
2.2.2 Anlise Qualitativa do Movimento Humano
Knudson e Morrison (2001) definem anlise qualitativa do movimento como a
observao sistemtica e o julgamento introspectivo da qualidade do movimento humano com
o propsito de se fazer a interveno mais adequada para melhorar o desempenho. Uma vez
que os termos observao, interveno e desempenho so utilizados, torna-se necessrio
defini-los tambm.
Observao: o processo de reunir, organizar e dar significado s informaes
sensoriais sobre desempenho motor humano, em anlise qualitativa, a observao est
intimamente relacionada com a percepo (KNUDSON; MORISSON).
34


Interveno: definida como a administrao de feedback, correes ou outras
alteraes no ambiente com a finalidade de melhorar o desempenho (KNUDSON;
MORISSON).
Desempenho: Para a anlise qualitativa o desempenho utilizado num sentido amplo
para fazer referncia eficcia do movimento de uma pessoa para atingir uma meta a curto e a
longo prazo (KNUDSON; MORISSON).
Para Knudson e Morrison (2001), uma boa observao no deve limitar-se anlise
visual do movimento, por exemplo, um tcnico pode segurar o cavalete durante a execuo
do salto do ginasta, a vibrao do cavalete confere informaes importantes ao tcnico sobre
velocidade, fora e o impacto causados pelo movimento.
Em oposio anlise qualitativa, a anlise quantitativa est baseada em alguma
medida de desempenho. Se o desempenho puder ser expresso em nmeros, a anlise ir
basear-se em dados quantificados. Mas nem mesmo medidas para pesquisa (uma
quantificao altamente controlada) conseguem ser completamente objetivas. Sempre existe
um pouco de subjetividade quando se decide onde colocar a fita para comear a medir. A
quantificao no garante validade e fidedignidade automticas e a falta de quantificao no
faz com que a anlise qualitativa seja menos vlida ou fidedigna (KNUDSON; MORISSON,
2001).
2.2.2.1 Modelos para Analise qualitativa do movimento
Existem vrias abordagens ou modelos para a anlise qualitativa de movimento
humano na cinesiologia. Essa variedade proveniente das inmeras subdisciplinas da
cinesiologia que contribuem para a anlise qualitativa. Estudiosos destas vrias subdisciplinas
desenvolveram modelos para determinar componentes importantes no processo de anlise
(KNUDSON; MORISSON, 2001).
A origem destes modelos variada e alguns deles possuem objetivos distintos.
Profissionais da dana podem propor modelos para anlise dos passos de uma coreografia,
treinadores para melhorar o desempenho de atletas nos esportes, mdicos pediatras para
determinar o desenvolvimento dos movimentos em crianas e fisioterapeutas para determinar
a analisar a efetividade de um tratamento de reabilitao dos movimentos, essa diversidade de
profissionais e objetivos contribui para que variedade de modelos seja grande.
35


O Modelo Abrangente e Integrado
Knudson e Morrison (2001) fizeram um estudo detalhado dos principais modelos
propostos, classificaram estes modelos em Abrangentes e Baseados na Observao e
propuseram o novo modelo Abrangente e Integrado que sintetiza aspectos importantes e
tarefas comuns dos modelos por eles estudados.
A Tabela 1 relaciona os modelos estudados por Knudson e Morrison.
Abrangentes Baseados na Observao
Abendroth-Smith, Kras e Strand, 1996 Barret, 1979, 1983
Allison, 1985 Brown, 1982
Arend e Higgins, 1976 Cooper e Glasgow, 1963
Balan e Davis, 1993 Dunhan, 1986, 1994
Hay e Reis, 1982, 1988 Gangstead e Beveridge, 1984
Knudson e Morrison, 1996 Hofman, 1983
McPherson, 1990 Hudson, 1985, 1995
Norman, 1975, 1977 Pinheiro, 1994
Pinheiro e simon, 1992 Radford, 1989
Roberton e Halverson, 1984
Seefeldt e Haubenstricker, 1982
Tabela 1. Modelos para anlise qualitativa
Fonte: Analise Qualitativa do Movimento Humano (KNUDSON; MORRISON, 2001).
Nos modelos abrangentes a anlise feita com um enfoque mais amplo, formando
uma base para todo o processo. Estes modelos normalmente fornecem informaes sobre os
objetivos do movimento, a preparao para a observao, os estgios de desenvolvimento
motor, a observao, a avaliao, o diagnstico de erros e o feedback adequado. Eles tentam
sintetizar todas as tarefas importantes para a anlise qualitativa do movimento humano
(KNUDSON; MORISSON, 2001).
Os modelos baseados na observao concentram-se na tarefa da observao dentro
da anlise qualitativa, portanto, tendem a encaixar-se no que chamado de tarefa de
observao de um modelo abrangente de anlise qualitativa, alguns modelos baseados na
observao at incluem partes de outras tarefas de um modelo abrangente (KNUDSON;
MORISSON, 2001).
Como o objetivo deste projeto medir o movimento em sesses de fisioterapia
utilizando o Kinect e no foram encontrados relatos de execuo com sucesso de tal tarefa
utilizando um modelo existente, optou-se pela adoo do modelo abrangente e integrado
36


proposto por Knudson e Morrison (2001). Este modelo utiliza aspectos importantes de
modelos j consagrados, possui uma sequencia lgica e simples a ser seguida, circular e
enfatiza o aprendizado e aprimoramento contnuo.

37














Algumas caractersticas importantes do modelo integrado so evidentes. Em primeiro
lugar ele circular, enfatizando o aprendizado e o aprimoramento contnuos. Em segundo, h
uma maneira de passar diretamente da interveno para a observao. Por exemplo, o
analista pode fornecer um feedback para o atleta e imediatamente comear outra observao
para dar continuidade anlise. Em terceiro, a interveno pode ser adiada at que se obtenha
maior nmero de informaes atravs de nova observao do desempenho (KNUDSON;
MORRISON, 2001).
Com relao fidedignidade na anlise qualitativa Knudson e Morrison (2001) dizem:
A literatura sobre fisioterapia e cinesiologia sugere que a fidedignidade da anlise
qualitativa na prtica efetiva (analistas diferentes, estudantes, numero de
observaes, condies variveis) varia de insatisfatria a moderada. Entretanto
existem maneiras de aumentar este potencial de fidedignidade. O aumento do
nmero de observadores ou do nmero de tentativas observadas, tendem a aumentar
tambm a fidedignidade. Outra maneira seria aumentar a especificidade do
sistema/modelo, analisando eventos descontnuos e fornecendo a eles uma avaliao
simples.
Tarefas do Modelo Abrangente e Integrado
PREPARAO
Conhecimento da atividade (Identificao dos
pontos crticos, Meta do Movimento)
Conhecimento dos executantes
Estratgias importantes de observao
sistemtica
OBSERVAO
Aplicao da estratgia de
observao (Situao, Pontos de
Vantagem Nmero de Observaes)
Observao Ampliada
INTERVENO
Escolha da interveno adequada
(Feedback, Modelos visuais,
Exageros, Alterao da Tarefa, Guia
manual/Mecnico,
Condicionamento)
Princpios para fornecer feedback
Traduzir os pontos crticos em
AVALIAO / DIAGNSTICO
Avaliao do desempenho (amplitude da
correo do pontos crtico, Pontos Fortes,
Pontos Fracos)
Diagnstico do Desempenho (Prioridade aos
pontos fracos, Anlise racional da prioridade)
(Repetir se necessrio)
Figura 2. Modelo abrangente e integrado de anlise qualitativa. Relao de alguns pontos importantes de
cada tarefa.
Fonte: Adaptado de Anlise Qualitativa do Movimento Humano (KNUDSON; MORRISON, 2001).
38


A seguir descrevem-se as tarefas do modelo Abrangente e Integrado e como o
sistema proposto cumprir cada tarefa sugerida no modelo.
PREPARAO: Esta primeira tarefa enfatiza a obteno de conhecimentos
relacionados com a atividade (movimento a ser executado) e com os pacientes
que executaram o movimento. Para uma boa preparao indispensvel o
conhecimento das vrias subdisciplinas da cinesiologia. Uma boa base de
conhecimento sobre a atividade a ser analisada essencial para a realizao de
uma boa anlise qualitativa. Knudson e Morrison (2001) defendem que trs
importantes fontes de informao contribuem para a obteno de uma base de
conhecimento de uma atividade: experincia, opinio de especialistas e
pesquisa cientfica.
Caracterstica no Sistema: Os exerccios (movimentos) devem ser cadastrados
por um profissional fisioterapeuta, assim, este profissional atende aos requisitos
descritos acima.
OBSERVAO: Esta segunda tarefa da anlise qualitativa baseia-se numa
EOS (estratgia de observao sistemtica), para conseguir informaes sobre
as caractersticas essenciais de um movimento onde, o foco (o que est sendo
analisado) e como (plano de observao) o movimento est sendo executado
so as principais premissas. Os principais elementos de uma EOS so:
planejamento dos pontos de observao, concentrao da ateno, controle da
situao, planejamento do nmero de observaes e, se necessrio, extenso da
observao (KNUDSON; MORRISON, 2001). A utilizao de outros sentidos
alm da viso tambm fortemente incentivada.
Caracterstica no Sistema: O foco determinado previamente no momento do
cadastro do exerccio, onde o analista informa quais dos vinte pontos de juno
fornecidos pelo Kinect sero analisados. O nmero de observaes tambm
definido no momento do cadastro e o plano de observao dado pela
caracterstica principal do sistema que informar o quo parecido o movimento
executado do movimento cadastrado.
AVALIAO E DIAGNSTICO: Esta tarefa consiste em dois passos
principais, o primeiro que avaliar os pontos-fracos e pontos-fortes do
39


movimento executado. Uma abordagem til para isso classificar as
caractersticas essenciais do movimento em uma das trs categorias:
inadequada, dentro da amplitude desejada ou excessiva (KNUDSON;
MORRISON, 2001). A avaliao crtica e o diagnstico destes aspectos levam
o analista a classificar, por ordem de prioridade, as correes que far no
tratamento. O segundo, o diagnstico, ajuda a estabelecer qual a interveno
mais indicada no tratamento.
Caracterstica no Sistema: Durante a execuo do exerccio o sistema mostra,
em tempo real, o quo prximo o movimento que est sendo executado est do
movimento cadastrado. Aps o movimento executado o sistema disponibilizar
grficos que permitiram analisar em qual ponto do movimento o paciente foi
mais profcuo.
INTERVENO: Para Knudson e Morrison (2001) a fase de interveno
abrange a administrao de feedback, correes ou outras mudanas no
ambiente que podem levar a um desempenho melhor. Afirmam ainda que o
uso do feedback como interveno possui trs funes principais: orientao,
reforo ou motivao. Alm disso, a literatura que estuda o feedback sugere
algumas aes a serem tomadas, so elas: No fornea feedback em excesso;
Seja especfico; No atrase o feedback; faa-o de maneira positiva; fornea
feedback constante, principalmente aos iniciantes.
Caracterstica no Sistema: O sistema fornece ao paciente uma barra de
medida que mostra o quo prximo o movimento que ele est executando est
do movimento cadastrado pelo fisioterapeuta, ao final da srie de exerccios
fornece uma nota em formato de percentual (em uma escala de zero a cem)
indicando a qualidade da execuo da srie de exerccios.
2.2.3 Cinemetria
A cinemetria uma metodologia da biomecnica que se destina obteno de
variveis cinemticas para a descrio de posies ou movimentos no espao (Wikipdia -
Cinemetria, 2011).
Por variveis cinemticas podemos citar: posio, orientao, velocidade e acelerao.
40


A anlise cinemtica tridimensional vem sendo utilizada como uma importante
metodologia de pesquisa e avaliao da marcha humana normal ou patolgica. Tem sido
aplicada no diagnstico de alteraes neuromusculares, musculoesquelticas e como forma de
avaliao pr e ps-tratamento cirrgico, orttico, medicamentoso e/ou fisioteraputico.
Embora essa anlise seja realizada em diversos laboratrios de marcha em vrios pases, ainda
pouco difundida no Brasil (NARDINI, 2004).
Em 1967, a cinemetria com digitalizao automtica iniciou-se com o
desenvolvimento dos primeiros sistemas comerciais de anlise, onde coordenadas de imagens
j eram identificadas e digitalizadas automaticamente, facilitando assim, o armazenamento
dos dados diretamente no computador para posterior anlise (NETO, 2011).
Alguns dos fatores que limitam sua difuso so os altos custos dos sistemas comerciais
disponveis, a escassez de recursos humanos capacitados a oper-los e interpretar seus
resultados, alm de aspectos relacionados aos princpios de medio de cada sistema
(NARDINI, 2004).
A anlise dos movimentos humanos em sequncia de imagens digitais tem despertado
grande interesse em diversas reas de conhecimento. Para as aquisies de dados, necessrio
que pontos anatmicos estratgicos sejam identificados com a colocao de marcadores
reflexivos, deixando desta forma os eixos internos dos segmentos selecionados mais visveis
para captura das imagens (NETO, 2011).
Os marcadores podem ser divididos basicamente em dois grupos: marcadores ativos e
passivos. Os marcadores ativos so conhecidos como LED's e emitem luz infravermelha ao
sensor, os passivos so refletores e podem refletir a luz ambiente ou a luz projetada de volta
ao sensor. A utilizao destes marcadores atualmente a principal tcnica utilizada por
sistemas comerciais destinados medio e anlise do movimento humano (NETO, 2011).
Pelas possibilidades que proporciona, a cinemetria uma ferramenta importante
quando se deseja mensurar como se comporta o corpo humano em movimento, do ponto de
vista biomecnico (NETO, 2011).
2.2.3.1 Cinemtica Linear
41


As variveis mecnicas que descrevem um movimento durante um perodo de tempo
so: deslocamento linear, velocidade linear, e acelerao linear (HAMILL; KNUTZEN,
1999).
Para HALL (2009) a cinemtica linear envolve a configurao, forma, padro e a
sequencia do movimento linear ao longo do tempo, sem uma referncia particular s foras
que causam ou que resultam do movimento.
Anlises cinemticas de desempenho minuciosas tem um valor inestimvel para
mdicos professores de educao fsica e treinadores. Quando as pessoas aprendem uma nova
habilidade motora, uma modificao progressiva na cinemtica do movimento reflete o
processo de aprendizado. Isso particularmente vlido para crianas, pois a cinemtica dos
seus movimentos se altera em decorrncia do seu crescimento. Do mesmo modo, quando um
paciente participa de um processo de reabilitao de uma articulao lesionada, o terapeuta ou
medico tem como meta principal o retorno gradual da cinemtica articular normal (HALL,
2009).
A cinemtica compreende tanto a forma de anlise quantitativa como qualitativa. Por
exemplo, a descrio cinemtica de um chute no futebol requer a identificao das principais
aes articulares, incluindo a flexo do quadril, a extenso do joelho e, possivelmente, a
flexo plantar do tornozelo.
Uma anlise cinemtica qualitativa mais detalhada tambm pode descrever a
cronometragem e a sequncia precisa dos movimentos dos segmentos corporais que traduzem
o grau de habilidade manifestada pelo jogador.
Apesar de a maior parte da anlise dos movimentos humanos ser executada de modo
qualitativo por meio de observao visual, ocasionalmente a analise quantitativa tambm se
faz apropriada. Os fisioterapeutas por exemplos mensuram com frequncia a amplitude de
movimento de uma articulao lesionada para determinarem at qual amplitude os exerccios
devero ser executados (HALL, 2009).
A anlise cinemtica tem contribudo para vrias reas de estudo. Biomecanicistas a
utilizam para determinar a qualidade da execuo de movimentos em atletas de elite, pediatras
utilizam para medir a evoluo motora de crianas e mdicos utilizam para avaliar a evoluo
da amplitude de movimento em segmentos lesionados.
42


Deslocamento Linear
A distncia e o deslocamento so medidas de formas diferentes, a distncia
mensurada ao longo da trajetria do movimento, por exemplo, quando um corredor percorre
duas voltas em uma pista de 400m, a distncia que ele percorre igual a 800m (400m +
400m). O deslocamento linear mensurado em uma linha reta da posio 1 at a posio 2, ou
seja, da posio inicial at a posio final. No mesmo exemplo, o deslocamento linear seria
zero, pois os pontos de chegada e de partida so o mesmo.
Outra diferena fundamental que a distncia uma grandeza escalar e o
deslocamento uma grandeza vetorial, assim, o deslocamento abrange muito mais do que
apenas o deslocamento da linha traada entre duas posies. A direo para a qual um
deslocamento ocorre tambm possui uma importncia fundamental e precisa ser explicitada
na medida, por exemplo, ao descrevermos que um navio que navegou 900m, preciso indicar
em qual direo ele navegou, ento, o correto seria informar que o navio navegou 900m na
direo sul, por exemplo.
Velocidade Linear
A velocidade escalar definida como a distncia percorrida dividida pelo tempo que
foi gasto para percorr-la:


Equao 1
Onde v a velocidade, d o deslocamento e o intervalo de tempo.
Por ser baseada no deslocamento a velocidade tambm uma grandeza vetorial.
Consequentemente, a descrio da velocidade deve incluir uma descrio tanto do sentido
como da magnitude do movimento. Se o sentido do movimento for positivo a velocidade ser
positiva, se o sentido do movimento for negativo a velocidade ser negativa.
Sempre que duas ou mais velocidades esto atuando, as leis da lgebra vetorial
obrigam a considerao de todas elas no clculo. Por exemplo, a trajetria coberta por um
nadador que atravessa um rio determinada pela soma vetorial da magnitude da velocidade
do nadador na direo pretendida e a velocidade da correnteza do rio.
43


Acelerao Linear
Para HALL (2009), a acelerao linear definida como o grau de mudana na
velocidade, ou como a mudana na velocidade ocorre durante um determinado intervalo de
tempo.
As unidades de acelerao so unidades de velocidade divididas por unidade de
tempo. Se um carro aumento a sua velocidade em 1km/h a cada segundo, sua acelerao ser
de 1km/h/s. Se um esquiador aumenta sua velocidade em 1 m/s a cada segundo, sua
acelerao ser de 1 m/s/s. Em termos matemticos mais simples expressar que a acelerao
do esquiador de 1m/s ao quadrado (1m/s
2
) (HALL, 2009).
Como a acelerao representa uma mudana de velocidade em relao ao tempo, os
conceitos relativos velocidade tambm se aplicam acelerao, assim sendo, a acelerao
pode ser positiva, o que indica aumento de velocidade, ou negativa que indica que o objeto de
analise desacelerou (HAMILL; KNUTZEN, 1999).
A acelerao tambm pode ser zero, e isso no significa que o corpo est parado, mas
apenas que sua velocidade constante.
A partir destas definies evidente que o deslocamento linear, a velocidade linear e a
acelerao linear esto inter-relacionadas. A acelerao linear igual ao valor da variao de
velocidade linear em relao ao tempo, e a velocidade linear por sua vez, corresponde ao
valor do deslocamento linear em relao ao tempo. Consequentemente, alteraes no
deslocamento podem ser utilizadas para calcular a velocidade, e alteraes na velocidade
podem ser utilizadas para calcular a acelerao. Do mesmo modo, aceleraes podem ser
usadas para prever alteraes na velocidade, e as velocidades podem ser usadas para prever
alteraes no deslocamento (DURWARD; BAER; ROWE, 2001).
2.2.3.2 Cinemtica Angular
O movimento angular ocorre quando todas as partes do corpo se movem pelo mesmo
ngulo, mas no realizam o mesmo deslocamento linear (HAMILL; KNUTZEN, 1999).
A compreenso do movimento angular particularmente importante para aqueles que
estudam o movimento humano, pois a maior parte do movimento humano voluntrio envolve
a rotao de um ou mais segmentos corporais em torno das articulaes. A translao do
44


corpo como um todo durante a marcha decorre dos movimentos rotacionais do quadril, joelho
e tornozelo em torno de um eixo imaginrio de rotao. Durante a execuo de polichinelos,
os membros superiores e inferiores giram ao redor dos eixos imaginrios que passam atravs
das articulaes dos ombros e dos quadris (HALL, 2009).
O analista bem instrudo pode obter uma ampla gama de informaes a respeito da
capacidade de amplitude angular de um paciente e assim determinar com preciso se o
tratamento que est sendo dispensado efetivo ou poderia ser adaptado.
Deslocamento Angular
Se um objeto realizar somente movimento angular (rotao), ele mudar sua
orientao em relao a um ou mais dos trs eixos usados para definir o movimento, embora
seu centro permanea no mesmo local. A varivel mecnica que descreve a orientao de um
objeto no espao conhecida como deslocamento angular.
Para Durward, Baer e Rowe (2001) o deslocamento angular indica a orientao atual
de um objeto em relao ao ponto de referncia ou origem e a uma linha. medido em
radianos ou graus.
Para Hamill e Knutzen (1999), o movimento angular ocorre sobre um eixo de rotao
que uma linha perpendicular ao plano onde ocorre a rotao. Por exemplo a roda da bicicleta
gira sobre o seu eixo que o eixo de rotao, o eixo da roda perpendicular ao aro da roda
que descreve o plano de rotao.
interessante observar que, se nenhum dos trs ngulos de deslocamento angular
mudar, ento a orientao do objeto permanece a mesma, ou seja, o objeto est parado. De
outro modo, se algum dos trs ngulos variar, ento o objeto mudar sua orientao. Esta
alterao de orientao leva um determinado tempo e este tempo chamado de velocidade
angular (DURWARD; BAER; ROWE, 2001).
Velocidade Angular
Hamill e Knutzen (1999), dizem que a velocidade angular descreve o tempo gasto para
que um ngulo varie de uma posio inicial at uma posio final e geralmente medida em
radianos por segundo ou graus por segundo.
45


Pode ser quantificada avaliando-se a alterao no deslocamento angular em uma
determinada unidade de tempo, ou seja:




Equao 2


interessante observar que, se todos os trs componentes forem iguais a zero, o objeto
est parado, e que, se nenhum do trs componentes da velocidade angular do objeto mudar, o
objeto continuar a girar na mesma direo e na mesma velocidade. Neste caso o movimento
do objeto pareceria o mesmo em qualquer ponto do tempo. Inversamente, se algum dos trs
componentes da velocidade angular do objeto mudar, ento o movimento do objeto mudar.
Esta mudana recebe o nome de acelerao angular (DURWARD; BAER; ROWE, 2001).
Acelerao Angular
Hammil e Knutzen (1999) definem a acelerao angular como a frequncia de
mudana da velocidade angular em ralao ao tempo. medida em radianos por segundo ao
quadrado ou graus por segundo ao quadrado.
A acelerao angular do objeto, portanto, descreve com que rapidez a velocidade
angular est mudando, e em que direo a mudana est ocorrendo.
A partir destas definies, fica claro que o deslocamento angular, a velocidade angular
e a acelerao angular so similares e esto inter-relacionados de uma maneira semelhante a
seus equivalentes lineares. A acelerao angular igual ao valor da variao da velocidade
angular em relao ao tempo, e a velocidade angular, por sua vez, corresponde ao valor da
variao do deslocamento angular em relao ao tempo. Como consequncia, as alteraes no
deslocamento angular podem ser usadas para calcular a velocidade angular e alteraes na
velocidade angular permitem o clculo de aceleraes angulares. Do mesmo modo,
aceleraes angulares podem ser usadas para prever alteraes nas velocidades angulares e
velocidades angulares podem ser usadas para alteraes no deslocamento angular.
2.2.4 Sistemas de Mensurao
46


Existe uma diversidade de sistemas, aparelhos e dispositivos que ajudam a registrar e
processar os dados da mensurao do movimento humano. Estes sistemas variam desde
equipamentos disponveis no comrcio at sistemas artesanais, exclusivos.
Organizar e classificar essa diversidade de mtodos, aparelhos, dispositivos e sistemas
no tarefa fcil. Durward, Baer e Rowe (2001) afirmam que: Um mtodo muito usado para
classificar os sistemas de mensurao subdividi-los em anlise clnica e cientficos ou de
pesquisa. Durward, Baer e Rowe (2001) ainda afirmam que:
esta diviso no til nem correta, implicando que a mensurao clnica e a
pesquisa cientfica so mutuamente exclusivas. Por inferncia, ela sugere que a
mensurao clnica deve ser no cientfica e desvinculada da pesquisa e que a
pesquisa cientfica no deve, por sua natureza, ter nenhuma importncia na prtica
clnica. Obviamente a mensurao clnica e a pesquisa cientfica envolvem
mensuraes clnicas cientficas que facilitam a formulao e a testagem de
hipteses de pesquisa e, consequentemente, levam prtica baseada em evidncias.
Muitos sistemas tambm so classificados de acordo com seu custo ou a dificuldade
de adquiri-lo, operar o sistema ou interpretar os seus dados. Essas questes so obviamente
importantes, mas podem afetar a disponibilidade de sistemas no ambiente clnico. Muitos
sistemas que foram classificados como complexos h uma dcada hoje so lugar comum na
mensurao clnica. Assim como ressonncia nuclear magntica e tomografia
computadorizada consistiam em procedimentos relativamente dispendiosos, hoje j fazem
parte dos protocolos de tratamento (DURWARD; BAER; ROWE, 2001).
O valor de um sistema especfico portanto, um aspecto de muitos pontos de vista,
que envolvem os seguintes fatores:
Custo;
Complexidade;
Disponibilidade;
Facilidade de transporte;
Robustez;
Velocidade de testagem;
Conforto do paciente e tolerabilidade;
47


Cobertura financeira do paciente;
Treinamento do operador;
Necessidade de processamento de dados;
Preciso dos dados;
Confiabilidade do teste;
Utilidade dos resultados em diagnsticos, tratamentos e avaliaes e
Custos com equipe, etc.
A mensurao clnica do movimento humano constitui uma disciplina relativamente
jovem e pouco desenvolvida, pois s ganhou impulso com a recente evoluo tecnolgica por
isso as vantagens e desvantagens dos diferentes sistemas de mensurao esto apenas
comeando a emergir.
Para Durward, Baer e Rowe (2001) mais interessante classificar estes sistemas em
relao aos tipos de dados que podem produzir, e no em termos de seu custo, complexidade,
disponibilidade, ou valor percebido. Esta classificao, portanto, estar concentrada nos
parmetros cinemticos primrios que so registrados e exibidos pelo sistema.
Durward, Baer e Rowe (2001) sugerem ento a seguinte diviso para classificao de
sistemas de mensurao do movimento humano:
[] Os sistemas de anlise do movimento podem ser divididos em duas principais
tcnicas de mensurao:
1. Aquelas que tentam registrar ou prever corretamente todos os nove parmetros
cinemticos em trs dimenses, e deste modo fornecer uma anlise biomecnica
completa do movimento que esta sendo executado.
2. Aquelas que tentam registrar ou prever apenas um subgrupo destes nove
parmetros que podem ser utilizados para avaliar o movimento humano, mas
no fornecem dados suficientes para conduzir uma analise biomecnica
completa do movimento.
De forma resumida, os sistemas que se encaixam na primeira definio so chamados
de sistemas de anlise biomecnica completa e os que se encaixam na segunda definio
so chamados de sistemas de avaliao do movimento.
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O sistema desenvolvido neste projeto encaixa-se no segundo perfil descrito: sistemas
de avaliao do movimento, portanto, discute-se a seguir os aspectos da mensurao de
movimentos e ngulos nestes tipos de sistema.
2.2.4.1 Mensurao de Movimentos No Articulares
O movimento humano uma combinao complexa de movimentos lineares e
articulares. Separar estes dois tipos facilita o estudo e a tarefa de anlise.
Instrumentos para Mensurao de Movimentos No Articulares.
1. Acelermetros
Na biomecnica existe a necessidade de medir e registrar a velocidade de acelerao
de um corpo, esta informao til, pois est relacionada fora motriz. Em alguns casos,
aceleraes podem ser medidas por meio de acelermetros (HAMILL; KNUTZEN, 1999).
Existem maneiras eficientes de se medir a velocidade e deslocamento por exemplo,
utilizar o deslocamento para prever velocidade e acelerao, pela impreciso que apresenta os
acelermetros no encontraram grande aplicao na anlise do movimento (HAMILL;
KNUTZEN, 1999).
2.2.4.2 Mensurao de Movimentos Articulares (ngulos).
O deslocamento angular tambm bastante til para o pesquisador e para o clnico. A
mobilidade do ser humano produzida por uma srie de deslocamentos angulares em
articulaes adjacentes, e muitas vezes a funo destas articulaes o foco da reabilitao.
Por isso, no surpreendente, que uma srie de tentativas tenha sido feita para avaliar
diretamente o deslocamento angular. Talvez a medida clnica mais simples e mais comum no
ambiente de reabilitao seja a variao da articulao, usando um gonimetro manual.
Embora de interesse, estas medidas passivas do movimento articular no revelam a funo de
uma articulao durante atividades dinmicas (DURWARD; BAER; ROWE, 2001).
Um ngulo composto por dois lados que se unem no vrtice e normalmente, a tarefa
de medio automatizada por um sistema de computador que, tendo por base um vdeo ou
imagem do movimento, recebe um tratamento onde os centros articulares so marcados e o
ngulo calculado (HAMILL; KNUTZEN, 1999).
49


A avaliao do ngulo de uma articulao consiste na mensurao do ngulo de um
segmento corporal em relao a outro segmento corporal com o qual se articula. O ngulo
relativo no joelho formado entre o eixo longitudinal da coxa e o eixo longitudinal do
segmento inferior da perna. Quando a amplitude do movimento articular quantificada
mensura-se o ngulo articular relativo (HALL, 2009). Em outras palavras, ao agachar-se o
ngulo articular relativo do agachamento determinado calculando o ngulo que o fmur e a
fbula formam no ponto em que encontram-se no joelho.
A Figura 3 demonstra a mensurao do ngulo relativo do joelho.

Figura 3. Mensurao de ngulo relativo.
Fonte: adaptado de http://capricho.abril.com.br/blogs/soscorpo/treino-de-
verao-parte-1-pernas/
Outros ngulos de interesse para anlise consistem nas orientaes dos prprios
segmentos corporais. O ngulo de inclinao de um segmento corporal, tambm chamado de
ngulo absoluto, mensurado em relao um eixo de referncia absoluto que costuma ser
horizontal ou vertical (HALL, 2009).
A Figura 4 demonstra o clculo do ngulo absoluto em relao a um eixo horizontal
absoluto.
50



Figura 4. Mensurao de ngulo absoluto em
relao ao eixo horizontal absoluto.
Fonte: Adaptado de http://capricho.abril.com.br/blogs/soscorpo/treino-de-
verao-parte-1-pernas/

Instrumentos para Mensurao de Movimentos Articulares (ngulos).
1. Gonimetro
Os gonimetros so instrumentos comumente utilizados por mdicos para a
mensurao direta de ngulos articulares relativos em um ser humano.
Esse instrumento consiste basicamente de um transferidor com dois longos braos. Um
dos braos fixado para que se estenda a partir do transferidor a uma angulao de 0. O
outro se prolonga a partir do centro do transferidor e fica livre para girar. O centro do
transferidor deve ser posicionado sobre o centro articular, e os dois braos sobre os eixos
longitudinais dos dois segmentos corporais que se unem atravs da articulao. Em seguida o
ngulo articular visualizado na interseco do brao que roda livremente e com a escala do
transferidor (DURWARD; BAER; ROWE, 2001).
A preciso da leitura depende da exatido do posicionamento do gonimetro.
Conhecer a anatomia articular imprescindvel para localizar corretamente o centro articular
de rotao. Para auxiliar esta tarefa uma alternativa pode ser desenhar marcas na pele a fim de
identificar a localizao exata do centro de rotao articular e os eixos longitudinais dos
segmentos corporais antes de alinhar o gonimetro, o que particularmente til caso sejam
necessrias repetidas mensuraes na mesma articulao (HALL, 2009).
51



Figura 5. Exemplo 1 de utilizao do Gonimetro.
Fonte - http://www.medicineto.pt/?m=pages&page=equipamento_medico&p=desc&id=778

Figura 6. Exemplo 2 de utilizao do Gonimetro.
Fonte: http://www.concursoefisioterapia.com/2010/05/goniometria-do-cotovelo.html
O eletrogonimetro foi desenvolvido no final dos anos 1950 por Peter Karpovich, seu
princpio de funcionamento o mesmo do gonimetro manual, porm ele possui um
potencimetro eltrico em seu vrtice que tem por funo fornecer um valor de resistncia
eltrica para cada posio das hastes mveis, assim, analisando os sinais recebidos do
eletrogonimetro ao longo da execuo de um movimento possvel determinar o
deslocamento angular e a velocidade do movimento de uma articulao (HAMILL;
KNUTZEN, 1999).
52



Figura 7. Eletrogonimetro.
Fonte: http://eduardotenismagazine.blogspot.com.br/2010/10/analise-biomecanica-
do-saque-fase-3.html
Apesar da existncia de varias tcnicas para mensurar a angulao articular esta no
uma tarefa fcil, isso porque a angulao medida entre dois segmentos corporais que so
constitudos de ossos e tecidos, as assimetrias normais das superfcies dos ossos e a
maleabilidade dos tecidos envolvidos faz com que o centro articular sofra uma ligeira
alterao medida que o ngulo varia. Por isso utilizado o conceito de centro instantneo
que descreve a posio do centro articular em determinado ponto do movimento angular. Para
se determinar o centro instantneo utilizam-se radiografias com imagens adquiridas em
intervalos de 10 ao longo de toda amplitude do movimento articular (HALL, 2009).
A anlise do movimento humano enquanto cincia da reabilitao no pode ser
utilizada como uma simples ferramenta de avaliao do movimento funcional, pois permite
determinar as complexas relaes entre limitaes funcionais e incapacidades com a
capacidade funcional. Definindo-se estas relaes, entre o normal (movimento funcional) e as
alteraes (incapacidades e limitaes funcionais) possvel desenvolver estudos visando
aperfeioar a eficcia das estratgias de tratamentos para reabilitao, alm de permitir maior
certeza e acompanhamento extensivo na escolha da tcnica de tratamento ou avaliao
empregada (NETO, 2012).
Dentro da biomecnica, a cinemetria mostra-se uma rea interdisciplinar que possui
avanos considerveis e que, devido evoluo tecnolgica, continua em expanso. Assim,
registrar e analisar o movimento humano com riqueza de detalhes j uma realidade para
alguns objetivos bem determinados.
53


Segundo Kisner e Colby (2007), a necessidade de documentar a efetividade do
tratamento em termos de resultado funcional tem exercido profunda influncia no modo como
os terapeutas tomam decises para a interveno teraputica.
Contudo, apenas o registro dos dados de evoluo do paciente no o suficiente para
que fisioterapeuta e paciente sejam beneficiados. preciso que os sistemas dem retorno aos
envolvidos de forma a indicar o quanto um tratamento ou exerccio prescrito est sendo
efetivo. Uma maneira de alcanar este objetivo atravs do feedback.
2.3 Biofeedback
O termo ingls feedback, pode ser traduzido como realimentao ou retroalimentao
e sua utilizao em sistemas, refere-se ao fato de que um dado ou uma informao de sada
vai modificar a informao de entrada, de forma a corrigir ou regular a resposta.
O prefixo bio remete ideia da utilizao desse sistema em seres vivos. De fato,
biofeedback refere-se ao processo de monitorao de eventos fisiolgicos em seres humanos,
geralmente por meio de equipamento eletrnico, e apresentao das informaes na forma de
sinais visuais ou auditivos, para que se aprenda a auto-regular a funo fisiolgica
(Basmajian, 1989; Okamoto, 1990; Bilodeau, 1969, apud Wolf, 1985). Por ser um termo bem
conhecido tanto no meio fisioterpico quanto da computao, neste trabalho, opta-se pela
forma inglesa (biofeedback) em vez da portuguesa (bio-retroalimentao).
O mecanismo que permite a correo das variveis quando elas fogem de sua faixa
normal de variao chamado de feedback negativo. Segundo Schauf, Moffett e Moffett
(1993):
O nvel ideal de uma varivel controlada definido como seu ponto fixo. A varivel
controlada monitorizada por sensores ou receptores que transmitem informao
para um integrador que compara o sinal oriundo do sensor com o ponto fixo.
Quaisquer desvios alm da faixa admissvel produzem um sinal de erro, quando o
desvio sentido pelo integrador. Surge um sinal de erro quando ocorre diferena
entre o ponto fixo e o sinal indicado pelo sensor. A existncia de um sinal de erro
resulta na ativao de efetores que se opem ao desvio do ponto fixo.
O biofeedback utilizado em diversas reas, entre elas: reabilitao motora
(fortalecimento de grupos musculares, melhora da coordenao), treinamento esportivo, a
reabilitao de leses esportivas, o controle da frequncia cardaca, da presso arterial e da
irrigao sangunea perifrica, o controle emocional e disfunes do assoalho plvico
(Basmajian, 1989; Sandweiss, 1985).
54


Vrios autores da literatura relacionada ao assunto destacam os benefcios do
biofeedback, entre eles Miller (1989) diz que o biofeedback permite que pequenas mudanas
na direo correta sejam avisadas e recompensadas pelo sucesso, de maneira que elas
gradualmente possam ser transformadas em mudanas maiores. Outra grande vantagem do
biofeedback que, fazendo-se com que o mnimo sinal de progresso seja notado, pode-se
encorajar e motivar o paciente, aliviando uma possvel sensao de esforo intil. Em vez
de fazer algo pela pessoa, o biofeedback ensina a fazer algo por ela mesma, aumentando sua
confiana.
No entanto, Miller (1989) pondera: Certos experimentos em biofeedback so
relativamente irrelevantes para terapia porque usam um curto perodo de treinamento.
2.3.1 Feedback para controle do movimento humano
A adoo do biofeedback para restaurao do movimento mais eficaz que quando
utilizada para monitorar outros processos fisiolgicos, como frequncia cardaca ou fluxo
sanguneo perifrico (Wolf, 1985, p. 163). Provavelmente, este o motivo do interesse de
pesquisadores de reas como Engenharia de Reabilitao, Educao Fsica, Biomecnica e
Fisioterapia por temas relacionados a feedback no movimento humano.
Meira Jr. (2000), em seu artigo de reviso sobre feedback e aprendizagem motora,
define feedback como as informaes que o executante recebe de fontes externas (extrnseco
ou aumentado) e de fontes internas (intrnseco ou inerente), durante ou depois do
movimento. As fontes externas podem ser um equipamento (display, vdeo, monitor, alto-
falante, fone) ou uma pessoa (professor, tcnico, pesquisador). As fontes internas so os
sentidos (viso, audio, propriocepo, tato) do executante. A funo do feedback extrnseco
de facilitar o alcance do objetivo e motivar o paciente.
Sistemas de biofeedback para controle do movimento humano geralmente utilizam-se
de mtodos da biomecnica para proporcionar o feedback correto ao paciente. Estes mtodos
podem ser: cinemetria, eletromiografia, dinamometria e antropometria Winter (1990).
Descrevem-se a seguir apenas o primeiro mtodo citado, j que os outros no so alvo de
estudo deste projeto.
2.3.1.1 Biofeedback Cinemtico
55


Este tipo de feedback controla os parmetros cinemticos do movimento, como
posio, orientao, velocidade e acelerao de um corpo ou de seus segmentos, utilizando
equipamentos como cmaras de vdeo, gonimetros e acelermetros (CRUZ, 2005).
O Feedback de posio articular pode ser feito com o uso de eletrogonimetros que,
conectados a um computador, podem informar em tempo real e medida do ngulo do
segmento corporal durante a execuo do movimento. Essa informao pode ser tanto visual
quanto auditiva, onde na resposta auditiva a quantidade de movimento e dada pela intensidade
ou frequncia de um som (WOLF, 1985).
Apesar de a utilizao de acelermetros ser criticada e at desencorajada por alguns
autores para a mensurao do movimento, para o feedback Wolf (1985), defende que o
acelermetro pode ser utilizado com sucesso no intuito de melhorar a fluidez do movimento.
Um acelermetro fornece um sinal de voltagem proporcional primeira derivada da
velocidade, a acelerao. Mudanas na velocidade quando um segmento de um membro
movido de um ponto a outro so representadas como mudana de voltagem na sada do
acelermetro. Esta mudana de voltagem pode ser interpretada por um computador ou pelo
prprio paciente.
2.3.2 Feedback para Controle e Aprendizado Motor
No corpo humano, os exteroceptores so terminaes nervosas que se localizam na
superfcie do corpo e detectam variveis como luz, calor, tato, presso, dor e som. Portanto,
sentidos como a viso, a audio e o tato (CRUZ, 2005).
Assim, o corpo humano uma mquina com capacidade excepcional de perceber
estmulos, estes estmulos so chamados de sinais exteroceptivos e podem ser classificados
em dois tipos: visuais e auditivos. O feedback visual geralmente dado em um display
grfico ou gerado por computador. Os equipamentos de feedback auditivo so geralmente
projetados para que a frequncia ou intensidade do som varie de acordo com a atividade
monitorada. Por exemplo, num sistema de biofeedback eletromiogrfico, a maior atividade
mioeltrica pode ser indicada por som de maior frequncia (mais agudo). Algumas vezes a
taxa de repetio de um clique usada para feedback auditivo (CRUZ, 2005).
Wolf e Binder-Macleod (1989) afirmam que o feedback auditivo sobre atividade
motora deve ser importante e talvez mais fcil de processar que sinais de feedback visual.
56


Pacientes em treinamento de feedback eletromiogrfico frequentemente abandonaro o
feedback visual em favor de olhar seus membros enquanto ouvem os sinais auditivos.
No novidade que o ser-humano tem grande capacidade de aprender pela repetio.
Na verdade a cincia j estudou e mapeou este processo.
A experincia de movimento fundamental para a memria motora. Nas reas
sensoriais e de associao sensorial do crtex, memrias de diferentes padres de movimentos
so estabelecidas. Estes padres so frequentemente referidos como engramas sensoriais.
Para iniciar um movimento com sucesso, o crebro precisa apenas ativar um engrama e a
cadeia de eventos que leva ativao do sistema motor para execuo do movimento
iniciada. Uma vez que o padro apropriado foi aprendido pelo crtex sensorial, o engrama
memorial pode ser usado para iniciar respostas motoras que levam ao desempenho de um
mesmo padro sequencial toda vez que for invocado (Wolf e Binder-Macleod, 1989).
Nas palavras de Machado (1993):
o sistema nervoso aprende a executar as tarefas motoras repetitivas, o que
provavelmente envolve modificaes mais ou menos estveis em circuitos nervosos.
Admite-se que o cerebelo participa desse processo atravs das fibras olivo-
cerebelares, que chegam ao crtex cerebelar como fibras trepadeiras e fazem
sinapses diretamente com as clulas de Purkinje, em resposta aos impulsos que elas
recebem do sistema de fibras musgosas e paralelas. Tal ao parece ser muito
importante para a aprendizagem motora
Gallahue e Ozmun (2001) tambm afirmam que aprendizagem motora significa uma
alterao relativamente constante no comportamento motor em funo da prtica ou de
experincias passadas".
Para Wolf (1985) um princpio bsico da aprendizagem motora que quanto mais
especfica a informao e quanto mais rpido ela fornecida ao indivduo, maior o
aprendizado (ou reaprendizado).
Desta forma, o biofeedback mostra-se um recurso importante e que pode ser utilizado
por fisioterapeutas em processos de reabilitao dos movimentos. Mas a utilizao do
biofeedback implica na utilizao de algum dispositivo (visual ou auditivo) que auxilie no
provimento da informao a respeito do movimento executado.
57


O sensor Kinect preenche todos os requisitos impostos para que ele seja este
dispositivo auxiliar. A utilizao do sensor permite que tanto a mensurao do movimento
como o feedback apropriado (visual ou auditivo) seja fornecido ao paciente.
2.4 KINECT
Durante a Electronic Entertainment Expo (E3) de 2009, a maior feira de jogos
eletrnicos do mundo, realizada anualmente em Los Angeles, Califrnia, Estados Unidos. O
sensor de movimento inicialmente apresentado como Project Natal foi lanado em Novembro
de 2010 para a plataforma Xbox 360, nomeado de Kinect, permite que o jogador utilize seu
prprio corpo como joystick, interagindo diretamente com o game. O sistema, que utiliza um
conjunto de cmeras e sensores, capta os movimentos do jogador e os reproduz, em tempo
real, dentro da interface do jogo, sendo tambm um poderoso sistema de reconhecimento de
voz e de expresso facial (Wikipdia - Kinect, 2012).
Com este lanamento a comunidade de aficionados por jogos ficou maravilhada pois o
que o Kinect lhes prometia era jogar jogos no XBOX sem utilizar controles, uma revoluo,
que j havia sido tentada por inmeras empresas que desenvolvem consoles para jogos.
Outra comunidade de ficou extasiada foi a de desenvolvedores de softwares, pois em
junho de 2011 a Microsoft lanou a verso beta do SDK (Software Development Kit) para
Kinect (Kinect for Windows SDK, 2012).
Programadores do mundo todo j estavam desenvolvendo aplicaes para Kinect
utilizando bibliotecas no oficiais, mas agora, podiam desenvolver seus aplicativos com
suporte da empresa que criou o dispositivo. Em fevereiro de 2012 lanada a verso 1.0 do
SDK a qual permite que os programadores desenvolvam programas comerciais utilizando o
Kinect. Ou seja, sete meses depois de a tecnologia revolucionria do Kinect ter sido lanada
para os consoles XBOX ela j estava disponvel para qualquer programador que quisesse us-
la, inclusive de forma comercial Kinect (Kinect for Windows SDK, 2012).
Em Janeiro de 2012 a Microsoft anunciou o lanamento do Kinect for Windows que
o mesmo sensor (com algumas melhorias) para ser utilizado por usurios de PC nos EUA. O
lanamento do Kinect for Windows para outros pases vm ocorrendo de forma gradativa e
ainda no chegou oficialmente ao Brasil. Por isso, este projeto utiliza o Kinect for XBOX
adaptado para ser utilizado em um PC. A Microsoft no autoriza o uso do Kinect for XBOX
58


para uso comercial, a no ser por empresas que solicitarem e obterem tal autorizao em
carter extraordinrio. Como este projeto tem carter, nica e exclusivamente de pesquisa
cientfica, nenhuma patente est sendo infringida (Kinect for Windows SDK, 2012).
2.4.1 Como funciona o sensor Kinect
O sensor possui uma cmera RGB que permite o reconhecimento facial da pessoa que
esta na frente do console, um sensor de profundidade que permite o mapeamento em trs
dimenses do ambiente frente, quatro microfones embutidos que permite captar e identificar
vozes de diferentes pessoas no ambiente alm de identificar que qual direo ao som est
vindo e cancelar rudos e ecos que possam atrapalhar na identificao das vozes (QUEIROZ,
2010).


Figura 8. Sensor Kinect
Fonte: Adaptado de www.kinectforwindows.com
Para entender como o sensor funciona necessrio estudar cada parte dele
separadamente.
Cmera RGB: parecida com uma WEBCAM normal, consegue atingir uma
resoluo de 640 x 480 operando a 30 frames por segundo e pode atingir 1280 x
1024 operando a 15 frames por segundo, permite o reconhecimento facial dos
usurios e geralmente utilizada para tirar fotos de momentos cruciais em jogos,
essas fotos podem ser postadas em redes sociais, etc. Mas para desenvolvimento
de aplicativos, uma funo interessante da cmera RGB a possibilidade que ela
proporciona do usurio visualizar-se no cenrio da aplicao, de um modo
simplificado podemos dizer que a API do Kinect trabalha em segundo plano
59


fazendo reconhecimento de posies corporais, movimentos, comandos de voz,
etc., e o que o usurio v apenas a sua imagem ou de um avatar na tela
(QUEIROZ, 2010).
Array de microfones: composto por quatro microfones ao longo do sensor que
operam simultaneamente dando a possibilidade de identificar de qual ponto do
ambiente o som est vindo, alm disso, consegue diferenciar com boa preciso
rudos de fundo da voz que est dando o comando, estes microfones tambm so
capazes de identificar diferentes pessoas no ambiente, ou seja, eles conseguem
identificar qual usurio deu o comando de voz, alm o sensor permite habilitar o
cancelamento de eco, para aprimorar a identificao de comandos de voz
(QUAIROZ, 2010).
Captura de udio: A API do Kinect oferece mtodos para que o desenvolvedor
grave os sons que esto sendo emitidos no ambiente (Kinect for Windows SDK,
2012).
Speech Recognition: A API do Kinect utiliza a API de Speech Recognition nativa
do Windows, com isso, o usurio pode definir comandos de voz a serem dados
durante a execuo do programa (QUEIROZ, 2010).
Processador e Software Prprio: O sensor possui processador e software
embarcado que manipula e refina a informao bruta obtida das cmeras antes de
envi-las ao dispositivo (XBOX ou PC) um dos programas mais importantes que
so executados neste processador o reconhecimento de partes do corpo, que ser
explicado mais adiante (KIPMAN, 2011).
Sensor de Profundidade: Com este sensor possvel identificar com boa preciso
a distncia que objetos e pessoas esto do sensor, bem como quais partes do corpo
esto mais prximas ou mais distantes do sensor, para conseguir isso o Kinect
utiliza a tcnica da luz projetada e dois hardwares especficos: Um projetor de
luzes infravermelho e uma cmera infravermelho (que capta luzes infravermelho).
O projetor de luz infravermelho projeta sobre o ambiente logo a frente do sensor
uma matriz de pontos infravermelhos que pode ser observado com culos
infravermelho ou cmeras de vdeo que possuem filtro infravermelho (Kinect for
Windows SDK, 2012. QUEIROZ, 2010).
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Na Figura 9 um mostrado um ambiente sendo filmado enquanto o Kinect projetava
sua matriz de pontos infravermelho.

Figura 9. Pontos de luz infravermelha projetadas pelo Kinect.
Fonte: http://iansapp.wordpress.com/2011/02/05/kinect-adventures-ghost-hunters/

Na segunda parte do processo, a cmera infravermelha do Kinect filma o ambiente e a
partir dos pontos filmados gera um mapa de voxels onde os pontos com cor mais intensa so
os pontos mais prximos ao sensor e os pontos com cor menos intensa so os pontos mais
distantes, com isso o Kinect consegue gerar imagens com informaes tridimensionais com
uma preciso bastante satisfatria para a maioria das aplicaes que desenvolvemos
atualmente. A Figura 10 mostra uma cena em escala de cor amarela, onde o amarelo mais
claro so os pontos mais prximos do sensor e os mais escuros so os pontos mais distantes,
podemos observar a preciso do sensor observando a diferena de cor entre o pescoo e o
queixo ou ento entre a dobra da camisa perto do brao esquerdo, outra observao
importante que no fundo da imagem existe uma parede de vidro a qual ficou totalmente
preta na imagem de profundidade, neste caso o ponto de luz infravermelho se dispersou no
vidro e a cmera no pode detect-lo, logo ele foi descartado da cena para compor a imagem
final. (QUEIROZ, 2010).
61



Figura 10. Imagem de profundidade.
Fonte: http://odopod.com/blog/using-kinect-within-flash-applications/

Deteco de Esqueleto: Outra informao muito til que o sensor oferece
reconhecimento de esqueleto e partes do corpo, o sensor consegue atualmente
detectar seis pessoas e mapear o esqueleto de duas simultaneamente na cena
(Kinect for Windows SDK, 2012).
Cada esqueleto pode ter no mximo 20 pontos de articulao mapeados e para cada
ponto o Kinect aplica um algoritmo para identificar qual o ponto, assim ele consegue dizer
com exatido qual a mo esquerda, mo direita, cabea, p-direito, p esquerdo, etc.
Cada ponto de articulao possui um estado associado:
Tracked: Se a articulao est visvel ao sensor;
Not tracked: Se a articulao est fora do alcance do sensor;
Inferred: Se a articulao no est visvel, mas pode ser inferida por meio de
interpolao entre dados das articulaes adjacentes.
Alm disso, o software embarcado do Kinect executa uma rede neural que foi treinada
com uma base gigantesca de dados de Mocap (Motion Capture), assim, o sensor consegue
identificar com preciso partes do corpo de pessoas. Abaixo pode ser observada uma imagem
que descreve quais pontos podem ser mapeados (KIPMAN, 2010).
62



Figura 11. Pontos de juno reconhecveis pelo Kinect.
Fonte: http://embodied.waag.org/?p=38
A Figura 12 mostra outra imagem com uma aplicao de exemplo utilizando a as
informaes do mapeamento do esqueleto.

Figura 12. Pontos de juno visualizados em uma aplicao.
Fonte: http://labs.vectorform.com/2011/06/windows-kinect-sdk-vs-openni-2/
Campo de Viso: O sensor tem um campo de viso de 57 na horizontal, 43
graus na vertical e 70 na diagonal, alm disso, ele possui um servo-motor interno
que permite ajustar sua posio em mais ou menos 27. O sensor de profundidade
tem um alcance que varia entre 1,2 metros a 3,5 metros (Kinect for Windows
SDK: Skeletal Tracking, 2012).
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A Figura 13 demonstra o campo de viso do Kinect.

Figura 13. Campo de viso do Kinect.
Fonte: http://msdn.microsoft.com/en-us/library/hh973074
Essas dimenses podem ser observadas na maior parte dos consultrios ou salas de
fisioterapia, tornando o uso do sensor vivel nestes meios.
Posio do sensor: A posio do sensor em si no faz muita diferena. O Kinect
pode ficar em cima ou embaixo da TV, projetor ou computador, a Microsoft
recomenda qualquer lugar entre 0,6m e 1,8m com relao ao solo. De fato, o que
importa que o sensor consiga enxergar o paciente e algum espao ao seu redor,
para os casos onde o exerccio requer certa locomoo. Da mesma forma, qualquer
mesa de escritrio ou maca, encontrados em consultrios e salas de fisioterapia,
podem ser usados como base para o sensor (Kinect for Windows SDK: Skeletal
Tracking, 2012).
Em resumo, o Kinect um sensor revolucionrio que entrega ao desenvolvedor
informaes refinadas e com boa preciso sobre o ambiente que est sendo filmado, isso abriu
um leque de opes para desenvolvedores que queriam desenvolver jogos e aplicaes que
usassem reconhecimento de gestos, esqueleto, voz, etc. Com o lanamento do SDK do Kinect,
usar o sensor para desenvolver apenas jogos tornou-se algo sem sentido, a todo dia surgem
novos exemplos de aplicaes sendo desenvolvidas, aplicaes estas que antes eram
inimaginveis.
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Com os recursos que o Kinect oferece, a rea de fisioterapia tornou-se um campo
vasto de possibilidades para que desenvolvedores criem aplicativos para auxiliar sesses de
fisioterapia.
Por isso, este projeto teve como objetivo desenvolver um sistema que permite utilizar
os streams do Kinect para permitir que o fisioterapeuta cadastre um exerccio selecionando os
segmentos corporais que ele quer acompanhar. Durante a sesso de fisioterapia o paciente
tenta imitar o movimento do exerccio de forma mais fiel possvel. O sistema mostra, em
tempo real, o quo prximo o movimento executado esta do movimento cadastrado.
O prximo captulo descreve de forma detalhada o projeto do sistema.
2.5 Viso Computacional
A viso o elemento sensorial mais importante para a sua sobrevivncia da maioria
dos seres vivos. Isso porque, a viso o sentido que fornece a maior quantidade de
informao, no s em termos quantitativos, mas tambm qualitativos. Estas informaes
permitem, por exemplo, a percepo de certos alvos (predadores, alimento, etc.), a
determinao de obstculos, etc. estas percepes servem de base para a tomada de deciso do
ser vivo, isto implica diretamente em sua sobrevivncia.
Neste contexto, no surpreendente que nos ltimos anos, a comunidade cientfica
tenha realizado intensos esforos no sentido de desenvolver e aprimorar sistemas
computacionais que utilizam tcnicas de viso computacional, isto , sistemas que sejam
capazes de executar funes do sistema de viso de seres vivos, e em especial no sistema
visual humano. A tentativa de programar certas funes do sistema de viso humana em
sistemas computadorizados pode ser realizada, tanto nvel de software, quanto nvel de
hardware. Surge, assim, uma rea de desenvolvimento cientfico que atualmente conhecida
como viso computacional (BALLARD; BROWN, 1982).
Viso computacional a cincia e tecnologia das mquinas que enxergam. Ela
desenvolve teoria e tecnologia para a construo de sistemas artificiais que obtm informao
de imagens ou quaisquer dados multidimensionais (BALLARD; BROWN, 1982).
De acordo com Tavares (2000), o processamento de imagem e a viso por computador
so normalmente divididos em quatro reas de atuao:
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Melhoramento ou Realce de Imagens: consiste basicamente na tentativa de
melhorar e realar subjetivamente certas caractersticas de uma imagem (por
exemplo, acentuar contraste, reduzir rudo, etc.);
Restaurao de Imagens: consiste basicamente na tentativa de restaurar imagens
que tenham sido degradadas na sua qualidade por um processo qualquer, como por
exemplo, distoro geomtrica, movimento, etc.;
Compresso de Imagens: consiste basicamente na tentativa de representar uma
imagem original de forma mais simples e, portanto mais leve, sem contudo perder
informao necessria;
Anlise de Imagens: consiste basicamente em descrever ou interpretar uma dada
imagem ou sequncia de imagens; isto , na tentativa de medir, reconhecer,
classificar uma imagem ou conjunto de imagens.
As trs primeiras reas costumam ser agrupadas na designao de processamento de
imagem; a ltima est mais ligada viso por computador e aparece por vezes associada
inteligncia artificial.
Naturalmente que inmeros problemas requerem a utilizao combinada de todas as
reas anteriores. Um exemplo desta combinao pode ser, por exemplo, um sistema que
procure analisar o movimento de certos objetos a partir de uma sequncia de imagens. Este
sistema dever incluir, quase obrigatoriamente, funes de melhoramento das imagens
originais (compensao de iluminao, remoo de rudo), de restaurao das imagens
degradadas geometricamente, de anlise das imagens e, possivelmente, pode ser utilizada
compresso (para efeitos de arquivo ou de transmisso) (TAVARES, 2000).
Em termos prticos pode-se citar o processo de fabricao de embalagens plsticas e
de latas de alumnio para a Coca-Cola. Aps a garrafa ou lata tomar forma, uma mquina
fotografa e analisa a imagem para determinar se ela sofreu deformidade, caso a embalagem
no esteja no padro separada para reciclagem. Este processo ocorre cerca de 800 vezes por
minuto.
Este mesmo tipo de anlise feito aps o processo de impresso dos rtulos nas latas
de alumnio para identificar possveis falhas. Esta anlise de rtulo ocorre 2.200 vezes por
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minuto. Ambos os processos seriam inviveis de serem executados por seres humanos com tal
velocidade e eficincia (YOUTUBE Mega Fbricas National Geographic, 2011).
Tavares (2000) ainda informa que surgem cada vez mais aplicaes do processamento
de imagem e da viso por computador. Pode-se citar como exemplo:
Inspeo Industrial: na indstria, a qualidade do produto final muito importante,
seja para cumprir normas ou para demostrar o comprometimento do fabricante
com o produto. Como, geralmente, as funes de inspeo visual humana so
bastante rotineiras, cansativas, morosas, e consequentemente originam frequentes
falhas e erros, surge a necessidade de automatiza-las por sistemas
computadorizados, como o exemplo da fbrica da Coca-Cola citado.
Veculos Autnomos: cada vez mais pretende-se substituir operrios que possam
executar tarefas perigosas. Surgem assim veculos e robs que podem mover em
ambientes hostis para o homem transportando diferentes tipos de materiais e
produtos. Se estes sistemas autnomos dispuserem de informao visual sobre o
ambiente que os rodeia, podero locomover-se de forma eficiente sem a
interveno humana.
Aplicaes Mdicas: O diagnstico por imagem uma importante ferramenta para
profissionais da sade, atualmente existem vrias exames que obtm imagens a
partir de diferentes processos e tcnicas (como por exemplo, por raios-X,
ecografia, endoscopia, etc.). Tais imagens necessitam de processamento para
remover rudo, melhorar algumas caractersticas e analis-las. Por isso, no
surpreendente encontrar um elevado nmero de aplicaes de processamento de
imagem e de viso por computador em medicina.
Recuperao de Imagens Degradadas: certas imagens so obtidas com uma
deteriorao inevitvel. Talvez devido s ms condies de iluminao, influncia
de campos elctricos e/ou magnticos, s elevadas distncias de transmisso.
Nestas situaes, necessrio realizar uma melhoria da qualidade das imagens.
Uma das primeiras aplicaes do processamento de imagem ocorreu durante a
recuperao das imagens enviadas para a Terra por uma sonda espacial em 1960.
Isso se fez necessrio, pois a tecnologia das cmeras utilizadas e os meios de
transmisso no eram to avanados.
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Meteorologia: pela anlise do movimento das nuvens, sistemas de viso
computacional podem auxiliar em estudos de previso do estado do tempo.
Agricultura: A viso computacional utilizada na anlise do crescimento e grau de
maturao das plantaes,
A aplicao de tcnicas de viso computacional ocorre no s em imagens estticas,
mas tambm na anlise de movimentos. O movimento tradicionalmente definido como uma
sequncia de imagens 2D ou 3D capturadas em dois ou mais instantes de tempo. Neste caso,
outros estudos se fazem presentes: a obteno da estrutura geomtrica e tambm dos
parmetros do movimento a partir de uma sequncia de imagens. Alm disso, outro aspecto
deve ser levado em considerao: formas podem no ser estticas, elas podem variar ao longo
de toda a sequncia. De fato, muitos objetos reais so deformveis. Por exemplo: as rvores
balanam, as folhas de papel dobram-se, as roupas enrugam-se, assim como o corpo humano
que apresenta movimento contnuo no rgido (TAVARES, 2000).
A viso computacional possibilita a anlise de movimento humano, e essa
possibilidade impulsiona o desenvolvimento de sistemas na rea mdica. J existem vrios
sistemas comerciais que fazem anlise de movimentos do corao e do pulmo, estudo do
fluxo sanguneo e a anlise do crescimento de tumores com objetivo de diagnosticar e tratar
doenas.
Outras possibilidades da anlise de movimento so o estudo do movimento dos lbios,
para leitura labial; reconhecimento de faces para aplicaes de segurana; deformaes de
material para inspeo visual de estruturas.
Nota-se que rea de viso computacional, ao longo das ltimas duas dcadas, vem
tornando-se muito importante para o desenvolvimento de sistemas que auxiliam seres
humanos em tarefas do dia-a-dia em especial naquelas tarefas que o ser humano no tem
capacidade para executar com eficincia.
2.6 NUI (Natural User Interface)

Com o surgimento do computador pessoal, fez-se necessrio a criao de meios que
permitissem que usurios leigos interagissem com o computador que at ento era operado
atravs de botes, chaves e alavancas. Com a tecnologia limitada da poca, utilizava-se um
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teclado que permitia o envio de comandos de texto para o computador, o qual respondia a
estes comandos e apresentava as respostas na tela, surgia a CLI, ou Command-Line Interface
(Wikipdia - Command-Line Interface, 2012).
Com o passar do tempo, a CLI foi tornando-se ineficiente. A Xerox PARC notou a
necessidade de evoluo e iniciou um projeto para o desenvolvimento de uma interface
grfica amigvel para o usurio. A Apple aprimorou a ideia e a utilizou em seu computador
pessoal, o Macintosh, em 1984. A aceitao foi to boa que desde ento outros sistemas
operacionais comearam a utilizar o mesmo conceito. Esse tipo de interface comumente
chamado de GUI, ou Graphic User Interface, e apesar de existir h bastante tempo ainda a
tecnologia mais popular, mas vem perdendo espao aos poucos. (Wikipdia - GUI. 2012).
Atualmente o ser humano no interage apenas com computadores, mas com consoles
de games, televisores, quiosques de autoatendimento, vitrines, etc. A GUI parece estar ficando
limitada forando a evoluo para novas maneiras de interao com o computador. Em 2010
grandes mudanas comearam a ocorrer neste sentido e tudo caminha para um novo
paradigma, conhecido como NUI, ou Natural User Interface, que nada mais do que o
conceito de que as mquinas devem interagir com os seres humanos da forma mais natural e
intuitiva possvel, tornando a necessidade de aprendizado do usurio extremamente baixa,
capacitando-o para operar o dispositivo sem nenhuma dificuldade (Wikipdia - Natural User
Interface, 2012).
Em Janeiro de 2010, Steve Ballmer, CEO da Microsoft diz: Eu acredito que
olharemos para 2010 como o ano que ultrapassamos a barreira do mouse e teclado e
comeamos a incorporar formas mais naturais de interao como toques, gestos, escritas
mo e viso, aquilo que cientistas da computao chamam de NUI ou Interface Natura do
Usurio (BALLMER, 2010).
Para exemplificao de NUIs atuais, pode-se citar o conceito de Multi-touch, onde,
apenas com gestos intuitivos pode-se operar o dispositivo da mesma forma que a GUI
proporcionava. O precursor deste conceito e responsvel por populariza-lo o Iphone, onde
para girar uma foto basta posicionar os dedos indicador e polegar em forma de pina, como se
estivesse pegando a foto, e gir-los em torno do eixo da palma da mo.
A interao humano-computador parece estar a beira de um novo potencial de
evoluo, assim como aconteceu no incio de 1980 com a CLI. As NUIs prometem derrubar
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barreiras da computao e aumentar o poder do usurio permitindo acessar universos antes
intocveis (WIGDOR; WIXON, 2011).
Ao invs de definir o termo NUI, Wigdor e Wixon (2011) preferem exemplificar o que
a NUI deve proporcionar ao usurio, com relao a isso eles dizem:
A maioria de ns pode apenas imaginar como um lanador da liga principal de
baseball se sente ao estar no topo do monte. Ele meche a terra com os ps, pega a
bola com um jeito to familiar que parece fazer parte dele. Ele se sente em casa
exatamente este sentimento que se deve provocar no usurio. O sistema deve
espelhar as suas capacidades, satisfazer as suas necessidades, tirar plena vantagem e
encaixar-se nas atribuies que o contexto demanda.
Wigdor e Wixon (2011) alertam para uma possvel deturpao dos conceitos do termo
natural. Pois, embora seja um termo emergente que pode ter seus conceitos seguidos de forma
confivel, criar a interface do usurio para que ele se sinta natural apenas imitando alguma
outra experincia, contando com metforas familiares ou mesmo diretamente pedindo que o
usurio informe o tipo de experincia que deseja ter, no a melhor estratgia. necessrio
desenhar, pesquisar e projetar as novas interfaces com o usurio. Esta uma tarefa
desafiadora pois a maior parte dos designers nunca teve que realmente projetar uma interface
com o usurio, ao invs disso, eles vm confiando em conceitos consolidados na dcada de
1980 como botes, barras de rolagem, caixas de seleo (WIGDOR; WIXON, 2011).
Ao contrario de Wigdor e Wixon (2011), BLAKE (2011) prefere explicitar uma
definio formal de NUI, segundo ele: A NUI uma interface de usurio projetada para
reusar habilidades existentes para interagir diretamente com o contedo.
Wigdon e Wixon (2011) ainda dizem que esta definio mostra trs conceitos
importantes que devem ser seguidos:
NUIs so projetadas: isso significa que NUI requer planejamentos antecipados.
necessrio um cuidado especial para que a NUI a ser projetada seja apropriada ao
usurio, seu contexto e ao contedo. O processo de design da interao no deve
ser negligenciado, pois ele to importante quanto os demais processos de
desenvolvimento do sistema.
NUIs tiram proveito de habilidades existentes: usurios de sistemas so
especialistas em habilidades que adquiriram pelo simples fato de serem humanos.
Um ser humano utiliza a interao humano-humano como comunicao verbal,
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no verbal, etc. desde o seu nascimento, por isso nada mais bvio do que tirar
proveito desta caracterstica. A tecnologia progrediu e chegou a um ponto onde
podemos utiliza-la atravs da NUI para prover esta interao mais natural.
NUIs tm interao direta com o contedo: o foco das interaes com o
contedo e a interao deve ser direta sobre ele. Isso no significa que a interface
no possa ter botes, caixas de seleo, etc. quando necessrio. Significa apenas
que os controles de manipulao devem assumir um papel secundrio. O contedo
deve ser o principal mtodo de interao.
Por vezes, os usurios do sistema desenvolvido neste projeto, sero usurios com
limitaes funcionais, por isso, a aplicao e desenvolvimento de partes da interface de
interao que utilizem conceitos da NUI se faz necessrio.
Por outro lado, este projeto no se aprofundou em demasia nos conceitos e tcnicas
para desenvolvimento de NUI, pois usurios sem limitaes funcionais (fisioterapeutas)
tambm interagem com o sistema. Assim, o objetivo que estes dois grupos de usurio
possam interagir com o sistema da forma que lhes for mais conveniente e confortvel.
2.7 Sistemas Similares
A pesquisa por sistemas similares mostrou poucos resultados relevantes, talvez pelo
fato de o sensor e o SDK serem novos no mercado, ainda no houve tempo para que sistemas
de uso efetivo fossem desenvolvidos.
Porm foram encontradas algumas noticias que falam sobre o uso dos jogos do
console XBOX que utilizam o Kinect em sesses de fisioterapia. A seguir faz-se um resumo
das noticias pesquisadas.
Virtual Healthcare
O sistema apresentado em forma de show case no site do fabricante, a Avanade
(http://www.showcase.avanade.com/default.aspx), juno da Accenture com a Microsoft, o
Virtual Healthcare um sistema que pode integrar outros dispositivos alm do Kinect, como
celulares, para que o mdico tenha acesso a relatrios com dados do paciente (Avanade:
Kinect for Virtual Healthcare, 2011).
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Figura 14. Virtual Healtcare
Fonte: http://timedicina.blogspot.com.br/2011/09/kinect-examina-paciente-em-sessao-
de.html
Aps o Kinect ''escanear'' o corpo do usurio, todos os movimentos so reproduzidos
na tela. O Virtual Healthcare, no exemplo da foto, pode ser usado tambm para analisar a
postura e a maneira de caminhar do paciente.

Figura 15. Anlise de marcha com o VirtualHealtcare
Fonte: http://timedicina.blogspot.com.br/2011/09/kinect-examina-paciente-em-sessao-
de.html
Aps o Kinect ''escanear'' o corpo do usurio, todos os movimentos so reproduzidos
na tela. O Virtual Healthcare, no exemplo da foto, pode ser usado tambm para analisar a
postura e a maneira de caminhar do paciente.
Aparentemente o Virtual Healtcare j era um produto do portfolio da empresa que
aps o lanamento do Kinect agregou as funcionalidades de anlise de movimento com o
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sensor. As informaes disponibilizadas possuem aspecto comercial e no tcnico, por isso,
no foi possvel fazer uma anlise mais detalhada do sistema.
UNICID
A clnica de Fisioterapia da Universidade Cidade de So Paulo (UNICID), que j
havia utilizado o Nintendo Wii em terapia de reabilitao, incorporou jogos de XBOX
utilizando o Kinect no tratamento de doenas como derrame, paralisias, e leses
musculoesquelticas.
De acordo com o fisioterapeuta que supervisiona o uso do game na clnica, professor
Fabio Navarro Cyrillo, a ideia de usar o Kinect no tratamento em Fisioterapia surgiu aps o
sucesso obtido com o console da Nintendo e as possibilidades que essa nova tecnologia
oferece.
Evidncias cientficas recentes indicam que o uso da realidade virtual com
videogame oferece alm da motivao ganhos funcionais para os pacientes. O Xbox Kinect
uma evoluo, j que o equipamento no necessita de controle, pois o sistema faz uma leitura
do corpo do jogador. Alm disso, o movimento preciso, completo e mais semelhante aos
realizados nas atividades dirias, explica (Vida Mais Livre: Xbox Kinect utilizado para
reabilitao na Fisioterapia, 2011).
O professor afirma que Os jogos ajudam a reconquistar o equilbrio, coordenao,
resistncia e fora muscular, alm de estimular a atividade cerebral e aumentar a capacidade
de concentrao. Isso sem contar que a terapia fica mais dinmica e envolvente. Enquanto o
paciente usa o corpo para controlar o movimento na tela, sem perceber acaba realizando
movimentos que at ento tinha dificuldades.
Para Cyrillo, os resultados do uso do Kinect na reabilitao esto sendo utilizados em
pesquisas da Universidade sobre a utilizao da realidade virtual na melhora da reabilitao
dos pacientes. Com o WII, j conseguimos medir a ativao dos msculos para avaliar a
reao e assim, direcionar a reabilitao".
Este projeto no utiliza um software especfico para as sesses de reabilitao, mas
sim jogos normais do XBOX aplicando conceitos de reabilitao.
AACD
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Segundo notcias divulgadas na internet, a AACD (Associao de Assistncia
Criana Deficiente) firmou um acordo com a Microsoft para o desenvolvimento de jogos de
videogame especiais para reabilitao. Os videogames com sensores de movimento, como o
Wii, da Nintendo, e o Xbox, da Microsoft, j so usados em instituies para auxiliar
atividades de fisioterapia. O objetivo agora criar jogos concebidos por fisioterapeutas e
fisiatras da AACD e desenvolvidos com o apoio tcnico da empresa. O presidente da
instituio, Eduardo Carneiro, afirma que os primeiros softwares criados nessa parceria
podem comear a sair em trs ou quatro meses. A ideia que pacientes que frequentam a
AACD possam levar o aparelho e o jogo para casa e fazer os exerccios. A venda dos jogos
para outras instituies no Brasil e no exterior tambm est em planejamento, segundo
Carneiro, e pode ser mais uma fonte de renda da entidade. "Estamos iniciando uma nova era
em reabilitao. um processo sem volta", diz Carneiro.
Departamento de Fisioterapia - UFPE
Uma pesquisa que envolve o Departamento de Fisioterapia e o Centro de Informtica
(CIn) da UFPE prope-se a utilizar o Kinect como uma ferramenta de incluso e reabilitao
de pessoas com dificuldades motoras. Segundo o professor de engenharia da computao e
inventor da soluo, Cristiano Coelho de Arajo, a ideia usar o Kinect para reconhecer
gestos de pacientes e, atravs de um software, indicar a correo dos seus movimentos.
Araujo diz ainda: Queremos usar o Kinect para ajudar pessoas a realizar tarefas na
rea de fisioterapia. Criamos um jogo em que o paciente deve fazer certos gestos para cumprir
as etapas. O sistema identifica esses gestos e indica se eles esto sendo realizados de forma
correta e, caso contrrio, como devem ser feitos, explica. Um detalhe que a soluo no
necessita do console para funcionar. Apenas um Kinect e um computador normal. (Porto
Digital. Kinect ser usado em reabilitao no Recife, 2012).
Atualmente, o sistema encontra-se em fase de prottipo, pronto para ser testado por
pacientes voluntrios no Departamento de Fisioterapia da UFPE. Ainda que demore um pouco
at estar disponvel para o consumidor, o grupo j tem em mente alguns planos de negcios.
Os pesquisadores dizem ainda que uma pessoa em tratamento fisioterpico pode
repetir o exerccio em casa, usando o Kinect e o software auxiliar o paciente para saber se
est realizando o movimento corretamente. O fisioterapeuta tambm poder acompanhar o
processo remotamente, em um PC ou tablet, comenta. Para Arajo, academias tambm
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podero usar a soluo para orientar a atividade de musculao de seus clientes. Um nico
profissional poder monitorar todas as mquinas e corrigir pontualmente o que for necessrio.
(Porto Digital. Kinect ser usado em reabilitao no Recife, 2012).
Este sistema o que tem mais semelhanas sistema desenvolvido neste trabalho,
porm no pode ser analisado a fundo, pois encontra-se em fase de prottipo.
Em resumo, poucas informaes tcnicas puderam ser obtidas. Devido ao fato de o
Kinect ser um produto relativamente recente, existe poucos projetos similares Os que existem
esto em fase de prottipo ou so projetos de pesquisa, sem sucesso comprovado.
Apesar disso, a pesquisa por sistemas similares apontou que os sistemas tendem a ter
recursos para que o paciente execute o tratamento no s na clnica, mas em casa tambm. E
que estes exerccios possam ser monitorados distncia pelo fisioterapeuta.
O que ficou evidente que a aplicao do Kinect no tratamento fisioteraputico alvo
de estudo de muitos pesquisadores e at agora tem se demonstrado vivel e satisfatrio.

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3 DESENVOLVIMENTO
Neste trabalho foi desenvolvido um sistema de computador utilizando o sensor Kinect
para auxiliar profissionais da rea de fisioterapia a monitorar as sesses de reabilitao dos
seus pacientes, auxiliando na execuo do movimento correto dos exerccios, proporcionando
feedback ao paciente quanto qualidade de execuo do movimento e propiciando ao
fisioterapeuta analises detalhadas relativas evoluo de cada um dos seus pacientes.
Os exerccios so cadastrados previamente pelo fisioterapeuta. Este conjunto de
exerccios forma uma espcie de repositrio de exerccios.
Tendo certo nmero de exerccios no repositrio, o fisioterapeuta pode cadastrar
tambm sesses padro. Sesses padro so um conjunto de exerccios, escolhidos pelo
fisioterapeuta, com objetivo definido, por exemplo: sesses para o treino de fora, equilbrio,
amplitude, alongamento, relaxamento, etc.
Assim, o fisioterapeuta tem duas opes ao prescrever os exerccios: Criar uma nova
sesso personalizada para o paciente, escolhendo exerccios do repositrio de exerccios ou
apenas, prescrever uma sesso padro, cadastrada previamente.
Quando os pacientes terminam as sesses, o sistema fornece grficos de anlise de
desempenho para que o fisioterapeuta possa acompanhar seus pacientes.
O sistema foi desenvolvido utilizando a linguagem C# e a plataforma .Net 4.5. Para a
criao da camada de visualizao, foi utilizada a tecnologia WPF a qual permite, alm do
desenho de formulrios simples, o desenho de objetos 2D e 3D. Como tecnologia de
armazenamento foi utilizado o Banco de Dados SQL Server 2008 na verso Standard. Como
API de comunicao com o Kinect foi usado o SDK oficial da Microsoft que atualmente est
na verso 1.6. Para todas as tarefas de desenvolvimento foi utilizada a IDE (Integrated
Development Enviroment) Visual Studio 2012.
No s as tarefas de desenvolvimento como as tarefas de projeto do sistema foram
totalmente realizadas utilizando o Visual Studio 2012, o qual prov recursos para atender a
esta demanda.
3.1 MODELAGEM
76


Para a modelagem do sistema, foram levantados os requisitos, produzidos os casos de
uso, diagramas de sequencia, diagramas de classe e diagrama ER. Tambm foram construdos
os prottipos das principais telas bem como uma explicao detalhada das principais
funcionalidades do sistema.
3.1.1 Levantamento de Requisitos
Para Fowler (2003) a tarefa de levantamento de requisitos envolve tentativas de
descobrir o que usurio e clientes de um software querem do sistema.
O processo de levantamento de requisitos deste projeto foi feito visando cumprir os
objetivos gerais e especficos do projeto tendo como premissa evitar que requisitos no
essenciais fossem desenvolvidos minando a objetividade do processo de implementao. O
processo de levantamento de requisitos transcorreu com tranquilidade e sem sobressaltos, pois
o consistente estudo bibliogrfico feito deu os subsdios importantes para a execuo desta
tarefa.
3.1.1.1 Regras de Negcio (RN).
O objetivo da definio das regras de negcio especificar como o negcio funciona e
no o sistema. Regras de negcio so uma descrio das funcionalidades do sistema. As
regras de negcio do sistema proposto so:
RN01: O sistema deve permitir ao fisioterapeuta prescrever sesses de exerccios
aos seus pacientes;
RN01: O sistema deve prover ao paciente uma interao de modo a orient-lo
durante a execuo de um exerccio;
RN03: O sistema deve permitir ao fisioterapeuta acompanhar a evoluo do
tratamento de seus pacientes;
3.1.1.2 Requisitos Funcionais (RF)
Requisitos funcionais especificam as funes que o sistema deve contemplar e como o
sistema deve se comportar durante seu uso. Os requisitos funcionais do sistema proposto so:
RF01: O sistema s poder ser acessado por usurios cadastrados e identificados;
77


RF02: O sistema deve permitir o cadastramento de pacientes;
RF03: O sistema deve permitir o cadastramento de exerccios;
RF04: O sistema deve permitir o cadastramento de sesses padro;
RF05: O Sistema deve permitir que o fisioterapeuta prescreva sesses aos
pacientes;
RF06: O sistema deve permitir a execuo dos exerccios de uma sesso;
RF07: O sistema deve prover ao paciente feedback a respeito da execuo do
exerccio e
RF08: O sistema deve permitir a anlise do desempenho das execues dos
exerccios;
3.1.1.3 Requisitos No Funcionais (RNF)
Os requisitos no funcionais definem obrigaes e restries do sistema, e no suas
funes. Os requisitos no funcionais do sistema proposto so:
O sistema deve ser desenvolvido no modelo Desktop;
Para fins de melhor integrao, o sistema deve utilizar tecnologias Microsoft para
desenvolvimento;
A implementao deve ser realizada utilizando a linguagem C#;
O sistema dever funcionar sem a presena do sensor Kinect (apenas para
funcionalidades cadastrais perifricas).
O sistema dever obrigar a presena do sensor Kinect para cadastramento de
exerccios e execuo dos exerccios.
3.1.2 Diagrama de Casos de Uso
78


Casos de uso uma tcnica utilizada para capturar requisitos funcionais de um
sistema. Casos de uso funcionam descrevendo iteraes entre usurios e o sistema (FOWLER,
2003).
Os casos de uso deste projeto esto organizados em trs grupos de acordo com os
atores que os executam: casos de uso do fisioterapeuta e casos de uso do paciente e casos de
uso do sistema.
Atribuies do Fisioterapeuta
O fisioterapeuta o ator que tem mais atribuies, ele responsvel pela parte
cadastral do sistema. Cadastra seus pacientes, exerccios que prescrever aos pacientes,
sesses padro, prescreve sesses aos seus pacientes e analisa o desempenho dos pacientes. A
Figura 16 mostra os casos de uso do fisioterapeuta.

Figura 16. Casos de uso do fisioterapeuta.

UC 01.01 Acessa Sistema: Refere-se ao fisioterapeuta acessando o sistema para
utiliz-lo
UC 01.02 Cadastra Paciente: Refere-se ao cadastramento de um paciente que esta
em tratamento e executar os exerccios.
79


UC 01.03 Cadastra Exerccio: Refere-se ao processo que o fisioterapeuta executa
de cadastrar um exerccio para ser prescrito e executado por um paciente.
UC 01.04 Cadastra Sesso: Refere-se ao cadastramento de uma sesso de
fisioterapia. Uma sesso um conjunto de exerccios
UC 01.05 Prescreve Sesso: Refere-se tarefa de associar uma sesso um
paciente.
UC 01.06 Analisa desempenho paciente: Refere-se ao processo de analisar
grficos gerados pelo sistema e analisar o desempenho dos pacientes.
Atribuies do Paciente
O paciente por sua vez, que estar em estado debilitado, interage apenas o necessrio
com o sistema, ele apenas executa os exerccios prescritos pelo fisioterapeuta. A Figura 17
demonstra este caso do uso.



Figura 17. Caso de uso do paciente.
UC 02.01 Executa exerccio: Refere-se atividade do paciente executando um
exerccio prescrito ele.
Atribuies do Sistema
O sistema tambm tem apenas um caso de uso, porm o caso de uso mais importante
da aplicao. Refere-se ao provimento de feedback em tempo real da execuo do exerccio.
80



Figura 18. Caso de uso do sistema.
UC 03.01 Prover feedback: Refere-se tarefa desempenhada pelo sistema de
fornecer feedback ao paciente quanto qualidade do movimento executado.
3.1.3 Diagrama de Sequencia
O diagrama de sequencia um tipo de diagrama de interao que tm por objetivo
descrever como grupos de objetos colaboram entre si em um determinado comportamento. A
UML define vrios diagramas de interao e o mais comum deles o diagrama de sequencia
(FOWLER, 2003).
Geralmente, um diagrama de sequencia captura o comportamento de um cenrio e
mostra como as como os objetos trocam mensagens entre si (FOWLER, 2003).
Os diagramas de sequencia do sistema desenvolvido tambm foram divididos de
acordo com os atores que interagem com o sistema. A seguir, os diagramas de sequencia mais
importantes so explicados.
3.1.3.1 Cadastro de Exerccio
O processo de cadastro de exerccio ocorre da seguinte maneira: O fisioterapeuta
acessa a tela de cadastro de exerccios do sistema e inclui um novo exerccio. Ele fornece
parmetros para o exerccio, por exemplo, nmero de repeties e junes do esqueleto que
devem ser analisadas. Em seguida, posiciona-se em frente ao sensor Kinect e d o comando
de voz para iniciar a gravao.
O fisioterapeuta executa o movimento e ao terminar d outro comando de voz para
parar a gravao, neste momento o sistema salva as informaes coletadas durante o cadastro.
A Figura 19 o diagrama de sequencia deste caso de uso e descreve esta operao.

81



Figura 19. Diagrama de sequencia do caso de uso: Cadastrar Exerccio

3.1.3.2 Execuo do Exerccio
Este caso de uso executado pelo paciente e neste momento em que os dados do
movimento executado so analisados e o sistema fornece o feedback.
O fornecimento de feedback ocorre simultaneamente execuo do exerccio mas ser
explicado de forma separada para fins de facilitao no entendimento.
Durante a execuo do movimento o paciente posiciona-se em frente ao sensor Kinect
e d o comando de voz para iniciar a execuo do exerccio. O sistema comea a monitorar os
movimentos do paciente e a calcular a qualidade do movimento comparando-o com o
movimento cadastrado.
82


Simultaneamente execuo, o sistema fornece feedback ao paciente indicando, em
forma de percentual, o quo parecido o movimento que ele esta executando est do
movimento previamente cadastrado.
A Figura 20 mostra o diagrama de sequencia desta operao.

Figura 20. Diagrama de sequencia do caso de uso: Executa Exerccio

3.1.3.3 Fornecer feedback
A tarefa de fornecer feedback desempenhada pelos sistema e responsvel por
mostrar ao usurio o quo parecido o exerccio que ele est executando est do exerccio
cadastrado
83


Nesta tarefa, o sistema executa um algoritmo que analisa o movimento executado pelo
paciente e compara-o com o movimento cadastrado pelo fisioterapeuta. Este algoritmo retorna
um numero em forma de percentual (em uma escala de 0 a 100) que indica a qualidade do
exerccio. Com base no percentual, o feedback apropriado dado ao paciente.
A Figura 21 mostra a sequencia de operaes que ocorre durante a tarefa de
fornecimento de feedback.

Figura 21. Diagrama de sequencia do caso de uso: Fornecer Feedback

As operaes descritas pelos diagramas apresentados nesta seo, esto mais
detalhadas na seo 3.1.6 que tratada dos detalhes de implementao do sistema.
3.1.4 Diagrama de Classes
O diagrama de classes no somente o diagrama mais amplamente utilizado em
processos de modelagem de sistemas como tambm o que mais esto sujeito a enorme gama
84


de conceitos de modelagem. Um diagrama de classe descreve os objetos do sistema e os
vrios tipos de relacionamentos entre eles. Mostram tambm as propriedades e as operaes
de uma classe pode ter (FOWLER, 2003).
O diagrama de classes apresentado na Figura 22 (Diagrama de Classes) mostra as
principais classes de negcio do sistema e como elas relacionam-se. Classes auxiliares e de
menor importncia para o entendimento do negcio foram suprimidas no diagrama para
facilitar o entendimento.

85



Figura 22. Diagrama de Classes

86


3.1.5 Diagrama ER


Figura 23 Diagrama ER.

3.1.6 Detalhamento do sistema
Nesta seo ser explicado com mais detalhes como a ferramenta foi desenvolvida a
fim de cumprir os objetivos propostos e como os casos de uso foram desenvolvidos.
Apenas os casos de uso principais so detalhados, os casos de uso mais simples so
suprimidos para fins de simplicidade.
Antes do desenvolvimento foram desenvolvidos prottipos de tela com objetivo de
nortear o desenvolvimento da interface com o usurio, neste capitulo, as imagens mostradas
so da tela final..
87


3.1.6.1 Cadastro de Exerccio.
O cadastro de exerccio ocorre em duas etapas. Na primeira etapa o fisioterapeuta
informa alguns parmetros do exerccio e na segunda etapa realiza o movimento.
A imagem abaixo demonstra a primeira etapa de cadastramento do exerccio. O
fisioterapeuta informa o nome, uma descrio e o objetivo do exerccio. Em seguida,
seleciona quais dos vinte pontos disponveis devem ser mapeados pelo sistema. Aps, informa
os limiares internos e externos do movimento e o limiar de tempo que sero admitidos para o
exerccio. Estes limiares sero explicados em detalhes na seo 3.1.6.2 que trata da execuo
do exerccio.

Figura 24. Tela de Cadastro de Exerccio (1 de 2).

Na segunda etapa do cadastramento, o fisioterapeuta se posiciona em frente ao sensor
Kinect e da o comando de voz: system, start para que o sistema comece a gravar o
movimento. Aps realizar o movimento o fisioterapeuta da o comando de voz: system, stop.
Para finalizar o cadastro. A Figura 25 demonstra este segundo passo do cadastro.

88



Figura 25. Tela de Cadastro de Exerccio (2 de 2).

Assim, so armazenadas todas as informaes coletadas durante o cadastramento do
exerccio, estas informaes serviram como base de comparao durante a execuo do
exerccio.
3.1.6.2 Execuo do exerccio
A execuo do exerccio feita pelo paciente e como este, pode ou no, estar
acompanhado de um fisioterapeuta no momento da execuo, a interao com esta tela
primordialmente por comandos de voz.
Esta a tela que fornecer feedback ao paciente. Os elementos de feedback esto bem
visveis e existe uma barra de progresso com estilo de time line para indicar o andamento
do exerccio. Existe um mostrador em formato de relgio e um indicador de percentual de
qualidade do movimento, o paciente deve executar o movimento de forma a manter o
percentual e o mostrador em forma de relgio o mais prximo de 100% possvel.
89



Figura 26. Tela de execuo do exerccio.
A Figura 26 mostra os pontos de interesse destacados em vermelho, percebe-se que o
movimento esta fora do esperado, por isso o sistema acusa um percentual baixo neste instante,
a maneira como este percentual calculado mostrada mais adiante neste capitulo.
O Kinect fornece um esqueleto com suas coordenadas baseadas no sistema cartesiano,
isso exige que fisioterapeuta e paciente posicionem-se no mesmo ponto do cenrio para que o
clculo de similaridade acontea. Mas isso tarefa quase impossvel, pois quando o paciente
chega para executar sua sesso, ele no tem como saber o ponto exato onde o fisioterapeuta
estava no momento da gravao, alm disso, provvel que o paciente esteja debilitado e
pode ter dificuldades em se locomover pela rea visvel do Kinect.
Para resolver este problema, foi desenvolvida uma rotina que move o esqueleto do
Fisioterapeuta para o mesmo ponto onde est o esqueleto do paciente, assim o paciente no
precisa se preocupar em posicionar-se em uma posio especfica do cenrio, basta ele estar
visvel ao Kinect. A rotina que move o esqueleto explicada em detalhes mais adiante.
Para exemplificar, percebe-se que na Figura 26, fisioterapeuta e paciente esto em
posies diferentes do cenrio e mesmo assim o clculo de similaridade esta sendo efetuado.
.
90


Fornecer o feedback para o paciente a tarefa principal do sistema, e realizar esta
tarefa no algo trivial, portanto, alguns detalhes necessitam ser explicados
O sistema mostra a imagem capturada do fisioterapeuta cadastrando o movimento,
assim o paciente ter um exemplo para se espelhar; o sistema mostra um indicador em
percentual, onde 0% (zero) indica que o movimento totalmente diferente do executado ou
nulo e 100% (cem) indica que o movimento totalmente igual ao cadastrado; alm disso, um
mostrador em forma de relgio medidor indica a mesma informao do percentual para fins
de melhor visualizao, ento durante a execuo do exerccio, o paciente dever manter o
percentual o mais prximo de 100% possvel. Obviamente que, executar o movimento 100%
igual ao cadastrado praticamente impossvel, para contornar isso, o sistema tem uma
configurao de limiar interno onde pode-se definir o tamanho da regio perto do ponto de
articulao que ser considerado como 100%. Na Figura 27 pode ser observado um exemplo
dos pontos de juno do brao direito com as reas de limiar no detalhe.


Figura 27. Pontos de juno e suas reas de limiar
Fonte: Adaptado de http://msdn.microsoft.com/en-us/library/hh973074.aspx
Assim, se um determinado ponto estiver dentro da regio do limiar interno (verde)
durante a execuo do movimento, aquele ponto considerado como 100%, se no estiver
dentro da rea limiar feito um clculo para saber o quo distante ele est, e assim determinar
o percentual do ponto. Para determinar a distncia utilizada a mesma tcnica de limiar, na
Figura 27 pode ser observado que quanto mais longe do limiar interno e mais prximo do
limiar externo menor ser o percentual de aproveitamento do ponto de juno.
91


Se o ponto estiver fora do limiar externo, ser considerado como 0%.
Este clculo feito para todos os pontos de interesse cadastrados para o exerccio e o
percentual total dado pela media dos percentuais dos pontos de interesse selecionados. Por
exemplo, ao final da execuo de um exerccio, onde os pontos considerados eram: punho,
cotovelo e ombro, os respectivos percentuais destes pontos foram: 52%, 69% e 83%. O
percentual total (aproveitamento) do exerccio ser a mdia simples destes trs valores, ou
seja, 68%.
Alm disso, o tempo tambm um fator que contribui para o percentual. Por exemplo,
ao cadastrar o exerccio o fisioterapeuta gastou 5 segundos e ao executar o exerccio o
paciente levou 6 segundos, no quer dizer que o paciente executou o movimento errado, ele
apenas executou um pouco mais lento e perder alguns pontos no percentual.
Da mesma forma, executar o movimento em perfeita sincronia que o movimento
cadastrado praticamente impossvel, assim um limiar de tempo tambm precisa ser definido,
isso faz que com dentro da linha de tempo de execuo do exerccio, o paciente tenha uma
janela de tempo para acertar a posio.
A Figura 28 mostra a linha de tempo de um movimento de 5 segundos. O retngulo
interno (verde) simboliza uma janela de aproximadamente 500 milissegundos. O que significa
que se o ponto de interesse estiver na posio esperada, mesmo que com uma diferena de
tempo de 500 milissegundos, o critrio de tempo obter percentual de 100%, caso no esteja,
a diferena calculada da mesma forma que para os pontos de juno, utilizando o limiar
externo, que na Figura 28 est representado pelo retngulo vermelho.

Figura 28. Limiar (janela) de tempo.
92



Com estas regras possvel comparar dois movimentos e obter um valor de
percentual de similaridade entre eles.
3.2 Processo de desenvolvimento
Por se tratar de um sistema que utiliza tecnologias muito atuais, cabe aqui um relato
sobre as dificuldades, facilidades, surpresas, sucessos e frustraes que foram enfrentadas
durante o desenvolvimento do software, este um relato pessoal que se espera servir de base
para futuras implementaes que utilizem as mesmas tecnologias conceitos e tcnicas
utilizadas neste projeto.
3.2.1 WPF e Metro UI
A utilizao do WPF (Windows Presentation Fundation) mostrou-se acertada, melhor
dizendo, inevitvel. A interao com o usurio esta sofrendo uma revoluo, o prprio Kinect
um exemplo disso, alm disso, a experincia do usurio uma rea da interao homem-
computador que vem ganhando destaque nos ltimos meses com o lanamento do Windows 8
e sua nova interface Metro UI, por isso, este projeto procurou aplicar os conceitos da Metro
UI e o WPF mostrou-se a ferramenta ideal para isso.
Os conceitos que a linguagem de design Metro UI utilizam so interessantes para
muitos tipos de software, como o software desenvolvido neste projeto necessitava de uma
interface, limpa, fcil, e amigvel, considera-se que a adoo da Metro UI fui acertada.
Alguns dos conceitos da interface Metro UI so:
Contedo em primeiro lugar: O contedo a parte central dos aplicativos
estilo Metro, e colocar o contedo em primeiro lugar fundamental para o
design de aplicativos com este estilo.
Rpido e fluido: As interaes com o usurio e transies so rpidas e
intuitivas, e as animaes so planejadas e intencionais.
Simples e bonito: O sistema precisa ser simples, controles adicionais como
painis de alto-relevo, caixas de agrupamento devem ser dispensadas. O
sistema precisa ser bonito e limpo, utilizando uma tipografia adequada.
93


O ponto negativo que a curva de aprendizado exigida pelo WPF tomou bastante
tempo do projeto, por vezes, pensou-se em desistir da utilizao do WPF, mesmo assim o
resultado final ficou satisfatrio.
3.2.2 Entity Framework
O Entity Framework o framework de mapeamento objeto-relacional da Microsoft,
que permite trabalhar com dados relacionais manipulando objetos de domnio especfico
eliminando a necessidade de escrita de grande parte da camada de acesso dados de uma
aplicao (Acesso a Dados Developer Center, 2012).
A utilizao do Entity Framework mostrou-se vantajosa, pois se constituiu em uma
oportunidade de estudar as novidades da verso 5.0 do Entity Framework, o tempo gasto no
aprendizado e estudo da tecnologia foi compensado com um ganho de tempo considervel no
desenvolvimento da camada de acesso a dados.
3.2.3 Kinect SDK 1.6
Existem vrias bibliotecas que fornecem acesso aos dados do Kinect, para este projeto,
optou-se pela utilizao da biblioteca oficial da Microsoft, o Kinect SDK 1.6.
Na fase de planejamento, outras bibliotecas foram avaliadas, e estas tambm se
mostraram bem interessantes com os mesmos recursos oferecidos pela biblioteca oficial,
algumas at ofereciam recursos a mais. A opo da biblioteca oficial ocorreu pelo fato que de
juntamente com o SDK disponibilizado uma aplicao com vrios exemplos de cdigo para
desenvolvimento com o Kinect, boa parte destes exemplos foi adaptada para ser usada neste
projeto evitando reescrita de elementos que j existem.
A grande vantagem obtida na adoo desta biblioteca veio tona quando foi preciso
consultar a documentao da biblioteca. A API completamente documentada e repleta de
exemplo de cdigo, alm disso, existem centenas de comunidades de desenvolvedores,
ligados ou no Microsoft que disponibilizam treinamento e material de estudo de tima
qualidade, neste ponto, no houve dificuldade alguma na utilizao desta API.
Alm disso, bibliotecas auxiliares como a Kinect.Toolbox que est disponvel no
endereo http://kinecttoolbox.codeplex.com/, a biblioteca Microsoft.Kinect.Toolkit que pode
ser acessada em http://msdn.microsoft.com/en-us/library/jj131021 e a biblioteca
94


Code4Fun.Kinect.Toolkit.WPF que esta disponvel em http://c4fkinect.codeplex.com/ foram
muito teis, no s pelo fato de fornecerem mtodos uteis como pelo fato de serem open
source, isso possibilitou o aprendizado de algumas tcnicas muito interessantes apenas
estudando o cdigo fonte das bibliotecas.
3.2.4 Dificuldades e Desafios
Superados os desafios encontrados nos estudos das novas tecnologias citadas, as outras
dificuldades ocorreram no momento em que foram desenvolvidas as rotinas de gravao e
comparao do movimento. As principais dificuldades so detalhadas a seguir juntamente
com um relato de como foram superadas.
3.2.4.1 Gravao do movimento
Como j comentado, a abordagem escolhida neste projeto consiste em gravar um
movimento, salvando as posies de cada ponto de juno do esqueleto ao longo do tempo e
posteriormente comparar este movimento com um movimento em tempo real. No momento
da escrita da rotina que grava percebeu-se que a Color Stream do Kinect disponibiliza no
um vdeo, mas sim um stream de frames, cada frame possui um mapa de bits que representam
uma imagem esttica, estas imagens estticas, sendo trocadas a 30 frames por segundo passam
ao usurio a sensao que ele esta vendo um vdeo.
O problema que computadores mais potentes poderiam gravar os frames (vdeo)
do movimento com um determinado frame rate ou ainda variar o frame rate durante a
gravao, e no momento da execuo, um computador menos potente poderia no ter a
capacidade de executar o vdeo com a mesma fluidez, ento surgiu questo, como garantir
que o frame rate no momento da execuo seja o mesmo frame rate do momento da
gravao? Sem a fluidez ideal a experincia do usurio observando o vdeo da execuo do
movimento poderia ficar comprometida, prejudicando e eficcia do exerccio e do sistema.
Uma tentativa inicial de resolver este problema foi numerar os frames de forma
sequencial e incremental durante a gravao, e na hora da execuo comparar os frames de
mesmo ndice. Esta tcnica mostrou-se ineficiente, pois no momento da execuo, o vdeo do
usurio poderia dar pequenas travadas, atrapalhando novamente a experincia de execuo do
exerccio, que por requisito deve ser fluida e na mesma cadncia da gravao. Neste ponto
ficou claro que a nica maneira de se resolver este problema de forma eficiente seria garantir
95


que o frame rate, utilizado na gravao fosse o mesmo utilizado na execuo, inclusive se
houvesse variao no frame rate durante a gravao.
O SDK do Kinect disponibiliza uma ferramenta chamada Kinect Studio 1.6.0 que
executa esta tarefa, grava um movimento (color e depth streams), salva este movimento em
um arquivo no disco e possibilita o posterior replay deste movimento, este aplicativo no tem
cdigo fonte aberto, por isso consultar a tcnica utilizada no seu desenvolvimento no foi
possvel, houve tentativas de contatar os desenvolvedores do Kinect Studio por e-mail mas as
mesmas no foram respondidas.
Neste perodo, a participao no The Developers Conference 2012 (TDC 2012),
evento nacional que visa o compartilhamento e troca de experincias entre desenvolvedores
trouxe a resposta para este problema. Uma das palestras assistidas intitulada Primeiros
passos para o Desenvolvimento com o Kinect descrevia e explicava questes bem bsicas
para desenvolvimento com Kinect, o palestrante comentou que utilizou e estava gostando da
Kinect Toolbox que est disponvel em http://kinecttoolbox.codeplex.com/, uma biblioteca
open source que fornece funes utilitrias para o uso com o Kinect, entre estas
funcionalidades esta a possibilidade de gravar e fazer replay da color, skeleton e depth
streams do Kinect, ou seja, mais funcionalidades do que o Kinect Studio 1.6.0 apresenta e
com cdigo fonte aberto.
Analisando o cdigo fonte da Kinect Toolbox foi possvel identificar que a classe
Recorder, responsvel por fazer a gravao do movimento, abre um arquivo no disco e
serializa, em forma de bytes, toda a informao de cada frame recebida do sensor Kinect, em
cada frame adicionada ainda uma propriedade do tipo TimeStamp que armazena quantos
milissegundos se passaram desde que o ultimo frame foi gravado.
A classe Replay da Kinect Toolbox a classe responsvel por ler este arquivo de bytes
do disco, transformar estes bytes em um frame novamente e disponibiliz-la para o
desenvolvedor na forma de argumentos de um evento. A cadncia com que estes eventos so
disponibilizados dada pela leitura da propriedade TimeStamp armazenada na hora da
gravao, de forma resumida, pode-se dizer que a classe Replay faz um Thread.Sleep da
quantidade de milissegundos que existe entre um frame e outro, e s dispara os eventos no
momento apropriado, isso garante que o vdeo seja executado com a mesma fluidez e
cadncia do momento da gravao.
96


O ponto negativo desta abordagem que o arquivo gerado pela classe Recorder tende
a ficar grande pois toda a informao dos Frames gerados pelo Kinect armazenada no disco.
Nos testes feitos, exerccios de aproximadamente 15 segundos podem gerar arquivos de
aproximadamente 630 megabytes, dependendo do hardware disponvel este pode ser um
problema que deve ser levado em considerao.
Para atender aos requisitos deste projeto algumas adaptaes foram necessrias nas
classes da Kinect Toolbox, como por exemplo, informar de forma mais eficiente se a
gravao ou replay esto em andamento ou j terminaram e ainda disparar um evento quando
o replay terminar. Feito estas adaptaes, a utilizao da KinectToolbox mostrou-se de grande
valia para este projeto, pois poupou tempo e esforo de codificao, alm de evitar reescrever
funcionalidades j existentes e com eficincia comprovadas.
3.2.4.2 Execuo e Comparao do Movimento
Os desafios existentes no processo de comparao de dois movimentos so muitos,
existem vrias abordagens possveis, dentro de cada abordagem existem ainda variantes e
refinamentos, alm disso, algumas abordagens so eficientes para determinados problemas e
pouco teis para outros.
Uma pesquisa informal em ferramentas de busca da internet mostrou que atualmente a
preocupao principal dos desenvolvedores o reconhecimento de gestos, e no de
movimentos complexos, isso plausvel, pois para na maioria das aplicaes a execuo de
um gesto pode representar um comando para o sistema, por exemplo, deslizar a mo da direita
para esquerda pode representar Virar a pgina ou Trocar o slide do Power Point.
Antes do incio do processo de desenvolvimento, algumas bibliotecas de comparao
de movimento foram analisadas de maneira informal apenas para se ter uma noo das
tcnicas comumente utilizadas para esta tarefa. Esta anlise mostrou que tcnicas como o
aprendizado atravs de redes neurais artificiais tm sido bastante exploradas.
Esta opo tambm plausvel, pois gestos, por definio, so movimentos simples,
de pequena durao e que podem ser repetidos vrias vezes, neste cenrio, o usurio repete
vrias vezes um gesto em frente ao Kinect, estes gestos so usados como a informao de
entrada para a rede neural que aprende o gesto e possibilita o seu reconhecimento posterior.
97


Porm, o requisito deste projeto diferente, o fisioterapeuta no far um gesto
simples, ele executar um movimento complexo, como por exemplo, sentar e levantar de uma
cadeira com a coluna ereta, erguer os dois braos esticados acima da cabea, elevar a coxa at
que fique paralela ao cho, etc. A cada um destes exemplos pode ser adicionada a
complexidade do fator tempo, por exemplo, erguer a coxa at que fique paralela ao cho e
voltar posio inicial em 3 segundos completamente diferente de erguer a coxa at que
fique paralela ao cho, manter-se nesta posio por 10 segundos e voltar a posio inicial. So
gestos iguais mas movimentos diferentes. Alm disso, o sistema deve calcular a similaridade
entre os movimentos n vezes durante a execuo do movimento.
A utilizao de uma rede-neural no aplicvel para o FsioKinect, pois para que uma
rede-neural seja eficiente, vrias entradas seriam necessrias no perodo de treinamento, ou
seja, seria desejvel que o fisioterapeuta executasse o movimento vrias vezes, de forma
praticamente idntica, para que a rede neural tivesse uma amostragem maior de movimentos
de exemplo. Por isso a utilizao de aprendizado atravs de redes-neurais foi descartada.
Neste projeto, tcnicas de reconhecimento de gestos no so exatamente aplicveis, o
objetivo comparar pequenos trechos de um movimento, ao longo de toda a execuo deste
movimento e determinar o fator de similaridade destes pequenos trechos a fim de prover ao
usurio o feedback da qualidade da execuo do movimento em tempo real.
Foi desenvolvida ento uma rotina para comparar n pontos de juno do esqueleto,
n vezes por segundo, respeitando os limiares internos e externos e o limiar de tempo
configurado para o movimento. Neste ponto, desenvolver esta rotina parecia algo trivial,
apenas comparar as posies de dois esqueletos deveria resolver o problema, mas duas
questes precisam ser consideradas: a posio relativa entre fisioterapeuta e paciente e as
propores corporais entre eles.
necessrio que um fisioterapeuta adulto possa gravar um exerccio que pode ser
executado tanto por crianas como por idosos, ou seja, que permita pessoas de diferentes
estaturas e propores corporais realizar o exerccio e obter o calculo de similaridade com
eficincia.
As pesquisas com objetivo de solucionar este problema apontavam para uma
abordagem baseada em ngulos, ou seja, ao invs de comparar as posies dos pontos de
98


juno em um determinado instante do tempo o que deveria ser comparado o ngulo
formado entre os pontos de juno em determinado instante do tempo.
Esta abordagem parece eficiente dado que um ngulo no varia de acordo com o
tamanho do esqueleto, de fato, grande parte das tcnicas de captura e reconhecimento de
gestos baseia-se na comparao de ngulos, porm utilizar esta abordagem implicaria em uma
mudana profunda na estrutura do projeto e no planejamento feito at ento, alm disso, o
fisioterapeuta no poderia mais escolher os pontos de interesse conforme mostrado na
imagem Figura 24 e no poderia determinar os limiares internos externos mostrados na Figura
27 e nem o limiar de tempo mostrado na Figura 28. Neste caso toda a tela de cadastro do
exerccio deveria ser reformulada para atender este novo conceito.
Por estes motivos, e primando pela simplicidade de uso, optou-se pela comparao de
pontos no espao. Tendo em vista que este um projeto de cunho cientfico, a investigao
sobre uma tcnica pouco explorada, a de comparao de pontos ao invs de comparao de
ngulos, pareceu mais desafiadora e interessante para o projeto. Esta opo implicou no
desenvolvimento de duas rotinas importantes, uma que move o esqueleto para um
determinado ponto da cena considerando a posio relativa entre fisioterapeuta e paciente, e
outra que normaliza os tamanhos de dois esqueletos diferentes, considerando as propores
corporais destes esqueletos. Estas duas rotinas so explicadas com detalhes mais adiante.

3.2.4.2.1 Mover Esqueleto
Quando um fisioterapeuta grava um exerccio ele no deve preocupar-se com o seu
posicionamento em relao ao sensor Kinect, ele deve apenas preocupar-se que seu corpo
todo fique visvel ao Kinect, da mesma forma, quando o paciente vai realizar o exerccio,
ele no deve se preocupar em assumir a mesma posio na cena que o fisioterapeuta assumiu
ao gravar o exerccio, ele deve apenas ficar visvel para o sensor.
Isso implica no desenvolvimento de uma rotina que move o esqueleto gravado do
fisioterapeuta para a mesma posio em que se encontra o esqueleto do paciente no momento
da execuo do exerccio.
A Figura 29, mostra o esqueleto do paciente e do fisioterapeuta em posies distintas,
e tambm os esqueletos aps movidos para uma mesma posio no espao, percebe-se que
99


mesmo com o esqueleto movido o clculo de similaridade do movimento continua
consistente.


Figura 29 Fisioterapeuta e Paciente em posies diferentes.
Esta rotina recebe como parmetro o esqueleto a ser movido e um objeto do tipo
Vector4 que descreve uma posio no espao para onde o esqueleto deve ser movido,
calculada a diferena de distancia tridimensional entre o ponto de juno HipCenter do
esqueleto a ser movido e da posio descrita pela varivel do tipo Vector4, esta diferena de
posio resulta em um fator que aplicado aos demais pontos de juno, fazendo com que o
esqueleto todo mova-se para a posio descrita na varivel do tipo Vector4, a seguir, o trecho
do cdigo utilizado para mover o esqueleto.
100



Figura 30. Rotina que move o esqueleto para determinado ponto no espao.

3.2.4.2.2 Normalizar Esqueleto
O Kinect gera o esqueleto de cada pessoa na cena a partir da imagem de profundidade
captada pela cmera infravermelha, portanto, o esqueleto de cada pessoa corresponde s suas
propores corporais, ou seja, se duas pessoas esto em frente ao Kinect, e uma mais alta
que a outra, a altura dos esqueletos reconhecidos ser diferente, proporcional pessoa.
Essa caracterstica acarreta a necessidade de desenvolver uma rotina que normaliza os
tamanhos dos esqueletos do fisioterapeuta e paciente a fim de propiciar que, por exemplo, um
fisioterapeuta adulto grave um exerccio que pode ser executado por uma criana.
A rotina que normaliza os esqueletos segue o mesmo princpio da rotina que move os
esqueletos, ou seja, descobre-se um fator e aplica-se este fator aos pontos de juno, porm
existe outra complexidade neste caso.
101


Se pessoas de tamanhos diferentes so reconhecidas de forma diferente pelo Kinect,
ento, segmentos corporais tambm so reconhecidos de forma distinta entre diferentes
esqueletos, sendo assim, aplicar um fator global sobre o esqueleto poderia resultar em uma
normalizao equivocada, por exemplo. No caso de se ter duas pessoas, um fisioterapeuta
com 1,83m de altura e um paciente com 1,74 de altura, a diferena de altura entre estas duas
pessoas de 9 cm, dividindo 183cm por 174cm obtm-se um fator de 1,051724137931034,
em tese, para igualar o tamanho do esqueleto do paciente ao tamanho do esqueleto do
fisioterapeuta, basta multiplicar a posio dos pontos de juno do paciente pelo fator
encontrado.
Este tipo de normalizao considera um fator global, que no eficaz, pois mesmo
estas duas pessoas tendo 9 cm de diferena as propores de seus diferentes segmentos
corporais podem ser diferente, possvel que elas tenha o fmur, ou o antebrao do mesmo
tamanho, por exemplo.
Portanto a tcnica desenvolvida para normalizar os esqueletos leva em considerao a
diferena de tamanho de cada segmento corporal dos dois esqueletos, ou seja, a normalizao
feita em pares de pontos de juno. Por exemplo, para normalizar o tamanho do fmur
direito, so tomados os pares de pontos HipRight e KneeRight do fisioterapeuta e obtida a
distncia entre eles. So tomados os mesmos pontos do esqueleto do paciente e obtida as
distancias entre eles, sabendo a diferena de tamanho destes dois pares de segmentos faz-se a
diviso entre estas duas distncias para se obter o fator de multiplicao que deve ser aplicado
quele segmento.
A imagem abaixo mostra a rotina de normalizao desenvolvida. Esta rotina recebe
como parmetro dois esqueletos, o esqueleto a ser normalizado e o esqueleto que servir de
base para normalizao, obtida a distancia entre cada par de pontos de juno, obtido o fator
de multiplicao e o fator aplicado ao ponto de juno que deve ser escalado.
102



Figura 31. Rotina de normalizao do esqueleto.
Assim, movendo o esqueleto para a posio desejada e normalizando o esqueleto do
fisioterapeuta para coincidir em proporo ao esqueleto do paciente, possvel fazer a
comparao direta das dimenses x, y e z dos pontos de juno do fisioterapeuta com os
respectivos pontos de juno do paciente.
Como mencionado anteriormente, a comparao de movimentos e gestos geralmente
feita utilizando a comparao de ngulos, a tcnica adotada neste projeto no foi identificada
em nenhum outro projeto estudado, portanto, a eficcia deste tipo de abordagem ainda precisa
ser explorada, aperfeioada e validada.
No captulo que trata da metodologia explanou-se os motivos deste projeto no ter
uma fase especfica para testes, dentre eles cita-se a complexidade do estudo, o carter
comparativo que este estudo deve ter, a necessidade de o estudo ser executado por um
profissional qualificado e a disposio de pacientes que tenham caractersticas especficas
para o estudo, sendo assim, a tarefa de aperfeioamento da ferramenta s teria eficcia se
executada aps este estudo.
3.2.4.2.3 Calculo de percentual do Ponto de Juno
103


O clculo da distncia entre dois pontos em um espao tridimensional pode ser feito
atravs do teorema de Pitgoras. Este teorema foi desenvolvido e utilizado nas rotinas que
calculam as distancias entre os pontos do fisioterapeuta e paciente afim de descobrir o
percentual de similaridade do ponto.
Para testar a rotina que calcula o percentual de cada ponto, criou-se uma rotina onde o
percentual entre os pontos da mo direita (HandRight) e mo esquerda (HandLeft) so os
pontos de interesse a serem avaliados. Aps, criou-se um exerccio onde o limiar interno era
130mm e o externo 180mm.
Segurando um fita mtrica em frente ao sensor foi possvel testar e acurcia do mtodo
desenvolvido, quando a fita era segurada a uma distncia menor que 130mm o percentual de
acerto era sempre 100% no importando a distancia, quando a fita era segurada a uma
distancia maior que 130mm e menor que 180mm o sistema mostrava o percentual de acordo
com a distancia das mos que segurava a fita, e quando a fita era segurada a uma distancia
maior que 180mm o percentual calculado pelo sistema era sempre zero.
Feito este teste, pode-se comprovar que o sistema calcula a similaridade conforme
proposto, pois em exerccios onde mais pontos de juno esto envolvidos, o percentual total
dos pontos uma mdia simples entre os percentuais de cada ponto.

104


4 CONCLUSES
A escolha pelo tema aqui discutido mostrou-se um desafio e tanto, pois foi necessrio
um estudo profundo do uso do exerccio teraputico na fisioterapia para tratamento de
problemas motores, assunto este, que at ento no fazia parte do conhecimento comum do
acadmico que atua apenas na rea de tecnologia da informao.
Outro fator desafiante a utilizao do sensor Kinect que uma tecnologia muito nova
e com poucas aplicaes consagradas, porm com potencial para desenvolvimento de
aplicaes promissoras.
Este fator em especial, instigou a vontade de continuar a desenvolver aplicaes com o
uso do sensor Kinect. Este tipo de programao exige mais criatividade do que conhecimento
de programao em si, pois o desenvolvedor se v obrigado a solucionar problemas utilizando
as trs principais informaes fornecidas pelo Kinect: Color Data, Skeleton Data e Depth
Data. Durante o desenvolvimento do sistema, vrias outras ideias de sistema surgiram, as
quais se pretende colocar em prtica to logo quanto possvel.
O conhecimento adquirido na fase de levantamento bibliogrfico, tanto dos assuntos
relacionados fisioterapia como dos assuntos relacionados ao Kinect, deram bases slidas
para modelar e projetar um sistema que, no momento de iniciar o desenvolvimento estava
maduro o suficiente para ser implementado sem sobressaltos.
Outra considerao importante que, este trabalho fez relembrar vrios conceitos
aprendidos durante a vida acadmica, como por exemplo: pesquisa cientfica, projeto de
sistemas, conceitos de bancos de dados, etc. esses assuntos so primordiais para o
profissionais da rea de desenvolvimento de software.
A modelagem do sistema, em especial, permitiu ampliar a viso que se tinha do
sistema a ser desenvolvido, bem como identificar falhas e erros de planejamento, fazendo com
que problemas que poderiam ter surgido no processo de desenvolvimento, fossem previstos,
eliminados ou tratados. Acredita-se que a modelagem detalhada do software ajudou a produzir
um software de melhor qualidade.
O objetivo deste projeto foi o desenvolvimento de uma ferramenta que utilize o Kinect
para auxiliar sesses de fisioterapia, este objetivo tem mostrado que, alm de validar os
105


conhecimentos do acadmico e desafi-lo com o estudo de novas tecnologias, outros objetivos
mais nobres puderam ser alcanados, como por exemplo, a criao de uma ferramenta que
tm potencial para ser til no dia-a-dia de trabalho dos profissionais fisioterapeutas e que
possa melhorar a qualidade de vida dos pacientes que esto passando por tratamento de
desenvolvimento motor, tornando s sesses de fisioterapia mais atrativas.
Considera-se que o objetivo principal deste projeto foi atingido, de fato, o sistema
proporciona as facilidades e funcionalidades projetadas, porm, deve-se considerar a
maturidade das tecnologias, tcnicas e conceitos aqui aplicados. Por se tratar de assuntos
muito novos, fica claro que o que foi pesquisado e desenvolvido, pode e deve ser
aperfeioado, mesmo assim, constitui um material de pesquisa valioso e um relato objetivo
das dificuldades e facilidades encontradas.
Assim, considera-se que este projeto, investigou e resolveu alguns problemas
existentes no paradigma de comparao de pontos no espao com o Kinect, contribuiu para a
rea de fisioterapia de reabilitao, pois tem potencial para se tronar uma ferramenta de
utilizao na prtica clnica diria, medindo e avaliando os pacientes que esto em
treinamento motor e fornecendo dados de anlises com uma facilidade que as ferramentas
atuais no proporcionam.



106

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110

GLOSSRIO
Mocap Conhecido tambm como Motion Capture. Refere-se dados de
captura de movimentos.
Voxel A representao de um Pixel no espao.
Delay Atraso, refere-se a situao onde o sistema no responde em um
tempo aceitvel para a tarefa que se prope.

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