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APOSTILA DE AUTOMAO

INDUSTRIAL




Prof. Walter Barra Junior








V001 Agosto 2009






LGICA BASEADA EM CONTATOS

CONTATO ELTRICO: um elemento bsico que permite interromper ou redirecionar o
fluxo de corrente em um circuito eltrico. Os contatos podem ser de dois tipos:
Contato do tipo Normalmente Aberto (NA): um tipo de contato que permanece em
que os terminais permanecem na condio de circuito ABERTO (alta impedncia)
quando em repouso. Para acionar (fechar) um contato NA necessrio que seja aplicada
uma fora externa de ativao. Os smbolos de circuito e de diagrama de lgica de
contatos, para um contato NA, so mostrados na figura 1.(a) e 1.(b).

Figura 1- Simbologias para um contato Normal Aberto (NA).

Contato do tipo Normalmente Fechado (NF): um tipo de contato em que os
terminais permanecem na condio de curto-circuito (baixa impedncia), ou seja na
condio de contato FECHADO, quando em repouso. Para abrir um contato NF
necessrio que seja aplicada de uma fora externa de ativao. Os smbolos de circuito e
de diagrama de lgica de contatos, para um contato NA, so mostrados na figura 2.(a) e
2.(b).

Figura 2- Simbologias para um contato Normal Fechado (NF).




Exemplo 1: Comando direto de uma sada usando contato NA (Funo lgica YES).
Esta funo utilizada quando o operador deseja comandar diretamente o estado de
funcionamento (estado lgico) de uma determinada sada y (carga, lmpada, etc.), a partir de um
contato x, do tipo NA. Conforme mostrado no circuito da figura 3.(a), o interruptor x, por ser
do tipo normalmente aberto (NA) no permitir circulao de corrente atravs da carga y
(lmpada), a qual, por conseguinte, permanecer apagada. Quando o operador acionar e manter
pressionado x, o contato ir fechar permitindo a circulao de corrente no circuito, o que
provocar o imediato acendimento da lmpada y. Este circuito representa, portanto a funo de
atribuio lgica (y = x ), denominada de funo YES. Na figura 3.(b) mostrada a
correspondente representao simplificada em termos de diagrama lgico de contatos. So
mostradas tambm as correspondentes tabela verdade e expresso lgica (figuras 3.(b) e 3.(d)).
A figura 4.(e) mostra o comportamento temporal para as variveis de entrada e sada.
.
Fig 3.(a) Circuito eltrico para a funo lgica
YES.
x = 0, contato no acionado (aberto).
x = 1, contato acionado (fechado).
y= 0 , lmpada apagada.
y=1, lmpada acesa.
Tabela Verdade : (YES)
x y
0 1
0 1
Fig. 3.(b) Tabela verdade.

Fig. 3(c) Diagrama de lgica de contatos para a
funo YES.

y = x
Fig. 3.(d) expresso lgica para a funo
YES.


Figura 3.(e)- Diagrama de comportamento no tempo, entre a entrada e sada, para a funo
lgica atribuio (YES)
Exemplo 2: Comando direto de uma sada usando contato NF (Funo lgica NOT).
Esta funo normalmente utilizada quando se deseja que uma determinada carga y
permanea acionada, por default, at que se decida interromper o processo (no caso, desligar a
lmpada) durante o intervalo de tempo em que se mantiver acionado um contato de comando x,
do tipo normal fechado. Conforme mostrado no circuito da figura 4.(a), o contato x, por ser do
tipo normalmente fechado (NF), manter, enquanto estiver em repouso (ou seja, fechado), a
circulao de corrente atravs da carga y (lmpada), mantendo a mesma acesa. Quando o
operador acionar e manter pressionado o contato x, o mesmo ir abrir cortando a corrente no
circuito, o que provocar o imediato apagamento da lmpada y. Esta condio permanecer
enquanto o operador mantiver acionado o contato NF x. Este circuito representa, portanto a
funo de negao lgica (y=NOT(x)), pois a sada y (lmpada) s ser ativada quando o
contato de comando, x, no for acionado, ou seja, a sada assume o estado inverso da entrada.
Na figura 4.(b) mostrada a correspondente representao simplificada em termos de diagrama
lgico de contatos. So mostradas tambm a tabela verdade e a expresso lgica (figuras 4.(b) e
4.(d)). A figura 4.(e) mostra o comportamento temporal para as variveis de entrada e sada.

(a) Circuito eltrico para a funo lgica NOT.
x = 0, contato no acionado (fechado).
x = 1, contato acionado (aberto).
y= 0 , lmpada apagada.
y=1, lmpada acesa.
Tabela Verdade : NOT
x Y
0 1
1 0
(b) Tabela verdade .

c) Diagrama de lgica de contatos para a
funo NOT.


d) expresso lgica para a funo NOT.
Figura 4- Funo lgica NOT (funo lgica negao y = NOT(x))

Figura 4(e)- Comportamento temporal, para a funo NOT, entre entrada de comando x e sada
y.
Exemplo 3: Dois contatos NA em srie (Funo lgica AND, Habilitadora).
Esta funo usada quando se deseja acionar um equipamento (carga) y somente na
condio em que todos os botes de comando, do tipo NA, estejam simultaneamente acionados.
Dessa forma, cada contato de entrada funciona de chave habilitadora para a ao do outro e
vice-versa. Conforme ilustrado na figura 5.(a), quando em repouso (ou seja, no acionados),
ambos os contatos NA x
1
e x
2
permanecero abertos e no haver circulao de corrente atravs
da carga y (lmpada), uma vez que, nessa condio o circuito estar aberto, permanecendo a
lmpada y apagada. Se apenas um dos contatos for fechado, mesmo assim a lmpada y ainda
no ser acesa, pois o circuito ainda permanecer aberto, no permitindo assim a circulao de
corrente pela lmpada y. A nica forma de se ligar a lmpada y ser quando ambos os contatos
x
1
e x
2
estiverem simultaneamente fechados. Este circuito eltrico representa, portanto, a funo
lgica AND, cuja expresso lgica y = x
1
.x
2
. Na figura 5.(b) mostrada a correspondente
representao simplificada em termos de diagrama lgico de contatos. So tambm mostradas
as correspondentes tabela verdade e expresso lgica (figuras 5.(b) e 5.(d)). O comportamento
no tempo para a funo AND ilustrado na figura 5.(e)


(a) Circuito eltrico para a funo lgica AND.

Tabela Verdade : AND
x
1
x
2
y
0 0 0
0 1 0
1 0 0
1 1 1


(b) Tabela verdade .

c) Diagrama de lgica de contatos para a funo
AND.

y = x
1
. x
2

d) smbologia e expresso lgica
para a funo AND.
Figura 5- Funo lgica AND (y = x
1
. x
2
)




Fig. 5(e)- Comportamento temporal, para a funo AND, entre as entradas de comando x
1
e x
2

e sada y.


Exemplo 4: Dois contatos NA em paralelo (Funo lgica OR).

Esta funo lgica permite a ativao da sada em todas as condies em que pelo
menos uma das entradas de comando estiver acionada. No circuito da figura 5.(a), os
interruptores x
1
e x
2
so ambos do tipo normalmente aberto (NA). Quando em repouso
(no acionados), ambos os contatos permanecero abertos e no haver circulao de
corrente atravs da carga y (lmpada). No entanto, basta que apenas um dos contatos
seja fechado para que se estabelea um caminho para circulao de corrente atravs da
carga (lmpada y). Caso ambos os contatos estiverem simultaneamente fechados, a
circulao de corrente tambm ocorrer. Este circuito eltrico representa, portanto, a
funo lgica OR, cuja expresso lgica y = x
1
+ x
2
. Na figura 6.(b) mostrada a
correspondente representao simplificada em termos de diagrama lgico de contatos.
So tambm mostradas as correspondentes tabela verdade e expresso lgica (figuras
6.(b) e 6.(d)). O comportamento no tempo para a funo OR ilustrado na figura 6.(e).



(a) Circuito eltrico para a funo lgica AND.

Tabela Verdade : OR
x
1
x
2
y
0 0 0
0 1 1
1 0 1
1 1 1


(b) Tabela verdade .

c) Diagrama de lgica de contatos para a
funo AND.

y = x
1
+ x
2

d) expresso lgica para a funo
AND.
Figura 6- Funo lgica OR (y = x
1
+

x
2
)


Fig. 6(e)- Comportamento temporal, para a funo OR, entre as entradas de comando x
1
e x
2
e
sada y.


Exemplo 5: Dois contatos NF em srie, Funo lgica NOR (Rejeio) .

Com a utilizao de dois contatos NF em srie, figura 7.(a), obtm-se a funo
NOR (tambm chamada de funo rejeio). Esta funo s permite ativar a sada y
quando ambas as entradas x
1
e x
2
, do tipo contato normal fechado (NF), estiverem
simultaneamente no acionadas (ou seja, em repouso). Em qualquer outra condio, ou
seja, se houver pelo menos uma das entradas acionadas, a corrente ser interrompida
para a carga (sada y). Cada contato normal fechado representa uma operao de
negao na respectiva varivel. Dessa forma, o circuito eltrico executa a expresso
lgica
2 1
.x x y = , que pela lei De Morgan, equivalente ao negado da funo OR, ou
seja, a funo NOR ) (
2 1
x x y + = , conforme pode ser observado da tabela verdade
(7.(b)). O comportamento no tempo para a funo NOR ilustrado na figura 7.(e).


(a) Circuito eltrico para a funo lgica NOR.
Tabela Verdade : NOR
x
1
x
2
y
0 0 1
0 1 0
1 0 0
1 1 0


(b) Tabela verdade .

c) Diagrama de lgica de contatos para a funo
NOR.



) ( .
2 1 2 1
x x x x y + = =
d) smbologia e expresso
lgica para a funo NOR.
Figura 7- Funo lgica NOR ( ) ( .
2 1 2 1
x x x x y + = = )





Fig. 7(e)- Comportamento temporal, para a funo NOR, entre as entradas de comando x
1
e x
2
e
sada y.


Exemplo 6: Dois contatos NF em paralelo, Funo lgica NAND (Excluso) .

Com a utilizao de dois contatos NF em paralelo, figura 8.(a), obtm-se a funo
NAND (tambm chamada de funo excluso). Esta funo permite ativar a sada y
para todas as combinaes lgicas dos contatos NF de entrada, x
1
e x
2
, exceto para a
condio em que ambos os contatos NF estiverem simultaneamente acionados (abertos).
Dessa forma, o circuito eltrico executa a expresso lgica
2 1
x x y + = , que pela lei De
Morgan, equivalente ao negado da funo AND, ou seja, a funo NAND ) . (
2 1
x x y = ,
conforme pode ser observado da tabela verdade (8.(b)). O comportamento no tempo para a
funo NAND ilustrado na figura 8.(e).


(a) Circuito eltrico para a funo lgica
NAND.
Tabela Verdade : NAND
x
1
x
2
y
0 0 1
0 1 1
1 0 1
1 1 0


(b) Tabela verdade .

c) Diagrama de lgica de contatos para a
funo NAND.

) . (
2 1 2 1
x x x x y = + =
d) smbologia e expresso lgica para a
funo NAND.
Figura 8- Funo lgica NAND ( ) . (
2 1 2 1
x x x x y = + = )


Fig. 8(e)- Comportamento temporal, para a funo NAND, entre as entradas de comando x
1
e
x
2
e sada y.

Exemplo 7: Um contato NA em srie com um contato NF, Funo lgica
INIBIO.

Com a utilizao um contato NA em srie com um contato NF, figura 8.(a),
obtm-se a funo INIBIO. Esta funo s permitir que uma sada determinada
sada, y, seja comandada a partir de um determinado contato NA x
1
, se o contato de
inibio x
2
, do tipo NF, estiver em x
2
em repouso (em seja fechado, no acionado).
Nesta condio, comando lgico (estado lgico) do contato normal aberto x
1

imediatamente assumido pela sada y (funcionando como uma funo de atribuio
YES). No entanto, se, durante um certo intervalo de tempo o contato normal fechado x
2

for mantido acionado (ou seja, for aberto), a sada y no mais poder ser comandada
pelo contato NA x
1
enquanto x
2
permanecer acionado (aberto), conforme ilustrado na
figura 9.(a). O comportamento no tempo para a funo INIBIO ilustrado na figura 9.(e).


(a) Circuito eltrico para a funo lgica INIBIO.
Tabela Verdade : INIBIO
x
1
x
2
Y
0 0 0
0 1 0
1 0 1
1 1 0


(b) Tabela verdade .

c) Diagrama de lgica de contatos para a funo
INIBIO.


2 1
.x x y =
d) smbologia e expresso
lgica para a funo
INIBIO.



Fig. 9(e)- Comportamento temporal, para a funo INIBIO, entre as entradas de comando x
1

e x
2
e a sada y.

Alguns Teoremas e Propriedades da Lgica Booleana:

Teorema da dualidade das operaes AND e OR:

1 1 1
. X X X =

1 1 1
X X X = +
Teorema da convoluo (complemento do complemento):

1
1 X X =
Teorema De Morgan:
( )
3 2 1 3 2 1
. . X X X X X X = + +
( )
3 2 1 3 2 1
. . X X X X X X + + =



Mtodo da Soma dos Produtos: Dada a tabela verdade, este mtodo permite obter uma
funo lgica equivalente. A expresso booleana para a varivel booleana de sada (Y)
obtida como uma soma de termos onde cada um desses termos um produto
envolvendo as variveis booleanas de entrada (X
1
, X
2
, X
3
). Os termos so obtidos das
linhas da tabela cujo valor da varivel booleana de sada assume 1 (Y=1). Se naquela
linha uma varivel determinada varivel entrada (por exemplo X
1
)

aparecer com valor 0,
ela aparecer complementada (
1
X ) no produto do respectivo termo.

Exemplo: Obter uma expresso cannica, na forma de soma de produtos, para em
sistema digital cuja tabela verdade a seguinte:

X
1
X
2
X
3
Y
0 0 0 1
0 0 1 0
0 1 0 1
0 1 1 0
1 0 0 0
1 0 1 1
1 1 0 0
1 1 1 1

3 2 1 3 2 1 3 2 1 3 2 1
. . . . . . . X X X X X X X X X X X X Y + + + =

Exemplo: Obter o diagrama equivalente, em diagrama lgico de contatos para a
expresso booleana obtido no exemplo anterior (
3 2 1 3 2 1 3 2 1 3 2 1
. . . . . . . X X X X X X X X X X X X Y + + + = ).

Resposta: Observe que a sada Y obtida da operao OR entre quatro termos. Logo.
Teremos quatro ramos em paralelo, um para cada produto. Alm disso, cada produto
representado por contatos em srie. Se a varivel aparecer complementada, utiliza-se
um smbolo de contato NF, caso contrrio utiliza-se o smbolo de contato NA.


Figura 10. Representao em diagramas lgico de contatos, para a expresso booleana
na forma cannica
3 2 1 3 2 1 3 2 1 3 2 1
. . . . . . . X X X X X X X X X X X X Y + + + = .

Uso do Mapa de Karnaugh para Minimizao de Expresses Booleanas

No exemplo anterior, podemos observar que o circuito lgico obtido com a
representao direta da expresso booleana cannica
(
3 2 1 3 2 1 3 2 1 3 2 1
. . . . . . . X X X X X X X X X X X X Y + + + = ) obtida diretamente da tabela
verdade pode fornecer circuitos lgicos com certo grau grau de complexidade. Para fins
de implementao, desejvel obter formas mais simplificas para os circuitos lgicos
resultantes. Dessa forma, desejvel obter formas mais simplificadas para o circuito
lgico. O mapa de Karnaugh uma tcnica utilizada para essa finalidade.

Exemplo: Verificar se possvel obter uma forma mais simplificada para a
expresso booleana
3 2 1 3 2 1 3 2 1 3 2 1
. . . . . . . X X X X X X X X X X X X Y + + + = , obtida no
exemplo anterior.

Passo: Monta-se o Mapa de Karnaugh para as variveis. Os valores nas clulas so os
valores assumidos para a varivel de sada (Y), para todas as combinaes das variveis
de entrada
(X
1
, X
2
, X
3
).






Deve-se formar grupos (subcubos) de clulas adjacentes que contenham o valor 1
(Y=1). O nmero de clulas adjacentes que formam um determinado subcubo dever
igual uma igual a potncia de dois (1, 2, 4, 8, ..). Para se obter uma boa simplificao,
em um sistema lgico com n variveis de entrada deve-se buscar formar subcubos com
2
n-1
elementos. Se no for possvel, possvel, ento deve-se reduzir pela metade o
nmero de clulas do subcubo (ou seja, um subcubo pode ser formado por 1,2, ..., at 2
n-
1
clulas adjacentes. . Deve-se evitar formar subcubos compostos apenas de elementos
que j pertencem a outros subcubos.









Subcubo1=
3 2
.X X (elimina X
1
, pois variou ao longo do Subcubo1)
Subcubo2=
3 1
.X X (elimina X
2
, pois variou ao longo Subcubo2)
Subcubo3=
3 2 1
. . X X X (no permite eliminar nenhuma varivel)

Y= subcubo1 + subcubo2 + Subcubo3=
3 2 1 3 1 3 2
. . . . X X X X X X X + +
X
1
X
2

X
3
00 01 11 10
0 1
1 1 1 1

X
1
X
2

X
3
00 01 11 10
0 1
1 1 1 1

Subcubo
1
Subcubo2
Subcubo3
A expresso final para Y:
3 2 1 3 2 1 3 2 1 3 1 3 2
. . ). ( . . . . X X X X X X X X X X X X X Y + + = + + =

O diagrama do circuito lgico simplificado (
3 2 1 3 2 1
. . ). ( X X X X X X Y + + = ) fica sendo
:

Fig.11- Diagrama de contatos simplificado (comparar com a figura 10).


Problemas:

1) Um tcnico de laboratrio possui quatro produtos qumicos A, B, C e D, que
devem ser armazenados em um depsito contendo apenas dois compartimentos.
Por questo de convenincia do trabalho, necessrio alternar os produtos entre
um compartimento e outro, de tempos em tempos. A natureza dos produtos tal
que perigoso guardar B e C juntos, a no ser que A esteja no mesmo
compartimento. Tambm perigoso guardar C e D juntos, se A estiver presente
no mesmo compartimento.

a) Determine a tabela verdade relacionando uma varivel booleana de sada, Y, que
sinalize com Y=1 sempre que existir uma situao perigosa, e com Y=0, em
caso contrrio.
b) Obter a expresso booleana, na forma cannica de soma de produtos, para a
sada Y.
c) Obter o diagrama lgico de contatos para a expresso booleana na forma na
cannica, obtida em (b).

2) Elaborar um diagrama de contatos para indicar uma sada Y=1 sempre que o
valor de uma entrada de quatro bits for menor do que 5.
3) Em instalaes eltricas, s vezes, h necessidade de comandar o acionamento
de uma lmpada de em vrios pontos diferentes. Neste caso, lana-se mo de um
sistema mltiplo de interruptores paralelos e intermedirios. Construa um
diagrama de contatos, oriundo de uma tabela verdade, que ir comandar uma
lmpada por trs pontos independentes.
4) Esquematizar um diagrama de contatos capaz de detectar nmeros binrios de 4
bits, que sejam maiores do que quatro e menores do que 14.



DISPOSITIVOS DE COMANDO


Chaves com Acionamento Mecnico

So componentes eletromecnicos usados para direcionar, interromper ou permitir
a passagem de corrente em um determinado ramo de um circuito eltrico.
normalmente usada para ligar ou desligar equipamentos ou, ainda, efetuar transferncia
de alimentao entre duas diferentes fontes. A atuao das chaves feita de forma
mecnica, pelo operador. As chaves podem ser dos seguintes tipos:

Chave Tipo Botoeira de Impulso (Push-Button): Esta chave ativada quando
pressionada, retornando posio inicial (posio de repouso) quando liberada.
O retorno de repouso feita pela ao de uma mola. bastante utilizada em
painis de comando industrial para que o operador emita a ordem de partida e
parada de mquinas.


Chave de impulso No acionada (repouso) Acionada
Contato NA






Contato NF



























Chave Tipo Botoeira com Reteno: Esta chave comuta o seu contato eltrico
a cada vez que pressionada. Ao ser liberada retm (memoriza) o estado atual.
muito utilizada em comandos para habilitar/desabilitar um determinado
processo.






Chaves de Contatos Mltiplos com ou Sem Reteno: Possuem vrios
contatos NA e NF agregados. A linha tracejada, na simbologia da chave,
representa um acoplamento mecnico que aciona simultaneamente todos os
contatos da chave.


Chave de Impulso Mltipla
(2NA+2NF)


Chave Com Reteno
(trava)
Aberta Fechada




Chave de Reteno Mltipla.









Exemplo: Uso de Chave Mltipla para Implementao de lgica Ou Exclusivo ( XOR).

Dos teoremas da lgica digital, a operao XOR implementada combinado-se AND,
OR e NOT. Para duas entradas e uma sada, a expresso booleana para a funo XOR
na forma:

2 1 2 1
. . x x x x y + =



(a) Circuito eltrico para a funo
lgica XOR.
Tabela Verdade : XOR
x
1
x
2
y
0 0 0
0 1 1
1 0 1
1 1 0


(b) Tabela verdade .

c) Diagrama de lgica de contatos
para a funo XOR.



2 1 2 1
. . x x x x y + =
d) simbologia e expresso lgica para a funo
XOR.
Figura 8- Funo lgica XOR (
2 1 2 1
. . x x x x y + = )




Chaves de Fim de Curso: utilizada como um sensor para detectar a presena
de um objeto mvel. Quando o objeto mvel fizer contato mecnico com a
chave de fim de curso, o contato eltrico da mesma do mudar do estado de
repouso para o estado ativado, enquanto estiver pressionada. Ao ser liberada, o
contato eltrico da chave de fim de curso volta ao seu estado de repouso, pela
ao de uma mola. Seu funcionamento semelhante ao funcionamento da chave
de impulso. muito utilizada para comandar o incio ou parada de um processo
quando um determinado objeto mvel (carrinho, cilindro pneumtico) atingir
uma determinada posio.



Simbologia:



Chave de fim de curso.


Chaves com Acionamento Eletromagntico:

Simbologia:



K= bobina de comando do rel



Rel: uma chave do tipo impulso com comando eletromagntico. Os seus
contatos eltricos comutam quando aplicada uma corrente eltrica na bobina
de comando K . Os contatos eltricos so mantidos na posio de repouso pela
ao mecnica de uma mola. Ao circular corrente na bobina (K), cria-se uma
fora eletromagntica que vence a fora da mola, fazendo os contatos eltricos
comutarem. Ao ser retirada a corrente, os contatos retornam posio de
repouso pela ao de uma mola. Um rel normalmente possui contatos mltiplos
que comutam simultaneamente. Esses contatos podem ser utilizados para lgica
ou para acionamento de cargas. Os rels tambm funcionam como interface de
potncia, permitindo acionar contatos de fora, onde circular a corrente da
carga, atravs do comando da bobina eletromagntica, a qual normalmente
muito menor do que a corrente da carga. Outra vantagem o isolamento eltrico
entre o circuito de comando, que energiza a bobina, e o circuito de fora, onde
esto os contatos.


Exemplo: Uso do rel para acionamento de circuito de fora isolado eletricamente do
circuito de comando da bobina (figura 13).



Figura 13- Uso do rel para obter um comando isolado eletricamente das cargas.


Exemplo 2: Uso do rel para realizar um acionamento com reteno a partir do
comando de um boto do tipo chave de impulso Push-button.

Funcionamento do circuito: Inicialmente (figura 14.(a)), tanto o contato X1 (boto de
liga, NA) quanto o contato K (NA) do rel esto abertos e, portanto no haver
circulao de corrente pela bobina do rel K, estando, portando, o contato do rel que
alimenta a lmpada Y permanecer em seu estado de repouso (ou seja, aberto) e a
lmpada Y continuar apagada nessa situao inicial. Ao ser acionado
momentaneamente o boto de impulso X
1
(LIGA), do tipo NA, (figura 14.(b)), o seu
contato NA fecha, alimentando a bobina do rel. Ao ser energizada, a bobina do rel
comanda o imediato fechamento tanto do contato que alimenta a lmpada Y, acendendo
a mesma, quanto fechamento do contato de selo K, colocado em paralelo com o boto
liga (X
1
). Dessa forma, a corrente que alimenta a bobina agora dividida por dois
diferentes caminhos (ver figura 14.(c)): um caminho que passa atravs do contato X
1
e
o outro atravs do contato de selo K (em paralelo com X
1
). Neste momento, se operador
liberar o boto X
1
(LIGA), ainda assim a bobina do rel continuar alimentada, agora
atravs de seu prprio contato de selo K (reteno) em paralelo com X
1
. Os contatos do
rel, por sua vez, continuaro acionados (fechados), pois a bobina do rel permanece
energizada. Dessa forma, a lmpada Y permanecer acesa durante todo o intervalo em
que a bobina do rel permanecer energizada. Finalmente, quando o operador pressionar
momentaneamente o boto de impulso DESLIGA, do tipo NF, a corrente que alimenta a
bobina ser interrompida (figura 14.(c)). Com a desenergizao da bobina, a fora da
mola restitui os contatos K sua posio de repouso (normalmente abertos), cortando
imediatamente a corrente que alimenta a carga ((lmpada Y), fazendo o circuito retornar
sua condio inicial (figura 14.(a)












Diagrama lgico de contatos para o circuito com reteno


Diagrama de contatos para partida com boto de impulso e com o selo de reteno
atravs do uso do rel K .




Diagrama de tempo para as variveis do processo de partida com boto de impulso e
com o selo de reteno atravs do uso do rel K.



Contactor: O contactor uma chave trifsica de comutao, cujo comando
feito tambm de forma eletromagntica, pela anergizao de uma bobina de
comando, semelhantemente a um rel. O contactor um dispositivo de comando
bastante empregado na indstria para acionamentos de cargas trifsicas que
demandam elevada corrente, tais como motores eltricos, fornos eltricos,
iluminao de alta potncia, dentre outros. Conforme mostrado na figura
abaixo, um contactor possui trs contatos de fora normalmente abertos (
contatos 1-4, 2-5 e 3-6), que comutam (fecham) simultaneamente quando a
bobina de comando C energizada. Os contatos de fora esto indicados com
linhas mais grossas, para indicar a sua maior capacidade de conduo de
corrente. J os contatos auxiliares, por sua vez, no so destinados a conduo
de corrente elevada. Os contatos auxiliares so utilizados para fins de lgica de
operao e intertravamento no circuito de comando (de baixa potncia) que
energiza a bobina do contactor.























Contactor

Exemplo: Desenvolver um circuito eltrico para comandar a iluminao de um galpo.
As lmpadas demandam uma potncia elevada e esto ligadas na configurao estrela.
O painel de comando, para o operador, dever ser composto de dois botes de impulso:
um boto B1, do tipo NA, para comandar o acendimento das lmpadas, e um boto B2,
do tipo NF, para comandar o desligamento da iluminao. Quando o operador
pressionar momentaneamente o boto de partida, B1, as lmpadas devero acender e
permanecer acesas at que o boto de desligamento, B2, seja pressionado. Enquanto as
lmpadas estiverem acesas, o sistema de comando dever ignorar novos
pressionamentos do boto de partida B1. Aps o pressionamento do boto de
desligamento, B2, o boto de partida, B1, voltar a ficar habilitado.




Circuito de fora



Circuito de comando

















Motor de Induo Trifsico em gaiola de esquilo: o tipo de motor eltricos
de maior aplicao na industria, por ser robusto de controle simples quando
operado em velocidade fixa, com controle do tipo liga/desliga. O motor de
induo representado pelas suas bobinas de estator, cujos terminais esto
disponveis para serem ligados em estrela ou delta, conforme ilustrado na figura
abaixo.





Motor de induo ligado na configurao estrela


Motor de induo ligado na configurao delta



Exemplo: Desenvolver um circuito eltrico para comandar a partida direta de motor de
induo ligado na configurao delta. O painel de comando, para o operador, dever ser
composto de dois botes de impulso: um boto B1, do tipo NA, para comandar partida
do motor e um boto B2, do tipo NF, para comandar a parada do mesmo. Quando o
operador pressionar momentaneamente o boto de partida, B1, o motor dever ser
energizado e permanecer nesse estado at que o boto de desligamento, B2, seja
pressionado. Enquanto o motor estiver energizado, o sistema de comando dever
ignorar novos pressionamentos do boto de partida B1. Aps o pressionamento do boto
de parada, B2, o boto de partida, B1, voltar a ficar habilitado. Deve ser usado fusvel
para proteo contra curo circuito e um rel trmico, para proteger o motor contra
operao em sobrecarga.





Circuito de fora para partida direta de motor de induo ligado na configurao delta.


Contactor



Diagrama lgico de contatos para partida direta de motor de induo.













Rel de Tempo com Retardo na Ligao: um tipo especial de rel no qual os
seus contatos eltricos s comutam aps decorrido um certo intervalo de tempo
contado a partir do instante de em que sua bobina comeou a ser energizada. O
intervalo de tempo regulvel, pelo usurio, atravs de um dial localizado no
corpo do dispositivo. O retorno dos contatos ao estado de repouso ocorre
imediatamente (ou seja, sem temporizao) quando a bobina do rel for
desenergizada.



Exemplo: No circuito abaixo, a lmpada L1, ligada ao contato NA do rel temporizado,
est inicialmente apaga, enquanto que a lmpada L2, ligada ao contato NF do rel
temporizado, est inicialmente acesa. Quando o operador fechar a chave S (chave com
reteno), a bobina do rel temporizado energizada, dando incio contagem do
intervalo de tempo programado, que de 5 segundos, neste caso. Ao trmino do tempo
programado, os contatos NA e NF do rel temporizado iro comutar simultaneamente,
ligando a lmpada L1 e desligando a lmpada L2.











Rel de Tempo com Retardo no Desligamento: um tipo especial de rel no
qual os seus contatos eltricos comutam imediatamente no instante em que a
bobina energizada ms s retornam posio de repouso aps decorrido um
certo intervalo de tempo contado a partir do instante de em que sua bobina foi
desenergizada. O intervalo de tempo regulvel, pelo usurio, atravs de um
dial localizado no corpo do dispositivo.


Exemplo: No circuito abaixo, a lmpada L1, ligada ao contato NA do rel temporizado,
est inicialmente apaga, enquanto que a lmpada L2, ligada ao contato NF do rel
temporizado, est inicialmente acesa. Quando o operador fechar a chave S (chave com
reteno), a bobina do rel temporizado energizada, fechando imediatamente o contato
NA e abrindo o contato NF. Isso faz com que a lmpada L1 seja imediatamente acesa
enquanto que a lmpada L2 apagada imediatamente. Quando o operador desligar a
chave S, a bobina do rel temporizado ser desenergizada. Neste instante, inicia-se a
contagem do tempo programado (5 segundos, neste caso). Ao trmino do tempo
programado, os contatos NA e NF do rel iro comutar, retornando condio sua
respectiva condio de repouso, desligando a lmpada L1 e ligando a lmpada L2.













Exemplo: A partida estrela tringulo de um motor de induo uma tarefa muito
comum na indstria. O principal objetivo reduzir o valor de pico atingido pela
corrente na partida do motor, de modo a no prejudicar o funcionamento de outros
equipamentos ligados rede eltrica. As bobinas do estator do motor so
primeiramente energizadas na configurao estrela, o que implica que em cada bobina
estar aplicada uma tenso de 127 Volts (valor eficaz), que menor do que os 220 Volts
(valor eficaz) da tenso de linha de trabalho do motor. Dessa forma o pico de corrente
na partida ser menor, pois a tenso aplicada menor. Quando o motor atingir
aproximadamente 90% de sua velocidade nominal, a alimentao das bobinas deve ser
comutada para a configurao delta, de modo a operar na tenso de trabalho, que a
tenso de linha, de 220 V (valor eficaz). Por simplicidade na implementao do
comando de partida, em vez de utilizar-se um sensor de velocidade para saber quando o
motor atingiu 90% de sua velocidade nominal, o mais comum aguardar um intervalo
de tempo suficiente para que o motor vena a inrcia e esteja prximo da velocidade
nominal de rotao. Dessa forma, utiliza-se um rel temporizador do tipo atraso para
ligar, para comutar da configurao estrela para a configurao delta, aps um certo
intervalo de tempo programado. O intervalo de tempo maior quanto maior for a
inrcia do motor.





























SENSORES E ATUDORES INDUSTRIAIS

INTRODUO

Os sensores e atuadores so elementos essenciais para atividades de
monitoramento, automao e controle de processos industriais, uma vez que atravs
do uso de sensores que o sistema de controle poder obter uma leitura atualizada do
estado planta e, com base nessa informao, selecionar qual a ao mais adequada para
a presente situao. Os sensores industriais so comumente utilizados para realizar a
deteco de presena e a verificao do posicionamento correto de peas para fins de
corte, usinagem, perfurao, prensagem, estampagem, transporte, contagem,
empacotamento, e proteo do operador ou do equipamento, dentre outras possveis
utilizaes. Alm disso, sensores do tipo boto de presso, comumente chamados de
botoeiras, so utilizados pelos operadores para dar inicio ao processo de partida e parada
de mquinas, a partir de quadros de comando locais ou remotos. Os atuadores so os
elementos de fora, atravs do quais ser realizado trabalho na planta.
A seleo correta do tipo de sensor e de atuador, assim como o seu
dimensionamento, de fundamental importncia para o funcionamento correto do
sistema de automao industrial. Os sensores mais utilizados para deteco de presena
e de posio so as chaves de fim de curso e os sensores indutivos, capacitivos, ticos e
ultra-snicos, descritos a seguir. Da mesma forma, o motor de induo e o cilindro
pneumtico esto entre os mais usados na industria.

SENSORES E TRANSDUTORES

So dispositivos que mudam seu comportamento sob a ao de uma grandeza
fsica, podendo fornecer diretamente ou indiretamente um sinal que indica esta
grandeza. Os sensores sentem a alterao de propriedades, como a resistncia, a
capacitncia ou a indutncia, sob ao de uma grandeza, de forma mais ou menos
proporcional. Qualquer sensor um conversor de energia. Qualquer grandeza a qual se
deseja medir passa por um processo de transferncia de energia do objeto a ser medido
para o sensor.
Os sensores e transdutores so componentes distintos. O sensores convertem um
tipo de energia em energia eltrica, enquanto que os transdutores convertem qualquer
tipo de energia em outra no necessariamente eltrica.
1.1 Sensores lgicos
Determinar a posio e/ou a disposio de objetos fsicos essencial em muitos
para muitas aplicaes como: robtica, sistemas de segurana, realimentao de
processos para aferir se o processo funciona corretamente, entre muitos outros. Para este
tipo de aplicao muito comum a utilizao de sensores lgicos. Estes sensores so
simples e apenas indicam ou no a ocorrncia de um evento. A indicao lgica
apresentada na forma de um contato eltrico.

Para ilustrar os sensores lgicos, so mostrados abaixo dois grficos que
mostram o funcionamento de um sensor de presso. Neste exemplo, a presso aumenta
at chegar a um valor que sensibilize o sensor e este passa para nvel lgico 1, tambm
mostrado nvel para o qual o sensor volta ao nvel lgico 0. importante notar que entre
o nvel lgico 1 e o 0 existe um nvel no determinado chamado de zona morta, isto
feito para evitar que o sensor comute de estado por causa de mudanas no
significativas.

1.2 Principais tipos de chaveamento da sada dos sensores.
Sada de Contato Seco: sada representada por dois terminais que
ocasionalmente so curto circuitados por um evento, possibilitando a passagem de um
determinado sinal. Podem ser encontrados nos formatos Normal Aberto (NA), onde os
contatos inicialmente encontram-se desconectados e so acionados por um evento
(chegada ao fim de curso de um pisto, abertura ou fechamento de uma porta, etc.) ou
Normal Fechado (NF), onde os terminais inicialmente encontram-se conectados, mas
que so desconectados quando ocorre um evento.
Sada de Corrente Contnua: os sensores com sada de corrente contnua so
alimentados por uma fonte. Possuem na sada um transistor que tem como funo
chavear (ligar e desligar) a carga conectada ao sensor. Existem ainda dois tipos de
transistores de sada, um que conecta o terminal positivo da fonte de alimentao no
sensor, e a carga ligada entre o terminal negativo e o emissor, conhecido como PNP.
Nesta configurao a corrente flui no sentido do sensor para a carga (source). J o tipo
que conecta o negativo da fonte no sensor, e a carga entre o terminal positivo e o coletor
do transistor interno, conhecido como NPN, possui uma configurao onde a corrente
flui no sentido da carga para o sensor (sink).


Obs.: importante salientar que os transistores so utilizados para fazer
chaveamento, porm eles no podem ser considerados como equivalentes a chaves
mecnicas, uma vez que as chaves mecnicas so bidirecionais em corrente, enquanto
que os transistores so unidirecionais em corrente. Dessa forma, deve-se ter o cuidado
efetuar corretamente a polarizao do sensor, (ligao correta) para no danificar o
transistor.
1.3 Alvo padro
O alcance de sensores como capacitivos, indutivos, entre outros, dado em
funo de um alvo padro, ento para que seja determinada a distncia a qual o sensor
pode operar necessrio que se conhea o fator de correo para o tipo de material
desejado uma vez que materiais diferentes podem sensibilizar mais ou menos o sensor.
A tabela com valores de correo geralmente fornecida pelo fabricante do sensor.
Ento:

Onde,
a distncia corrigida
a distncia para o alvo padro
FC o fator de correo.
Exemplo
Uma certa quantidade de cereais colocada a 2 mm de distncia do sensor
lgico capacitivo mostrado a seguir. O sensor ser capaz de perceber a presena dos
cereais?

Soluo:
= 2,5 x 0.15 = 0.375 mm

Ento o sensor selecionado no ser capaz de perceber os cereais, pois no pior
caso a maior distncia na qual o cereal seria detectada seria 0.375 mm, que menor do
que 2.0 mm.

1.4 Mxima Freqncia de comutao
definida como sendo o nmero de vezes por segundo que a sada do sensor pode mudar de
estado (abrir/fechar). A mxima freqncia de comutao normalmente expressa em Hz e o seu valor
depende do tamanho do alvo, da distncia da superfcie de deteco, velocidade do alvo e tipo de seletor.
A figura a seguir ilustra uma situao na qual o sensor precisaria ter uma freqncia de comutao
elevada se a roda dentada estivesse girando muito rpido.

1.5 Tipos de Sensores Industriais
a) Sensores capacitivos
Os sensores capacitivos tm um campo muito vasto de aplicaes, eles so
utilizados diretamente para determinar a proximidade, ou tambm podem ser utilizados
como blocos constituintes de outros sensores. O princpio de operao de um sensor
capacitivo de proximidade baseado na variao do campo eltrico. O valor de
capacitncia depende da geometria do sensor (uma vez que a capacitncia
inversamente proporcional a distncia entre as placas e a diretamente proporcional
rea das placas) ou quando na presena de um material dieltrico ou condutor que
provoque uma mudana na constante dieltrica do meio, porm os sensores capacitivos
so mais utilizados para detectar a presena de objetos dieltricos. A capacitncia
representada pela seguinte frmula.

Onde,
K a constante dieltrica do meio
A a rea das placas
d a distncia entre as placas.
Na figura abaixo ilustrado a variao da capacitncia com a distncia das
placas. A situao (A) ilustra que existe uma placa condutora eqidistante aos plos
positivos e negativos da fonte de alimentao, resultando, dessa maneira, que a
capacitncia C
1
= C
2
. A situao (B) ilustra que C
2
> C
1
devido a distncia da placa
condutora ao plo negativo da fonte ser inferior a distncia para o plo positivo,
mostrando que o valor de capacitncia inversamente proporcional a distncia.


A variao na capacitncia pode ser convertida num desvio na freqncia de um
oscilador que utilizado para medir a reatncia capacitiva entre as placas
( ), ou num desvio do equilbrio (tenso), permitindo com que haja a
deteco de um alvo e comutao da chave lgica interna do sensor.
Existem vrios tipos de configuraes de sensores capacitivos. Dentre as
configuraes existentes tm-se os sensores blindados e os sensores no blindados. Os
sensores no blindados so mais baratos, porm apresentam um menor alcance devido
disperso do fluxo eltrico, necessitando assim de objetos de alta constante dieltrica
para que se tenha maior eficincia. J os sensores blindados apresentam uma maior
concentrao das linhas de campo eltrico e por isso so adequados para detectar
matrias com constante dieltrica mais baixa.


b) Sensores indutivos
O sensor consiste de uma bobina em um ncleo de ferrite, um oscilador, um
detector de nvel de sinais de disparo e um circuito de sada.

O sensor indutivo trabalha pelo princpio da induo eletromagntica,
funcionando de maneira similar aos enrolamentos primrios e secundrios de um
transformador. O sensor tem um oscilador e uma bobina que juntos produzem um
campo magntico fraco. Quando um objeto entra no campo, pequenas correntes so
induzidas na superfcie do objeto (correntes parasitas ou de Foucault). Por causa da
interferncia com o campo magntico, energia extrada do circuito oscilador do
sensor, diminuindo a amplitude da oscilao e causando uma queda de tenso
(voltagem). O circuito de deteco do sensor percebe a queda de tenso do circuito do
oscilador e responde mudando o estado do sensor.

Assim como no caso dos sensores capacitivos, alguns sensores indutivos
tambm possuem blindagem, o que permite que o campo magntico fique mais
concentrado na superfcie frontal do sensor.
Histerese:
A distncia linear entre os pontos de ativao e de desativao de um sensor
chamada de histerese ou curso (deslocamento) diferencial. A histerese necessria para
ajudar a evitar a trepidao de contatos (ligando e desligando rapidamente
SHATTERING) quando o sensor fica sujeito a choque e vibrao ou quando o alvo
fica imvel no alcance do valor nominal valor.
As amplitudes de vibrao devem ser menores do que a banda de histerese para
evitar oscilaes. Para entender melhor o efeito da histerese, em geral, o nvel de
comutao de alto para baixo ocorre quando a tenso de sada est aproximadamente
abaixo de 20% da sua amplitude mxima, enquanto que o nvel de comutao de baixo
para alto s ocorre quando a tenso de sada est aproximadamente a partir de 60% da
sua amplitude mxima.
c) pticos
O princpio de funcionamento de um sensor ptico baseia-se na transmisso e
recepo da luz infravermelha, que pode ser refletida ou interrompida pelo objeto a se
detectado.
O diagrama de blocos do sensor ptico pode ser visto a seguir:

Algumas de suas caractersticas so:
Sensores ticos necessitam de um emissor (fonte de luz) e de um detector;
O feixe de luz produzido no emissor utilizando-se LEDs e diodos lasers,
podendo ou no estar na parte visvel do spectro;
Os detectores so constitudos de fotodiodos ou fototransistores;
O emissor e o detector so posicionados de modo que um objeto ir bloquear ou
refletir o feixe de luz para acionar a sada do sensor;
Para evitar interferncias da iluminao externa, a fonte de luz do transmissor gera
um trem de pulsos, cuja freqncia varia de acordo com o sensor, e o receptor possui
um filtro que s permite o acionamento da sada atravs da exata freqncia da fonte de
luz.


Os sensores pticos podem ser de vrios tipos:
Sensor ptico de barreira direta
Sensor ptico retrorreflexivo
Sensor ptico retrorreflexivo com luz polarizada
Sensor com reflexo difusa
c.1) Sensor ptico de barreira direta:
O princpio de funcionamento do sensor ptico de barreira direta a interrupo
do feixe de luz atravs de um objeto interposto entre o emissor e o receptor, uma vez
que eles so construdos de forma separada, ocorrendo neste intervalo de tempo a
comutao da chave lgica de aberto para fechado ou vice-versa, dependendo da
natureza do sensor (NA = normalmente aberto ou NF = normalmente fechado).

Vantagens
Grande faixa de operao;
Pequenos objetos podem ser detectados mesmo a longas distncias;
Boa preciso.

Desvantagens
Alta sensibilidade a sujeira;
No pode ser utilizado para objetos transparentes;
Necessidade de duas conexes eltricas, j que emissor e receptor so duas partes
distintas.

Aplicaes
O sensor ptico de barreira direta pode ser utilizado nas mais diversas
aplicaes, como exemplo uma empresa de refrigerantes, para contar o nmero de
garrafas que so produzidas na linha de produo. Tem a restrio de depender se a
garrafa vai servir como um objeto de bloqueio da luz do emissor.
c.2) Sensor ptico retrorreflexivo:
O sensor ptico retrorreflexivo possui um nico encapsulamento para o
transmissor e o receptor. Nesse caso, necessrio que exista um refletor do lado oposto
ao sensor para garantir a recepo dos feixes de luz.

Vantagens
Simples instalao;
Essa geometria permite uma faixa de resposta maior que o de barreira direta;
O objeto pode ter certo grau de transparncia, desde que haja suficiente absoro de luz.

Desvantagens
Necessidade de um refletor externo;
Objetos totalmente transparentes no so detectados.

Aplicaes
As aplicaes deste tipo de sensor podem ser idnticas para as do sensor de
barreira direta, porm cada caso tem sua especificidade para a escolha de qual sensor
utilizar. Por exemplo, para uma indstria que produz ovos de pscoa, para realizar a
contagem desses ovos, pode-se utilizar tanto sensores de barreira direta como sensores
retrorreflexivos, todavia, para esta fbrica no interessante colocar um refletor em no
lado oposto de uma correia que transporte os ovos devido a dificuldades de limpeza,
ento adequado se utilizar o de barreira direta. Em outra situao, pode haver casos
em que no haja disponibilidade fsica para colocar um receptor no lado oposto da
correia, ento ser mais adequado usar o retrorreflexivo.
c.3) Sensor ptico retrorreflexivo com luz polarizada:
Os sensores pticos retrorreflexivos com luz polarizada tm princpio de
funcionamento semelhante ao retrorreflexivo, com destaque ao fato de apresentar filtros
para a luz rotacionada de 90 (polarizada). Quando o receptor detectar os feixes de luz
rotacionados de 90 , no h objeto atravessando o caminho entre emissor e refletor, j
no caso de a luz retornar na mesma polaridade, h um objeto entre emissor e receptor,
ocorrendo a comutao lgica do sensor.

c.4) Sensor com reflexo difusa:
Assim como o retrorreflexivo, o sensor difuso construdo em um nico
encapsulamento. A diferena entre eles, porm, que o sensor difuso no utiliza um
refletor externo. O prprio objeto a ser detectado serve como refletor. A distncia
sensora, portanto, depende do tamanho, forma, densidade, cor e ngulo de impacto do
objeto.

Vantagens
No necessrio um refletor externo, j que o prprio objeto utilizado para refletir o
feixe;
Objetos translcidos podem ser detectados;
Enquanto os sensores de barreira direta so capazes de operar apenas lateralmente ao
raio de luz, os sensores difusos podem fazer deteco frontal.

Desvantagens
Devido s diferentes composies dos materiais, temos menor preciso;
A resposta pode variar com o plano de fundo devido ao contraste das cores das
paredes e objetos ao redor com o objeto a ser medido. necessrio ajustar um
potencimetro de sensibilidade alocado no sensor.



Aplicaes
Uma possvel aplicao a verificao da deteco do posicionamento de peas
em uma esteira transportadora.



Deteco de Presena: consideraes importantes.
1) Alinhamento do sensor ptico de oposio (barreira).

O alinhamento do sensor ptico do emissor com o detector e do detector com o
emissor importante para o correto funcionamento da aplicao. Dependendo da
largura do feixe de luz, pode-se considerar uma angulao de de modo que o
detector receba o feixe de luz do emissor. importante citar tambm que a intensidade
de luz decresce com a distncia, limitando a distncia de separao entre emissor e
detector.







2) Tamanho do objeto para bloqueio.

Para os sensores do tipo barreira direta, o tamanho dos objetos a serem detectados
devem ser compatveis com a largura do feixe de luz do emissor, pois se o feixe for muito
grande, o detector pode no identificar a presena deste alvo. Em contrapartida, quanto menor a
largura do feixe de luz, mais difcil alinhar o emissor com o receptor.

3) Ponto de deteco usando ponto focal.

A deteco usando um ponto focal feita atravs do posicionamento do emissor
e do receptor de forma que o feixe de luz refletido no objeto incida diretamente no
detector. Nesse caso os feixes de luz convergem, apresentando maior intensidade no
ponto focal.
4) Deteco de mltiplos pontos usando conceitos de ptica.

A deteco de mltiplos pontos permite que usando conceitos de ptica se
identifique a presena de um objeto ou a uma distncia d1 ou a uma distncia d2
(d2>d1) do emissor. Utilizam-se lentes convergentes ou divergentes, dependendo da
aplicao e da disponibilidade fsica do local, para determinar qual detector acionado e
onde o alvo foi detectado.
5) Tabelas de Refletividade dos materiais brilhantes e no brilhantes.



d) Mecnicos
Os sensores mecnicos so aqueles em h um contato fsico de algum objeto
com o sensor, por exemplo, chaves de incio e fim de curso. O princpio de
funcionamento desse tipo de sensor bastante simples. Uma alavanca aciona um
cilindro que est conectado a um contato mvel, este contato fecha ou abre o circuito.

Em mdia a vida til desses sensores de 10 milhes de manobras, dependendo,
claro, das condies de uso (corrente e tenso de operao e velocidade). O ponto
forte desse tipo de sensor a robustez tanto eltrica como mecnica, entretanto no so
indicados para aplicaes que exijam alta freqncia de comutao do sensor, pois so
limitados quando se exige tempos de resposta menores que 1 ms.
O sensor eletromecnico indicado nas seguintes situaes:
Alta corrente de manobra
Ambientes agressivos
Baixo nmero de manobras
Baixa velocidade (inferior a 400/minuto)
Necessidade mdia de preciso
Alta robustez eltrica e mecnica
Baixo custo

e) Ultra-snicos
O princpio de funcionamento do sensor ultra-snico baseia-se na emisso e
reflexo de ondas sonoras entre o objeto e o receptor. O tempo que a onda viaja, ento,
medido e avaliado. Assim, pulsos cclicos ultra-snicos so emitidos pelo emissor e
refletidos por um objeto que, ao incidir no receptor, aciona a sada.
Os sensores ultra-snicos so divididos em sensores eletrostticos, que emitem
impulsos periodicamente e captam seus ecos resultantes do choque das emisses com
objetos situados no seu campo de ao, e sensores piezoeltricos, constitudos de
materiais que geram energia eltrica quando tencionados mecanicamente, comumente
utilizados para medir deslocamentos dinmicos (como a passagem de um automvel).
O diagrama de blocos desse componente, o transdutor piezoeltrico, ilustrado a
seguir:

A grande vantagem desse sensor a capacidade de detectar qualquer tipo de
material, independentemente da forma, constituio e cor. Este sensor tambm no
susceptvel a interferncias provocadas por poeira, umidade e atmosferas agressivas. A
distncia sensora deste equipamento de 100 mm a 1 m, em geral.
As desvantagens desse sensor so: necessidade do alinhamento angular, relativa
baixa velocidade e custo alto em relao aos demais.
As aplicaes dele so indicadas para detectar objetos independentemente da sua
natureza. Exemplo: Deteco de caixas, deteco de pilhas de madeira, etc


Exemplo 1
Um sistema industrial acionado por um motor trifsico de induo, ligado na
configurao estrela. O motor deve ser acionado de acordo com uma funo de estados
lgicos dos sensores, a qual ser executada via programao em um CLP. O conjunto de
sensores ligados ao carto de entrada do CLP o seguinte:
1. Boto de partida (presso, NA);
2. Sensor lgico indutivo (contato NA, NPN);
3. Sensor lgico capacitivo (contato NA, NPN);
4. Chave de fim de curso (contato NA);
5. Boto de parada (presso, NA).
O carto de entrada do CLP opera em 24 Vcc, enquanto que o carto de sada
opera em 220 V
rms
. Independente da lgica executada pelo CLP, o motor dever ser
desenergizado imediatamente se ocorrer sobre carga. Uma pequena lmpada
sinalizadora dever indicar quando o motor estiver energizado. Fornecer o diagrama de
ligao eltrica completo para este sistema.

Soluo:
O diagrama eltrico completo dividido em trs partes
Circuito de fora
Circuito de comando
Circuito de entrada do CLP

Circuito de fora e de entrada do CLP, respectivamente.


Circuito de comando.

Exemplo 2
Em um sistema industrial, uma determinada mquina dever funcionar nas
seguintes condies:
1. Presso do leo dever estar na faixa normal de operao, indicada por um
sensor lgico de presso (PNP, NF).
2. Temperatura da mquina dever estar na faixa normal de operao, indicado por
um sensor lgico do tipo PNP, NF.
3. A mquina no atingiu sobre velocidade, indicado por um sensor lgico com
sada PNP, NF.
4. O nvel de vibrao considerado normal, indicado por um sensor lgico PNP,
NF.
5. O boto de parada no foi pressionado (presso, NF).
A partida do sistema supondo-se satisfeitas as condies de 1 a 5 pode ser
comandada por:
Pressionamento de um boto de partida (presso NA);
Pela presena de um alvo detectado pelo sensor lgico tico, com sada PNP,
NA.
Desenvolver a automatizao deste sistema sem a utilizao do CLP e fornecer o
diagrama eltrico completo.
Observao 1 Os sensores lgicos utilizados neste problema operam
corretamente para tenses cc na faixa de 10 a 24 V.
Observao 2 Na planta temos apenas disponibilidade de alimentao CA ,
220 V, 60 Hz.
Soluo:
Como no se dispe de tenso adequada para a alimentao dos sensores, deve
ser colocada uma fonte retificadora para transformar a tenso alternada em contnua e
diminuir o nvel de tenso.



Exemplo 3
Refazer o exemplo dois, porem agora considerando a utilizao de um CLP.
Soluo:
Circuito de entrada do CLP.




Circuito de comando com CLP.

Diagrama LADDER inserido no CLP

OBS.: O diagrama LADDER do CLP seria como o diagrama mostrado acima.
importante notar que apesar dos sensores serem do tipo NF, os blocos do diagrama
LADDER so simbolizados por contatos abertos, isto se deve ao fato de que o smbolo
do contato aberto significa ler o que estar na entrada e considerar este valor lgico, j o
smbolo do contato fechado significa ler o que estar na entrada e inverter o valor lgico.

Captulo 2 Atuadores Industriais
2. Introduo
Normalmente, qualquer processo industrial necessita, alm da fonte de energia
eltrica que indispensvel em qualquer atividade, fontes de energia mecnica
produzindo movimento para determinadas aplicaes. O mecanismo que aplica ou faz
atuar energia mecnica sobre uma mquina fazendo esta produzir trabalho chamado de
atuador.
Os atuadores industriais so mquinas capazes de fornecer energia mecnica a
um sistema de automao. O princpio de funcionamento de atuadores baseia-se na
utilizao de fluidos sob presso para produzir energia mecnica. Geralmente, os fluidos
utilizados so o LEO e o AR. Quando utilizado o leo, denominamos o princpio de
hidrulico. Quando o ar, de pneumtico.
Neste captulo sero estudados apenas os atuadores eltricos que sero de
interesse para o curso, eles so:
- Contatores
- Solenides
- Vlvulas e Cilindros Pneumticos
- Motores Eltricos (motor de passo, motor cc e motor de induo)

2.1 Contatores
O contator um elemento eletro-mecnico de comando a distncia, com uma
nica posio de repouso e sem travamento.
Como pode ser observado na figura a seguir, o contator consiste basicamente de
um ncleo magntico excitado por uma bobina. Uma parte do ncleo magntico
mvel, e atrado por foras de ao magntica quando a bobina percorrida por
corrente e cria um fluxo magntico. Quando no circula corrente pela bobina de
excitao essa parte do ncleo repelida por ao de molas. Contatos eltricos so
distribudos a esta parte mvel do ncleo, constituindo um conjunto de contatos mveis.
Prximo a carcaa do contator existe um conjunto de contatos fixos. Cada conjunto de
contatos fixos e mveis pode ser do tipo Normalmente Aberto (NA), ou Normalmente
Fechado (NF).

2.2 Solenide
Solenides so bobinas muito utilizadas na automao industrial, principalmente
para mudana de posio de vlvulas, pois tem a vantagem de serem acionadas a
distncia e com bastante segurana e preciso atravs do acoplamento magntico criado
pelo fluxo concatenado dentro da bobina.


A intensidade do campo magntico dada por:

Onde,
a permeabilidade magntica do meio
N o nmero de espiras
i a corrente que passa pelo solenide
l o comprimento do solenide

2.3 Eletropneumtica
Os elementos de trabalho pneumticos ou atuadores pneumticos so
componentes que transformam energia pneumtica em energia mecnica.
Os atuadores pneumticos podem ser lineares, que corresponde aos atuadores
que produzem movimentos retilneos, como por exemplo, os cilindros pneumticos. Os
atuadores tambm podem ser do tipo rotativo, que transformam a energia pneumtica
em movimentos rotativos como os motores pneumticos.
Atuadores lineares: Cilindros
Os atuadores pneumticos so construdos, em sua maioria, com uma seo
circular, da a sua denominao de cilindros. Quando a forma do atuador no
cilndrica, ele ser referido como atuador linear.
Os cilindros pneumticos so dispositivos mecnicos que produzem fora e movimento,
tendo como fonte o ar comprimido. Em sua operao, a energia potencial do fluido convertida
em energia cintica atravs da expanso do mesmo sem a interferncia de foras externas, que
ocorre devido estabilizao do gradiente de presso do gs em um nvel acima da presso
atmosfrica. A expanso move um pisto na direo desejada, produzindo trabalho.
Os cilindros so comumente compostos de um tubo cuja superfcie interna
polida, um pisto (ou mbolo) que fixo a uma haste e a tampa, podendo esta ser uma
ou duas dependendo de como feito o retorno do cilindro. Em cada tampa h um
orifcio por onde o fluido sob presso entra no cilindro e faz com que o pisto seja
empurrado para um lado ou para outro dentro do tubo. Alm destas, h vrias peas
fixas e mveis que ajudam a compor todo o equipamento e que possuem algum tipo de
vedao para que no haja escape do fluido de trabalho para o ambiente externo.
Normalmente so utilizados amortecedores de fim de curso que reduzem a velocidade
do pisto devido reduo da passagem de fluido que atravessa o cilindro, reduzindo
desta forma o choque entre o pisto e a tampa do cilindro. A tabela 1 mostra um
resumo dos principais tipos de cilindro.

Embolo e haste
Membrana e haste
Cilindros de ao simples
Membrana
Retorno por mola ou fora externa
Simples Com haste
Dupla
Cabo
Cinta
Cilindro de dupla ao
Sem haste
Magntico


Cilindros de ao simples:


Cilindros de ao simples, ou de simples efeito, so aqueles em que o
movimento de sua haste ou membrana feito pela ao do ar comprimido. O retorno se
da por uma mola, que o caso mais geral, ou por fora externa, como por exemplo, o
peso de uma massa movimentada.
O cilindro de simples ao consome menos ar comprimido que o de dupla ao,
aproximadamente a metade. Sua limitao de uso no caso pro mola se d pela fora
contrria da mola, que aumenta ao longo do curso de avano, e dessa forma limitando o
uso desse tipo de atuador para pequenos cursos. O controle de velocidade tambm
mais complexo. Esses cilindros so mais utilizados para funes de fixar, posicionar ou
expulsar peas.
A fora exercida por um cilindro de simples ao pode ser escrita como:

Onde p indica a presso do ar, A a rea do mbolo, F
M
a fora da mola e
o rendimento do cilindro que leva em considerao as perdas por atrito.
Os cilindros de membrana so constitudos por uma membrana flexvel, com as
bordas fixas na parede do cilindro. Caracterizam-se por produzir grandes foras com
pequenos volumes construtivos.
Cilindros de ao dupla

Os cilindros de ao dupla, ou de duplo efeito, so aqueles em que a fora do ar
atua nos dois sentidos do movimento do mbolo, podendo, portanto produzir trabalho
til no sentido de avano ou no recuo.
Os cilindros de ao dupla podem ser com haste ou sem haste. Os cilindros com
haste so similares aos apresentados para cilindros de ao simples, porem realiza
trabalho nos dois sentidos como mencionado acima, estes cilindros so muito utilizados
para aplicaes em que o cilindro movimenta massas e grandes a altas velocidades, e
necessita amortecer o movimento no final do curso. Nos cilindros sem haste, a haste
substituda por um cabo de ao ou uma tira de ao revestida, estes tipos de cilindros so
muito utilizados para longos percursos em que existe a necessidade de economia de
espao.

Onde A
1
a rea da presso no lado do mbolo e A
2
a rea da presso no lado
da haste, ento A
2
dado pela rea da seo do mbolo menos a rea da seo da haste.
2.4 Vlvulas
As vlvulas so os equipamentos atravs dos quais o fluido de trabalho chega at
dispositivos como cilindros pneumticos, permitindo assim as manobras da planta. As
vlvulas podem possuir acionamento manual, quando a mudana de posio
conseguida com a interferncia direta do operador; mecnico, quando a mudana de
posio conseguida atravs de um contato mecnico, colocado estrategicamente ao
longo de um movimento qualquer; pneumtico, quando a mudana de posio
conseguida atravs de um contato mecnico, colocado estrategicamente ao longo de um
movimento qualquer; eltrico, quando a mudana de posio conseguida por meio de
sinais eltricos; e combinado, quando h combinao de dois ou mais sinais de controle
diferentes, tambm conhecido como servo-piloto, comando prvio e indireto.
As vlvulas solenide so controladas pela corrente eltrica que passa pelos
enrolamentos da bobina, que esto envoltos a carcaa metlica que contem o mbolo da
vlvula. Quando a bobina energizada, cria um campo magntico que fora o mbolo a
se mover. Dependendo do tipo de vlvula, esta pode provocar a liberao ou admisso
do fluido de trabalho para o atuador. As vlvulas podem tambm possuir vrias vias e
estados, dependendo do tipo de aplicao que a planta necessita.


Como dito anteriormente, as vlvulas so os elementos de comando de sistema
pneumtico, pois tm a funo de comandar, a partida, a parada, a direo ou regulagem
dos elementos do cilindro (por exemplo, uma haste) a partir do controle da direo e do
sentido do ar comprimido para os cilindros. Sua denominao usual na pneumtica de
vlvulas direcionais. Na estrutura de um comando pneutrnico completo, a vlvula o
elemento que transforma o sinal eltrico, vindo do grupo dos elementos de
processamento de sinal, em energia pneumtica que vai acionar o cilindro. Na tabela
abaixo so mostradas as simbologias utilizadas para representao das vlvulas, ento a
simbologia de uma determinada vlvula a composio dos smbolos que dizem
respeito a cada uma das caractersticas da vlvula.

As vlvulas so compostas por vias. As vias so os caminhos que a vlvula
oferece para a passagem do ar comprimido. As vias podem ser de trs tipos:
Presso: a via por onde admitido o ar comprimido vindo de uma fonte de
presso.
Utilizao: So as vias que sero ligadas ao sistema a ser acionado (um cilindro,
por exemplo).
Escape: So vias utilizadas para aliviar a presso do ar comprimido.
Via Letra Nmero Smbolo
Presso P 1

Utilizao A, B, C 2, 4, 6
Escape R, S, T 3, 5, 7


A posio na qual a vlvula pode permanecer durante operao normal
denominada de estado da vlvula.
As vlvulas so classificadas a partir de seus aspectos construtivos funcionais,
ento as vlvulas podem ser classificadas quanto:
Nmero de posies de trabalho (estados): de duas ou de trs posies. Mais
freqentemente so utilizadas de duas posies, sendo uma para avano e outra para
recuo. A terceira posio poder existir para se obter uma parada em algum ponto entre
os dois fins de curso.
Nmero de vias: usualmente de trs, quatro ou cinco vias. A vlvula de
comando de um cilindro de ao simples possui trs vias: a de presso, a de utilizao e
a de escape. No caso de dupla ao utilizam-se quatro vias. A quinta via corresponde a
uma segunda sada para escape de ar.
Acionamento: mecnico (manual, pedal, roletes, etc.) pneumtico (presso
piloto), ou eltrico, por solenide.
Natureza construtiva dos elementos de controle de ar comprimido vlvulas de
assento e vlvulas corredias.
As vlvulas direcionais so denominadas por onde V corresponde ao
nmero de vias e E ao nmero de estados. Ento uma vlvula de quatro vias, duas
posies e solenide duplo ser representada como VD 4/2, duplo solenide. O quadro
abaixo mostra vrios tipos de vlvulas com a sua denominao e representao.

Exemplo 1
Circuito de comando com boto de presso.
Soluo:

Exemplo 2
Comando unidirecional com retorno automtico.
Soluo:
Esquema representativo para vlvulas e cilindros.

Circuito eltrico de comando.

Exemplo 3
Circuito de comando com movimento oscilante.
Soluo:
Esquema representativo para vlvulas e cilindros.




Circuito eltrico de comando.

Diagrama de tempo

Obs.: Neste exemplo a chave de incio de curso apesar de ser NA comea com nvel
lgico alto, isto acontece devido o fato de que a haste do cilindro est no incio do curso
e por isso j est pressionando a chave.

Exemplo 4
Comando unidirecional com retorno automtico e com temporizao no final do
curso.
Soluo:
Esquema representativo para vlvulas e cilindros.



Exemplo 5
Em um determinado sistema industrial, um cilindro de dupla ao deve avanar quando
for acionado um boto de partida, permanecer parado por 4 segundos no final do curso de
avano e retornar automaticamente ao estado inicial. Um boto de emergncia deve encerrar
instantaneamente o ciclo e fazer com que o cilindro volte imediatamente ao ponto de partida,
seja qual for a sua posio.

Soluo:
Uma maneira de atender o que foi proposto no exemplo ilustrada nos circuitos abaixo.
Esquema representativo para vlvulas e cilindros.

Circuito eltrico de comando.

A vlvula direcional utilizada de 5/2 com acionamento por duplo
servocomando, ou seja, por dois solenides distintos que mantm memorizado o ltimo
estgio de acionamento. A adoo desse tipo de vlvula no projeto no implica dizer
que outras no poderiam ser utilizadas. Isso depende muito da lgica que ser utilizada
pelo projetista e tambm da disponibilidade do dispositivo no mercado.
No circuito de comando, ao acionar o boto de partida S1, a corrente eltrica
energiza a bobina do solenide Y1 que est em srie com o contato NF do rel auxiliar
K2. O sinal de corrente que passa nos enrolamentos do solenide faz a vlvula mudar de
estado e o cilindro comea a se movimentar em avano. Quando o boto s1 liberado
Y1 desenergizado, mas o cilindro continua em movimento, pois a vlvula no possui
mola de reposio e mantm o ltimo estado acionado.
Quando a haste do cilindro chega ao fim do curso, um sensor capacitivo S2 sente
sua presena e manda um sinal para a bobina do rel temporizador K1. Os contatos do
rel s iro mudar de estado depois de decorridos 4 segundos da energizao. Desse
modo, o contato do rel em srie com a bobina Y2 permite a energizao da mesma,
fazendo com que a vlvula mude novamente de estado e comece o caminho de retorno
posio original. Quando o sensor capacitivo S2 no detecta mais a presena de seu
alvo, a bobina de K1 desenergizada, o que ocasiona a abertura de seu contato que no
mais permite a passagem de corrente para a bobina Y2. O contato auxiliar NF do boto
de partida S1 utilizado na sada de sinal do sensor capacitivo S2 para evitar que o rel
temporizador K1 seja energizado, caso o operador mantenha acionado o boto S1.
Dessa forma, o rel temporizador somente comear a contar o tempo de parada da
haste, no final do curso de avano, quando o operador soltar o boto de partida S1.
O sistema de parada de emergncia, apresentado nesta soluo, formado por
um rel auxiliar K2 e dois botes de comando: S3 para ativar a parada de emergncia e
S4 para desativar o sistema. Seja qual for a posio do cilindro, quando o boto de
parada de emergncia S3 for acionado, seu contato normalmente aberto fecha e permite
a passagem da corrente eltrica que energiza a bobina do rel K2. O contato NF do rel
que est em srie com Y1 abre e desenergiza a bobina, se esta estiver acionada. O
contato NA de K2 faz um by-pass no contato NA do rel K1 e energiza a bobina Y2,
fazendo com que a haste do cilindro, esteja onde for, retorne sua posio inicial.
Enquanto o sistema de emergncia estiver ativado, o operador no poder iniciar um
novo ciclo, pois o contato NF de K2 permanece aberto e no permite que o solenide
Y1 seja energizado, mesmo com o acionamento do boto de partida S1. Portanto, para
que um novo ciclo possa ser iniciado, necessrio desligar o sistema de emergncia, por
meio do acionamento do boto S4, que interrompe a passagem de corrente para a bobina
de K2, fazendo com que seus contatos voltem condio inicial.

2.5 Motores Eltricos
a) Motor de Induo
b) Motor CC
c) Motor de Passo

a) Motor de induo
O motor de induo ganhou grande importncia na indstria, devido o fato da
maioria dos sistemas atuais de distribuio de energia eltrica serem de corrente
alternada. Quando comparado com o motor de corrente contnua, o motor de induo
tem como vantagem a sua simplicidade e robustez, que se traduz em baixo custo e
mxima eficcia com manuteno mnima.
O motor de induo o motor de construo mais simples. Estator e rotor so
montados com um eixo comum aos anis que os compem. O estator constitudo de
um enrolamento trifsico distribudo uniformemente em torno do corpo da mquina,
para que o fluxo magntico resultante da aplicao de tenso no enrolamento do estator
produza uma forma de onda espacialmente senoidal. A onda eletromagntica produzida
pelo enrolamento uma funo senoidal do espao e do tempo.
O enrolamento de um motor de induo ao qual a energia eltrica conectada
distribudo ao redor do Estator, como dito anteriormente, e produz no entreferro um
campo magntico girante que roda em sincronismo com a freqncia da rede eltrica.
Conforme o campo magntico gira, o fluxo magntico corta os condutores dos
enrolamentos do rotor gerando uma tenso eltrica nos mesmos e por conseqncia uma
corrente nestes enrolamentos a qual por sua vez produz um fluxo magntico que se ope
ao criado no estator. A inter-relaco entre os fluxos do rotor e do estator produz um
conjugado e faz com que o rotor siga o movimento do fluxo magntico do estator. A
anlise eltrica deste fenmeno muito similar quela do transformador, e assim,
tornou-se uma prtica referir-se ao enrolamento do estator como primrio e ao do rotor
como o secundrio.


Limitao da corrente de partida do motor de induo
Normalmente os motores de induo exigem, durante a partida, uma corrente
maior que pode variar de cinco a sete vezes o valor de sua corrente nominal. Esta
caracterstica extremamente indesejvel, pois alm de exigir um super-
dimensionamento dos cabos, ainda causa quedas no fator de potncia da rede,
provocando possveis multas da concessionria de energia eltrica. Uma das estratgias
para se evitar isso a Partida Estrela-tringulo , cujo princpio o de ligar o motor
na configurao estrela , reduzindo a corrente e posteriormente comut-lo para
tringulo atingindo sua potncia nominal. Outra estratgia o uso de Chaves
compensadoras.
A carga sobre a qual o motor est sujeito deve ser bem estudada para definir qual
tipo de limitao de corrente o mais adequado. Modernamente, atravs do
desenvolvimento da tecnologia do estado slido, tambm so utilizados os Soft-starters
e os Inversores de Freqncia. Para entender como a partida reduz a corrente de
partida basta analisar a figura seguir, onde Uf e UL so as tenses de fase e linha,
respectivamente. J If e IL correspondem as correntes de fase e linha. Na configurao
Y vlida a seguinte relao:


Desse modo, se ambas as configuraes forem alimentadas coma mesma tenso
de linha, a corrente de fase na configurao Y tambm ser menor, promovendo assim a
esperada reduo na corrente de partida.
b) Motor CC
Os motores CC ainda so largamente utilizados na indstria, apesar de que com
o desenvolvimento de tcnicas de acionamento corrente alternada. O motor CC ainda se
mostra uma boa opo em inmeras aplicaes como: mquinas de papel, laminadores,
mquinas de impresso, prensas elevadores, guindastes, locomotivas, estamparias e
mquinasferramenta entre outras aplicaes.
O motor de corrente contnua constitudo de uma parte fixa e outra mvel. A
parte fixa, que chamamos de estator, possui peas fixas (sapatas polares) em torno das
quais se enrolam fios de cobre, formando bobinas. Com a passagem da corrente
contnua, surgem plos magnticos ao redor das peas polares. Duas escovas de grafita
tambm ficam presas ao estator e recebem os plos da tenso eltrica contnua que
alimenta o motor. A parte mvel, chamada rotor, pode girar em torno do estator, pois as
bobinas do estator so percorridas por uma corrente eltrica que chega at elas pelo
comutador.

O princpio de funcionamento do motor cc pode ser entendido reduzindo-se o
motor a trs componentes bsicos: bobina, campo magntico fixo e comutador. O fio se
movimenta ao ser atravessado pela corrente e faz girar o rotor. Isso acontece devido ao
magnetismo dos campos permanentes do estator, que exercem uma fora magntica
sobre os eltrons em movimento no interior do condutor, tentando modificar suas
trajetrias; o sentido da fora depende do sentido da corrente. Ao girar, o fio perde o
contato com as escovas ligadas ao comutador. Entretanto, este movimento logo coloca
um novo par de terminais de fio em contato com as escovas, e o rotor continua em
movimento. O comutador funciona como uma combinao automtica de chaves que
mantm a corrente sempre no mesmo sentido no condutor. Para inverter o sentido de
rotao do motor basta inverter a polaridade da tenso eltrica aplicada s escovas.
Motores de corrente contnua podem movimentar cargas pesadas, desde que possuam
uma construo resistente.
A figura abaixo ilustra o princpio bsico de funcionamento de um motor cc,
atravs da utilizao de escovas nos terminais da bobina.

c) Motor de passo
Para girar um motor at uma determinada posio, com velocidade controlada,
so necessrios equipamentos sofisticados. Entretanto, existe um tipo de motor que no
requer sensoriamento: o motor de passo.
Este motor gira segundo passos predeterminados, isto , o giro do motor pode
ser expresso por uma frmula do tipo:

Onde D o deslocamento angular total do motor, N o nmero de passos a
serem dados e um deslocamento angular constante chamado de passo do motor.
O movimento ocorre partir de combinaes de tenses que so aplicadas em
suas bobinas. Na realidade, para que eles funcionem, necessria a informao de
quantos passos o motor deve se deslocar, a partir da posio original. Portanto, no
necessrio um sistema de sensoriamento para verificar a posio em que o motor se
encontra, pois ele sempre estar a N passos da posio de origem (N o nmero de
passos indicado pelo controlador).
A preciso do deslocamento destes motores indicada pelo valor de cada passo,
dado em graus. Por exemplo: se um motor de passos tem preciso de 1,8, isto significa
que, em cada combinao de tenso aplicada ao motor, ele se desloca 1,8, ou seja,
1/200 avos de uma volta completa. Para o motor dar uma volta completa de 360,
necessrio que o controlador gere 200 combinaes de tenses, isto , 200 passos.
Uma caracterstica nica deste tipo de motor a sua habilidade de poder manter
o eixo em uma posio segurando o torque sem estar em movimento. A potncia desses
motores pequena, por isso sua aplicao principal o acionamento de cargas leves.
Utilizamse motores de passos em perifricos de computador (impressoras, plotters,
acionadores de disco). Tambm aparecem em robs transportadores de cargas leves, e
mesmo em algumas mquinasferramenta CNC de pequeno porte.


Referncias bibliogrficas
Capelli, Alexandre (2006). Automao Industrial: Controle do Movimento e
Processos Contnuos. rica, So Paulo.
Bollman, Arno (1997). Fundamentos da Automao Industrial Pneutrnica. ABHP,
So Paulo.
Carvalho, Geraldo (2006). Mquinas Eltricas: Teoria e Ensaios. rica, So Paulo.
Jack, Hugh (2007). Automating Manufacturing Systems with PLCs. Free software
foundation inc, Boston, USA.
Fraden, Jacob (2004). Handbook of Modern Sensors Physics, Design and
Applications. AIP Press, New York, USA.
Silva, Marcelo Eurpedes (2007). Curso de Automao Industrial. Apostila. Escola de
Engenharia de Piracicaba, So Paulo.
Bigaton, Claudinei. Apostila de Automao Industrial. Apostila. Centro Paulo Souza,
So Paulo.
Lima, Hudson Legnar. Sensores indutivos. Apostila. Universidade Federal do Rio
Grande do Norte.






























Laboratrio de Automao Industrial




1. Objetivos

Histrico;
Apresentao do CLP
Programao em diagrama LADDER;
Exemplos prticos;


2. Desenvolvimento

2.1-Histrico:

No fim da dcada de 1960, os circuitos integrados permitiram o desenvolvimento de
microcomputadores que foram logo utilizados para controle on-line de processos
industriais.
Em 1969, a General Motors especificou os primeiros CLPs; esses equipamentos foram
solicitados com base na crescente necessidade industrial que a empresa se encontrava.
Todas as vezes que havia mudanas no produto a ser desenvolvido, havia a necessidade
de alterar todo o sistema de acionamento e controle lgico do processo; sem os CLPs,
isso ocorria de forma manual (via contatos a rel), demandando tempo e dinheiro. Com
a criao dos controladores lgicos programveis, a estrutura lgica foi embarcada
neles, e todas as vezes em que houve a necessidade de se alterar o circuito de comando,
bastava apenas conectar o computador no CLP e modificar o programa.
As estruturas lgicas a rel nunca foram abandonadas, so extremamente teis e
compe o circuito de fora. Esses contatos tambm so muito utilizados em pequenos
processos, onde no h um alto grau de complexidade no projeto.
O aumento da utilizao de controladores lgicos programveis, tem feito com que haja
uma evoluo nesses equipamentos, gerando assim, CLPs cada vez mais eficientes, com
alta capacidade de processar informaes e cada vez mais recursos, em alguns casos no
se restringindo apenas ao controle lgico ou seqencial mas tendo, tambm, a
capacidade de desenvolver o chamado controle dinmico. Em outros casos, tm-se
tambm a utilizao do CLP incorporado a outros equipamentos industriais,como o
caso do inversor de frequncia CFW-11 (conversor de frequncia WEG), o mais recente
inversor da empresa WEG.











Controlador Lgico Programvel (CLP)





2.2-Apresentao do CLP:




-Acima, pode-se verificar a arquitetura, de maneira geral, de um controlador lgico
programvel. Basicamente, ele constitudo de:

Fonte de alimentao;
Unidade Central de Processamento (UCP);
Memrias dos tipos fixo e voltil;
Dispositivos de entrada e sada;
Terminal de programao;

Fonte de Alimentao:
Converte corrente alternada em contnua para alimentar o controlador. Caso falte
energia, h uma bateria que impede a perda do programa do usurio. Ao retornar a
energia, o programa se reinicia.

UCP - Unidade Central de Processamento:
Responsvel pela execuo do programa do usurio e pela atualizao da memria de
dados e da memria-imagem das entradas e sadas.

Memria EPROM:
Contm programa monitor pelo fabricante que faz o start-up do controlador, armazena
dados e gerencia a seqncia de operaes. Este tipo de memria no acessvel ao
usurio do controlador programvel.



Memria do Usurio:
Armazena o programa aplicativo do usurio. A CPU processa esse programa e atualiza a
memria de dados internos e a de imagem E/S.

Memria de Dados:
Encontram-se aqui dados referentes ao processamento do programa do usurio, isto ,
uma tabela de valores manipulveis.

Memria Imagem das Entradas e Sadas:
Memria que reproduz o estado dos perifricos de entrada e sada. Os circuitos das
entradas so provenientes de chaves, seletoras, sensores e limitadores; j os circuitos de
sadas so destinados a dar partida em motores, solenides entre outros.


2.3 - Programao em diagrama LADDER:

usualmente denominada esquema a contatos. De todas as linguagens conhecidas
hoje, a mais empregada no campo internacional para programao dos controladores
lgicos programveis.
No incio da utilizao dos CLPs, a linguagem mais utilizada era a Lista de Instrues,
linguagem do tipo textual muito utilizada para programao de microcontroladores;
embora esta linguagem seja muito poderosa, era muito distante do tcnico acostumado a
utilizar contatos a rel. Com o passar do tempo, as linguagens de programao para
CLPs foram evoluindo at o LADDER.
Esta linguagem simples e de fcil entendimento, muito parecido com o diagrama de
contatos a rel.
Abaixo, tem-se alguns diagramas a rel e posteriormente, sua equivalncia em
linguagem LADDER:
































2.4-Exemplos Prticos:
2.4.1 Aplicao: Controle de um Trocador de Calor:
Consideremos o sistema de resfriamento da figura E 1-1, constitudo de um trocador
com serpentina de gua. Esta deve resfriar o fluido proveniente de uma tubulao
externa dotada de eletrovlvula de emisso, por meio de uma circulao forada atravs
de uma bomba eltrica de gua de resfriamento na serpentina. A instalao dotada de
um pressostato de segurana, que deve desligar o fluxo do fluido em caso de excessiva
presso no interior do trocador. Um termostato usado para desligar o fluxo de do
fluido em caso de temperatura excessiva. O motor da bomba dotado de rel trmico.



Figura E 1-1

Figura E 1-2

Figura E 1-3

O princpio de funcionamento muito simples: pressionando o boto S1, energiza-se o
rel auxiliar K1A e o contator da bomba KM. Se a presso ou a temperatura interna do
trocador de calor supera o valor estabelecido, energiza-se o rel auxiliar correspondente
K2A ou K3A, que abre o seu contato auxiliar em srie, a bobina eletrovlvula Y1, que
se desenergiza, abrindo a vlvula de emisso que desliga a passagem do fluxo no
trocador de calor. interessante a ltima linha do esquema funcional, que representa a
sinalizao luminosa em caso de interveno do rel trmico da bomba.






4.4.2 - Aplicao: Automatismo para Porto Eltrico do Tipo Industrial que
Desliza
O exerccio consiste na movimentao de um porto eltrico que desliza de modo
automtico e realiza abertura e fechamento utilizando como circuito de potncia uma
verso automtica para o motor trifsico. O motor ligado a um grupo redutor de
velocidade que tem o nome tcnico de motorredutor.

Figura E 2-1

A norma geral impe, por motivo de segurana no campo da automao de porto,
dispositivo tanto mecnico quanto eltrico. No mbito do dispositivo eltrico, muito
utilizada a fotoclula, que deve intervir no caso de interposio entre projeto e receptor
(excludo o tipo a reflexo), ou ento um sensor eletrnico de segurana. Outro
elemento que compe o automatismo a chave fim de curso mecnico, temporizador, a
chave para abertura ou fechamento do porto manual. Muito frequentemente a abertura
do porto automtico telecomandada a distncia mediante um rdiocomando. Nesse
caso, o sinal enviado pelo transmissor recebido e amplificado com um circuito
amplificador eletrnico, portanto enviado a um circuito de controle como se fosse um
sinal proveniente do boto de partida. Em geral os rgos de comando so dispostos em
parte no quadro de alimentao e comando e (emergncia e partida) em parte na
imediata proximidade do porto (chave).
O funcionamento do porto proposto tem trs caractersticas particulares. A primeira o
comando de abertura e fechamento com interruptor a chave manual; a segunda
caracterstica e o fechamento automtico do porto depois que transcorrido um tempo
estabelecido; e a terceira caracterstica por interveno de uma fotoclula que na fase
de fechamento provoca inverso do motor, fazendo-o reabrir. de notar que a inverso
no instantnea para no provocar problemas no motor trifsico, porm a inverso
acontece com o motor parado e depois de um breve perodo de tempo (5 seg.). A
segurana tambm pode ser aumentada inserindo-se, por exemplo, um sensor eletrnico
que detecta uma diminuio de velocidade do motor causada por qualquer obstculo em
fase de fechamento ou abertura, bloqueando o funcionamento do porto. Esse tipo de
segurana no foi inserido nesta aplicao por motivo de simplificao.




Figura E 2-2

Figura E 2-3


O funcionamento do esquema funcional da figura E 2-3 de uma inverso do sensor de
rotao para o motor trifsico, j descrita acima.
- Comando automtico
O comando automtico se obtm mediante o telecomando (controle remoto) que
energiza a bobina KM1 (contator abre porto), e o porto deslizante se abre ate tocar a
chave fim de curso FC1 e inicia assim a contagem do tempo que o porto fica aberto por
meio do temporizador KT2. Transcorrido tal tempo, se energiza KM2 (contator fecha
porto), e o porto se fecha.
A fotoclula B1A alimentada somente quando o porto est em fase de fechamento,
dado que o contato normalmente aberto KM2 em srie a B1A (bobina fotoclula).
O contato da fotoclula B1 se fecha somente na presena de uma pessoa que se impe
entre o projeto e o receptor da fotoclula. Em tal caso B1 se fecha, energizandp K1A,
que, por sua vez, aciona o temporizador KT1 e desenergiza a bobina KM2 (fechamento
do porto), parando assim o fechamento do porto. Tem inicio assim a contagem de
KT1; transcorrido tal tempo, o contato de KT1 energiza novamente KM1, e o porto
reabre, fazendo com que o ciclo se repita.
- Comando manual
A abertura e o fechamento do porto podem ser obtidos inserindo-se uma chave SA1-
SA2. Pode-se assim fechar SA2 e abrir SA1. Dependendo da posio, a chave comuta
em 0 abre e em 1 fecha. Completam o esquema a sinalizao de interveno trmica H2
e a lmpada lampejante H1.



Laboratrio de Automao Industrial

Universidade Federal do Par
Instituto de Tecnologia
Faculdade de Engenharia Eltrica
Faculdade de Engenharia de Computao

Disciplina: LABORATRIO DE AUTOMAO INDUSTRIAL Semestre: / .
Professor: WALTER BARRA JUNIOR Data da aula: / / .
Local: Anexo Lab. de Eng. Eltrica Data da entrega: / / .
Aluno(a):


3. Objetivos

Apresentao do CLIC 02 (Micro Controlador Programvel);
Ligao das entradas e sadas do CLIC;
Programa de edio de diagrama LADDER/CLIC;
Edio de programa ladder;
Executar programa de usurio;
Modo de execuo;
Acionamento de cargas temporizado; nesse experimento vamos acionar
uma lmpada L1, e seis segundos, depois acender a outra lmpada L2.

4. Equipamentos e componentes

Rel temporizador - O Rel temporizado um dispositivo
para acionamento/desacionamento temporizado de processos
com intervalo pr selecionado. empregado nos controles
de tempos curtos em quadros de comando, automao,
sincronismos industriais e grupos geradores.




Contactor (Placa MBD-005) um dispositivo de
comando para acionamento de cargas trifsicas
(principalmente motores), constitudo por uma bobina com
ncleo de ferro e armadura mvel que, ao ser energizada
provoca o fechamento dos contactos de fora utilizados para
alimentar a carga industrial. O contactor geralmente
utilizado no comando de motores eltricos, executando um
elevado nmero de manobras sem se danificar.



Laboratrio de Automao Industrial

Experincia 2 - Utilizao do CLIC (Micro Controlador Programvel) e do
software de programao para acionamento de carga.




Laboratrio de Automao Industrial

Botoeira (Placa MBD-011) uma chave de comando que
apresenta como funo bsica permitir ao operador comandar o
incio ou fim de uma operao. Pode apresentar contatos
normalmente abertos, como ilustrado na figura ao lado, ou
normalmente fechados, ou ambos, que sero observados no
decorrer do curso.


3. Apresentao do CLIC-02





















Laboratrio de Automao Industrial
Tabela de Converso da linguagem em LADDER
Laboratrio de Automao Industrial




















4. Experincia demonstrativa

Acionamento de lmpadas, com tempo de mudana de 6 s.

Conexes no CLIC-02 (Circuito com o CLIC-02) Circuito com Temporizador






















Diagrama em LADDER no CLP WEG TP02 (Controlador lgico
Programvel).











Laboratrio de Automao Industrial
Laboratrio de Automao Industrial


Diagrama em LADDER no WEG CLI-02



















Partida direta de motor com boto de reteno e parada;



















Circuito de Fora























Circuito de Comando


OBS: Os contatos do CLIC 02 so acionados por sensores ou botoeiras, conforme
determinado no circuito de comando.

Circuito de comando com o CLIC

Montagem do CLIC02:

Entradas digitais de 100 ~ 240V AC





















OBS: X = B1*B2



Programa em LADDER, feito no CLIC-02







Laboratrio de Automao Industrial


Laboratrio de Automao Industrial

EXERCCIO

1) Utilize o CLIC para temporizar 3 lmpadas.

Diagrama em LADDER (TP02)































Diagrama em LADDER (CLIC)

























Laboratrio de Automao Industrial






















Universidade Federal do Par
Instituto de Tecnologia
Faculdade de Engenharia Eltrica
Faculdade de Engenharia de Computao


Disciplina: LABORATRIO DE AUTOMAO INDUSTRIAL Semestre: / .
Professor: WALTER BARRA JUNIOR Data da aula: / / .
Local: Anexo Lab. de Eng. Eltrica Data da entrega: / / .
Aluno(a): Matrcula:







1. Em uma indstria, tm-se a atuao de um nmero muito grande de mquinas em
atividade. Essas mquinas nunca so ligadas de forma simultnea, para que no haja um
sobrecarga do gerador; da mesma forma, essas mquinas nunca so desligadas ao
mesmo tempo; caso contrrio, poderemos ter uma elevao da freqncia e da tenso.
Baseado no texto acima projete um circuito de comando que atue de forma eficiente e
que ligue primeiramente um motor e 6s depois ligue o outro motor (os motores devem
ficar funcionando ao mesmo tempo, at o inicio da desenergizao). Lembre-se que para
Experincia 3 Parte Prtica
um perfeito funcionamento, o processo de desenergizao tambm dever ser
temporizado.
Obs: Aps iniciado o processo de desenergizao, os motores devero ser
completamente desenergizados em um tempo mximo de 20s.

2. Faa uma partida estrela-tringulo utilizando CLP CLIC-02.

3. Um sistema de transporte de cargas composto de um elevador para conduzir cargas
em dois pisos. Para seu comando, em cada piso est previsto um boto de impulso
colocado nos seguintes locais:
- No piso inferior para pedir a subida.
- No piso superior para pedir a descida.
Para que o sistema funcione corretamente, necessrio que o elevador esteja parado no
seu piso correspondente. Para saber se o elevador est no piso inferior ou superior,
existem duas chaves fim de curso que permitem indicar as posies do elevador.

4. Um determinado processo industrial acionado em duas etapas. A primeira etapa
consiste no acionamento simultneo de duas botoeiras normais abertas, posteriormente
haver contagem de tempo de 5s, tempo necessrio para que o motor seja acionado
fazendo com que uma esteira rolante se desloque para a direita. Este processo dever
durar 12s. Ao trmino deste tempo a esteira dever parar retomando suas condies
iniciais. Faa o diagrama de contatos deste processo e o programa em linguagem
LADDER; faa um comparativo dos dois processos estimando qual o mais eficiente e o
que apresenta o menor custo.
5. Em uma linha de montagem de automveis tem-se uma esteira mecnica comandada
por contator que leva uma determinada pea at o ponto onde esta ser perfurada por
uma furadeira industrial, o processo de viagem da pea at a furadeira de 6s, e o
tempo de perfurao de 12s. Ao trmino da perfurao, o processo dever ser
reiniciado, trazendo para a furadeira uma nova pea. Com base na descrio acima
projete um circuito de comando que atenda as especificaes.
Obs:
1 O processo dever ser feito com o auxlio de lmpadas ou sinaleiras no lugar dos
motores.
2 Ao se iniciar o processo de perfurao, a esteira deve estar parada.
3 O boto de parada dever interromper por completo o processo.
4 As sinaleiras podero ser acesas com o auxlio de contatores.
5 Os contatos de fora dos contatores no devero ser utilizados.

6. Em um determinado semforo a luz verde fica acesa por 12s, em seguida a luz
amarela fica acesa por 6s, e finalmente a luz vermelha fica acesa por 12s. Depois que o
processo iniciado por um operador, ele se repete at que o operador o encerre. Projete
o circuito de comando deste processo.













































Resposta aos Exerccios com o CLP Clic

Exerccio 1:



I
1
: boto de acionamento
I
2
: boto de parada
Q
1
e Q
2
: motores 1 e 2 respectivamente.
T
1
e T
2
: temporizadores.

















Exerccio 2:



i
1
: Boto de parada.
I
2:
Boto de acionamento.
T
1:
Temporizador.
Q
1
e Q
2:
Partida do motor em estrela.
Q
1
e Q
3:
Partida do motor em tringulo.


























Exerccio 3:



I
1
: Boto de acionamento de descida
I
2
: Boto de acionamento de subida
I
3
: Chave de fim de curso do andar superior
I
4:
Chave de fim de curso do andar inferior
i
5
e i
6
: Botes de parada
Q
1
: Contator que aciona a descida do motor
Q
2
: Contator que aciona a subida do motor
Q
3
: Lmpada que indica que o elevador est no andar superior
Q
4
: Lmpada que indica que o elevador est no andar inferior
Q
5
: Lmpada que indica que o elevador est descendo
Q
6
: Lmpada que indica que o elevador est subindo
M
1
e M
2
: Variveis auxiliares

Exemplo 4:


i
1
: Boto de parada
I
2
e I
3
: Botes de acionamento simultneo
T
1
e T
2
: Temporizadores.
Q
2:
Motor.
M
1
e M
2
: Variveis auxiliares.

Exerccio 5 :


i1
: Boto de parada. T
1
e T
2
: temporizadores. M
1
: varivel auxiliar
I
2
: Boto de acionamento. Q
1
: Partida do motor.

Exerccio 6:



i
2
: Boto de parada.
I
1
: Boto de acionamento.
T
1
, T
2
, T
3
: Temporizadores das lmpadas verde, amarela e vermelha respectivamente.
Q
1
, Q
2
, Q
3
: Lmpadas verde, amarela e vermelha respectivamente.
M
1
, M
2
: Variveis auxiliares.











1. CONTROLADORES LGICOS
PROGRAMVEIS (PLCS)
1.1 INTRODUO
Desde os primrdios da automao industrial, os rels tm sido utilizados
tanto como dispositivos de potncia quanto como dispositivos para
implementao de lgica de controle, como a implementao de lgica de
intertravamento e de temporizao feita atravs de circuitos eltricos. Com o
desenvolvimento de computadores industriais de baixo custo, principalmente
com o advento dos Controladores Lgicos Programveis (CLPs), a lgica
baseada em circuito rel foi substituida pela lgica implemenmtada via
software, nos CLPs, aumentando a confiabilidade dos sistemas e dimunuindo
custos de implementao e manuteno. Um CLP um computador industrial
projetado para substituir, via software, a lgica combinatria e seqencial que
era anteriormente implementada atravs de circitos eltricos baseados em rels
ou em vlvulas pneumticas. O surgimento dos CLPs aconteceu por volta dos
anos 70 e, desde ento, estes dispositivos tm encontrado uso cada vez mais
amplo na industria. Atualmente, devido aos custos cada vez mais reduzidos
destes equipamentos, os CLPs tm sido tambm utilizados em automao
predial e residencial.
Algumas das vantagens da utilizao de CLPs so:
Soluo de custo reduzido para o controle de sistemas complexos.
Por serem programveis, so equipamento de grande versatilidade de
aplicao.
Novas funes de controle esto sendo continuamente incorporada aos
novos modelos.
Existem ferramentas avanadas para edio e depurao de programas
reduzem o tempo de desenvolvimento e manuteno.
Sua fabricao baseada em componentes robustos , os quiais
permitem obter uma operao segura em ambientes industrais.
1.1.1 Lgica baseada em Digramas de Contato (Ladder)
A lgica baseada em diagrams de contato (ou lgica baseada em
diagramas Ladder) o principal mtodo atualmente utilizado para o
desenvolvimento de promagramas para automao com CLPs. Os diagramas
Ladder foram desenvolvidos para imitar a configurao dos circuitos lgicos
baseados em rels, de tal forma que fosse facilitada, aos tcnicos da industria, a
traduo ou migrao dos circuitos lgicos baseados em rels para uma lgica
equivalente implementada via programao, utilizando CPL. A deciso de
utilizar uma linguagem de programao baseada em diagramas de contato foi
estratgica para a industria, uma vez que possibilitou o rpido retreinamento dos
profisionais, com substancial reduo de custos.
Os modernos sistemas de controle ainda utizam rels, mas, atualmente,
estes so raramente utilizados para tarefas de implementao de lgica de
controle. Ficando sua utilizao restrita os circuitos de potncia. Um rel uma
chave de comando eletromagntico que possui contatatos normalmente abertos
(NA) e normalmente fechados (NF) que so ativados por uma corrente passndo
na bobina de comando. Em esquemas de comandos baseados em diagramas de
contatos, as bobinas de comando so geralmente representadas por crculos. As
bobinas de comando e os contatos NA e NF so representados, em termos de
diagramas de contato, conforme mostrado na figura 1.


Figura 1.1 Esquemas de um rel
Os rels so utilizados como chaves de potncia eltrica comandadas,
onde o circuito de comando isolado do circuito da carga. A figura 1.2 mostra
uma simples aplicao de rels. O primeiro rel, esquerda, utilizado como
normalmente fechado, e permitir que a corrente flua pela bobina de comando
da carga (bobina C) somente quando a bobina de comando do rel normalmente
aberto for ativada, fechando o circuito. A representao equivalente, em termos
de um diagrama de contatos Ladder, tambm apresentada na figura 1.2



NF

NF
Bobina de
comando
NA


Figure 1.2 Lgica de controle baseada em rel
No exemplo mostrado na figura 1.2, acima, a lgica de controle
implementada via circuito atravs dos rels A e B, enquanto que o rel C
utilizado como chave de potncia. Quando se utiliza um CLP, conforme
ilustrado na figura 1.3, os rels que realizam somente funo lgicas podem ser
suprimidos, uma vez que a lgica implementada via software, atravs de
variveis booleanas na memria do CLPs, as quais realizam a funo de rels
virtuais, para fins de implementao de lgica de controle. Observe que, neste
exemplo, o rel C, que realiza a funo de chave de potncia no substitudo
pelo CLP. Somente so substitudos aqueles rels que estiverem realizando
apenas funes lgicas.

1 1 5V A C

Logic
rel
entrada A
NF
entrada B
NA
Bobina
de comando
da sada C
sada C
NA
Diagrama
ladder
Entrada A Entrada B Sada C
Carga


Figure1.3 Exemplo de um simples controle implementado com PLC
Muitos rels possuem mltiplos contatos de sada, sendo que alguns
deles podem ser utilizados tambm como contatos de entrada, para fins lgicos.
O circuito mostrado na figura 1.4 um exemplo desse tipo de aplicao. O
circuito da figura 1.4 chamado de circuito de selo ou de auto-reteno. Neste
circuito, a corrente pode fluir tanto pelo ramo do contato A quanto pelo contado
B, dependendo do referido contado estar fechado. Se o contato A for fechado, a
bobina de comando do contato B ser energizada, fechando o contato NA B.

lgica
fonte
CC
+24V
com.
sadas
Botes de
comando
das entradas
A e B
ladder
PLC

Fonte AC
1 1 5V a c
neut.
A B C
lmpada

Uma vez fechado o contado B, este fornece uma caminho alternativo para a
corrente de ativao da bobina de comando do prprio contato B. Com isso o
contato A pode retornar condio de aberto, uma vez que o contanto B, uma
fvez fechado, contnur alimentando sua prprio bobina, o que denomnado de
auto-reteno ou selo. Este tipo circuito pode ser usado, por exemplo, para
permitir que um operador ative um comando apenas com um ligeiro
pressionamento de um boto de presso, em um quadro de comando, sem a
necessidade de manter o boto permanente pressionado.

Figure 1.4 Um circuito de selo



1.1.2 Programao de PLCs
Diagramas Ladder
Para poupar tempo de treinamento a maioria do CLPs possuem uma
forma de programao baseada em digramas de contato Ladder, que a tcnica
mais utizada at hoje. O programao baseada em diagramas de contato Ladder
permite que os tcnicos da industria possam desenvolver programas

A
B
B
rapidamente, sem necessriamente conhecerem as tcnicas sofisticadas de
desenvolvimento de software. Um exemplo de um programa de PLC em
diagrama de contato Ladder ilustrado na figura An example of ladder logic can
be seen in Figure 1.5. Para interpretar este diagrama voc dever imaginar que
os terminais da fonte de energia eltrica so as linhas verticais esquerda (Fase) e
direira ( Neutro). No exemplo mostrado na figura, temos duas linhas de
programa, representadas horizontalmente. Em uma linha, os contatos em srie
representam operaes lgicas do tipo AND, enquanto os contatos em paralelo
representam operaes lgicas do tipo OR. Cada linha inicia sempre com um ou
mais contatos e finaliza com uma sada representada por um crculo, que
normalmente estar associada uma bobina de comando que comanda a
potncia eltrica de uma carga industrial, como lmpadas e motores eltricos,
por exemplo.
Os contatos de entrada, por sua vez, estaro normalmente associados
com sensores dos tipos: boto de presso,chaves de fim de curso, sensores
ticos, sensores indutivos, sensores capacitivos, etc.. Se os contatos de entrada
A, B, C, D e F, forem abertos ou fechados de acordo com determinadas
combinaes lgicas, ento as sadas X e Y sero adequadamente ativadas ou
desativadas, conforme desejado. Na linha superior temos um contado
normalmente aberto e um normalmente fechada, o que significa que significa se
a B estiber em OFF e a entrada A for colocada em ON, a saida X ser ativada.
Qualquer outra combinao de A e B ir resultar em X=OFF.

Figure 1.5 Em exemplo de programa em diagrama lgico Ladder
J a lgica implementada na segunda linha, do progrma mostrado na
Figure 1.5, um pouco mais complexa que a lgica implementada na primeira
linha.. Note que existe um nmero bem maior de combinaes lgicas entre as
entradas que ativaro ou deastivaro a sada Y. Por exemplo, a corrente
poderia fluir energia pelo ramo superior se C=OFF e D=ON, ou poderia fluir
pelo ramo inferior se ambos os contatos E e F estiverem ON. Alm Disso, para
que a sada Y fosse ativada seria necessrio, ainda, que pelo menos um dos
contatos G ou H estivesse ON.
Lista e Instrues
Existem diversos outros mtodos para se programar PLCs. Um dos
mtodos mais antigos baseada no uso de instrues mnemnicas, esta tcnica
denominada Lista de Instrues. Em muitas situaes (mas nem sempre), a
representao de um programa, na forma de lista de instrues pode ser obtida
de uma representao em diagrama Ladder e vice-versa. Por exemplo, o
progrmador pode obter uma soluo (programa) na forma de diagramas Ladder,
converter para lista de intrues e , em seguida, entrar com as instrues atravs
de um terminal de programao do tipo HIM (Interface Homem Mquina)

FASE
HOT
NEUTRO
ENTRADAS SADAS
A B X
C D
E F
G
H
Y

conectada ao PLC.
Na figura 1.6 mostrado o exemplo de um programa implementado na
forma de lista de instrues e sua equivalente representao atravs de
diagramas Ladder. As instrues so lidas em seqncia, de cima paa baixo. A
primeira linha, linha 0000, tem a instruo LDN ( Load e Not) para a entrada
nmero 00001 do PLC. Ista instruo equivale a um contato de entrada
normalmente fechado. A proxima instruo, LD (load ), na linha de
programa 00001, especifica um contato de entrada normalmente aberto, no caso
o contato NA ser o de nmero 00002, no PLC. A instruo AND, na linha de
programa 00002, efetua a operao lgica AND com os estados lgicos atuais
dos contatos de numero 00001 e 00002.
O resultado da operao lgica AND armazenado em uma varivel
interna, na memria do PLC, para a posterior utilizao desse resultado parcial
ao longo do programa. As demais intrues seguem o mesmo padro e
especificam um ramo em paralelo, composto por dois contatos de entrada
normalmente abertos 00003 e 00004. A informao de que os ramos esto em
paralelo feita atravs do uso da instruo lgica OR, na linha de programa
00006. O resultado lgico final utilizado, neste exemplo, para ativar a sada de
nmero 00107, no PLC. Isto feito atravs da instruo ST (Store), na linha de
programa nmero 00007. Finalmente, a instruo END, na linha de programa
nmero 8, encerra o cdigo fonte do programa na forma de lista de instrues.

Figure 1.6 Um Exemplo de um Programa na Forma de Mnemnicos de Lista
de Instrues e o Equivalente Program em Diagrama Ladder.

Uma outra tcnica, denominada de Sequential Function Charts (SFCs)
foi desenvolvida para lidar com a programao de sistemas com elevado grau de
cmplexidade. Os SFC so diagramas similares fluxogramas, mas so mito mais
poderosos. Na figura 1.7 mostrado em exemplo efetuando duas diferentes
tarefas. Para ler o SFC, voc dever iniciar pela topo, onde aparece a palavra
chave START. Abaixo da palavra chave START, existe uma dupla linha
horizontal que significa que ambos os percursos paralelos devem ser seguidos.
Como um resultado disso, o PLC ir iniciar a executar as tarefa da direita e da
esquerda separadamente de forma e simultanemente (isto feito atravs do uso
de programao concorrente, se o PLC dispuser apenas de um nico
processador). No processo esquerda do SFC, existem duas funes que dever
ser executadas seqncialmente. A primeira delas um procedimento (funo)
denominado de power up. Esta funo ir executar at que seja considerada
como concluida. Em seguida a funo denominada power down ser

00000
00001
00002
00003
00004
00005
00006
LDN
LD
AND
LD
LD
AND
OR
00001
00002
00003
00004
00001 00002
00003 00004
00107
END
O cdigo mnemonic da lista de
Instrues equivalente ao
diagrama Ladder abaixo
ST 00007
00107
END 00008

executada. No lado direito, a fun demonnada de flash , ir ser executada et
sua completa concuso. De fato, cada uma das funes power up power
down e flash so na verdade programas de PLC implementadas com
diagramas ladder ou lista de instrues e que executam, em um sistema
complexo de automao, subtarefas especficas. Este mtodo difere dos mtodos
baseadaos em fluxogramas devido ao fato de, nos SFCs, no existe a restrio de
se seguir um nico percurso de operao.

Figure 1.7 Um exemplo de programao de PLCs utilizando a Tcnica
denominada Sequential Function Chart



Programao Estruturada em Texto
Esta tcnica de programao foi desenvolvida como uma linguagem de
programao moderna. Ela bastante similar programao em uma linguagem
Start
End
power up
power down
flash
Execution follows
multiple paths

de alto nvel como o BASIC. Um exemplo simples mostrado na figura 1.8.
Este exemplo utiliza uma posio de memria N7:0, localizada na memria de
um PLC. Esta posio de memria utilizada para armazenar um valor do tipo
inteiro. A primeira linha do programa ajusta este valor para 0. A linha seguinte
inicia um loop, e marca a posio para onde o loop ir retornar para efetuar as
repeties. A terceira linha l o valor armazenado na posio de memria N7:0,
incrementa o valor e armazena novamente o valor modificado na posio N7:0.
A linha seguinte faz um teste para ver se a condio para finalizao do loop foi
atingida. Se N7:0 for maior ou igual a 10, ento o loop ir finalizar, caso
contrrio, o fluxo do programa ir retornar para o comando REPEAT, repetindo
o loop.

Figure1.8 Um Exemplo de um programa em Structured Text




1.1.3 Conexes Eltricas em um PLC
Quando um processo controlado via CLP, o programa utiliza como
entrada os valores lgicos produzidos por sensores espalhados na planta. Com
base em uma combinao de lgica boolena e sequencial, sobre tais valores
lgicos, os estados dos atuadores (sadas) so decididos ou atualizados a cada
ciclo de varredura do programa executando no PLC, conforme ilustrado na
N7:0 := 0;
REPEAT
N7:0 := N7:0 + 1;
UNTIL N7:0 >= 10
END_REPEAT;

figura 1.9.


Figure 1.9 Controlador e Processo
O programa de controle em um PLC executa em loop infito, lendo as
entradas, solucionando as expresses lgicas e seqnciais e alterando de acordo
os valores das sadas. Na figura 1.10 ilustrado a operao bsica referente um
ciclo de varredura de um programa de PLC. Quando o PLC energizado, um
programa interno executa primeiramente um auto-check visando verificar se o
hardware do PLC est trabalhando corretamente. Se por acaso for detectaado
um problema, o funcionamento de PLC ser travado e um cdigo de erro ser
exibido em um display ir trava indicar will halt and indicate there is an error.
Aps os valores das entradas serem capturados (armazenados) para
memria, a lgica do programa ser ento solucionada. Observe que a operao
feita sobre os valores armazenados na memria. Isto feito para evitar que
flutuaes ligeiras ocorrendo na entrada durante a execuo dos clculos
lgicos, afetem de maneira imprevisvel o resultado ao final do intervalo de
varredura. Quando um ciclo de varredura for completado com a atualizao das
variveis de sada, a rotina de novamente executada no tempo restante, at que
um novo ciclo de varredura seja iniciado, repetindo a sequencia descrita
indefidamente.Ao contrrio dos programas usalmente urtilizados em
computadores pessoais, em um PLCs todo o programa executado em cada

PROCESSO
Realimentao
Feedback sensores
PLC
Connexes
com a tuadores

ciclo de varredura. O valor tpico de um ciclo de varredura de um programa de
PLC da ordem de milisegundos.

Figure 1.10 O ciclo de varredura em um PLC
1.1.4 Tipos de Entradas Lgicas Utilizadas em Diagramas Ladder
Na Figure 1.11 so mostrados trs tipos de entradas. As duas primeiras
representam contatos de entrada normalmente abertos e normalmente fechados,
conforme visto anteriormente. A terceira , denominada de funo IIT
(Immediate InpuT), uma funo previamente implementada nos PLCs que
permite ao programa do usurio ler o valor da entrada aps a captura e duante a
execuo da lgica. Isto permite ao programa examinar o valor presente em uma
determinada entrada vrias vezes durante cada ciclo.

L os valores das
entradas/sensores
O program do PLC executa
a lgica sobre os valores
lidos das entradas
Atualiza valores das sadas/
Estados dos atuadores
O PLC executa o programa do
usurio enquanto estiver
operando satisfatoriamente
O
LOOP DE
CONTROLE
Energiza o PLC


Figure 1.11 Tipos de contatos de entrada em Diagramas Ladder
1.1.5 Tipos de Sadas Lgicas Utilizadas em Diagramas Ladder
Em diagramas Ladder existem diversas tipo de sadas lgicas. No
entanto, nem todos estes tipos esto disponveis de maneira padronizada na
maioria dos PLCs. Algumas das sadas lgicas so, de fato, externamente
conectadas dispositvos externos de atuao, enquanto que outros tipos de
sadas lgicas esto asssociados com variveis internas, localozadas na memria
do PLC. Na figura 1.12 so apresentados seis tipos possveis de sadas lgicas.
A primeira delas, na forma de um crculo, que a mais comum, utilizada para
comandar um dispositivo atuador externo ao PLC. O crculo com uma diagonal
uma sada normalmente em estado ON. Isto significa que quando a respectiva
varivel de sada assumir o valo 1, a sada desativada (OFF). Uma sada do tipo
OSR (One Shot Relay), por sua vez, uma instruo que ir atiivar a respectiva
varivel de sada (ON) duarante o intervalo de tempo correspondente a um ciclo
de varredura.


Contado NA , o valor lgico em x ser normalmente 0,
x assumir o valor lgico 1 quando o contato x fechar .
Contato NF, o valor lgico em x ser normalmente 1, x
assumir o valor lgico 0 quando o contato x abrir
x
x
Efetua a leitura imediata do valor lgico da entrada x
durante a execuo das expresses lgicas em um
ciclo de varredura
x
IIT


Figure 1.12 Tipos de Sadas em Diagramas Ladder




1.2 PROBLEMAS PRTICOS
1. Tente desenvolver um controle baseado em rels que permita trs chaves em uma
mesma dependencia controlarem uma nica lmpada.
2. Descreva uma aplicao em seu ambiente de trabalho onde um CLP poderia ser
utilizada. Comente as vantagens dessa possvel utilizao.
3. Comente qual seriam as prncipais razes para a substituio de rels por lgica

When the L coil is ener g ized ,
x will be toggled on, it will stay on
until
the U coil
Some PLCs will allow immediate outputs that do not wait for the program
scan to
L
U
IOT
end before setting an output. (Note: This instruction will only update the outputs
using
is ener g ized. This is like a flip-flop and stays set even when the PLC is
turned of
f .
x
x x
the output table, other instruction must change the individual
outputs.)
Note: Outputs are also commonly shown using
parentheses
-( )- instead of
the circle. This is because many of the programming systems are
text based and circles cannot be
drawn.

Comando de dispositivos
externos com lgica
invertida
Uma transio de entrada para ON ir fazer x=ON durante
um ciclo de varredura
x x
OSR
x
Comando lgico de
dispositivo externos

programvel em PLC, nas aplicaes envolvendo controle lgico.
4. Fornea uma descrio sucinta de um PLC. Em que ele difere de um computador
pessoal do tipo PC.
5. Liste as vantagens da utilizao de um CLP.
6. Fornea exemplos de algumas aplicaes para as quais um PLC no seria uma
soluo indicvel.
7. Explique o compromisso que existe entre rels e PLCs, para aplicaes de controle.
8. Explique porque sadas lgicas tratadas como bobinas de comando na representao
baseada em diagrama Ladder?
9. Escreva o correspondente programa em mnemnicos de lista de instrues para o
programa representado em diagrama Ladder na figura abaixo.
Fornea a correspondente representao em diagrama Ladder para o programa o
seguinte programa expresso na forma de menemnicos de lista de instrues.
00 LD 01
01 LDN 02
02 OR
03 LDN 03
04 ST 01
05 END
100
101
201





















Tcnicas de Projeto Baseadas em
Sistemas a Eventos Discretos
1. Tcnicas de Projeto Lgico Estruturado
1.1 INTRODUO
As tcnicas de projeto digital estruturado so muito importantes em
engenharia uma vez que permitem projetar de programas mais confiveis e
seguros. No entanto, comum que muitos tcnicos e engenheiros subestimem
essa importncia e tentem desenvolver logo os programas, sem antes se dedicar
em um esforo de projeto adequado. O resultado disso a implementao de
programas com bugs e que demandaro um tempo de depurao, implicando
em desperdcio de recursos e, at mesmo, parada na produo.
Muitos engenheiros so levados a agir dessa forma pelo fato de que seu
aprendizado foi baseado em escrever diretamente pequenas aplicaes e, em
seguida, depura-las quase que de forma manual. Este tipo de procedimento no
aceitvel, do ponto de vista da engenharia, quando se estiver desenvolvendo
sistemas do tipo misso crtica, sistemas com muitas alteraes temporais no
comportamento e sistemas de automao industrial de grande porte. Estudos
cientficos da engenharia de software mostram que um programa desenvolvido
baseado em um projeto fraco (ou sem projeto inicial) consome em mdia 10%
do tempo total de desenvolvimento na elaborao do projeto fraco, 30% na
escrita do programa, 10% na elaborao da documentao, e 50% do tempo total
de desenvolvimento na depurao de bugs do programa mal projetado. Dessa
forma os programas mal projetados, alm de seu funcionamento imprevisvel e
pouco confivel, consomem em mdia a metade do tempo de desenvolvimento,
onerando os custos do servio.
Por outro lado, a engenharia de software mostra que um programa de
elevada qualidade e confiabilidade, no qual dedicou-se um grande esforo de
projeto, utilizando-se tcnicas estruturadas, pode consumir em mdia at menos
da metade do tempo quando comparado ao tempo de desenvolvimento
consumido por um programa mal projetado. Em um programa de boa qualidade
o tempo consumido na elaborao do projeto e sempre considervel, enquanto
que o tempo despendido na depurao passa a ser desprezvel. Com isso, a
confiabilidade do programa aumentada e o tempo de desenvolvimento
reduzido, tornado o custo do servio mais competitivo.
As tcnicas estruturadas, as quais so baseadas em lgica seqencial e
combinatria, asseguram que o programa desenvolvido ter um comportamento
confivel e previsvel. Muitos sistemas de controle so seqenciais pela sua
prpria natureza. Os sistemas seqenciais so sistemas cujo comportamento das
sadas dependem, alm dos estados lgicos das entradas, tambm dos estados
lgicos atuais e passados das prprias sadas.
Durante seu funcionamento, um sistema seqencial poder ter mltiplos
passos ou estados de operao. Em cada estado operacional, o sistema poder
comportar-se de uma forma diferente (chamada de modo). Em sistemas
industriais, podemos citar como exemplo comuns de estados operacionais os
estados de start-up, shut-down, e de operao normal de um determinado
processo. Um outro exemplo o de um semforo, os estados das luzes devem
mudar segundo uma seqncia previamente estabelecida. Em algumas situaes
especiais, pode ser que a ocorrncia de eventos externos, dotados de algum nvel
de prioridade, possa alterar o comportamento do sistema. Este o caso, por
exemplo, da existncia de botes de comandos atravs dos quais um pedestre
pode alterar o tempo de durao do sinal vermelho, de modo a dar tempo para
uma travessia segura da via.
O projeto de um sistema digital atravs de tcnicas estruturadas pode ser
uma tarefa simples ou complexa, dependendo das dimenses e das
peculiaridades do sistema. Para cada caso, existir sempre uma tcnica de
projeto mais adequada situao, conforme ilustrado na figura 1. Para sistemas
mais simples e de menor porte, pode-se utilizar eficientemente os mtodos de
seqncia binria ou mtodos baseados em fluxogramas (flowcharts). Os
mtodos de seqncia binria so utilizados onde a seqncia dos passos de um
processo direta e no sofre muitos desvios de fluxo. J os mtodos baseados
em flowcharts so mais indicados para situaes onde poder haver diversas
alteraes de fluxo de seqncia no processo. Para sistemas de maior porte e
com mltiplos estados de operao e, at mesmo, com mltiplos processos, o
uso de tcnicas mais avanadas com redes de Petri ou SFC (Grafcet) so os mais
indicados.

Figura .1 Tcnicas de Projeto Seqencial
1.2 PROJETO BASEADO EM SEQNCIA BINRIA
Um projeto baseado em seqncia binria segue o seguinte roteiro:
1. O Projetista dever primeiramente identificar os passos (ou etapas)
seqenciais do processo (ou sub-processo) a ser automatizado.
2. Escrever os passos na ordem correta e numerar os passos em ordem
crescente, sendo o primeiro passo denominado de passo 1 e os demais
passos so numerados na seqncia: passo 2, passo 3, etc.
3. Para cada passo dever ser assinalado um bit (flag) que, quando
ativado, indicar qual o passo que estar habilitado para execuo.
Problema
seqencial
simples/pequeno porte
Passos sujeitos
a
complexo/grande porte
Monoprocesso
ST A T E DIAGRAM
EQUA
T
ES
BLOCOS LGIC
Menor tempo de
desenvolvimento
Maior desempenho
mltiplos
SFC/GRAFSET
PETRI NET
processos
Com estados
De espera
Sem estados de
espera
SEQUENCIA BIN.
BITS
FLOWCHART
a desvios
passos com
pouco desvios

Apenas um passo poder estar ativado em um determinado instante.
4. Determine a lgica necessria ativao/desativao do passo correto,
a medida que o processo evoluir. Implemente esta lgica em
diagrama Ladder.
5. Escreva separadamente a lgica ladder necessria para executar as
funes de cada passo (ou etapa).




Considere o exemplo de controle de um elevador de carga entre dois
nveis (top e bottom) , mostrado na figura 2,

Chave Limite Top
Up Down top
bottom

Chave Limite Bottom
Figura 2- Um elevador de carga.



Motor
Comando
Descrio:

O elevador dever se deslocar para cima quando o boto Up for pressionado e para
baixo quando o boto Down for pressionado.

As chaves limites nos extremos do percurso, Top e Bottom, so utilizadas para
parar o elevador no respectivo nvel, quanto uma delas estiver acionada.

Quando o sistema for ligado, a posio inicial do
elevador dever ser parado no piso inferior.

Figure 3 Um exemplo de projeto digital baseado em seqncia binria

Passos: Step1. Elevador movendo-se para baixo.
Step2. Elevador parado no piso inferior aguardando pression. do boto
UP
Step3. Elevador movendo-se para cima.
Step4. Elevador parado no piso superior aguardando pression. do boto
DOWN
L
U
U
U
step 1
step 2
step 3
step 4
primeiro scan
Esta seo do diagrama ladder fora o
sistema iniciar apenas com o passo 1 ativado
Implementao em diagrama Ladder:
down
step 1
O diagrama ladder para o passo 1 ativa o
Motor para abaixar o elevator at que a chave
limite Bottom ser acionada. Em seguida, inibe
o flag do Step1 e habilita o flag do step2

motor
L
U
step 2
step 1
step 1
Chave limite bottom
A lgica ladder para ativar o passo step 2 depende
apenas do pressionamento do boto de subida Up
L
U
step 3
step 2
step 2 Elevador up button



Figure 4 Um exemplo de projeto digital baseado em seqncia binria
(continuao)
1.3 DIAGRAMAS DE TEMPORIZAO
Os diagramas de temporizao so de grande valor quando se estiver
projetando lgica ladder para processos que so dependentes de eventos com
duraes conhecidas. A lgica Ladder construda em volta de temporizadores
que so utilizados para ativar/desativar as sadas de acordo com especificaes
apropriadas de tempo. O mtodo se resume em:
1. Obter um primeiramente um prvio entendimento do processo.
2. Identificar as sadas que so dependentes de eventos no tempo.
3. Desenhar um diagrama de tempo para as sadas.
4. Assinalar um temporizador para cada transio de nvel lgico
ocorrendo nas sadas.
5. Escrever uma lgica ladder para examinar os valores dos
temporizadores e ativar ou desativar as sadas de acordo com o
especificado no diagrama de tempo.

Considere o seguinte exemplo, que consiste no projeto de um comando
para abertura de portas para pessoas portadoras de necessidades especiais,
mostrado na figura 5. Primeiramente dada uma descrio verbal do problema.
Esta descrio verbal do problema ento convertida para um diagrama de

up
step 3
Esta lgica para o passo step 3 faz o motor girar levantando o elevador
at que a chave limite superior seja atingida, inibindo ento o flag do
passo 3 e habilita-se o flag do passo 4
motor
L
U
step 4
step 3
step 3 Chave limite Top
Esta lgica ladder para o passo 4 somente para ficar
aguardando o pressionamento do boto de descida
(Boto Down ) do elevador
L
U
step 1
step 4
step 4 Boto Down

tempo, sendo que o instante de tempo t=0 corresponde ao instante no qual o
boto de comando de abertura foi acionado. Observe que, no diagrama de
tempo, existem trs instantes de tempo crticos, os quais correspondem a
transies, so 2s, 10s, 16s. Dessa forma, ser necessrio utilizar trs
temporizadores. Observe que na primeira linha do diagrama ladder feito o
selamento do boto de comando de abertura, este selamento desfeito aps o
fechamento da segunda porta. A varivel lgica auto utilizada para ativar
simultaneamente os trs temporizadores, os quais so programados para gerar transies nos
instantes so 2s, 10s, 16s , conforme desejado. A lgica necessria para abertura ento
escrita para utilizar os eventos dos timers.

Figure 5 Projeto com Digramas de Tempo
1.4 PROBLEMAS PRTICOS

Descrio: Um sistema de abertura automtica de portas, utilizado por deficientes,
fsicos possui um boto (tipo push button) para comando da abertura das portas.
Quando o boto pressionado( momentanemente) a primeira porta abrir
imediatamente e permanecer aberta durante 10 segundos. A Segunda porta abrir
aps 2 segundos do acionamento do boto e permanecer aberta por 14 segundos.
Use diagramas de tempo para projetar o comando.
porta 1
porta 2
2s 10s 16s
Diagrama de
tempo:
Ladder
Logic:
Boto de abertura
auto
auto
T:2/DN
T O N
T i mer T:0
Delay 2s
T O N
T i mer T:1
Delay 10s
T O N
T i mer T:2
Delay 16s
auto
T:1/TT
porta1
T:2/TT
Porta2
T:0/DN

1. Escrever um programa ladder capaz de gerar o seguinte diagrama de tempo para um
a sada B aps ativao de um comando de entrada A. Aps A ter sido pressionado, a
qualquer mudana no estado de A dever ser ignorado.
2. Projetar um programa em lgica ladder para implementao do diagrama de tempo
abaixo, referente a trs sadas lgicas: X, Y e Z. A seqncia dever iniciar quando
uma entrada for ativada.
3. Um processo de empacotamento dever ser controlado com um comando baseado em
PLC. A seqncia geral de operao descrita abaixo. Desenvolva um programa
Ladder utilizando um projeto baseado em seqncia binria.
1. A mquina empacotadora dever estar em estado de espera (idle) at a
chegada de uma pea.
2. Quando a pea chegar, ela ir ativar um sensor. Aps a ativao do
sensor de chegada da pea, o PLC dever ativar um atuador que
manter retida (sada lgica hold) a pea, durante o empacotamento.
3. A quantidade de papel necessria ao empacotamento da pea
liberado mantendo-se a sada lgica paper ativa por um intervalo de
tempo de 1.0 segundo.
4. A pea envolta pelo papel ativando-se a sada lgica crease por um
intervalo de tempo de 0.5 segundo.
5. Uma fita adesiva aplicada ativando-se a sada lgica tape por 0.75
segundos.
6. A pea liberada fazendo-se a desativao da sada lgica hold.
7. O processo pausa at que o sensor de chegada de pea fique
novamente desativado (indicando que a pea que acabou de ser
empacotada foi, de fato, liberada), retornando aps isso para o estado
de espera (idle).
true
false
0 2 5 6 8 9
t(sec)

100 300 500 700 900 1100 1900
t (ms)
X
Y
Z


1.5 SOLUO DOS PROBLEMAS PRTICOS
1. Escrever um programa ladder capaz de gerar o seguinte diagrama de tempo para um
a sada B aps ativao de um comando de entrada A. Aps A ter sido pressionado, a
qualquer mudana no estado de A dever ser ignorado.


true
false
0 2 5 6 8 9
t(sec)








2. Projetar um programa em lgica ladder para implementao do diagrama de tempo
abaixo, referente a trs sadas lgicas: X, Y e Z. A seqncia dever iniciar quando
uma entrada for ativada.
TON
Timer T4:0
Base 1s
Preset 2
on
TON
Timer T4:1
Base 1s
Preset 3
T4:0/DN
TON
Timer T4:2
Base 1s
Preset 1
T4:1/DN
TON
Timer T4:3
Base 1s
Preset 2
T4:2/DN
TON
Timer T4:4
Base 1s
Preset 1
T4:3/DN
T4:0/TT
output
T4:2/TT
T4:4/TT


100 300 500 700 900 1100 1900
t (ms)
X
Y
Z

3. Um processo de empacotamento dever ser controlado com um comando baseado em
PLC. A seqncia geral de operao descrita abaixo. Desenvolva um programa
Ladder utilizando um projeto baseado em seqncia binria.
1. A mquina empacotadora dever estar em estado de espera (idle) at a
TON
T4:0
0.100 s
TON
T4:1
0.300 s
TON
T4:2
0.500 s
TON
T4:3
0.700 s
TON
T4:4
0.900 s
TON
T4:5
1.100 s
TON
T4:6
1.900 s
A
T4:0/TT
T4:2/DN T4:6/DN
X
T4:0/EN
stop
T4:0/DN T4:1/DN
T4:2/DN T4:3/DN
T4:4/DN T4:5/DN
T4:5/TT
Y
Z

chegada de uma pea.
2. Quando a pea chegar, ela ir ativar um sensor. Aps a ativao do
sensor de chegada da pea, o PLC dever ativar um atuador que
manter retida (sada lgica hold) a pea, durante o empacotamento.
3. A quantidade de papel necessria ao o empacotamento da pea
liberado mantendo-se a sada lgica paper ativa por um intervalo de
tempo de 1.0 segundo.
4. A pea envolta pelo papel ativando-se a sada lgica crease por um
intervalo de tempo de 0.5 segundo.
5. Uma fita adesiva aplicada ativando-se a sada lgica tape por 0.75
segundos.
6. A pea liberada fazendo-se a desativao da sada lgica hold.
7. O processo pausa at que o sensor de chegada de pea fique
novamente desativado (indicando que a pea que acabou de ser
empacotada foi, de fato, liberada), retornando aps isso para o estado
de espera (idle).




step2
hold
paper
step4
crease
step5
tape
step3
step4
step5
step3



PROBLEMAS
1. Utilize o diagrama de tempo abaixo para projetar um programa ladder para ativao
das sadas A e B. A seqncia iniciada quando uma chave de entrada (no mostrada


Primeira passada
step1
step1
stop
part
step2
T O N
T4:0
delay 1 s
step2
L
step2 U
step3 U
step4 U
step5 U
L
step1 U
step3
T O N
T4:1
delay 0.5 s
step3
L
step2
U
T4:0/DN
step4
T O N
T4:2
delay 0.75 s
step4
L
step3
U
T4:1/DN
step5
L
step4
U
T4:2/DN
step1
L
step5
U
step5 part

no diagrama) ativada em t=2.0 segundos).
3. Escreva um programa em lgica ladder para fazer avanar e recuar um cilindro
pneumtico aps um boto de partida ser pressionado. Existem chaves limites nos
pontos extremos do percurso. Se o cilindro estiver avanando e o tempo de percurso
exceder a 5 segundos, ento a mecanismo dever ser desativado (shut down) e uma
lmpada sinalizadora de defeito dever ser ativada. Se o cilindro estiver recuando e o
tempo de percurso exceder a 3 segundos, ento a mecanismo dever ser desativado
(shut down) e a lmpada sinalizadora de defeito dever ser ativada.












2- PROJETO BASEADO EM FLUXOGRAMAS
(Flowcharts)
A
B
2 3 5 7 11 16 22 26
t (sec)


2.1 INTRODUO
Os fluxogramas (flowcharts) so ferramentas valiosas para descrever
processos seqenciais que podem mudar o fluxo de execuo baseados nos
resultados de testes lgicos. Os smbolos (blocos) normalmente utilizados em
flowcharts so mostrados na figura 2.1. Esses blocos so conectados utilizando-
se setas que indicam o sentido do fluxo de execuo da seqncia de passos do
processo. Cada tipo de bloco significa uma diferente ao no programa. Os
programas devero iniciar com um bloco START e terminar com um ou mais
blocos STOP. Em aplicaes industriais com PLCs, os programas normalmente
executam em um loop infinito. Dessa forma, possvel ter fluxogramas que no
apresentem blocos STOP. Outros importantes blocos so os blocos de operao (retngulo)
, deciso (losango)
Figura 2.1 Smbolos utilizados em projetos com Flowcharts
Na figura 2.2 mostrado o fluxograma de um sistema de controle para
um grande tanque de gua, com uma torneira para enchimento, denominada de

T
picos
:
Objetivos:
Ser capaz de descrever um processo atravs de flowchart.
Ser capaz de convert flowchart para lgica ladder.
Descrio de processos using flowcharts
Converso de flowcharts para ladder
logic

Start/Stop
Operation
Decision
I/O
Disk/Storage
Subroutine

flow in, e uma torneira para drenagem, denominada de flow out. Quando um
boto de partida start for pressionado, o tanque comear a encher atravs da
torneira flow in, sendo que a torneira de sada, flow out, dever estar fechada.
Quando o tanque estiver cheio, ou o boto de parada, stop, for pressionado, a
torneira flow in dever ser fechada e a torneira flow out dever ser aberta. No
fluxograma da figura 2.2, a execuo comea com a operao de abertura de
torneira flow out e de fechamento da flow in, que dever ser o estado inicial
do sistema. Em seguida, o sistema entra em um lao de deciso, aguardando o
pressionamento do boto start (observao: favor no confundir, neste
exemplo, o bloco START, que apenas marca do fluxograma, com o boto start,
que neste caso representa um sensor). Quanto o boto start acionado,
efetuada a operao de operao de abertura de torneira flow in e de
fechamento da flow out, iniciando o enchimento do tanque. O enchimento
prossegue at que o tanque esteja cheio ou o operador comande um boto de
parada stop, quando ento o sistema retornar condio inicial.


Figura 2.2 Um Flowchart de um sistema para comando de enchimento de
um tanque.


O mtodo geral para construir flowcharts de um processo:
1. Ter primeiramente um entendimento inicial do processo.

ST A R T
abre vlvula flow out
O Boto start
foi acionado?
Abre flow in
inlet valve Fecha flow out
O tanque est cheio?
Boto stop
acionado?
Abre flow out
Fecha flow in
no
no
sim
s
sim
no
sim
s
fecha vlvulaflow in

2. Identificar as aes mais importantes, essas aes iro corresponder
aos blocos de operao no flowchart do processo.
3. Determine a seqncia das operaes, estas sero desenhadas como
setas no flowchart.
4. Utilize blocos de deciso para mudanas no fluxo de execuo.
Uma vez que o projetista tenha obtido uma representao na forma de
flowchart para o sistema, o correspondente programa na forma de lgica Ladder
pode ser obtido. As duas tcnicas bsicas utilizadas para converter flowcharts
para lgica Ladder so: (i) utilizar lgica Ladder normalmente, ou (ii) utilizar
blocos de lgica Ladder (isto ser visto mais a frente).
2.2 CONVERSO UTILIZANDO BLOCOS DE LGICA LADDER
Figura 2.3 A funo MCR
Blocos de lgica Ladder so implementados uma funo especial denominada
MCR (Master Control Relay), disponvel na maioria dos PLCs industriais (figura 2.3).
O bloco consiste de um trecho (seo) do programa Ladder o qual est localizado entre
a palavras chave MCR, na forma como mostrado na figura 2.3. Quando a varivel
lgica A for ativada (A=true), o PLC executar as linhas de lgica Ladder localizadas
entre as palavras chave MCR. Quando A=false, o bloco todo ser ignorado na execuo
do programa.

O primeiro passo para se converter um flowchart para um programa em
lgica Ladder consiste em nomear cada bloco no flowchart, conforme mostrado
a figura 2.4. Cada um desses blocos ser ento convertido para lgica Ladder.

A
MCR
MCR
Se A for acionado ento o MCR ir habilitar a
execuo de todas as linhas a seo do diagrama ladder
localozado entre a linhas co MCR, conforme indicado.

Figura 2.4 Converso de Flowchart para ladder: passo1- Rotular os
Blocos no Flowchart


ST A R T
abre vlvula flow out
O Boto start
foi acionado?
Abre flow in
inlet valve Fecha flow out
O tanque est cheio?
Boto stop
acionado?
Abre flow out
Fecha flow in
no
no
sim
s
sim
no
sim
s
fecha vlvulaflow in
F1
F2
F3
F4
F5
F6
Passo 1: d rtulos a
Bloco do flowchart

O prximo passo, passo 2, escrever a primeira parte do programa Ladder, que
dever efetuar a lgica necessria para colocar o sistema no estado inicial, que neste
exemplo, corresponde operao descrita pelo Bloco F1. Dessa forma F1 dever
ser ativado pelo primeiro scan, enquanto que os trechos correspondentes aos demais
blocos devero ser inicialmente desativados no primeiro scan. Esta lgica de
inicializao apresentada na figura 2.5 .

Figura 2.5 Converso de Flowchart para ladder: passo2- Lgica de
Inicializao do Sistema



O passo seguinte, passo 3, consiste em escrever a lgica ladder
correspondente a implementao de bloco do flowchart, utilizando-se blocos de
funo MCR. Na figura 2.6 apresentado o bloco MCR de lgica Ladder
correspondente ao estado rotulado de F1 no flowchart. Somente quando F1= true
que a lgica ladder entre das linhas deste bloco MCR sero executadas, se F1= false ento a
lgica ladder correspondente a este trecho ser ignorada. Observe que esta lgica implementa a
operao F1 que consiste um ligar a vlvula de sada de gua e desligar a vlvula de admisso de

L
U
U
U
U
U
primeiro scan
F1
F2
F3
F4
F5
F6
PASSO 2: Escrever a lgica necessria para inicializar o sistema
gua. Alm disso, a lgica deste trecho finaliza desativando F1 e habilitando a lgica
correspondente ao estado F2.

Figura 2.6 Lgica Ladder correspondente implementao da operao F1




MCR
F1
MCR
L
U
Valv. sada
Valv. Admisso
U
L
F1
F2
Passo 3: Escrever a lgica Ladder para implementao de cada bloco do flowchart

O bloco de lgica Ladder correspondente ao bloco F2, no flowchart,
bastante simples. A funo da operao F2 apenas aguardar o pressionamento
do boto start e habilitar F3. Dessa forma, quando o boto start ativado, o
bloco MCR correspondente a F2 ser desabilitado e o bloco MCR correspondente a F3. A lgica
ladder para a operao F3 efetua a abertura da vlvula, desabilita o bloco MCR de F3 e habilita o
bloco MCR de F4.

Figura 2.7 Lgica Ladder para as operaes F2 e F3


MCR
F2
MCR
U
L
F2
F3
start
MCR
F3
MCR
U
L
Valv. sada
Valv. Admiss.
U
L
F3
F4

Os blocos MCR com a implementao das lgicas das operaes F4, e
F5, que so apresentados na figura abaixo e seguem a mesma linha j exposta. F4
desabilitada, F5 habilitada para aguardar o sinal de tanque cheio, quando ento F5
desabilitada e F6 ento habilitada.
Figura 2.8 Lgica Ladder para as operaes F4 e F5

Finalmente, na figura 2.9 apresentada a lgica Ladder correspondente
operao F6. A lgica de F6 liga a vlvula de sada e desliga a vlvula de
admisso. Ento desabilita F6 e habilita F2, para repetir o processo.

MCR
F4
MCR
U
F4
L
F6
Tanque cheio
L
F5
Tanque cheio
MCR
F5
MCR
U
F5
L
F6
stop
L
F4
stop


Figura 2.9 Lgica Ladder para a Operao F6

.




2.3 PROBLEMAS PRTICOS
1. Converter o following flowchart para lgica ladder.

MCR
F6
MCR
L
U
valv. sada
Valv. admiss
U
L
F6
F2

2. Obtenha um fluxograma para uma operao de cortar a grama de um jardim com um
cortador de grama com motor gasolina. Em seguida, desenvolva o correspondente
programa ladder.











2.4 SOLUES
1.
start
A on
is B on?
A off
yes
no
yes
no
is C on?





2.
start
A on
is B on?
A off
yes
no
yes
no
is C on?
F1
F2
F3
F4
F1
F2
F3
F4
L
U
U
U
first scan
MCR
F1
A L
F1
F2 L
U
MCR
MCR
F2
F2 U
F3 L
MCR
B
MCR
F3
A U
F3
F4 L
U
MCR
MCR
F4
F4 U
F1 L
MCR
C
F4 U
F2 L
C


Start
Pegue o cortador
Lata de
smIs gas
e a lata de gas.
Encha o tanque do
cortador
Cortador ligado?
Gas. vazia?
Puxe cordo
Grama cortada?
Corte a grama
Mower
Desl. cortador
Comprar gas.
Guardar
equipamento
sim
s
no
no
sim
s
sim
no
F1
F2
F3
F4
F5
F6
F7
F8
F9
F10



FS
F1
F2
F3
F4
F5
F6
F7
F8
F9
F10
F1
MCR
MCR
Pega cortador
Pega Lata gs.
L
L
F1
F2
U
L
F2
MCR
MCR
F3
F2
L
U
Lata gas vazia
F4
F2
L
U
Lata gas vaziat


1. O GRAFCET

Um Grafcet um modelo de representao grfica do comportamento da parte de
comendo de um sistema automatizado. Ele constitudo por uma simbologia grfica

F3
MCR
MCR
F4
F3
L
U
F4
MCR
MCR
F5
F4
L
U
T4:0/DN
Gas. fluindo
T4:0/DN
Enche tanque
Do cortador
Lata gas cheia
T O N
T i mer T4:0
Delay 5s
F5
MCR
MCR
F6
F5
L
U
Puxe o
cordo
Cordo puxado
Cordo puxado
F6
MCR
MCR
F7
L
Cortador ligado
F5
L
Cortador ligado
F6
U
ETC.....................


com arcos orientados que interligam etapas e transies, por uma interpretao das
variveis de entrada e sada da parte de comando caracterizadas como receptividades e
aes, e por regras de evoluo que definem formalmente o comportamento dinmico
dos elementos comandados.

Uma compreenso clara do significado de cada uma dessas representaes
imprescindvel, a fim de implementar o controle seqencial em implementar o controle
seqencial em PLC. Tal assunto o que ser comentado nas prximas sees.

1.1. ETAPAS

Uma etapa significa um estado no qual o comportamento do circuito de comando no se
altera frente a suas entradas e sadas. As etapas representadas graficamente por um
quadriltero, e devem ser identificadas com nmeros, seguidos ou no por abreviaturas.
Em um determinado instante, uma etapa, pode ser ativa ou inativa. O conjunto de
etapas ativas em um determinado instante mostra, ento, a situao em que o sistema
se encontra. A etapa que se torna ativa logo aps o incio de funcionamento do sistema
chamada de etapa inicial (ver figura [x]), e representada por um duplo quadriltero.

1.2. TRANSIO

representada por um trao perpendicular aos arcos orientados e significa a
possibilidade de evoluo do Grafcet de uma situao para outra. Uma transio
pode, em um dado instante, encontrar-se vlida ou no, sendo que ela dita vlida
quando todas as etapas imediatamente precedentes e ligadas a ela estiverem ativas. A
passagem de uma situao seguinte, portanto, s possvel com a validade de uma
transio, momento este em que se diz que ocorre a transio.

1.3. ARCOS ORIENTADOS

Indicam a seqencializao do Grafcet pela interligao de uma etapa a uma transio e
desta a outra etapa sucessivamente. A interpretao de sentido normal de cima para
baixo, sendo que em casos diferentes deste, recomendvel a indicao com flechas
para orientao de sentido.








1.4. AO

As aes representam os efeitos que devem ser obtidos sobre o mecanismo controlado
em uma determinada situao, ou seja, o que deve ser feito. Em outros casos, pode
tambm representar uma ordem de comando que especifica o como deve feito.



Cada ao representada graficamente no interior de retngulos associados a uma
etapa, e esta ser realizada somente e apenas quando sua etapa correspondente estiver
ativa.

De uma forma geral, as ordens de comando contidas em aes podem atuar sobre
elementos fsicos do mecanismo controlado (sadas de PLC, por exemplo), sobre
elementos auxiliares do comando (temporizadores, controladores, memrias, etc), ou
ainda em interfaces homem-mquina (vdeos, painis de controle, impressora, etc.).
Uma ao pode emitir ordens de comendo do tipo contnua ou condicional, podendo
ser ainda ou no memorizada (S=Stored), com retardo (D=Delayed), limitada no
tempo (L=Limited) ou impulsional (P=Pulse).
A seguir, apresenta-se uma descrio sumria dos tipos de ordem que podem ser
emitidos por uma ao.

i) Ordem Contnua



Tipo de ordem de comando cuja emisso depende apenas de ativao da etapa qual
estivar associada. o caso mais freqentemente encontrado na prtica.





ii) Ordem Condicional



Tipo de ordem de comando cuja emisso, alm da ativao da etapa qual estiver
associada, depende tambm de uma outra condio lgica que a satisfaa.

iii) Com Retardo



Trata-se do caso particular de ordem condicional em que a dependncia associada a
um retardo de tempo.

iv) Limitada no Tempo (L)



Uma ordem limitada no tempo emitida logo aps a ativao da etapa, porm sua
durao limitada a um valor de tempo especfico.














v) Impulsional (P)


Ordem similar do tipo limitada pelo tempo, porm com tempo de durao
infinitesimamente pequeno. Na prtica, igual a de um ciclo de varredura do OLC. Sua
finalidade atuar em elementos de comendo, tais como: inicializador de temporizaes,
incremento/decremento de contadores, armazenamento de dados em memria, etc. Pode
ser de duas naturezas: emitida apenas associada ativao da etapa, ou alm disto,
estar ainda condicionada ao aparecimento de outra varivel, conforme ilustra a figura
[x].

vi) Em Diversas Etapas



Quando necessita-se que uma mesma ao atue em mais de uma etapa, possvel a
repetio de ordem de comando tantas vezes quantas for preciso (figura [x]).

Entretanto, convm observar que no caso da repetio ocorrer em etapas consecutivas
(figura), uma estrutura em paralelismo pode ser usada alternativamente.








vii) Memorizada (S ou R)



Uma ao cujo comportamento seja como o descrito pela figura [x] pode ainda ser
modelada por elementos de memorizao. Nesta caso, utiliza-se uma ao especfica
para ligar (SET) o elemento comandado, e outra ao para desLig-lo (RESET).
No caso da figura [], a sada D permanecer ligada durante o intervalo ente as
transies T1 e T4.

1.5. RECEPTIVIDADE

Receptividade a funo lgica combinacional associada a cada transio.
Quando em estado lgico verdadeiro, uma receptividade vai ocasionar a ocorrncia de
uma transio vlida. Uma receptividade pode ento ser encarada como o elo de
ligao entre a lgica combinacional e a lgica seqencial.
Uma receptividade, na prtica, pode representar variveis lgicas, tais como: oriundas
de sinais de entrada do sistema, variveis internas de controle, resultado de comparaes
com contadores/temporizadores, informao sobre o estado de uma etapa (ativa ou
inativa), ou ainda condicionada a uma determinada situao do Grafcet.
O exemplo abaixo ilustra o caso em que informao do estado da etapa E3 usada
como receptividade para a transio T4.



DETECO DE BORDAS

Uma receptividade pode ainda estar associada ao sentido de comutao de uma
varivel lgica, ou seja, pela borda de subida, ou ento pela borda de descida dessa
varivel.



A deteco de bordas faz sentido naquelas situaes em que se deseja identificar o
instante exato da ocorrncia de um evento, como, por exemplo, a informao do instante
em que uma botoeira pressionada (ou liberada) em vez de simplesmente a informao
estar (ou no) pressionada, ou ainda o caso de sensores de presena cujo momento da
chegada da pea o que interessa.
Para fins de ocorrncia de uma transio, leva-se em considerao apenas o instante
em que a receptividade torna-se verdadeira. Formalmente em um Grafcet, duas ou mais
receptividades somente podero ocorrer se forem correlatas. Por exemplo, caso como
A e so ditos correlatos. Ou ainda X e Y que so correlatos se, por exemplo,
X=(A.B) e Y=(B+C), quando ocorrer B com A=1.
Neste sentido, algumas consideraes importantes dem ser observadas quanto ao
tratamento lgico de bordas:
a) (A+B) no o mesmo que (A+B)
b) A =
c) (A.B) no o mesmo que (A.B)
d) (A.B) = 0 se A e B no forem correlatos
Assim, quando se projeta um Grafcet, deve-se considerar que duas receptividades no
correlatas jamais acontecero ao mesmo tempo. Tal fato pode criar alguma dificuldade
quando da utilizao de sistemas de comando com tempos de ciclos de varredura
muito garndes. Neste caso, mesmo no ocorrendo no mesmo instante, dois sinais
podero ser assim interpretados se ocorerem dentro do intervalo de tempo de um mesmo
ciclo de varredura.

TEMPORIZAES

Temporizao um outro caso freqente de receptividade. Normalmente, uma
temporizao tem sua contagem inicial de tempo associada ativao de uma etapa.
Aps decorrer o tempo preestabelecido, ir, ento, permitir a ocorrncia da transio a
qual estiver associada.



No caso da ilustrao anterior, a receptividade seguinte E2 resultado da
temporizao t3/15s que tem seu incio quando da ativao da etapa E2, ou seja, neste
caso, a etapa E2 permaneceu ativa por apenas 15 segundos.

2.COMPORTAMENTO DINMICO

Para uma correta compreenso do funcionamento de um Grafcet, faz-se necessrio
acrescentar-se s definies anteriores algumas regras de entendimento de seu
comportamento dinmico. Assim, esse comportamento dinmico ser descrito em
seguida nas prximas sees.

2.1. SITUAO INICIAL

Essa situao corresponde ao conjunto de etapas que deve estar ativo quando do inicio
de funcionamento do sistema de comando, devendo ser composto por pelo menos uma
etapa. Tal situao ir, ento, definir o comportamento inicial do sistema em relao ao
mecanismo controlado. Uma etapa ativa na situao inicial deve ser grafada por meio
de um quadriltero duplo como forma de diferenci-lo das demais etapas do Grafcet.
A situao inicial pode incluir etapas que se realizem unicamente no inicio do
funcionamento do sistema de comando, realizando aes de inicializao do sistema,
por exemplo. Ou, em outros casos, poder incluir etapas que se tornem ativas
ciclicamente, correspondendo, por exemplo, a situaes de repouso ou de referenciao
do sistema de comando.



ESTADOS DO SISTEMA DE COMANDO

Em geral, um sistema de comando lgico pode, a um instante dado, encontrar-se em trs
possveis estados:
a) Desenergizado: em que no h existncia fsica m elao ao mecanismo
controlado.
b) Energizado e inoperante: O sistema de comando existe, mas no est receptivo
a nenhuma informao vinda do mecanismo controlado. No ocorrem evolues
c) Energizado e operante: pelo menos uma etapa est ativa.
A situao inicial corresponde, ento, passagem de uma situao em que nenhuma
etapa est ativa (sistema de comando desenergizado ou inoperante) para outra situao
em que pelo menos uma etapa est ativa (sistema de comando energizado). Esta
evoluo corresponde a uma ordem que tanto poder ser oriunda de entradas lgicas
externas, como tambm poder advir de um outro sistema de comando, como
exemplificado na ilustrao seguinte.



2.2. EVOLUO ENTRE SITUAES

A evoluo do Grafcet de uma situao para outra situao corresponde ocorrncia
de uma transio, que acontece quando:
a) Essa transio estiver vlida;
b) A receptividade associada a essa transio estiver verdadeira.
Assim, quando estas duas condies forem satisfeitas, ocorre a transio, forando a
uma troca de situao no Graficet. Tornando, com conseqncia, esta mesma transio
no vlida, uma vez que a condio (a) ao ser mais satisfeita.
Na prtica, a ocorrncia de uma transio de um tempo de durao impulsional,
equivalente no PLC ao tempo de um ciclo de varredura.
A ocorrncia de uma transio ocasiona a troca de situao do Grafcet. Neste caso,
acontece a desativao de todas as etapas imediatamente precedentes ligadas a essa
transio, bem como a ativao de todas as etapas imediatamente seguintes ligadas a
essa transio.



Se, no decorrer do funcionamento de um automatismo uma mesma etapa tiver que ser
simultaneamente ativada e desativada, ela mantm-se, por definio, sempre ativa.
Esta regra e ilustrada no exemplo seguinte e representa casos em que uma seqncia de
etapas deva estar sempre pronta para inicio de execuo.


2.3 ESTRUTURA SEQENCIAL

Denomina-se seqncia nica, uma
cadeia de etapas e transies dispostas
de forma linear, tal que em sua estrutura
cada etapa seguida por uma nica
transio e esta, por sua vez, seguida
de apenas uma etapa. Na h, portanto,
possibilidades de desvios ou
paralelismos. Uma estrutura seqencial
de cinco etapas pode ser visualizada na
ilustrao [x]






Deve ficar claro que e alternncia etapa-transio e transio-etapa deve ser sempre
respeitada, independente da estrutura da seqncia seguinte. Assim, duas etapas jamais
podero estar ligadas diretamente, pois obrigatoriamente elas devem ser separadas por
uma transio. Da mesma forma, duas transies no devem estar ligadas diretamente,
mas devero estar separadas por uma etapa. A figura [x] ilustra alguns erros de sintaxe
relativos a seqncializao.



A fim de tornar clara a interpretao prtica de sistemas seqenciais, bem como de
ilustrar um automatismo com seqncia linear, apresentada em seguida a
implementao de um Grafcet para modelar o funcionamento de um equipamento para
estampar peas plsticas.

EXEMPLO DE ESTRUTURA COM SEQNCIA LINEAR

Um equipamento para estampar peas plsticas formado por um dispositivo de
carregamento de peas (por gravidade), um cilindro 1 (alimentador), um cilindro 2
(estampador) e um cilindro 3 (extrator). Todos os trs cilindros so de ao simples com
retorno por mola e tem seu avano comandado pela eletrovlvulas EV1, EV2 e EV3
respectivamente. A mxima excurso dos cilindros monitorada pela atuao dos
sensores S1, S2 e S3 do tipo reed-switch. A expulso da pea realizada por um sopro
de ar comprimido, obtido a partir do acionamento da eletrovlvula EV4, e efetivamente
monitorada pela atuao do fotosensor (FS).
O funcionamento prev como condio inicial que os cilindros no estejam, ou seja,
essa condio traduz que todas as eletrovlvulas estejam desligadas.
Assim, com a chave de partida (PTD) acionada e estando a mquina na condio inicial,
deve-se iniciar a operao. A seqncia consiste e, primeiramente, colocar uma pea no
molde, recuar o mbulo do cilindro alimentador, prensar o estampo sobre a pea (deve-
se aguardar um tempo de dois segundos com a pea sendo prensada), atuar o extrator e
o bico de ar para a retirada da pea pronta.



O Grafcet que modela o automatismo da mquina pode, ento, ser representado
conforme a ilustrao seguinte:



Observa-se que se trata de uma seqncia linear de seis etapas. A etapa inicial no tem
aes especficas, se no apenas a de aguardar a autorizao de funcionamento por parte
da chave PTD. V-se ainda que as ordens de acionamento das eletrovlvulas EV2 e
EV4 repetem-se por mais de uma etapa, que um procedimento aceitvel na
modelagem, mas que poderia tambm ser modelado utilizando ordens do tipo S e R
(memorizada), conforme visto na ilustrao [x] anteriormente.

2.4. SELEO ENTRE SEQNCIAS

Uma estrutura com seleo entre seqncias utilizada quando ocorrem situaes em
que uma determinada seqncia deva ser executada em detrimento de outras que sero
desviadas. Tal situao graficamente representada por elemento denominado
divergncia seletiva, ou simplesmente divergncia em OU. Neste caso, a divergncia
seletiva deve ser, obrigatoriamente, antecedida por uma etapa e, obrigatoriamente,
sucedida por seqncias iniciadas com transies, sendo importante ainda frisar que tais
transies devem ser receptivas preferecialmente a condies lgicas mutuamente
exclusivas entre si.
Para o caso em que duas transies posteriores a uma divergncia seletiva possam
ocorrer simultaneamente (receptividades correlatas), o Grafcet deve ser interpretado
de maneira tal que a seqncia situada mais a esquerda ter prioridade de execuo.
J o retorno do Grafcet a uma estrutura linear representado graficamente por um
elemento denominado convergncia seletiva, ou simplesmente convergncia em OU.
Uma convergncia seletiva deve ser, obrigatoriamente, sucedida por etapa, e precedida
por seqncias finalizadas por transies.



Exemplificando pela ilustrao anterior, tem-se que a situao passa da etapa E2 ativa
para E3 ativa somente se ocorrer a transio T2, ou a situao passa da etapa E2 ativa
para E4 ativa somente se ocorrer a transio T3 isolada da ocorrncia da transio
T2. Ainda neste caso, a situao evoluiu da etapa E3 ativa para E5 ativa somente
quando a transio T4 ocorrer, ou ainda passa da etapa E4 ativa para E6 ativa
somente quando a transio T5 ocorrer.
A fim de serem evitadas ambigidades de interpretao, no recomendvel uso de
cruzamento entre arcos, devendo-se optar por uma representao tal como
exemplificado pelas ilustraes seguintes.



O exemplo apresentado em seguida ilustra a modelagem de uma mquina para
fornecimento de bebidas quentes de trs tipos, a qual inclui estruturas de seleo entre
seqncias.

EXEMPLO DE ESTRUTURA COM SELEO DE SEQNCIA

Trata-se de uma mquina dispensadora de bebidas quentesque pode fornecer as
seguintes opes ao usurio: B1 caf puro, B2 caf com leite e B3 chocolate
quente, escolhida por uma chave seletora de trs posies.
O sistema dotado de cinco reservatrios: R1 caf solvel, R2 leite em p, R3
chocolate, R4 acar e R5 gua quente. A dosagem da cada produto no copo
descartvel feita pela abertura temporizada de vlvulas VR1, VR2, VR3, VR4 e VR5
respectivamente. H tambm um dispositivo eletromecnico (AC) para alimentao de
copo descartvel, o qual posiciona apenas um compo de cada vez que atuado.
O sistema tambm prev trs nveis de liberao de acar: A1 amargo, A2 doce e
A3 extradoce, ajustado por uma chave seletora (A) de trs posies.
Como condio inicial de funcionamento, um copo deve ser posicionado corretamente,
o qual deve ser monitorado pelo sensor SC. Como condio de finalizao, o copo cheio
deve ser retirado.
Assim, com a condio inicial satisfeita, um nvel de acar e um tipo de bebida
preselecionados, com o pressionar da botoeira de partida inicia-se o processo de preparo
pela abertura temporizada das eletrovlvulas.



Primeiro ocorre a liberao de acar com os tempos de abertura de VR4 por 4
segundos para doce, 6 segundos para extradoce e sem liberao para amargo. Aps o
que, inicia-se ento o preparo de uma das seguintes receitas (cada uma com as dosagens
na oredem exata em que so apresentadas):
Caf puro: 3 segundos de caf e 5 segundos de gua quente.
Caf com leite: 2 segundos de caf, 3 segundos de leite e 7 segundos de gua
quente.
Chocolate: 2 segundos de leite, 3 segubdos de chocolate e 6 segundos de gua
quente.
A partir destas informaes tem-se ento o Grafset mostrado na figura [] como
modelagem de funcionamento de mquinas:
Como pode-se observar, este Grafset possui duas estruturas de seleo enter sequncias.
A primeira destinada opo do usurio quanto quantidade de acar, em que se nota
que a opo A1 d origem a uma sequncia ssem etapas (ou salto), que uma dos casos
particulares apresentados em seguida. A segunda estrutura de seleo possui trs
sequncias distintas e especficas destinadas correta dosagem de cada uma das bebidas
disponveis.



CASOS PARTICULARES DA SELEO ENTRE SEQNCIAS

Casos particulares da seleo entre seqncias ocorrem quando se necessita modelar o
salto da seqncia, ou quando deve ocorrer repeties na execuo de uma
determinada seqncia, como ilustrado em seguida. Nestas situaes, deve-se ter o
devido cuidado de respeitar a regra de alternncia etapa-transio, conforme descrito
no inicio da seo 2.3.



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Nos casos ilustrados pela figura [x], tem-se que a seqncia entre as etapas 1 a 4 pode ser
saltada em a). Em b), a etapa 2 pode vir a ser saltada e, em c), a seqncia entre as etapas 1 a 3
pode vir a ser executada mais de uma vez.

EXEMPLO DE ESTRUTURA COM REPETIO DE SEQUNCIA

Um sistema para carregamento de vages composto pelos seguintes elementos: uma esteira
acionada pelo motor M, uma eletrovlvula Y1 para permitir sada de produtos do silo, um sensor
S3 para detectar a presena de um vago, um sensor balana B1 para indicar que o vago est
cheio e uma trava de vago Y2, cujo destravamento feito por eletrom.
A partir de um comando de partida (PTD), o sitems estar pronto para funcionar. Com a chegada
do primeiro vago (indicado por S3), acionado o motor da esteira, sendo que s ser desligado
aps o ltimo vago ser carregado. A identificao do ltimo vago feita por uma superviso
de tempo (15s) contado aps a sada do vago previamente carregado.
Com o correto posicionamento do vago e no estando ceio, tem incio o seu enchimento dado
pela abertura de Y1. O travamento dos vages na posio correta feito por um atuador
mecnico pela fora de uma mola, e seu destravamento exige a tua o eltrica do eletrom Y2.
Aps o enchimento do vago, fecha-se a eletrovlvula e aguardam-se 7 segundos para o
esvaziamento da esteira. A partir deste instante, o vago destravado.

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Partindo das premissas anteriores, na figura [] apresentada uma possvel soluo para o
problema. Nela, observa-se uma estrutura de repetio de carga e desttravamento de vago
(estapas 3 a 6) at que a condio de outro vago no chegar em 15 segundos na se
satisfaa.deve-se atentar para o detalhe e que o retorno da etapa 6 para a etapa 3 ocorre sem que
se quebre a regra de seqncializaoetapa-transio-etapa-transio.
Nesse Grafcet, observa-se ainda a presena de duas trasies do tipo sempre verdadeira, ou seja,
cuja a receptividade sempre apresenta nvel lgico = 1 por no depender de nenhuma vafrivel
do sistema.

2.3 PARALELISMO

Quando duas ou mais seqncias num Grafcet devem ser executadas ao mesmo tempo,
utilizada ento uma estrutura grfica representada pela divergncia simultnea, ou tambm
chamada divergncia em E. o caso, por exemplo, utilizada na modelagem de mecanismos
independentes pertencentes ao mesmo sistema comandado, e que deve ter suas atividades
assincronamente concludas para que se d continuidade ao processo.Aps uma divergncia
simultnea, fica implcita a idia de que todas as seqncias seguintes tero suas execues
concomitantemente iniciadas, estabelecendo-se assim um caso de paralelismo.
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A representao de uma divergncia simultnea estar correta quando antecedica por transio e
precedida por seqncias iniciadas por etapas. O retorno do Grafcet a uma estrutura linear
ento representado graficamente por um elemento enominado convergncia simultnea, ou
simplesmente convergncia em E. Dinamicamente, um paralelismo s encerrado quando
todas as suas seqncias estiverem concludas, ou seja, a etapa final de cada uma das
seqncias estiver ativa. Uma convergncia simultnea deve ser obrigatoriamente sucedida por
transio e precedida por seqncias finalizadas com etapas.
Por exemplo, para o caso da ilustrao [x] tem-se que a situao evolui da etapa E3 ativa para
as situaes E4 e E5, ambas ativas quando ocorrer a transio T6. Ainda neste caso, a
transio T17 somente pode ocorrer quando ambas etapas E16 e E17 estiverem ativas e assim,
a situao evolui para apenas a etapa E18 ativa.


As figuras na ilustrao [] sugerem a forma correta para a notao de uma condio de
paralelismo.

EXEMPLO DE ESTRUTURA COM PARALELISMO

Uma mesa circulas utilizada para alimentar trs estaes de trabalho que realizam as seguintes
operaes:
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Estao 1: carrega a pea na mesa circular.
Estao 2: prende a pea e efetua a furao
Inspeciona o firo por meio de um sensor de profundidade e elimina a pea.
Os sensores e atuadores utilizados no sistema so os seguintes:
A,B,C,D,E: atuadores (cilindros) pneumticos de dupla ao;
a+, b+, ..., e +: eletrovlvulas que iro comandar o avano de A,B,C,D e E;
a-, b-,..., e- : eletrovlvulas que iro comandar o recuo de A,B,C,D e E;
F, f : atuador F de simples ao e eletrovlvula de avano;
fca-, ..., fce- : chaves fim-de-curso que indicam posio recuada dos atuadores;
fca-, ..., fcf + : chaves fim-de-curso de mxima excurso nos atuadores;
PP1: sensor de presena de pea na entrada da mesa;
PP2: sensor de presena de na estao de furao;
PP3: sensor de presena de pea na estao de inspeo;
PP4: sensor de pea no pallet da mesa.

A mesa circular sucessivamente rotacionada em 120 pelo atuador F, o que vai garantir o
correto posicionamento da mesa aps cada rotao.
O motor da furadeira acionado por um sistema mecnico que vai liga-lo quando a furadeira
descer, e desliga-lo quando ela subir.
A verificao do furo realizada pela descida do acionador D que dever atingir o fim de curso
fcd+ em um tempo no superior a cinco segundos, o que indicar que a furao foi realizada
coretamente. Caso esta condio no ocorra, a mquina dever parar a fim de que o operador
retire a pea defeituosa e, manualmente, de o comando de rearme (botoeira R).
As operaes so realizadas aps o comando de ordem de partida dado pelo operador (chave
P)com as seguintes condies iniciais satisfeitas:
Condio inicial 1: os atuadores A, B, C, D e E devem estar recuados;
Condio inicial 2: deve existir pea em pelo menos uma das estaes de trabalho.

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Assim, um Grafcet para modelar tal problema apresentado na figura. Pelo Grafcet apresentado,
percebe-se a natureza paralela das operaes de carrear peas, furar peas e teste/retirada da pea
acabada, sendo que a finalizao do paralelismo somente ser possvel quando as trs sequncias
estiverem individualmente finalizadas, na prtica, representada pelas etapas 3, 8e 15 cuja ao
de espera/sincronizao.
Outra caracterstica observvel, ainda no mesmo Grafcet da figura, que, ao encerrar o
paralelismo, no h uma receptividade fsica associada mudana de situao. Sendo assim, a
condio sempre verdadeira (=1) aquela que satisfaz a condio imposta (este caso bastante
freqente aps convergncias em E).




















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171
SISTEMAS DE COMUNICAO DE DADOS EM AMBIENTES INDUSTRIAIS

O objetivo deste captulo descrever as funes dos componentes essenciais de um
sistema digital de comunicao para ambientes industriais.

1.1 Introduo
A comunicao de dados consiste em transferir, de forma confivel, informao de um
ponto ao outro de um sistema. Neste curso, a nfase ser voltada para o estudo das tecnologias de
comunicao de dados em ambientes industriais. Neste contexto, 'os dados' a ser transmitidos
referem-se informao codificada na forma de seqncias binrias. Um sistema de
comunicaes necessita de um transmissor para enviar os dados, um receptor para aceitar os
dados e um meio de interligao para conectar entre transmissor e receptor. Os tipos da conexo
incluem par tranado, fibra tica e enlaces de rdio e microonda (wireless).
Para distncias extremamente curtas (inferior a 1 metro) pode-se usar conexes paralelas,
que permitem obter uma elevada taxa de transferncia de dados. No entanto, devido ao custo e
complexidade envolvidos na transmisso paralela para grandes distncias, o uso deste tipo da
conexo restrito apenas a dispositivos locais, como impressoras, por exemplo. Atualmente, a
grande maioria das comunicaes de dados em ambiente industriais utilizam-se d econexes
seriais, nas quais os bits de dados so transmitidos em seqncia, atravs de um nico circuito.
Isto permite reduzir os custos e a complexidade, uma vez que, em um ambiente industrial nem
sempre os receptores e transmissores estaro prximos um do outro.
Os dados digitais so, algumas vezes, transmitidos utilizando-se comunicao analgica,
sobre uma linha telefnica convencional. Neste caso, do lado do transmissor dever existir um
modem que utiliza os dados digitais para modular um sinal analgico, o qual ento transmitido
atravs da linha telefnica convencional. Do lado do receptor, um outro modem ir demodular o
sinal e reconstituir os dados digitais originais que foram transmitidos.
Independentemente da modalidade de comunicao digital, sempre dever haver um
prvio acordo entre transmissor e receptor a respeito de como os dados devero ser codificados e
estruturados, isto , o receptor deve ser capaz de entender o que o transmissor est enviando, a
isto denomina-se um protocolo de comunicao de dados.
Na dcada passada, foram estabelecidos diversos padres e protocolos visando obter um
uso mais efetivo das tecnologias de comunicao de dados para ambientes industriais. Os
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172
projetistas e os usurios j percebem o aumento de produtividade obtido com a integrao de
sistemas em operao.
Um protocolo de comunicao a estrutura utilizada para permitir que sistemas digitais possam
trocar dados entre si. A princpio, os fabricantes de software e hardware desenvolveram
protocolos proprietrios, de tal modo que somente os seus prprios produtos poderiam ser
integrados para troca de dados. No entanto, isso colocava uma imensa dificuldade (ou at mesmo
impossibilidade) de se interligar sistemas de diferentes fabricantes. Dessa forma, percebeu-se
logo a necessidade de se estabelecer padres abertos para os equipamentos e softwares para uso
em ambiente industriais.
Um determinado padro de comunicao de dados pode se estabelecer tanto pelo acentuado uso
do protocolo de um determinado fabricante (chamado padro de fato) quanto pode ser
estabelecido por grupos que representam as indstrias. Os padres, assim desenvolvidos,
permitem que os fabricantes desenvolvam produtos que se comunicaro com os equipamentos e
sistemas j no uso. Para o cliente isto simplifica a integrao de produtos de fontes diferentes.
Apesar dos avanos obtidos nos ltimos anos, o mercado de equipamentos e sistemas
para comunicaes em ambiente industrial ainda carece de uma maior padronizao. H,
contudo, alguns padres dominantes. O Modbus tem sido um padro de fato durante os ltimos
quinze anos, enquanto que padres fsicos como EIA-232 e EIA-485 foram e ainda tm sido
largamente utilizados. Uma rea que tem causado divergncia entre vendedores e usurios a
escolha de um Fieldbus aceitvel, que agregasse tanto instrumentos industrias quanto
controladores lgicos programveis e computadores industrias. Este esforo resultou em alguns
padres dominantes porm competidores como Profibus, ASi, DeviceNet e Foundation Fieldbus
que so utilizados em diferentes segmentos da indstria.
O padro que criou um enorme interesse recentemente, para uso industrial, o padro
Ethernet. Depois de ter sido ser rejeitado inicialmente por ser um padro de comunicao cujo
controle de acesso ao meio era no-determinstico, que significa no pode haver garantia de uma
mensagem crtica que entregue dentro de um tempo definido, este problema espinhoso foi
resolvido com os recentes padres Ethernet, principalmente devido s elevadas taxas de
transferncia de dados que atualmente podem ser obtidas. Outro protocolo, que se ajustou
perfeitamente ao padro Ethernet o TCP/IP. O protocolo TCP/IP veio da Internet, e
largamente utilizado.
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173

1.2 Sistemas Modernos de Instrumentao e Controle

Em um sistema de instrumentao e controle, os dados so adquiridos por instrumentos
de medio e transmitidos a um computador industrial, onde so executados software de controle
e monitoramento. O computador industrial tambm transmite sinais de controle e configurao
para dispositivos que atuam sobre um processo dado.
A padronizao permite transferir dados de forma rpida e efetiva entre sistemas
diferentes em uma planta, ao longo de uma conexo de comunicaes de dados. Isto elimina a
necessidade de instalao eltrica cara, atravs da reduo substancial da fiao necessria. Alm
disso, a confiabilidade e ampliada pela reduo na quantidade os pontos de terminao.
A produtividade e a qualidade so os objetivos principais de uma boa gerncia em
qualquer atividade de produo. O gerenciamento do processo pode ser substancialmente
melhorado pela obteno de dados confiveis e disponibilizados no momento oportuno. Pode-se
imaginar que uma boa instrumentao e sistema de controle contribui para a qualidade e a
produtividade da planta. O objetivo principal de um sistema de controle e instrumentao
instrumentao, em um ambiente industrial, fornecer o seguinte:

Controle das variveis do processo e de alarmes
Tradicionalmente, o controle de variveis de processo como temperatura e fluxo era
efetuado por controladores anlogicos. Atualmente, a tendncia de substituio desses
controladores analgicos por sistemas digitais integrados denominados de sistemas de controle
distribudo (DCS).

Controle de seqnciamento, intertravamento e alarmes
Tipicamente, estas funes eram implementadas utizando-se rels, rels temporizados e
outros componentes eletromecnicos discretos, de comandos industriais, em painis de controle
e em centros de controle motores. O controle de seqncia e de alarmes foram basicamente
substitudas por software executando em controladores lgicos programveis (PLCs).
Interface para monitoramento e controle
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174
O procedimento tradicional era operar as plantas e processos atravs de painis de controle
locais, o que era efetuado por vrios operadores, cada um responsvel por uma poro do processo
total. Os sistemas de controle modernos utilizam salas de controle equipadas com estaes de
trabalho de operador, que renem os dados de sensores e utilizam os mesmos usam para o
monitoramento grfico dos processos, alarmes, e no controle de seqnciamento e de
intertravamento na planta.
Informao para melhoria do gerenciamento da planta
A informao sobre gerenciamento da planta foi tradicionalmente fornecida tomando-se
leituras de medidores analgicos, de registros grficos em papel, e de contadores e transdutores
instalados no processo de produo. A coleta desses dados necessria para se avaliar a o
desempenho produtivo de uma planta ou processo e fornecer os dados necessrios para dirigir o
processo. A tarefa de aquisio de dados est agora integrada aos sistemas de controle digital. Isto
elimina a reunio da informao e reduz o tempo necessitado para se correlacionar e usar a
informao para eliminar eventuais gargalos no processo produtivo. Um bom gerenciamento da
planta pode proporcionar incrementos substancias de` produtividade.
A capacidade do equipamento de controle para cumprir essas exigncias tem dependido dos
avanos principais que se realizaram nos campos de eletrnica integrada, microprocessadores e de
comunicaes de dados. Os sistemas digitais que tm tido um impacto significativo na forma
como as plantas so atualmente controladas, so:
Sistemas de Controle Distribudos (DCSs)
Controladores Lgicos Programveis (PLCs)
Sistemas SCADA (controle supervisrio e aquisio de dados)
Instrumentos Inteligentes
Sistemas de Controle Distribuido (DCSs)
Um DCS sistema digital (hardware e software) para aquisio de dados e controle. Um
DCS baseado em uma via de dados de alta velocidade (data highway), tendo uma arquitetura
modular, distribuda, mas integrada. Cada mdulo de um DCS executa uma tarefa dedicada
especfica como interface de operador e controle de controle digital. Normalmente existe uma
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175
unidade de interfaceamento situada na via de dados que permite uma conexo mais fcil a outros
dispositivos como PLCs e computadores de superviso.
Controladores lgicos programveis (PLCs)
Os PLCs foram desenvolvidos ao final dos anos 60, pela indstria automotiva, para
substituir grandes armrios contendo colees de circuitos lgicos baseados em rels
eletromecnicos, que ocasionavam muitos problemas de manuteno e de operao. Os PLCs
foram principalmente usados para o controle de seqncia e de intertravamento das mquinas do
sistema de produo, baseados em entradas e sadas digitais. Eles utilizam um processador
central que executa programas que so escritos em lgica ladder. Os PLCs modernos agora
incluem mdulos de entrada-sada para aquisio de sinais analgicos e digitais, bem como
capacidade de programao sofisticadas semelhantes a um DCS, p. ex. programao de lao de
controle do tipo PID. Existem tambm redes de alta velocidade, para comunicao entre CLPs,
tais como Ethernet 10/100 Mbps. Um diagrama tpico de um sistema baseado em CLPs apresentado na
figura 1.1.





















Aquisio de dados e controle supervisrio (sistema SCADA)
Figura 1.1- Um sistema tpico baseado e m PLCs
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176
Trata-se de um sistema digital que compreende um nmero de unidades terminais remotas (RTUs)
que rene dados de campo, as quais so conectado a uma estao de mestre via um sistema de comunicaes,
conforme o exemplo ilustrado no diagrama da figura 1.2, abaixo.

Com o advento de microprocessadores e o desenvolvimento da tecnologia digital a maior
parte de usurios industriais passaram a perceber e apreciar as muitas vantagens proporcionadas pelos
instrumentos digitais, em comparao aos antigos instrumentos analgicos. Essas vantagens incluem:
mais informao adquirida e exibida por instrumento, capacidade de exibio local e remota das
medidas, maior confiabilidade, economia, capacidade de efetuar auto-ajuste e auto-diagnstico.
Atualmente existe uma tendncia crescente de substituio de instrumentos analgicos por
instrumentos baseados em tecnologia digital.
Os fabricantes de equipamentos industriais disponibilizam um vasto nmero de sensores
digitais inteligentes, com a capacidade de comunicaes digital para as aplicaes mais tradicionais
em ambiente industrial. Esses incluem sensores para medir temperatura, presso, nveis, fluxo,
massa (peso), densidade e parmetros de sistema. Esses novos sensores digitais inteligentes so
conhecidos como instrumentao 'inteligente'. H tambm uma variedade emergente de dispositivos
digitais que tm sido chamados de acionadores 'inteligentes'. Exemplos desses dispositivos so:
drives para acionamento de mquinas eltricas em velocidade varivel e soft starters, todos
equipados com controle e capacidade de comunicao digital de dados.

















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177










































1.3 Modelo de interconexo para sistemas abertos (modelo OSI)

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178
O modelo de OSI, desenvolvido pela Organizao Internacional da Padronizao, est
ganhando rapidamente o suporte da indstria. O modelo de OSI reduz cada problema de
comunicao em um nmero de camadas, conforme mostrado na Figura 1.4. A camada 1
responsvel por todos os requisitos e servios de sinalizao eltrica para transmisso de bits entre
as estaes. Um padro de interface fsico como EIA-232, por exemplo, iria se ajustar na camada
1, enquanto que as outras camadas do modelo OSI esto relacionadas ao software de protocolo.













No modelo de camadas OSI, as mensagens (ou dados) so geralmente enviados na forma de
pacotes, que so simplesmente uma seqncia de bytes. A pilha dos protocolos associados s camadas
do modelo OSI, define ento o comprimento final do pacote. Cada pacote composto tanto pelos
dados, propriamente ditos, quando por informaes adicionais como o endereo de fonte e um
endereo de destino, para que o sistema saiba para onde enviar o pacote. Um conjunto de bytes
(dados) a ser transmitido fornecido pelo software aplicativo que executa no topo da pilha de
protocolos, na camada de aplicao do transmissor. A partir da, o dado comea a ser empacotado, de
cima para baixo, pelos protocolos associados s camadas inferiores do modelos OSI (camadas de
sesso, transporte, rede, e enlace) at que ele consiga atingir a camada fsica, quando ento
transmitido atravs do meio de conexo at chegar camada fsica do receptor.

Figure 1.4-Representao do modelo OS!.
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179
No transmissor, a medida que um pacote desce a pilha de protocolos, o mesmo vai sendo
envelopado por consecutivos cabealhos, referentes a operao particular de cada camada. Tudo
isso feito de modo a garantir a efetiva entrega dos dados ao receptor. Ao chegar ao receptor, o
pacote faz o caminho inverso, subindo a pilha de protocolos, desde a camada fsica at a camada
de aplicao. Os cabealhos vo, ento, sendo sucessivamente retirados, pelos protocolos de cada
camada, at que os dados transmitidos pelo software da camada de aplicao do transmissor
cheguem at o software da camada de aplicao do receptor. Para ambos os softwares, que
executando nas camadas de aplicao do transmissor e do receptor, tudo se passa como se os referidos
aplicativos pudessem trocar diretamente informaes, atravs de suas respectivas camadas de
aplicao.
As setas entre camadas, na figura 1.4, indicam que cada camada l o pacote como vindo de, ou
indo camada correspondente no extremo oposto. Isto conhecido como comunicao peer-to-
peer, embora o pacote real seja transportado via a conexo fsica. A pilha do centro na figura 1.4
(representando um roteador) tem somente as trs camadas mais baixas, que , neste caso, tudo que
necessrio para a transmisso correta de um pacote entre dois dispositivos da rede.
O modelo de OSI til no fornecimento de um framework universal para os sistemas
digitais de comunicao. Contudo, ele no define o protocolo real a ser usado em cada uma das
camadas. suposto que os grupos de fabricantes em reas diferentes da indstria iro colaborar para
definir padres de hardware, software e implementaes dos protocolos do modelo OSI que sejam
apropriados sua determinada indstria.
Protocolos
Conforme j foi mencionado, o modelo OSI fornece um padro dentro do qual um
protocolo especfico pode ser definido. Um protocolo, por sua vez, define um formato de quadro
que poderia, por exemplo, ser composto como se segue (ver figura 1.5): o primeiro byte poderia
ser uma cadeia de zeros e uns para sincronizar o receptor ou flags para indicar a incio do quadro
(para uso pelo receptor). O segundo byte poderia conter o detalhamento de endereo de destino
para onde a mensagem dever ser transmitida. O terceiro byte poderia conter o endereo da fonte que
originou a mensagem. Os bytes no meio da mensagem poderiam ser os dados reais que devam ser
enviados do transmissor ao receptor. O byte final seria indicador de fim-de-quadro, que podem ser
cdigos de deteno de erros ou flags de terminao.
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180
Os protocolos variam desde os muito simples (como protocolos baseados em cdigo ASCII)
at os muito sofisticados (como TCP/IP), que funcionam em altas velocidades, da ordem de
megabits de dados por segundo. No h um protocolo ideal, a escolha correta depende da aplicao.





Padres (Standards)
Uma breve discusso dada abaixo sobre os enfoques e padres mais importantes de
comunicao de dados em ambientes industriais que so cobertos neste curso.
Esses so os seguintes:
RS-232 (EIA-232)
RS-485 (EIA-485)
Modbus
Modbus plus
Data Highway Plus /DH485
HART
ASi
DeviceNet
Profibus
Foundation Fieldbus
Ethernet Industrial
TCP/IP
Comunicaes via rdio ( wireless)

Padro de interface de EIA-232

Figura 1.5-Estrutura bsica de um quadro de informao definido por um protocolo.

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O padro de interface EIA-232C foi emitido nos EUA em 1969, para definir os detalhes eltricos e
mecnicos da interface entre um equipamento de terminal de dados (DTE) e um equipamento de
comunicaes de dados (DCE), que utilizam transmisso serial bidirecional de dados binrios. Em uma
comunicao serial, o sistema de comunicaes poderia compor-se de :
o DTE, um equipamento que a fonte dos dados (normalmente uma srie de caracteres
codificados em uma forma digital conveniente)
o DCE, um equipamento que atua como um conversor de dados (como um modulador)
para converter o sinal digital em uma forma conveniente para a conexo de
comunicaes p. ex. sinais analgicos para transmisso sobre o sistema telefnico
convencional.
a prpria conexo de comunicaes, por exemplo, um sistema telefnico convncional.
um receptor conveniente, como um modulador, tambm um DCE, que converte o sinal
anlogo de volta para uma forma conveniente ao terminal de recepo.
um equipamento terminal, tambm um DTE, que recebe os pulsos digitais e docodifica a
informao contida nos mesmos. Na figura 1.6 ilustrado o fluxo de sinais atravs de uma
comunicao serial no padro EIA RS-232.







O padro de interface EIA-232C descreve os requisitos da interface eltrica entre um terminal (DTE) e
um modulador (DCE), especificamente com relao transferncia de dgitos binrios seriais.
Ele deixa muita flexibilidade aos projetistas de protocolo de software e o hardware. Com o passar
do tempo, este padro de interface foi adaptado para uso com outros numerosos tipos numerosos
de equipamentos, como computadores pessoais (PC), impressoras, controladores programveis,
controladores lgicos programveis (PLCs), instrumentos e assim por diante. Para reconhecer

Figura 1.6- Um tpico link de comunicao serial EIA RS-232

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182
essas aplicaes adicionais, a ltima verso do padro, EIA-232E estendeu a significao do
acrnimo DCE de 'o equipamento de comunicaes de dados' para o 'equipamento de terminao
de circuito de dados mais geral'.
O padro serial EIA-232 tem um nmero de fraquezas inerentes que o faz imprprio para
comunicaes de dados de instrumentao e de controle em um ambiente industrial.
Conseqentemente, outros padres de interface EIA foram desenvolvidos para superar algumas dessas
limitaes. O mais comumente usado entre eles para instrumentao e sistemas de controle so EIA-
423, EIA-422 e EIA-485.
Padro de interface EIA-485
O EIA-485 um sistema com maior alcance, confiabilidade, robustez e imunidade a rudos que o
padro EIA RD-232, podendo suportar at 32 transmissores e receptores por linha. O padro de
interface EIA-485 muito til para instrumentao e sistemas de controle, onde vrios instrumentos
ou os controladores devam ser conectados em conjunto na mesma rede multiponto. Um diagrama
simples de um sistema RS-485 tpico indicado na figura 1.7.








Figure 1.7
Typical two-wire multidrop network for EIA-485
Modbus
Este protocolo foi desenvolvido pela empresa Modicon (que agora parte da Schneider
Electric) especialmente para aplicaes em sistemas de controle do processo. Este padro
somente se refere s camadas de enlace e de aplicao. Dessa forma, qualquer mtodo de

Figura 1.7-Um tpico sistema de rede de comunicao serial two-wire multidrop, no padro EIA-485


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183
transporte fsico poderia ser usado. O Modbus um padro industrial muito popular, com
algumas estimativas que indicam que mais de 40 % de sistemas de comunicaes industriais
usam o protocolo Modbus. Ele funciona como um protocolo mestre/escravo, com at 247 escravos.
Na figura 1.8 ilustrado o formato de um quadro de mensagem no prtocolo Modbus. O
campo de endereo (Adress Field) refere-se ao nmero identificador do dispositivo escravo
especfico que acessado, na rede Modbus. O campo de funo (Function Field) indica a
operao que dever ser executada, por exemplo, leitura ou escrita em um dispositivo escravo. O
campo de dados (Data Field) contm os dados sendo transferidos do dispositivo escravo para ao
mestre ou do mestre para o dispositivo escravo. Finalmente, o campo de cheque de erros (Error
Check Field) dever assegurar que o receptor pode confirmar a integridade do protocolo,
verificando se a operao solicitada foi de fato executada e se a execuo foi bem sucedida ou se
houve alguma falha.











Modbus Plus

Figure 1.8- Formato de quadro de mensagem no protocolo Modbu.s.

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184
baseado no protocolo Modbus e incorpora o protocolo na forma de operaes do tipo token
passing. Este protocolo era geralmente confinado a controladores lgicos programveis Modicon
e nunca chegou a ser um protocolo aberto.
Data Highway Plus /DH485
Este protocolo constituiu a espinha dorsal de comunicao de dados para uma linha de PLCs da
Allen Bradley (agora Rockwel Automation). Ele um protocolo que define as trs camadas do
modelo de OSI - camada fsica, camada de enlace e camada de aplicao. Um diagrama de como
estruturado dado na figura 1.9. H dois endereos (DST e SRC) nesta mensagem de protocolo,
indicando endereos de fonte e destino. Isto o resultado de se usar um sistema token passing, onde
cada estao na rede tem a capacidade de ser o mestre por um perodo de tempo curto.




HART



Figure 1.10-Estruturas de mensagens utilizadas pelo protocolo Data Highway Plus/DH 485.
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O protocolo HART (highway addressable remote transducer) consiste de uma
instrumentao inteligente tpica, do tipo Fieldbus, que funciona em um hbrido envolvendo
comunicao digital e comunicao no padro 4-20 mA. Este protocolo ficou popular por ser
compatvel com o padro 4-20 padro mA, que ainda muito usado na industria de processos.
Contudo, ele no considerado um padro Fieldbus verdadeiro, tendo sido substitudo pelo Fundation
Fieldbus. Um diagrama tpico de como ele funciona mostrado abaixo.


















Figura 1.10- Comunicao industrial multiponto no padro H ART.

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186


O padro AS-i um dos padres industriais mais robustos para a execuo de controles
digitais simples. Ele uma rede mestre-escravo que pode efetuar taxas de transferncia de
dados de at 167 kbps. Por exemplo, com 31 escravos e 124 pontos de entrada-saida
conectados, um tempo de scan de 5 ms pode ser obtido.

DeviceNet
O padro DeviceNet, desenvolvido pela Allen Bradley, um tipo de rede industrial
que se concentra na transferncia de dados provenientes dispositivos de I/O digital.
Ele define trs camadas, conforme ilustrado na figura abaixo, e pode suportar at 64
ns com at 2048 dispositivos no total. O sistema de cabeamento simples e pode tambm
alimentar os instrumentos.










AS-i

Figure 1.11-DeviceNet e modelo OSI.l
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Profibus

Embora inicialmente criado pela associao de padres alem, este padro baseado no padro EIA-
485 (Profibus DP) e o IEC 61158 padro (Profibus PA) para a camada fsica, tornou-se um padro
internacional muito popular. Uma configurao tpica mostrada na abaixo.
























O Profibus usa uma estratgia que combina token passing e arquitetura mestre-escravo,
buscando otimizar o desempenho de seu processo de comunicao de dados. O Profibus define
trs camadas do modelo de OSI: a camada fsica, a camada de enlace e a camada de aplicao, e
ainda acrescenta uma 8 camada, chamada de 'camada de usurio'.





Figure 1.12-Arquitetura tpica de sistema Profibus

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Foundation Fieldbus
O Foundation Fieldbus provavelmente o padro de Fieldbus mais recente desenvolvido
para interligar instrumentos PLCs ou RTUs, em um sistema de controle distribudo (DCS). Um
montante considervel de conhecimento tecnolgico foi utilizado para definir este o padro que
consiste de quatro camadas. Existe uma verso de baixa velocidade, denominada OI, e uma
verso de alta velocidade, chamada HSE. Das quatro camadas definidas para o Foundation
Fieldbus, trs delas correspondem, no modelo OSI, s camadas fsica, de enlace, e de aplicao,
respectivamente. A quarta camada do Foundation Fieldbus corresponderia a uma camada
adicional, denominada de camada de usurio. A verso de baixa velocidade opera em uma taxa
da ordem de 31.25 kbps. J para a verso de alta velocidade (HSE), uma Ethernet rpida (100
Mbps) usada. A verso HSE, embora diferente da verso OI nas camadas OSI 1 e 2,
compatvel com o padro OI nas camadas de aplicao e de usurio.
Industrial Ethernet

O padro Ethernet Industrial est crescendo rapidamente em importncia depois de ser
descartado inicialmente como no sendo suficientemente confivel. Uma das razes principais do
seu xito a sua simplicidade e baixo custo. Originalmente, o padro Ethernet utilizava somente
CSMA/CD (carrier sense multiple access with collision detection) como o seu mtodo de
controle de acesso ao meio fsico de comunicao. O mtodo CSMA/CD possui a desvantagem
de ser um mtodo no-determinstico, no sendo portanto um mtodo ideal para uso em
aplicaes industriais, que demandam aes de controle em tempo real. Felizmente, as redes
Ethernet Industriais modernas so sistemas de 100 Mbps, do tipo full-duplex, que permitem
atribuir prioridades a determinadas portas do swith, o resultado disso a obteno de um
comportamento determinstico, adequado para aplicaes de controle em ambientes industrais.
Outra vantagem que este mtodo bem mais do que se utilizar uma comunicao baseada no
mtodo de token passing. Um exemplo tpico da topologia de um sistema 100BaseTX ilustrado
na figura 1.13.






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189








TCP/IP
Tendo surgido como parte essencial do desenvolvimento da Internet, o protocolo de controle
de transmisso (TCP) / protocolo de Internet (IP) tambm ficou bastante popular para uso em redes
no padro Ethernet. O protocolo TCP/IP define trs camadas.
Camada de processo/aplicao (equivalente s trs camadas superiores no modelo de OSI)
Camada de servios (host-to-host) (equivalente camada de transporte no modelo de OSI)
Camada de Internetworking (equivalente camada de rede do modelo de OSI)
O TCP/IP um protocolo de baixo custo e com um largo suporte de fabricantes devido ao seu
uso na Internet. Existem amplas discusses em relao segurana do TCP/IP para aplicaes em
ambiente industrial j que ainda carece de um maior amadurecimento das tcnicas de segurana contra
invasores eletrnicos, j que os detalhes da implementao do protocolo so bem conhecidos por
hackers. Contudo, o seu preo baixo e o largo suporte disponvel fazem-no atraente sob o ponto de vista
econmico. Este atualmente o protocolo de rede mais utilizado no nvel das aplicaes corporativas.








Figure 1.12-Topologia de rede EthernetIndustrial do tipo 100baseTX

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190
Comunicaes via rdio (or wireless)
A aplicao de rdio-comunicao , em ambiente industrial, tem feito uso de rdio-modens
conforme ilustrado no diagrama da figura 1.15, onde, por exemplo, um protocolo Modbus pode
ser usado sobre a camada de conexo de dados via rdio. O uso de recentes padres de rede local sem
fios (wireless) como os padres IEEE 802. l 1 ou IEEE 802.11a, e IEEE 802.15 'Bluetooth', est
fazendo da comunicao via rdio uma alternativa confivel e de baixo custo.



































Figure 1.15-Configurao de uma comunicao utilizando rdio-modem
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191
Redes de comunicao Industrial

1-Introduo

Atualmente, devido a seu grande avano tecnolgico, as redes de automao so largamente
utilizadas, apresentando vantagens em relao a sistemas convencionais de cabeamento:
diminuio de fiao, facilidade de manuteno, flexibilidade na configurao da rede e,
principalmente, diagnstico dos dispositivos. Alm disso, por usarem protocolos de comunicao
digital padronizados, essas redes possibilitam a integrao de equipamentos de vrios fabricantes
distintos. Tais sistemas dizem-se abertos, e so usam tendncia em todas as reas da tecnologia
devido a sua flexibilidade e capacidade expanso.

A Pirmide da Automao

Na rea de automao, existe uma hierarquia bem definida, dividida em cinco nveis. Na figura 1
esses nveis esto identificados; esquerda esto suas funes mais importantes, direita esto
exemplos de redes que fazem a comunicao entre nveis adjacentes.
Na pirmide os protocolos foram associados ao nvel em que ele mais utilizado. Cumpre
observar que a Ethernet vem ampliando sua aplicao em todos os nveis da automao.

2-Fundamentos

2.1-Sistemas centralizados e distribudos

Historicamente, a introduo dos microprocessadores na industria possibilitou a realizao do
controle digital centralizado (Figura 2), que existe com bastante freqncia na rea industrial. As
caractersticas desse sistema centralizado so:

Cabeamento paralelo utilizando fios em par tranado e topologia estrela;
Transmisso de dados entre os dispositivos (sensores e atuadores) e a unidade de
controle, na forma de sinais analgicos e digitais.
A grande quantidade de dispositivos de Entrada/Sada (sensores/atuadores) e as longas distancia
usuais na industria causam alto custos de instalao e manuteno. Outra limitao a falta de
flexibilidade do sistema para extenses ou modificaes.
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192

Figura 01 Pirmide da automao


Figura 02 Controle centralizado

Para superar essas dificuldades, sistema de automao de controle centralizado e barramento de
campo foram desenvolvidos (Figura 3). Nesses sistemas a estao de controle comunica-se com
os dispositivos de entrada e de sada atravs de um barramento. Suas caractersticas so:
Controle centralizado;
Transmisso digital de dados em uma topologia de barramento;
Padres RS232, Rs 485 ou RS485 para transmisso.


Figura 03 Barramento de campo.

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193
O avano na tecnologia e a demanda do mercado levaram ao desenvolvimento de sistemas de
controle conhecidos como de barramento de campo distribudo (Figura 4). As caractersticas dos
sistemas de barramento de campo distribudo so:
Inteligncia distribuda, utilizando microcontroladores ao longo do barramento;
Reduo de cabeamento e custos de instalao;
Unidades de conexo (gateways, bridges, repeaters etc.).


Figura 04 Barramento de campo distribudo.

Atualmente, implementando melhoria em relao a esses sistemas, foram desenvolvidos os
chamados sistemas de controle distribudo (Figura 5), que se caracterizam por:
Meios variados de comunicao;
Implementao mais completa para sistemas abertos, isto , no-proprietrios;
Flexibilidade completa para topologias de rede;
Softwares e ferramentas de desenvolvimento mais amigveis.


Figura 05 Sistema de controle distribudo




2.2-Redes determinsticas X probabilsticas

Redes determinsticas so aquelas cuja transmisso de dados ou de informaes ocorre em
instantes e intervalos de tempo determinados, redes desse tipo permitem que o tempo de resposta
seja acuradamente conhecido, evitando problemas de inicializao e atrasos.
J as redes probabilsticas permitem apenas calcular a probabilidade da transferncia de
informaes ocorrer em um determinado intervalo de tempo.
Exemplificando, pode-se comparar redes determinsticas ao transporte areo, em que decolagens
tm horrio marcado (avies de passageiros), enquanto redes probabilsticas seriam equivalentes
a transportes areos em que aeronaves ou helicpteros aguardam passageiros durante um tempo
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194
para ento decolar. Porem, no obedecem a um horrio preestabelecido, existindo ainda a
possibilidade de no-decolagem.

2.3-Especificao de uma rede de automao

So necessrias para a especificao de uma rede de automao as seguintes variveis:

Taxa de transmisso

a quantidade media de dados a serem transmitidos na rede em um perodo de tempo. O termo
utilizado para esta especificao e throughput.
A taxa de transferncia de dados medida em kilobits (kbps), que significa 1000 bits por
segundo.

Topologia Fsica de Rede

Est relecionada com a disposio construtiva na qual os dispositivos esto conectados na rede.
Exemplos de topologias fsicas de rede so: anel, estrela e barramento.

Meio Fsico de Transmisso

Os meios fsicos de transmisso esto relacionados ao cabeamento utilizado para a interconexo
dos dispositivos. Existem muitos tipos de meios fsicos de transmisso, e alguns exemplos so:
par tranado, cabo coaxial e fibra tica.
Os meios fsicos so selecionados de acordo com a aplicao. A seleo depende da distncia
entre os dispositivos, da taxa de transferncia desejada, do protocolo a ser utilizado etc.

Tecnologia de Comunicao

a forma de gerenciamento entre os pontos de comunicao (ns) da rede no tocante
comunicao de dados. As tecnologias tpicas de comunicao so mestre/escravo e
produtor/consumidor.

Algoritmo de Acesso ao Barramento

o algoritmo utilizado pelos ns para acessar ou disponibilizar informaes na rede. Algoritmos
tpicos de acesso ao barramento so processos de varredura ou cclica, CSMA/CD, token passing
etc.

2.4-Topologia fsica

A topologia fsica est relacionada com a disposio construtiva na qual os dispositivos esto
conectados a redes de barramento distribudos ou a sistemas de controle distribudos.

Ponto a Ponto

Nas redes de controle distribudo, onde so utilizados vrios processadores ou CPUs. Cada
processador recebe a informao, utiliza a que lhe diz respeito e retransmite o restante a outro
(Figura 6).
Redes ponto a ponto tm comunicao entre dois ou mais processadores, no necessariamente
conectados diretamente e que podem usar outros ns como roteadores. Essa topologia pouco
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195
utilizada, pois a adio de novos dispositivos ou a falha de algum deles causa interrupo na
comunicao.


Figura 06 Topologia ponto a ponto

Uma aplicao comum dessa topologia para comunicaes temporrias (provisrias), como,
por exemplo, comunicao de notebooks com controladores lgicos programveis.
Essa topologia precursora, como ser visto adiante, daquelas ditas topologias em estrela, nas
quais podem ser utilizado roteadores.

Barramento

O meio fsico de comunicao compartilhado entre todos os processadores, sendo que o
controle pode ser centralizado ou distribudo (Figura 7). largamente utilizado, pois possui alto
poder de expanso, e um n com falha no prejudica os demais.


Figura 07 Topologia barramento

Anel

Trata-se de uma arquitetura ponto a ponto em que cada processador conectado a outro,
fechando-se o ultimo segmento ao primeiro. O sinal circula no anel at chegar ao ponto de
destino (Figura 8). Para a adio de outros ns a conexo dever ser interrompida. uma
topologia mais confivel que a ponto a ponto, porem possui grande limitao quanto a sua
expanso devido ao aumento de retardo de transmisso (intervalo de tempo entre inicio e
chegada do sinal ao n de destino).
Em relao a falhas, um n com problemas interfere em toda rede, porem se houver a
comunicao nos dois sentidos a mesma continua operando degradada somente pelo processador
em falha.

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Figura 08 Topologia anel

Estrela

Utiliza um n central para gerencia a comunicao entre as maquinas (Figura 9). Ns em falha
no afetam os outros, com exceo do n central, que provoca falha em toda rede, por esse
motivo, nessa posio geralmente so utilizados processadores em duplicidade (redundncia)
para garantir confiabilidade ao sistema.


Figura 09 Topologia estrela

2.5-Meio fsico de transmisso

Par tranado

Esse tipo de cabeamento possui dois tipos de construo: com capa metlica protetora (shielded)
e sem capa (unshielded).

Cabo Par Tranado sem Blindagem (UTP Umshielded Twisted Pair)

Existem vrios tipos de cabos UTP, que podem ser aplicados em telefonia at cabeamento de alta
velocidade, como, por exemplo, Ethernet. Esse tipo de cabo possui quatro pares de cabos. Cada
par enrolado com um numero diferente de voltas por polegada para ajudar a eliminar a
interferncia do par adjacente e de outros dispositivos eltricos (Figura 10).
Quanto mais apertado o enrolamento, maior a taxa de transmisso. A EIA/TIA (Electronic
Industry Association/Telecommunicaton Industry Association) estabeleceu padores de cabos
UTP divididos em cinco categorias.

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Figura 10 Par tranado sem blindagem

Categoria de UTP:

Tipo Aplicao
Categoria 1 Telefone
Categoria 2 4 Mbps
Categoria 3 10 Mbps
Categoria 4 20 Mbps
Categoria 5 100 Mbps
Tabela 1 Categorias da UTP


Figura 11 Conector RJ-45

Na Figura 11 apresentado um exemplo de conector utilizado para uso em redes tipo tranado.

Cabo par tranado blindado (STP Shielded Twisted Pair)

O cabo UTP pode ser suscetvel a interferncia de freqncia de radio e eltricas. O cabo STP foi
desenvolvido para aplicaes em ambientes com interferncias eltrica, como, por exemplo,
ambientes industriais metroferrovirios. Por outro lado, o UTP utilizado em aplicaes
comerciais. Porm, essa proteo extra pode deixar os cabos volumosos.

Coaxial

Este cabo possui um fio condutor de cobre em seu centro. Uma camada de plstico fornece a
isolao entre o centro condutor e a proteo tranada de metal (Figura 12). Essa proteo
metlica serve para bloquear qualquer interferncia irradiada por iluminao fluorescente,
motores e outros computadores, sendo mais eficiente que a dos cabos STP.
Embora esse tipo de cabo seja mais difcil de instalar, ele altamente resistente interferncia do
sinal. Alm disso, ele pode suportar cabeamentos de distancias maiores do que o cabo twisted
pair.
Existem dois tipos de cabo coaxial: tipo grosso, para redes-tronco, e fino, para conexo de
equipamentos perifricos.

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Figura 12 Cabo coaxial

Conector para cabo coaxial

O tipo mais comum de conector utilizado o conector BNC (Bayone-Neill-Concelman), Figura
13.


Figura 13 Conector BNC para cabo coaxial

Fibra tica

O cabo de fibra tica consiste em um ncleo de fibra de vidro no centro, envolvido por varias
camadas de matrias isolantes, aumentando assim sua robustez. Ele transmite luz no lugar de
sinais eltricos, assim eliminando o problema de interferncia eltrica.
Devido imunidade, esse tipo de cabeamento ideal para certos tipos de ambiente. Cabos de
fibra tica possuem a habilidade de transmitir os sinais atravs de distancia bem maiores do que
cabos coaxiais e twisted pair.


Figura 14 Cabo fibra tica

2.6-Tecnologia de comunicao

A forma de gerenciamento entre os pontos de comunicao (ns) da rede no tocante
comunicao de dados pode ser:

Mestre-Escravo
Escravo (slave)

Um escravo um perifrico (dispositivos inteligentes de Entrada/Sada, Drivers, Interfaces
Homem-Mquina, Vlvulas, Transdutores etc.), que recebe uma informao do processo e/ou
utiliza informaes de sada do mestre para atuar na planta.
Escravos so dispositivos passivos que somente respondem a requisies diretas vindas do
mestre.

Monomestre

H somente um mestre no barramento durante a operao. Geralmente a CPU do CLP o
componente de controle central. Os escravos so descentralizadamente acoplados no barramento
atravs do meio de tarnsmissao de dados.

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Multimestre

A imagem das entradas e sadas pode ser lida por todos os mestres, porem somente um mestre
pode controlar um dado escravo.

Ponto a Ponto (Origem-Destino)

Observa-se um desperdcio na banda, visto que os dados devem ser enviados varias vezes para
cada destino especificamente. Alem disso, a sincronizao entre os ns difcil, pois os dados
chegam em instantes deferentes, essas ultimas observaes mostram como esse processo pode
produzir congestionamento no fluxo de informao.
No confundir esse conceito de comunicao com a de topologia fsica de redes ponto a ponto.
Exemplo: uma pessoa conta a outra, ao seu ouvido, a informao desejada. Por exemplo, a hora
exata do dia.

Produtor-Consumidor

Neste modelo, os dados possuem um identificador nico, origem ou destino. Todos os ns
podem ser sincronizados. Usando esse modelo, mltiplos ns (produtores) podem transmitir
dados para outros ns (consumidores). Tambm alguns ns podem assumir na rede os papeis de
produtor e consumidor (Figura 15)
Toda essa caracterstica operacional traz as seguintes vantagens:
Economia na transmisso de dados, pois eles s so enviados aos dispositivos que os
requisitarem.
Determinismo: o tempo para entrega dos dados independente do numero de dispositivos
que os solicitam, pois diferentemente do sistema mestre-escravo esse processo no
trabalha em varredura.

Figura 15 Produtor-Consumidor

Por exemplo, uma pessoa (produtor) conta em voz alta para todas as outras pessoas
(consumidores) de uma nica vez a informao desejada como a hora do dia.
Por outro lado, uma outra informao, como, por exemplo, um plano de trabalho, poder ser
anunciada desta forma por uma dessas pessoas, que nesse instante passa a ser produtora da
informao.

2.7-Algoritmo de acesso ao barramento
Os ns pertencentes ao sistema tm um procedimento (algoritmo) especifico para acessar as
informaes da rede (barramento). Em algumas literaturas, esses algoritmos que ora sero
tratados so enfocados dentro do assunto referente tecnologia comunicao visto
anteriormente.

CSMA/CD

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Neste algoritmo CSMA/CD (Carrier Sense Multiple Access/Colision Detection) um dispositivo
comea a transmitir dados assim que detecta que o canal est disponvel. Caso dois dispositivos
tentem transmitir simultaneamente, haver uma coliso. Quando um dispositivo detecta que sua
transmisso colidiu com outra ele aborta sua transmisso e, aps um tempo randmico, tenta
transmitir novamente.
Existem vrios tipos de CSMA/CD, um deles o NDA (Non-Destructive-Bitwise-Arbitration),
que trata da resoluo determinstica de colises atravs de prioridades. Caso alguns dispositivos
tentem transmitir ao mesmo tempo, um sistema de arbitragem soluciona o problema: todos os
dispositivos so proibidos de transmitir, exceto o que tiver maior prioridade.

Token passing

Nesta forma de algoritmo de acesso, a rede fsica tem a topologia em anel. Nesse anel indicada
a a direo onde circula o Token (ficha). Caso um dispositivo deseje transmitir, ele deve
capturar o token, substituindo-o por um frame (informaes, dados).
Uma vez que um dispositivo termina sua transmisso, quer seja por coloc-la inteiramente no
anel ou por tempo determinado de utilizao de token, ele regenera o token, permitindo assim
que outro n captura o token e acesse a rede para transmisso.

Cclica ou Varredura (Cyclic Polling)

Os dispositivos produtores transmitem dados a uma taxa configurada pelo usurio
(entrada/sada). As caractersticas dessa forma de transferncia cclica so:

os dados so transferidos numa taxa adequada ao dispositivo/aplicao;
os recursos podem ser preservados para dispositivos com alta variao.

Esse mtodo de troca de dados eficiente para aplicaes em que os sinais transmitidos se
alteram lentamente. Como, por exemplo, sinais analgica de entrada e sada. Por outro lado,
sinais discretos - cuja variao pode ser muito rpida para mudana e retorno ao sinal original
nesse sistema de acesso podero ter sua informao perdida.

Mudana de Estado (CoS Change of State)

Dispositivos produzem dados apenas quando tm seu estado alterado. Em segundo plano, um
sinal transmitido ciclicamente (heartbeat) para confirmar que o dispositivo est operando
normalmente.
A vantagem da mudana de estado para troca de dados q que esse mtodo reduz
significativamente o trafego da rede. Indicado para comunicao de dados de entrada e sada
digitais.

CTDMA

Neste mtodo, o acesso rede controlado por um algoritmo fatia de tempo (time-slice), que
regula a transmisso de dados pelos ns em cada intervalo de tempo da rede. possvel
selecionar o tamanho desse intervalo atravs do ajuste do NUT (network update time). O NUT
mais rpido que pode ser selecionado de 2 ms.6.3-Protocolos

Os protocolos caracterizam os elementos de maior importncia nas redes de automao
industrial, tanto que as mesmas normalmente passam a ser denominadas pelos protocolos
utilizados. Exemplo: protocolo e rede AS-Interface, Rede e Protocolo MODBUS etc.
Os protocolos definem o padro operacional da rede de automao.
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3.1-AS-Interface

A rede AS-Interface surgiu em 1990, quando empresas se uniram em um consorcicio para tornar
seus equipamentos compatveis.

Com esse projeto, foi criada a AS-International Association, com o objetivo de:
padronizar em nvel internacional os sistemas e produtos;
continuar o desenvolvimento de certificao dos mesmos.

Na Figura 16 segue um esquema de configurao de uma rede AS-Interface.


Figura 16

Essa rede AS-Interface foi concebida como um sistema de monomestre com tecnologia de
comunicao Cyclic polling (processo de varredura). Nesse sistema comente o mestre da rede
pode colocar dados nos outros ns (escravos)em inteervalos de tempo definidos.
O desenvolvimento dessa rede foi feito de forma a atender aos requisitos de volume de dados da
rede de novel mais baixo, ou seja, do cho-de-fbrica.

Cabeamento

Na rede AS-Interface utilizado um cabo com dois fios sem blindagem (Figura 17).

As caractersticas desses cabos so: cabo perfilado (proteo contra inverso de polaridade),
auto-cicatrizante e disponvel nas verses:

amarelo (dados e energia 30Vcc);
preto (alimentao auxiliar 24Vcc).

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Figura 17 Verso 2.1 de cabo para AS-Interface

Existem duas verses da AS-Interface. A seguir so apresentadas as caractersticas das mesmas:

Verso 2.2 Verso 2.1
Nmero mximo de
escravos
31 62
Nmero mximo de E/S 124E + 124S 248E + 186S
Tempo mximo do ciclo 5 ms 10 ms
Transmisso Dados e energia Dados e energia
Dados analgicos 16 Bytes para dados
Digitais e analgicos
124 Bytes de dados
analgicos
Comprimento mximo do
cabo
100 m, extenso com
Repetidor at 500 m
100m, extenso com
repetidor at 500 m


Os endereos da verso 2.0 so duplicadas em A e B para gerar a verso 2.1. para essa
diferenciao utilizada uma sada do segundo endereo, como exemplificado na Figura 18.


Figura 18 Endereamento AS-Interface

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Os componentes da rede ASI so:
Mestre:este dispositivo possibilita a interconexo com os nveis mais altos da rede e a
organizao na transmisso de dados.
O mestre possibilita as seguintes funes:
diagnostico;
monitorao continua da rede;
reconhecimento de falhas e atribuio de endereo correto quando um n removido
para manuteno;
controle das trs listas internas dos escravos:
LRS ... Lista de escravos reconhecidos
LAS ... Lista de escravos ativos
LCS ... Lista de escravos configurados

Escravo: so os dispositivos de entrada e sada utilizados pelo controlador lgico programvel.
Exemplos de escravos so os mdulos analgicos, digitais, pneumticos e sensores inteligentes.


Figura 19 Codificao de mensagem, rede ASI

Em relao codificao das mensagens, a rede ASI utiliza seqncias como a da Figura 19,
onde:

ST Start bit, sempre 0
SB Bit de controle
0... Dado-/parmetro/pedido de endereo
1... Comando call
A4...A0 Endereo do escravo requisitado (5 bit)
I4 Bit de informao
0... Pedido de dado
1... Pedido de parmetro
I3...10 Dado-/bits de parmetro (4 bits)
PB Bit de paridade
EB Stop bit, sempre 1

ST Start bit, sempre 0
I310 Bits de dado/parmetro
PB Bit de paridade
EB Stop bit, sempre 1

3.2-ModBus

O protocolo ModBus pode utilizar vrios tipos de meio fsico. O mais utilizado o RS485 a dois
fios (2W-MODBUS), existindo uma outra opo a quatro fios (4W-MODBUS). A interface
serial RS232 deve ser utilizada somente para comunicao ponto a ponto. Os diagramas
esquemticos encontram-se nas Figuras 20 e 21.

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Figura 20 Interligaes topologia a dois fios


Figura 21 Interligaes a quatro fios

A tecnologia de comunicao no protocolo ModBus o mestre-escravo, sendo que somente um
mestre e no mximo 247 escravos podem ser conectados rede. Cada escravo pode ter um
numero variado de entradas e sadas, no fixo, como no caso anterior.
A comunicao sempre iniciada pelo mestre, e os ns escravos no se comunicam entre si.
O mestre pode transmitir dois tipos de mensagens aos escravos, dentro de uma mesma rede:

Mensagem tipo unicast: o mestre envia uma requisio para um escravo definido e este
retorna uma mensagem-resposta ao mestre. Portanto, nesse moto so enviadas duas
mensagens: uma requisio e uma resposta (Figura 22).
Mensagem do tipo broadcast: o mestre envia requisies para todos os escravos, e no
enviada mensagem de resposta para o mestre (Figura 23).

O endereo 0 reservado para identificado desse modo de transmisso.

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Figura 23 Modo broadcast

Quanto ao modo de transmisso, existem duas formas seriais para o protocolo ModBus: RTU e
ASCII. Elas definem o contedo dos campos da mensagem transmitida serialmente.
Na rede MODBUS, o modo de transmisso definido deve ser o mesmo para todos os
dispositivos. Todos os dispositivos devem implementar o modo RTU, sendo o ASCII uma opo.
A Tabela 2 mostra as principais caractersticas dos modos de transmisso.


Tabela 2 Comparao entre modos de transmisso RTU e ASCII

Em relao codificao das mensagens, a rede MODBUS utiliza as estruturas das Figuras 24 e
25.


Figura 24 Codificao de mensagens MODBUS RTU


Figura 25 Codificao de mensagens MODBUS ASCII

3.3-CAN

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O protocolo CAN (Controller rea Network) foi desenvolvido pela Bosch AG para aplicaes
em tempo real. Este protocolo tem sido aplicado principalmente na indstria automotiva, e foi
padronizado pela ISSO 11898 e 11519. Muitos fabricantes adotaram o protocolo CAN tambm
para aplicao na automao industrial e predial. Um exemplo de sistemas baseado em protocolo
CAN o Devicenet da Rockwell Automation.
O protocolo CAN tem as seguintes propriedades:

Priorizao das mensagens;
Flexibilidade de configurao;
Recepo do multicats com sincronizao de tempo;
Consistncia larga dos dados do sistema;
Multimestre, produtor-consumidor;
Deteco e sinalizao de erro;
Retransmisso automtica de mensagens corrompidas assim que o barramento estiver
ativo novamente;
Distino entre erros provisrios e falhas permanentes dos ns.

Mensagens

As informaes na rede so enviadas em um formato fixo de diferentes tamanhos, porem
limitados. Quando a rede estiver livre, qualquer unidade conectada pode comear a transmitir.
O identificador define uma prioridade durante o acesso ao barramento.
Se duas ou mais unidades comearem a transmitir mensagens ao mesmo tempo, o conflito do
acesso do barramento ser resolvido arbitrariamente usando o Identificador. Com objetivo de
garantis segurana na transferncia dos dados, medidas de deteco de erros so implementadas
em cada n CAN.
O protocolo CAN suporta dois tipos de estrutura de mensagens, sendo a nica diferena entre
eles o tamanho do identificador.
A seguir a estrutura do protocolo CAN:


Figura 26 Estrutura do protocolo

onde:

SOF: Start of Frame Incio
Indentifer Identificador
RTR: Remote Transmission Request Identifica se uma mensagem
de dados ou estrutura de dados
IDE: Identifier Extension Distino entre formato base ou estendido
de mensagem
DLC: Data Lenght Code Indica o nmero de bytes dos dados no
campo Data
CRC: Check Redundant Check Verifica a integridade da mensagem
ACK: Acknowledge Reconhecimento do receptor
EOF: End of frame Fim de mensagem
IFS: Intermission Frame Space Nmero mnimo de bits separando
mensagens consecutivas
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Taxa de transferncia

Existem vrios fabricantes de dispositivos que utilizam protocolos CAN.


Tabela 3 Comparao entre fabricantes que utilizam o protocolo CAN

3.4-Profibus

O protocolo PROFIBUS foi criado em 1989 e, desde ento, vem sendo largamente aplicado na
industria devido ao fato de ser um protocolo aberto, garantido pelas normas IEC61158 e
IEC61784.
Os dispositivos conectados atravs da PROFIBUS podem enviar dados relativos ao status dos
mesmos e tambm, sobre a qualidade do sinal medido.
O cabeamento pode ser feito atravs do cabo de cobre ou de fibra de vidro.
O protocolo PROFIBUS pode ser utilizado em varias aplicaes, confirme segue:

PROFIBUS DP para transmisso industrial.
PROFIBUS PA para automao de processos.
PROFISafe para sistemas relacionados a segurana.
PROFIDrive para sistemas relacionados a controle de movimento.

Meios de Transmisso

RS485

o meio de transmisso mais empregado. Utilizando um cabo por tranado, possibilita taxas de
transmisso de at 12 Mbit/s. Usado para aplicaes que necessitem de altas taxas de
transmisso.

RS485-IS

Meio de transmisso a quatro fios para uso em reas potencialmente explosivas. Os nveis de
tenso e corrente especificados pelos valores mximos de segurana no podem ser
ultrapassados.

MPB (Manchester code, bus powered)

Disponvel para aplicaes na automao de processos que necessitem de alimentao atravs do
barramento e segurana intrnseca dos dispositivos.
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Fibra tica

Utilizado em reas com alta interferncia eletromagntica ou onde grandes distncias so
necessrias.



Tabela 4 comparao entre meios de transmisso com protocolo ProfiBus

O protoclo PROFIBUS utiliza a tecnologia de comunicao mestre-escravo, podendo ser mono
ou multimestre. Caso seja utilizada a tecnologia multimestre, o acesso ao barramento feito
atravs da tcnica de token entre os mestres. A comunicao entre os mestres e os escravos
feita atravs se processo de varredura. Verses mais avanadas de protocolo tambm
possibilitam comunicao acclica entre mestres e escravos, e alem disso tambm existe a
possibilidade de comunicao entre os slaves, o que diminui o tempo de resposta na
comunicao.

3.5- LON

O protocolo LONWORKS tambm conhecido como protocolo LonTalk. O protocolo fornece
um conjunto de servios de comunicao que possibilita que um programa aplicativo em um
dispositivo possa enviar e receber mensagens de outros dispositivos atravs da rede sem
necessitar saber a topologia da rede dos outros dispositivos. O protocolo LONWORKS pode
opcionalmente fornecer reconhecimento de mensagens fim-a-fim, autenticao e entrega atravs
de prioridades.
Este protocolo mais utilizado em aplicaes de automaes comerciais e residenciais. Por esse
motivo no ser enfocado no presente trabalho.

3.6-InterBus

O protocolo InterBus um sistema em anel onde todos os dispositivos esto integrados em um
caminho fechado de transmisso. Cada dispositivo amplifica o sinal recebido e o passa adiante,
possibilitando maiores taxas de transmisso e maiores distncias. Esse protocolo segue o padro
alemo DIN 19258.

Endereamento

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Nesse protocolo, um endereo atribudo ao dispositivo automaticamente, de acordo coom sua
localizao fsica. Essa caracterstica plug and play facilitas a instalao e torna o sistema mais
amigvel. Dessa forma, problemas que ocorrem quando o endereamento feito manualmente
so evitados. Alem disso, permite que dispositivos possam ser adicionados ou removidos sem a
necessidade de reendereamento.


Figura 27 Topologia InterBus

O cabo sem blindagem a dois fios transporta dados e fornece alimentao aos dispositivos
conectados simultaneamente.

Estrutura Mestre-Escravo

O protocolo Interbus utiliza uma tcnica de transmisso de mensagens chamada Summation
Frame Method, que utiliza somente uma estrutura para mensagens de todos os dispositivos da
rede. Essa estrutura consiste em um cabealho, uma palavra de loop e dados de todos os
dispositivos em blocos de controle (Figura 28).


Figura 28 Estrutura de mensagens do protocolo Interbus

3.7-FOUNDATION FieldBus

Este protocolo, que segue o padro IEC 61158, apresenta dois tipos de aplicaoes: H1 HSE.
O tipo H1 possui taxa de transmisso de 31,25 Kbits/s e interconecta dispositivos de campo:
sensores e atuadores.
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O tipo HSE (High Speed Ethernet) trabalha a 100 Mbits/s e fornece integrao de controladores
de alta velocidade (como exemplo CLPs), subsistemas H1 (via dispositivos de acoplamento),
servidores e estaes de trabalho.


Figura 29 Exemplo de configurao com H1 e HSE


Diagnostico de Monitorao e Falha dos Dispositivos

Informaes sobre a habilidade do dispositivo em medir e controlar o processo, alem de
diagnsticos de falha, podem estar disponveis. Os tipos de diagnsticos so explicados a seguir.
Diagnsticos bsicos: so as falhas que podem ser observadas por todos os dispositivos
do processo. Esses diagnsticos ajudam a determinar problemas comuns do dispositivo e
do caminho de comunicao.
Diagnsticos avanados: incluem informaes completas sobre o dispositivo, de forma
que seu status possa ser determinado sem remov-lo do processo.

Alimentao de Dispositivos de Campo

Os dispositivos podem ser alimentados atravs do barramento ou localmente, dependendo do
projeto.

Topologia de Rede

As topologias de rede mais utilizadas so estrela, barramento ou combinao de duas. Os
componentes podem ser conectados sem varias topologias. A topologia selecionada geralmente
esta relacionada com a localizao do dispositivo fsico, com o objetivo de reduzir custos de
instalao.

Cabeamento

Para obter-se o mximo de desempenho de uma rede Foundation Fieldbus, devem ser utilizados
cabos STP desenvolvidos especialmente para este protocolo. A seguir so apresentadas as
especificaes de cabos:

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Endereamento

Cada n deve possuir um endereo nico. O endereo de o endereo atual que o segmento
est utilizando para o dispositivo.
Cada dispositivo deve possuir um tag de endereo fsico nico e seu correspondente endereo de
rede. O tag associado ao dispositivo no comissionamento e, para a maioria dos dispositivos,
continua na memria quando o dispositivo desconectado. Os nmeros de ns podem variar de 0
a 255. cada fabricante associa o numero de ns de forma nica. Os ns alocados na rede
Foundation Fieldbus devem estar de acordo com a seguinte nomeao:

0-15 reservados.
16-247 disponveis para dispositivos permanentes.
248-251 disponveis para dispositivos sem endereo permanente, como, por exemplo,
novos dispositivos.
252-255 disponveis para dispositivos temporrios, como, por exemplo, handheld.

3.8-ControlNet

Inicialmente o protocolo ControlNet foi desenvolvido pela Rockwell Automation, em 1995, e
atualmente o protocolo gerenciado pela ControlNet International. As especificaes e o
protocolo so abertos, possibilitando o desenvolvimento de vrios equipamentos de mltiplos
fabricantes.
Em relao tecnologia de comunicao, este protocolo utiliza comunicao tipo
produtores/consumidores.
As comunicaes no protocolo ControlNet possuem dois tipos de mensagens: Connected e
Unconnected.
As mensagens Unconnected utilizam o endereo do dispositivo e a tabela de dados dentro do
dispositivo. As mensagens Connected especificam um caminho de comunicao entre o produtor
e o consumidor.
Em relao ao modo de envio de dados, as conexes possuem dois tipos:

No-agendada (Unscheduled): dados enviados pelo usurio do programa ou pela interface
homem/mquina por solicitao em demanda. Essa conexo fechada quando no
utiliaada por um determinado intervalo de tempo.
Agendada (Scheduled): dados so enviados repetidamente em taxas configuradas e
predeterminadas. Essa conexo permanece aberta enquanto o gerador da conexo estiver
ativo.

Existem trs tipos de transportes para conexes:

Conexo proprietria (owner connection): uma conexo entre um nico dispositivo e
um nico gerador. No caso de mais de um proprietrio configurado para uma conexo, o
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212
proprietrio que estabelecer conexo primeiro controlar as sadas e poder configurar o
dispositivo.
Listen only: uma conexo que pode ser estabelecida junto com uma conexo
proprietria e somente depois de estar ativa.
Input Only ou Multicast: pode ser dividido em dois grupos, sendo o primeiro utilizado
quando o dispositivo necessita de uma confirmao, independentemente do numero de
dispositivos. Por outro lado, no segundo tipo cada dispositivo envia uma confirmao.

A estrutura dos pacotes enviados neste protocolo segue o padro da Figura 30.


Figura 30

Todas as transferncias de pacotes utilizam esse formato. Cada n pode enviar somente um
Mpacket a cada transmisso. Cada Mpacket contem um ou mais Lpackets. E casa Lpacket
contm um pedao de informao.
No protocolo ControlNet existe um n chamado keeper, responsvel pelo armazenamento dos
parmetros da rede.
Fisicamente, um segmento nico pode ter um tamanho maximo que depende do numero de ns;
assim:

2 ns: 1000 m
48 ns: 250 m

Com a utilizao de repetidores para unir segmentos, a rede ControlNet pode ter 99 s em varias
distancias.
O mtodo de acesso so barramento o CTDMA (Concurrent Time Domain, Mutiple Acess). As
informaes crticas so enviadas durante a parte agendada do intervalo da rede.

3.9-Ethernet/IP

A Ethernet foi desenvolvida pelo centro de desenvolvimento da Xrox Palo Alto nos anos 1970
para uso como redes locais. Em 1979, a Digital Equipament Corporation e a Intel uniram-se
Xrox para promover a rede, e em 1980 publicaram a primeira especificao da Ethernet.
Quando a especificao da Ethernet foi transferida ao IEEE (Institute for Electrical and Eletronic
Engineers), foi aprovado o padro IEEE 802.3.
O Ethernet/IP um protocolo aberto que foi desenvolvido baseando-se em:

Padro Ieee 802.3, que especifica varias caractersticas, dentre elas a utilizao do
protocolo CSMA/CD para acesso ao meio.
Ethernet TCP/IP (Transmission Control Protocol/Internet Protocol).
Protocolo CIP`(Control and Infiormation Protocol), que possibilita mensagens em tempo
real e informao ponto a ponto.


Este barramento utilizado nas topologias fsicas barramento e estrela. O mtodo de acesso ao
barramento utilizado pelo protocolo Ethernet o CSMA/CD.

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Estrutura de Mensagens




A seguir feito um resumo das principais redes apresentadas, onde esto mostradas as
caractersticas fundamentais desses protocolos.

3.9.1 Tabela comparativa


Tabela 5 Comparao entre AS-Interface, ModBus, CAN e ProfiBus

Rede RS-485
1.1 - Introduo
O padro RS-485 um pacote de especificaes da camada fsica de redes. Foi
desenvolvido em uma parceria de duas tradicionais associaes: Electronic Industries
Association (EIA) e a Telecommunications Industry Association (TIA). A EIA primeiramente
denominou o padro com o prefixo RS (Recommended Standard). Vrios livros, artigos e
profissionais continuam usando esta designao, mas o EIA/TIA tem oficialmente substitudo
RS com EIA/TIA, ajudando a identificar a origem do padro. Neste trabalho ainda ser
usada a denominao RS-485, devido a sua popularidade.
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O padro um conjunto de normas que definem uma interface de transmisso serial
digital em linhas diferenciais. recomendado para comunicao de dados em ambientes com
alto rudo e longas distncias de linha. D suporte a mltiplos receptores e transmissores em um
mesmo barramento.

1.2 Caractersticas Tcnicas

A rede RS 485 tem como caractersticas principais: sinais diferenciais, comunicao half
ou full duplex, taxa de transmisso at 10M bit/s, linhas de at 1200 metros e mltiplos
transmissores e receptores. A tabela 4.2.1 descreve as principais especificaes eltricas.


Tabela 4.2.1 Principais especificaes eltricas do padro RS 485
Descrio Valor
Resistncia de entrada 12 k
Impedncia de carga 54
Sensibilidade de entrada +200mV
Faixa de entrada 7..12 V
Mxima voltagem de sada 7..12 V
Mnima voltagem de sada (com carga) 1.5 V

1.3 - Linhas diferenciais

O padro RS-485 especifica a transmisso dos sinais atravs de duas linhas, sendo que
uma delas invertida (Figura 1.1). Em outras palavras, se em um canal est sendo transmitindo
um sinal alto, no outro ser transmitido um sinal baixo e vice-versa. O objetivo deste modo de
transmisso a reduo de erros, visto que a recepo de sinais opostos em um amplificador
diferencial anula grande parte do rudo. Esse recurso, possibilita maiores distncias e taxas de
transmisso.

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Figura 1.1 - Visualizao dos sinais diferenciais em um osciloscpio.

1.4 Cabo par tranado

O cabeamento por par tranado um tipo de fiao na qual dois condutores so enrolados
ao redor dos outros para cancelar interferncias magnticas de fontes externas e interferncias
mtuas (crosstalk) entre cabos vizinhos. A taxa de giro (normalmente definida em termos de
giros por metro) parte da especificao de certo tipo de cabo. Quanto maior o nmero de giros,
mais o rudo cancelado. Por estas razes, este o cabo recomendado para redes RS 485.
Dependendo da geometria do cabo e o material usado na isolao, um cabo par tranado
ter uma impedncia caracterstica, que especificada pelo fabricante. As especificaes RS 485
recomendam que est impedncia seja de 120 ohms.
Os cabos utilizados em ambientes industriais adiciona ao par tranado a blindagem dupla
com folha de alumnio e malha de cobre com conector dreno. A proteo por folha fornece uma
proteo contra ao rudo acoplado capacitivamente, enquanto que a blindagem protege contra o
rudo acoplado magneticamente. Estes cabos podem ser chamados de triaxiais.

1.5 Resistores de Terminao

Devido s altas freqncias e as distncias envolvidas, deve ser dada uma ateno
especial aos efeitos indesejveis na linha de transmisso. Um resistor de terminao
simplesmente um resistor que colocado na extremidade ou nas extremidades de um cabo. A
terminao usada para combinar a impedncia de um n da rede com a impedncia da linha de
transmisso que est sendo usada. Quando no existe essa combinao, o sinal transmitido no
ser absorvido completamente pela carga, tendo uma parcela refletida para trs na linha de
transmisso. Se a fonte, a linha de transmisso e a carga tiverem impedncias iguais estas
reflexes sero eliminadas.
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A Figura 1.2 ilustra um teste feito com um circuito RS485, um cabo de impedncia
caracterstica igual a 120 e dois resistores de terminao, o primeiro de 54 e o segundo de
120 . Em determinado ponto da linha, o sinal foi adquirido de forma diferencial e amostrado
em um osciloscpio. Pode-se notar que o grfico da esquerda obtido com terminao de 54
ficou com bastante rudo, em contraste ao segundo grfico, com terminao de 120 .


Figura 1.2 Teste de resistores de terminao em uma rede RS 485.

1.6 Nmero mximo de transmissores e receptores na rede

A rede RS 485 mais simples composta por um transmissor e um receptor. Embora til
em um nmero de aplicaes, o padro permite mltiplos receptores e transmissores em um
nico par tranado. O mximo permitido depende da potncia que cada dispositivo absorve da
rede. Idealmente, todos os receptores e transmissores inativos tero impedncia infinita, no
influenciando na carga do sistema. Porm, no mundo real este no o caso.
Cada receptor unido rede e todos os transmissores inativos adicionaro uma carga
incremental. Para ajudar o desenvolvedor de uma rede RS 485, uma unidade hipottica chamada
de carga unitria ou unidade de carga foi criada. Todos os dispositivos que so conectados a
uma rede RS-485 devem ser caracterizados com respeito aos mltiplos ou s fraes de cargas
unitrias.
Dois exemplos so os CIs transceptores MAX485 e MAX 487, que so especificados em
uma unidade de carga e de unidade de carga, respectivamente. O nmero mximo de unidades
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de carga em um cabo par tranado, com terminao e impedncia caracterstica igual a 120,
de 32 unidades. Usando os exemplos acima, significa que podem ser usados at 32 MAX485s ou
at 128 MAX487s em uma nica rede.

1.7 CI MAX 485

Um circuito integrado muito utilizado em redes RS-485 o MAX485, fabricado pela
empresa Maxim. um circuito que converte sinal a nvel TTL (0 a 5 volts) em nveis RS485 (7
a 12 V). Tem uma unidade de carga de 1, possibilitando conectar no mximo 32 dispositivos
na rede.
Como a rede RS-485 compartilha uma nica linha para enviar e receber dados,
necessrio habilitar o dispositivo como receptor ou transmissor. Para isto, existem dois pinos, o
RE (Enable receiver) que configura como receptor e o DE ( Enable drive) que ativa como
transmissor. Como esses dois pinos esto com lgica invertida, pode-se usar uma nica sada do
microcontrolador aplicada aos dois pinos de controle do MAX485. Coloca-se um 1 para ativar
a sesso de transmisso e um 0 para a recepo. A Figura 1.3 ilustra o diagrama de blocos do
MAX485.


Figura 1.3 Diagrama de blocos do MAX485

2 - Protocolo MODBUS

2.1 - Introduo ao Protocolo MODBUS

MODBUS um protocolo de comunicao desenvolvido pela Modicon Industrial
Automation Systems, hoje Schneider Electric, que define uma estrutura de mensagens de
comunicao usadas para transferir dados discretos e analgicos entre um sistema mestre e
sistemas escravos.
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O modelo de comunicao mestre-escravo caracterizado por um nico dispositivo, o
mestre, enviando solicitaes, e o restante, os escravos, respondendo os pedidos do mestre. A
Figura 2.1 ilustra um exemplo de rede MODBUS.
Geralmente, o mestre um CLP ou um sistema supervisrio, enquanto os escravos so
dispositivos de entrada e sada de dados, como sistemas de aquisio de dados, rels de proteo,
controladores de processo, atuadores de vlvulas, transdutores de energia e etc.
MODBUS um protocolo aberto, significando que est livre para que os fabricantes
usem em seu equipamento sem ter que pagar royalties. Ele est entre os protocolos de mais larga
utilizao em automao industrial.



Figura 2.1 Exemplo de uma Rede MODBUS.


2.2 Transaes entre dispositivos

Em uma mensagem enviada pelo mestre, o cdigo da funo informa ao dispositivo
escravo com o respectivo endereo, qual a ao a ser executada. Os bytes de dados contm
informaes adicionais para a execuo da funo, por exemplo, qual o registrador inicial e a
quantidade de registros a serem lidos. O campo de verificao de erro (CRC) permite ao escravo
validar os dados recebidos.
Na mensagem de resposta, o endereo do escravo e o cdigo de funo so repetidos de
volta para o mestre, identificando assim de quem a resposta e de qual pedido. Os bytes de
dados contm os dados coletados pelo escravo ou o seu estado. Se um erro ocorre, o cdigo de
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funo modificado para indicar que a resposta uma resposta de erro e os byte de dados
contm um cdigo que descrever o erro.
A Figura 2.2 ilustra a troca de informaes entre dois dispositivos.


Figura 2.2 Transao de mensagens MODBUS.

2.3 - Modos de Transmisso Serial

Em redes seriais baseadas em RS-485 ou RS-232 o MODBUS pode ter duas variaes: RTU
(Remote Terminal Unit) e ASCII (American Code for Information Interchange) , que so
selecionados durante a configurao dos parmetros de comunicao.Este modo define o
contedo binrio da mensagem transmitida serialmente. Determina como a informao
codificada nos campos da mensagem.
Logo, o modo de transmisso deve ser o mesmo para todos os dispositivos da rede serial
MODBUS. Neste material ser apresentado o modo RTU, que o mais utilizado na prtica.

5.5 - Modo de transmisso RTU

Quando dispositivos comunicam-se em uma rede serial MODBUS usando o modo RTU
(Remote Terminal Unit), cada byte (8 bits) da mensagem contm 2 caracteres, 4 bits
hexadecimal cada caracter. A principal vantagem deste modo a maior capacidade de
transmisso de caracteres em relao ao modo ASCII para a mesma taxa de transmisso. Cada
byte em modo RTU enviado da seguinte forma:
Sistema de codificao: 8 - bits binrios
Bits por Byte: 1 start bit
8 bits de dados, menos significativo enviado primeiro
1 bit para complemento de paridade
1 stop bit

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Quando o bit de paridade no usado, dois stop bits so necessrios, pois devem ser 11
bits no total. Uma mensagem MODBUS organizada em um quadro composto pelos campos:
incio, endereo, funo, dados, CRC e fim. A Figura 2.3 ilustra a mensagem MODBUS.

Inicio Endereo Funo Dados CRC Fim
Silncio
3-5 carac.

1 byte


1 byte 0 at 252
byte(s)
2 bytes


Silncio
3-5 carac.

Figura 2.3 Organizao do quadro MODBUS.

a) Inicio/Fim: No modo RTU, intervalos de linha inativa de no mnimo o tempo de transmisso
de 3,5 caracteres, marcam o inicio e o fim de uma mensagem. Este tempo depende da taxa de
transmisso.

b) Endereo: O campo endereo formado por um byte no formato RTU. A faixa de endereos
vlidos vai de 0 a 247 (0x00 a 0xf7 hexadecimal), sendo que os dispositivos recebem endereos
de 1 a 247. O endereo zero reservado para broadcast, ou seja, mensagens com esse valor de
endereo so reconhecidas por todos os elementos da rede. Quando o master envia uma
mensagem para os escravos, este campo contm o endereo do escravo. Quando o escravo
responde, coloca seu prprio endereo neste campo.

c) Cdigo de Funo: O campo endereo formado por um byte no formato RTU. O valor
varia de 1 a 255 (0x01 a 0xff), mas apenas a faixa de um a 127 (0x01 a 0x7f) utilizada, j que o
bit mais significativo reservado para indicar respostas de exceo. Normalmente, uma resposta
inclui o cdigo de funo da requisio que lhe deu origem. No entanto, em caso de falha, o bit
mais significativo do cdigo ativado para indicar que o contedo do campo de dados no a
resposta esperada, mas sim um cdigo de diagnstico.

d) Dados: O campo de dados tem tamanho e contedo varivel, de acordo com o tipo de funo
e mensagem. Quando um dispositivo recebe uma mensagem, o campo de dados contm
informao adicional para que a ao definida pelo cdigo da funo seja executada. Na
mensagem de resposta, o campo contm primeiramente o countbyte, que informa quantos bytes
de dados tem na mensagem. Em seguida, um nmero varivel de bytes, de acordo com a
resposta.
Esta parte do quadro MODBUS RTU pode no existir, quando a funo no requer
nenhuma informao adicional, ou seja, o cdigo da funo sozinho define a ao.
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Quando respostas de erro so enviadas, um cdigo de excees enviado no campo de
dados para que o dispositivo receptor determine a prxima ao a ser feita.

e) CRC: Em modo RTU, mensagens incluem um campo de checagem de erro baseado no
mtodo de cheque cclico de redundncia (CRC). O campo CRC checa o contedo inteiro da
mensagem. Ele aplicado mesmo quando existe algum mtodo de cheque de paridade usado
para caracteres individuais na mensagem.
O campo CRC formado por dois bytes, contendo um valor binrio de 16 bits. O byte de
menor ordem enviado primeiro. O valor do CRC calculado pelo dispositivo transmissor, que
adiciona o CRC mensagem. O dispositivo receptor recalcula o CRC durante a recepo da
mensagem e compara o valor calculado com o valor recebido no campo CRC da mensagem. Se
os dois valores no so iguais, gerada uma resposta de erro.

Uma mensagem MODBUS inserida pelo dispositivo transmissor em um quadro que
tem um ponto de inicio e fim conhecido, possibilitando a correta recepo da mensagem. Para
isto, cada quadro separado por um intervalo de silncio de pelo menos o tempo de 3,5
caracteres. Mensagens parciais devem ser detectadas e erros devem ser gerados. A Figura
2.4ilustra a correta transmisso de trs quadros.


Figura 2.4 Transmisso correta de trs quadros MODBUS RTU.

Se um intervalo de silncio de mais que 1,5 caracter ocorrer entre dois caracteres, o fim
da mensagem declarado, porm ela ser descartada pelo dispositivo, pois est incompleta. A
figura 2.5 ilustra a transmisso de um quadro corretamente e outro com erro.


Figura 2.5 Erro na transmisso de um quadro MODBUS.
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Os nicos identificadores atravs dos quais o dispositivo mestre pode reconhecer a
resposta para uma determinada mensagem so o endereo do dispositivo escravo e a funo
solicitada. Assim, o envio de mltiplas requisies, em que tais parmetros coincidam, deve ser
feito ordenadamente, isto , cada mensagem s deve ser enviada, depois que a resposta para a
mensagem anterior for recebida.

2.4 - Funes MODBUS

O nmero de funes MODBUS suportadas por um dispositivo depende do fabricante do
sistema. Existem diversas funes, as principais so citadas na Tabela 2.1.

Tabela 2.1 Principais funes MODBUS.
Cdigo Descrio
01 L um nmero varivel de sadas digitais.
02 L um nmero varivel de entradas digitais.
03 L um nmero varivel de registros retentivos (sadas analgicas ou
memrias).
04 L um nmero varivel de registros de entrada (entradas analgicas).
05 Altera o estado de uma sada digital.
06 Altera o estado de um nico registro (altera o estado de uma sada
analgica).
07 L excees (registros de erro).
08 Vrias funes de diagnstico.
15 Altera o estado de uma quantidade varivel

de sadas digitais.
16 Seta uma quantidade varivel de registros (sadas analgicas)

2.5 - Modelo de dados MODBUS

Informaes so armazenadas nos dispositivos escravos em quatro diferentes tabelas, de
acordo com o tipo de dado. Existem os valores discretos (denominadas coils) e os valores
numricos. Cada um possui duas tabelas, uma para as entradas (somente leitura) e outra para
sadas (leitura e escrita). A tabela 2.2 mostra as caractersticas de cada tipo de dado.

Tabela 2.2 Tipos de dados do protocolo MODBUS.
Tipo de dado Formato Tipo de acesso Comentrio
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Entrada discreta 1 Bit Leitura Entrada discreta (Chave)
Varivel discreta (Coils) 1 Bit Leitura/Escrita Varivel altervel pela aplicao
Registro de entrada 16 bits Leitura Entrada analgica (Conversor AD)
Registro retentivo 16 bits Leitura/Escrita Varivel altervel pela aplicao

2.6 - Endereamento de dados

O esquema de endereamento MODBUS foi desenvolvido no incio em torno da tabela
de dados e estrutura de E/S de PLCs Modicon. Em conseqncia, o protocolo MODBUS se
baseia na estrutura de memria do PLC Modicon, em que os diferentes tipos de dados so
mapeados em espaos de dados separados.
De longe o espao de dados mais comum o espao 4xxxx que usa os cdigos de funo
3, 6 e 16, que usado para transferir valores de registro de 16 bits. Este espao de dados comea
de fato no endereo 40001.
Mas no este endereo que usado nas mensagens MODBUS. Cada espao de dados
formado por 9999 valores, que referenciados a zero, formam uma faixa entre 0 e 9998. esta
faixa de valores que usada no quadro MODBUS. Logo, atravs do cdigo da funo que o
dispositivo escravo ir determinar o espao de dados a qual pertence o dado endereado na
mensagem. Por exemplo, duas mensagens com o valor 18 no endereo de dados, mas com
cdigos de funo 3 e 4, iro ler respectivamente, o valor do registro retentivo 18 e o valor do
registro de entrada 18.
A figura 5.8.1 mostra os quatro diferentes tipos de espaos de dados, as gamas numricas
destes espaos, os cdigos de funo que so usados para executar instrues de leitura e escrita
dentro destes espaos de dados. A ordem dos espaos de dados pode variar de acordo com o
fabricante do equipamento.

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Figura 2.6 - Endereamento de dados MODBUS

2.7 Respostas a excees

Exceto para mensagens em broadcast, quando um dispositivo mestre manda um pedido
para um escravo, ele espera uma resposta normal. Quando algum erro ocorre, seja de
comunicao ou endereamento, o dispositivo gera uma resposta de erro, que denominada,
resposta de exceo.
Este tipo de mensagem tem dois campos que diferenciam de uma resposta normal. No
campo do cdigo da funo, o bit mais significativo setado, possibilitando ao mestre
reconhecer a resposta de exceo.
No campo de dados, o escravo retorna um cdigo de exceo, que caracteriza a causa do
erro. A Tabela 2.3 descreve alguns exemplos.
A Tabela 2.3 Exemplos de respostas a excees.
Cdigo Nome Descrio
01 Funo
invlida
O cdigo da funo recebido no pedido no uma
ao disponvel para o escravo.
02 Endereo de
dados invlido
O dado endereado no pedido no disponvel para o
escravo.
04 Falha no
dispositivo
Um erro desconhecido ocorreu quando o escravo
estava tentando executar a ao pedida.
06 Dispositivo
ocupado
O escravo est processando um comando de longa-
durao. O mestre deve retransmitir a mensagem
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4-Exerccios propostos

1- Cite as caractersticas principais das redes abertas, Qual a estrutura do modelo de
referncia OSI para interconexo aberta?
2- Descreva o mdulo cliente-servidor em que cada usurio possui um computador PC.
Quais as vantagens desse modelo de LAN?
3- Quatro roteadores so conectados ponto a ponto por linhas de mdia velocidade, de modo
que so necessrios 48 m do computador para a inspeo do sistema, Calcular o tempo
necessrio para a inspeo de todo o sistema.
4- Quais as vantagens e desvantagens das redes em barra e anel?
5- Cite as caractersticas fsicas e operacionais das redes ponto a ponto.
6- No modelo de transferncia de dados, descreva os processos de comutao, mensagens e
pacotes.
7- Cite duas formas em que o modelos OSI e o TCP/IP`so iguais e duas formas em que so
diferentes.
8- Do quadro a seguir, denominado Classificao Geral das Redes de Automao, escolha
um tipo de planta de processo em que tenha experincia, justifique e discuta o tipo de
soluo empregado quanto topologia fsica, modelo de redes, mtodo de troca de dados,
tipo de conexo, modo de transmisso, sincronizao de bits, modo de operao e tipo de
comutao, levando em considerao a(s) rede(s) escolhida(s).


mais tarde quando o escravo estiver livre.
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