Escuela de

Ingeniera Mecnica.
2.4. Variables de Estado.
Por:
Jaime F. Ricardo B.
Ing. Electrnico.
Tabla de Contenido.
1. Teora de Control Moderna.
2. Variables de Estado.
3. Observabilidad de Sistemas Lineales.
4. Controlabilidad de Sistemas Lineales.
5. Solucin de la Ecuacin de estado.
Teora de Control Moderna. (1/5)
La tendencia moderna en los sistemas de
ingeniera es hacia una mayor complejidad,
debido principalmente a los requerimientos de las
tareas complejas y la elevada precisin.
Teora de Control Moderna. (2/5)
Los sistemas complejos pueden tener entradas y
salidas mltiples y pueden variar en el tiempo.
Desde 1960 se ha desarrollado la teora de
control moderna, que es un nuevo enfoque del
anlisis y diseo de sistemas de control
complejos.
Teora de Control Moderna. (3/5)
Este enfoque nuevo se basa en el concepto de
Estado.
El concepto por s mismo no es nuevo.
Ha existido durante largo tiempo en el campo de
la dinmica clsica y en otros medios.
Teora de Control Moderna. (4/5)
La teora de control moderna se aplica a
sistemas con entradas y salidas mltiples, que
pueden ser lineales o no lineales.
La teora moderna es esencialmente un enfoque
en el dominio del tiempo.
Teora de Control Moderna. (5/5)
La teora convencional slo se aplica a sistemas
lineales con una entrada y una salida e
invariantes con el tiempo.
La teora de control convencional es un enfoque
complejo en el dominio de la frecuencia.
Variables de Estado. (1/18)
El estado de un sistema dinmico es el conjunto
ms pequeo de variables (denominadas
variables de estado) de modo que el
conocimiento de estas variables en t t
0
, junto
con el conocimiento de la entrada para t = t
0
,
determina por completo el comportamiento del
sistema para cualquier tiempo t t
0
.
Variables de Estado. (2/18)
El concepto de estado de ningn modo est
limitado a los sistemas fsicos.
Las variables de estado de un sistema dinmico
son las que forman el conjunto ms pequeo de
variables que determinan el estado del sistema
dinmico.
Variables de Estado. (3/18)
Si se necesitan al menos n variables x1,x2, . . . ,
xn, para describir por completo el comportamiento
de un sistema dinmico (por lo cual una vez que
se proporciona la entrada para t t0 y se
especifica el estado inicial en t = t0, el estado
futuro del sistema se determina por completo),
tales n variables son un conjunto de variables de
estado.
Variables de Estado. (4/18)
Las variables de estado no necesitan ser
cantidades medibles u observables fsicamente.
Las variables que no representan cantidades
fsicas y aquellas que no son medibles ni
observables pueden seleccionarse como
variables de estado.
Variables de Estado. (5/18)
La libertad al elegir las variables de estado es
una ventaja de los mtodos de espacio de
estados.
Variables de Estado. (6/18)
En la prctica es conveniente elegir cantidades
que se midan con facilidad para las variables de
estado, si es posible, debido a que las leyes del
control ptimo requerirn la realimentacin de
todas las variables de estado con una
ponderacin conveniente.
Variables de Estado. (7/18)
Si se necesitan n variables de estado para
describir por completo el comportamiento de un
sistema determinado, estas n variables de estado
se consideran los n componentes de un vector x.
Este vector se denomina vector de estado.
Variables de Estado. (8/18)
El vector de estado determina de manera nica el
estado del sistema x(t) para cualquier tiempo t
t0, una vez que se obtiene el estado en t = t0 y
se especifica la entrada u(t) para t t0.
Variables de Estado. (9/18)
En el anlisis en el espacio de estados, hay tres
tipos de variables involucrados en el modelado
de sistemas dinmicos:
* Variables de entrada,
* Variables de salida y
* Variables de estado.
Variables de Estado. (10/18)
No es nica la representacin de estado para un
sistema determinado, excepto en que la cantidad
de variables de estado es igual para cualquiera
de las diferentes representaciones en el espacio
de estados del mismo sistema.
Variables de Estado. (11/18)
Suponga que un sistema de entradas y salidas
mltiples contiene n integradores.
Tambin suponga que existen r entradas u1,
u2(t),ur(t) y m salidas y1(t), y2(t), . . . , ym(t).
Definan salidas de los integradores como
variables de estado: x1(t), x2(t), , . . ,xn(t).
Variables de Estado. (12/18)
A continuacin el sistema se describe mediante:
Variables de Estado. (13/18)
Las salidas del sistema, y1, y2, , ym(t)
mediante:
Variables de Estado. (14/18)
Se definen:
Variables de Estado. (15/18)
De tal modo que las ecuaciones anteriores
pueden ser expresadas en una forma mas
compacta por medio de:
La primera es la ecuacin de estado y la segunda
es la ecuacin de la salida.
Si las funciones vectoriales f y/o g involucran
explcitamente el tiempo t, el sistema se
denomina sistema variante con el tiempo.
Variables de Estado. (16/18)
Si se linealizan las ecuaciones alrededor del
estado de operacin, se tienen las siguientes
ecuaciones de estado y de salida linealizadas:
endonde:
A(t) se denomina matriz de estado
B(t) matriz de entrada
C(t) matriz de salida
D(t) matriz de transmisin directa
Variables de Estado. (17/18)
Variables de Estado. (18/18)
Si las funciones vectoriales f y g no involucran
el tiempo t explcitamente, el sistema se
denomina sistema invariante con el tiempo.
Variables de Estado. Ejemplo. (1/7)
Variables de Estado. Ejemplo. (2/7)
Variables de Estado. Ejemplo. (3/7)
Variables de Estado. Ejemplo. (4/7)
Variables de Estado. Ejemplo. (5/7)
Variables de Estado. Ejemplo. (6/7)
Variables de Estado. Ejemplo. (7/7)
Observabilidad y Controlabilidad. (1/2)
Observabilidad y Controlabilidad. (2/2)
Mediante un anlisis de Kalman se puede
determinar cuales estados son: controlables,
observables, no controlables y no observables.
Observabilidad de Sistemas Lineales. (1/5)
La ecuacin de estado es observable si para
cualquier estado inicial x(0) (desconocido), existe
un tiempo finito t1 tal que el conocimiento de la
entrada u(t) y la salida y(t) sobre el intervalo [0,t1]
es suficiente para determinar en forma nica el
estado inicial x(0). En caso contrario el sistema
es no observable.
Observabilidad de Sistemas Lineales. (2/5)
La observabilidad:
Es la propiedad que indica si el comportamiento
interno de un sistema puede detectarse desde
sus salidas.
Posibilidad de estimar los estados del sistema
desde el conocimiento de sus entradas y salidas.
Observabilidad de Sistemas Lineales. (3/5)
La observabilidad:
Un sistema es observable en un tiempo t0 si con
el sistema en un estado inicial x(t0); es posible
determinar este estado a partir de las
observaciones de la salida y(t) durante un
intervalo finito de tiempo.
Observabilidad de Sistemas Lineales. (4/5)
Observabilidad Completa:
Un sistema exhibe observabilidad completa si
todos los estados son observables.
Condicin de Observabilidad completa:
Un sistema es observable si la matriz de
observabilidad O es de rango completo, es decir,
el rango de O es igual a n; el nmero de
estados.
Observabilidad de Sistemas Lineales. (5/5)
La matriz O se construye de la siguiente manera:
no = rank(obsv(A,C));
no es el nmero de estados observables.
Controlabilidad. (1/4)
Controlabilidad. (2/4)
Matriz y Prueba de Controlabilidad.
Controlabilidad. (3/4)
Controlabilidad Completa.
nc = rank(ctrb(A,B));
nc es el nmero de estados controlables.
Controlabilidad. (4/4)
Controlabilidad de la Salida.
ns=rank([C*B C*A*B . . . C*A
n-1
*B])
ns es el nmero de Salidas Controlables.
Ejemplo de Observabilidad y Controlabilidad
de Sistemas Lineales.
Comandos en Matlab.
>> k =1;b=1;m=1;
>> A=[0 1;-k/m -b/m]; B=[0; 1/m]; C=[1 0];
>> no=rank(obsv(A,C)) no = 2 2 Estados Observables
>> nc=rank(ctrb(A,B)) nc = 2 2 Estados Controlables
>> ns=rank([C*B C*A*B]) ns = 1 1 Salida Controlable
>> rc=rank(C) rc = 1 coincide con ns = 1
Solucin de la Ecuacin de Estado. (1/5)
Usando Transformada Inversa de Laplace.
Solucin de la Ecuacin de Estado. (2/5)
Usando Transformada Inversa de Laplace.
Solucin de la Ecuacin de Estado. (3/5)
Usando Transformada Inversa de Laplace.
Solucin de la Ecuacin de Estado. (4/5)
Cdigo en Matlab.
syms t t0 s
k =0.01;b=1;m=100;
A=[0 1;-k/m -b/m]; B=[0; 1/m]; C=[1 0]; D=[0];
X0=[0;0];
ResLibre=ilaplace(inv(s*eye(2)-A)*X0);
ResForzada=ilaplace(inv(s*eye(2)-A)*B*(1/s));
X=ResLibre+ResForzada;
Y=C*X;
pretty(Y)
figure(1)
ezplot(X(1,1),0,1500)
figure(2)
ezplot(X(2,1),0,1500)
Solucin de la Ecuacin de Estado. (5/5)
Cdigo en Matlab.