INTRODUCCION A LOS SISTEMAS DE CONTROL

RESEA HISTORICA.

El control automtico ha desempeado una funcin vital en el avance
de la ingeniera y la ciencia. Adems de su extrema importancia en los
sistemas de vehculos espaciales, de guiado de misiles. Robticas y
similares, el control automtico se ha vuelto una parte importante e integral
de los procesos modernos industriales y de manufactura. Por ejemplo, el
control automtico es esencial en el control numrico de las maquina-
herramientas de la industria de manufactura, en el diseo de pilotos
automticos en las industrias aeroespaciales, y en el diseo de automviles
y camiones en la industria automotriz.

El primer trabajo significativo en control automtico fue el regulador de
velocidad centrifugo de James Watt para el control de velocidad de un
maquina de vapor. En el siglo XVIII. Otros grandes aportes en etapa inicial
de la teora de control fueron realizados por otros grandes cientficos como:
En 1922 Minorsky trabajo en los controles automticos para dirigir
embarcaciones y mostr que la estabilidad puede determinarse apartir de
las ecuaciones diferenciales que describen el sistema. Tambin en 1932,
Nyquist diseo un procedimiento relativamente simple para determinar la
estabilidad en sistema de control de lazo cerrado con base en la respuesta
en lazo abierto en estado estable cuando la entrada aplicada es una
sinusoidal. Otro gran aporte fue hecho por Hanzen quien en 1934 introdujo
el trmino de servomecanismo para los sistemas de control de posicin. En
los ltimos aos se han hechos grandes aportes a los sistemas de control
con el uso del computador en los anlisis de ecuaciones arrojando
resultados con mayor presicion.

CONCEPTOS BASICOS.

SISTEMAS DE CONTROL.

Un sistema de control no es mas que un conjunto de componentes
fsicos conectados de tal manera que el conjunto se pueda comandar, dirigir
o regular a si mismo o ha otro sistema.

LOS SISTEMAS DE CONTROL SE CLASIFICAN EN:

Sistema de control de ciclo abierto o sin realimentacin.
Sistema de control de ciclo cerrado o con realimentacin.

El sistema de ciclo abierto se caracteriza por tener una relacin fija entre la
respuesta de salida y la respuesta de entrada, sin observar dicha salida
durante la operacin normal del sistema. El control consiste en disponer de
la seal de mando de entrada, para que la salida corresponda a una relacin
previamente establecida.

Esquema de un sistema de ciclo abierto


La seal de entrada no es mas que el estimulo o excitacin que se aplica al
sistema desde una fuente de energa externa generalmente con el fin de
producir departe del sistema de control una respuesta especificada.


La seal de salida o respuesta del sistema no es ms que la respuesta
obtenida del sistema de control que puede ser igual o no, a la respuesta
especificada que la entrada implica.

Esquema de un sistema de ciclo cerrado


El sistema de ciclo cerrado se fundamenta en observar y comparar la seal
de salida con la seal de entrada, las diferencias entre estas seales
Elemento
del Sistema
Elemento de
realimentacin
Seal de
Salida
Seal de
Entrada
+

Elemento
del Sistema
Seal de
Salida
Seal de
Entrada
Elemento
del Sistema
Elemento de
realimentacion
Seal de
Salida
Seal de
Entrada
+

representan errores. El sistema de ciclo cerrado ajusta automticamente la
seal de salida para minimizar los errores.

SERVOMECANISMO.

Este es un sistema electromecnico de control de ciclo cerrado en el cual la
respuesta es la posicin, la velocidad, la aceleracin u otra caracterstica
posicin-tiempo de un eje mecnico.



Un servomecanismo generalmente esta constituido por elementos
electromecnicos y elctricos combinados en forma tal que proporcionan la
funcin de control deseada (, , ,.., etc.), para convertir la seal de
entrada con una forma compatible con la naturaleza de servomecanismo,
puede requerirse un dispositivo transductor de entrada. Normalmente el
transductor de entrada proporciona una seal elctrica al sistema.

Algunos transductores de entrada son:

A) Potencimetro (tipo resistivo), proporcionan entrada angular al eje.
B) Termmetro Resistivo, proporcionan entrada por temperatura.
C) Par Termo-elctrico, proporciona entrada por temperatura.

El transductor de realimentacin, controla y mide la respuesta del
servomecanismo en su eje de salida y la convierte en una seal de la misma
naturaleza del transductor de entrada, generalmente en una seal elctrica.

Algunos transductores de realimentacin son:

A) Tacmetro, voltaje de salida proporcional a la velocidad del eje.
B) Potencimetro, voltaje de salida proporcional a la posicin angular
del eje.

Transductor
de Entrada
Servo_
Amplificador
Seal de
Entrada
Seal de
Salida
Transductor de
Retroalimentacion
+

Seal Electrica
Seal Mecanica
El elemento de comparacin o comparador, recibe una seal de la entrada y
del transductor de realimentacin, las compara y proporciona una salida
relacionada con su diferencia. Esta salida es una medida de la falta de
correspondencia (seal de error) entre la seal de entrada y la salida. Las
seales que entran y salen al elemento comparador deben de ser
compatible.


INGENIERIA DE LOS SISTEMAS DE CONTROL.

La ingeniera de los sistemas de control consiste en el anlisis y el diseo
de las configuraciones de los sistemas de control.

El anlisis, es la investigacin de las propiedades de un sistema existente, y
el diseo, es la eleccin y el ordenamiento de los componentes del sistema
para desempeal una tarea especifica.

Existen dos mtodos para el diseo:

1. Diseo por anlisis, este se efecta al modificar las caractersticas de
la configuracin de un sistema existente o estndar.
2. Diseo por sntesis, el cual se efecta al definir la forma del sistema
directamente de sus especificaciones.

Modelos o representaciones de sistemas de control.

Para resolver un problema de sistema de control, debemos especificar o
describir la configuracin del sistema y sus componentes de una forma que
facilite el anlisis o el diseo.

En el estudio de sistemas de control se usan extensamente tres
representaciones bsicas (modelos) de los sistemas y sus componentes:

1. Modelos matemticos en forma de ecuaciones diferenciales y/u otras
relaciones matemticas como son transformada de Laplace y la
transformada Z.
2. Diagrama de Bloques.
3. Grficos de flujo de seales.

Las caractersticas bsicas de los sistemas de control son:

A) Estabilidad
B) Exactitud
C) Rapidez de respuesta

MODELOS MATEMATICOS.

SISTEMA LINEAL.

Un sistema es lineal cuando hay una relacin de proporcionalidad entre la
variable de entrada y la variable de salida, por eso para decidir si un
sistema es lineal o no, es necesario construir la ecuacin matemtica que lo
describe. Entonces podemos afirmar que para que un sistema sea lineal
debe ser descrito por una ecuacin lineal, es decir por una ecuacin en
cuyos trminos aparezcan las variables dependientes o sus derivada elevada
a la primera potencia adems que no tengan productos, cocientes, ni
funciones trascendentes de dichas variables.

Un sistema de control ideal debe cumplir con las propiedades de
superposicin y homogeneidad.

Si [f(t) = F(s) [A f(t) = A F(s)

Superposicin.

Si una seal de entrada X1(t) produce una salida Y1 (t) y una seal de
entrada X2(t) produce una salida Y2(t), entonces X1(t)+X2(t) produce una
salida Y1(t)+Y2(t), esto sucede si el sistema cumple con la propiedad de
superposicin.

Si [X(t) = Y(s) [X1(t)+X2(t)] = Y1(s)+Y2(s)

Ejemplo:
Sea X(t) = 20+sen 10t
[X(t)] = [20+sen 10t] = [20]+ [sen 10t] = 20/s + 10/[s+(10)]

Homogeneidad.

Este principio indica que si multiplicamos la entrada por un escalar, la
salida queda multiplicada en esa misma proporcin, o sea, que si una seal

Sistema
Lineal
X1
X2
X3
Y1
Y2
Y3
de entrada X(t) produce una salida Y(t), entonces un seal de entrada kX(t)
me producir una salida kY(t).


Si [f(t)] = F(s) [k f(t)] = k F(s)


Ejemplo:

[20sen 10t] = 20{10/[s+(10)]}

Linealidad = Superposicin + Homogeneidad


Matemticamente

n
i
t CiYi t Y
1
) ( ) ( , siendo Ci constante cualquiera.

El sistema lnea o el comportamiento dinmico de un sistema lineal vienen
dado por una ecuacin diferencial de la forma siguiente.

Y a
t
Y
a
t
Y
a
t
Y d
a
n
n
n
n
n
n 0 1
1
1
1
...... X b
t
X
b
t
X
b
t
X d
b
n
n
n
n
n
n 0 1
1
1
1
......

En donde:

X(t) Seal de entrada, Y(t) Seal de salida o respuesta del sistema
Si
0 1 2 1 0 1 2 1
, , ,......, , , , ...... , b b b b b a a a a a
n n n n
son constante, esto es, que no
varan con el tiempo, entonces tendremos un sistema lineal invariable con
el tiempo.


Sistema
Lineal
CX1
CX2
CX3
CY1
CY2
CY3
Sistema
X(t) Y(t)
Sistema
kX(t) kY(t)
Sistema X(t) Y(t)
Nota: Todos los sistemas de control preferiblemente deben de ser lineales,
cerrado, automtico e invariable con el tiempo.

Tambin existen sistemas lineales no homogneos cuya ecuacin
diferencial general se representa de la forma siguiente:


particular
soluc
p
aria complement
solucin
c
general
soluc
Y Y Y
.
.


En ingeniera tendremos,
)] ( _ _ _ _ [
_
_
) _ _ ( t X entrada la de depende
permanente regimen
de respuesta
rp
cero a tiende
ia transistor
respuesta
T
sistema
del
respuesta
Y Y Y


La respuesta transitoria depende de las races de las ec. Caracterstica y de
ella depende que el sistema se estable o no.

Funcin de Transferencia.

Es la relacin existente entre la transformada de Laplace de la salida y la
transformada de Laplace de la entrada con condiciones iniciales iguales a
cero.

) (
) (
) (
) (
0 _ .
)} ( {
)} ( {
) (
s D
s N
s X
s Y
inicial cond
t x
t y
s F

Donde N(s)=0 ceros del sistema, D(s)=0 polos del sistema y
Y(s) = F(s) * X(s).

Teorema del valor inicial.

Este teorema nos permite conocer las condiciones iniciales de un sistema.

Si [f(t)] = F(s) lim f(t) = lim s F(s)
t 0 s

Ejemplo: Sea
e
2
100 ) (
t
t f

Lim ) 100 (
e
2t
= lim (100) + lim ) (
e
) 0 ( 2
= 100 + 1 = 101
t 0 t 0 t 0
Sistema X(t) Y(t)

Aplicando transformada de Laplace tenemos:

) (
2
200 101
) 2 (
) 2 ( 100
) 2 (
1 100
] [ ] 100 [ )] ( [
2
2
e
s F
s s
s
s s
s s
s s
t f
t




Aplicando el teorema, tenemos:

lim s F(s) = lim s
s s
s
2
) 200 101 (
2
= lim
2
) 200 101 (
s
s

s s s

si aplicamos derivada arriba y debajo de la funcin, tenemos:

lim
2
) 200 101 (
s
s
=
1
101
= 101
s

Teorema del valor final.

Este teorema lo aplicamos cuando nesecitamos conocer las condiciones
finales del sistema.

Si [f(t)] = F(s) lim f(t) = lim s F(s)
t s 0

Ejemplo: Sea
e
2
100 ) (
t
t f , aplique el teorema del valor final.














UNI DAD I I . DI AGRAMA DE BLOQUES Y FLUJ OGRAMA.

DI AGRAMA DE BLOQUES.

Un sistema de control puede tener varios componentes. Para mostrar las
funciones que lleva a cabo cada componente en la ingeniera de control, por
lo general se usa una representacin denominada Diagrama de Bloques,
que no es ms que una representacin grafica de las funciones que lleva a
cabo cada componente y el flujo de seales entre ellos. Tambin dicho
diagrama muestra las relaciones existentes entre los diversos componentes.
A diferencia de una representacin matemtica puramente abstracta, un
diagrama de bloques tiene la ventaja de indicar en forma ms realista el
flujo de seales del sistema real.

Tipos de diagrama de bloques y sus elementos.

1. Diagrama de bloques de un sistema de ciclo abierto, en este tipo de
sistema se enlazan una con otra todas las variables del sistema
mediante bloques funcionales y esto no es mas que un smbolo que
representa la operacin matemtica que sobre la seal de entrada
hace el bloque para producir la salida. Por lo tanto un diagrama de
bloques de un sistema de control de ciclo abierto muestra
explcitamente una propiedad unilateral.


2. Diagrama de bloques de un sistema de ciclo cerrado, la naturaleza
del sistema de ciclo cerrado se ve claramente en la figura, la salida
del bloque, C(s) se obtiene multiplicando la funcin de transferencia
G(s), por la entrada del bloque E(s). Cualquier sistema lineal puede
representarse mediante un diagrama de bloques formado por punto
de suma, bloques y puntos de toma. En un sistema de ciclo cerrado
cuando la salida se alimenta al punto de suma para compararse con la
entrada, es necesario convertir la forma de la seal de salida en la de
la seal de entrada. Esta conversin se consigue mediante el
elemento de realimentacin, cuya funcin de transferencia es H(s).
La funcin del elemento de realimentacin es la de modificar la
salida antes de compararla con la entrada. (En la mayor parte de los
casos, el elemento de realimentacin es un sensor que mide la salida
del proceso, la cual se compara con la entrada y se genera la seal de
Funcin de
transferencia
G(s)
Entrada Salida
error.) Las ventajas de la representacin mediante diagrama de
bloques general de todo el sistema con solo conectar los bloques de
los componentes de acuerdo con el flujo de seales y en que es
posible evaluar la contribucin de cada componente al desempeo
general del sistema.


3. Punto de sumas, este smbolo indica una operacin de suma. El signo
ms o menos de cada flecha indica si la seal debe sumarse o
restarse. Es importante que la cantidades que se sumen y se resten
tengan las mismas dimensiones unidades.




4. Punto de toma, a partir de este punto la seal de un bloque va de
modo concurrente a otros bloques o punto de sumas.


5. Sistemas de ciclo cerrado sujeto a perturbacin, este caso se produce
cuando en el sistema se presentan dos entradas (la entrada de
referencia y la perturbadora). En un sistema lineal, cada una de las
G(S)
H(s)
R(s)
+
-
+
B(s)
E(s)
C(s)
R(s) E(s)=R(s)C(s)
C(s)
+

Aqu tanto entran como salen seales
C(s)
C(s)
Aqu solo salen seales
entradas puede tratarse de forma independiente, y las salidas
correspondientes a cada entrada pueden sumarse para obtener la
salida.

6. completa. La forma en que se introduce cada entrada en el sistema
se muestra en el punto de suma mediante un signo de ms o de
menos.



ELEMENTOS DE UN DI AGRAMA DE BLOQUES:

R(s) Seal de entrada
C(s) Seal de salida
P(s) seal perturbadora
G(s) Funcin de transferencia de avance
H(s) Funcin de transferencia de realimentacin
C(s)/R(s) Razn de control
E(s) LcC c C

PROCEDI MI ENTO PARA DI BUJ AR UN DI AGRAMA DE BLOQUES.

1. Escriba las ecuaciones que describen el comportamiento dinmico de
cada componente del sistema.
2. Luego tome las transformadas de Laplace de dichas ecuaciones,
suponiendo que las condiciones iniciales son cero.
3. Luego represente individualmente en forma de bloque cada ecuacin
transformada por el mtodo de Laplace.
4. Por ultimo integre los elementos en un diagrama de bloques
completo.





G1(s) G2(s)
H(s)
R(s)
+


P(s)
C(s)
+

Ejemplo: Construya el diagrama de bloques a partir del siguiente circuito.


Donde,
R
t vo t vi
t i
) ( ) (
) ( y
C
t d t i
vo
) ( ) (


Entonces en el dominio de la frecuencia tenemos:

(a)
R
s Eo s Ei
s I
) ( ) (
) (
y (b)
Cs
s I
Eo
) (


Si lo representamos como bloques tenemos:



El circuito representado como un diagrama de bloques es el siguiente:



lgebra de los Diagramas de Bloques:
a) Bloques en series o en cascada.


1/R
+
-
Eo(s)
I(s) Ei(s)
(a)
1/Cs
I(s) Eo(s)
(b)
1/R 1/Cs
Eo(s) Ei(s)
+
-
I(s)
G1 G2 G3
C(s)
R(s)
= G1G2G3
C(s) R(s)

b) Bloques en paralelo.



c) Simplificacin de un sistema de lazo cerrado.



C(s)= G(s)E(s) = G[R(s)-B(s)] = G[R(s)-H(s)C(s)] =

= G(s)R(s)-G(s)H(s)C(s) = C(s)-G(s)H(s)C(s) = G(s)R(s) =

= C(s)[1+G(s)H(s)] = G(s)R(s)
) ( ) ( 1
) (
) (
) (
s H s G
s G
s R
s C


d) Traslacin de un punto de suma.
Hacia delante de un bloque.










G1
G2
G1G2 C(s)
C(s)
R(s) R(s)

+
G
H
G1/(1+GH)
C(s) R(s) +
R(s)
-
C(s
)

E(s)
G

1/G
G

+
C(s) R(s)
R1(s)
+

R1(s)
R(s) C (s)
C(s)=C1(s)R1(s)=
GR(s)R1(s)
C(s)=[R(s)(1/G)R1(s)]G=
GR(s)R1(s)

Ms all de un bloque.


e) Traslacin de un punto de toma.
Hacia delante de un bloque.



Ms all de un bloque.













G
G
G

C(s)
R(s) +
R1(s)
R1(s)
R (s) C(s)

+
C(s)=[R(s)R1(s)]G(s)
C(s)=GR(s)GR1(s)
[R(s)R1(s)]G(s)

G R(s) C(s)
C(s)

G
G
R(s) C(s)
C(s)
C(s)=GxR(s) C(s)=GxR(s)
G G
G
C(s) C(s)
R(s) R(s)
C(s)
R(s)
C(s)=GxR(s) R(s)=C(s)/G C(s)=GxR(s)


Ejemplo:

Determine la razn de control [C/R], del diagrama de bloques dado a
continuacin:



a) Trasladando el punto hacia delante del bloque G2, tenemos:



b) Reduciendo los bloques en series, tenemos:



c) Reduciendo los bloques en paralelos y la 1ra forma cannica,
tenemos:

G4
G1 G2G3
H1G2
H2
R(s) C(s)
+ +
+
+
- +
2
1 3
G1
H1
G4
G3 G2
H2
R(s) C(s)
+ + +
- +
+
1
2
3
G4
G1 G2 G3
H1 G2
H2
R(s) C(s)
+ +
+
+
- +
2
1 3


d) Reduciendo los bloques en serie, tenemos:



e) Reduciendo la forma cannica, tenemos:
















G4+G2G3
H2
R
C
+
-
G1
-------------
1-G1G2H1
G1(G4+G2G3)
-------------------
-1-G1G2H1
H2
C
+
R
-
G1G4+G1G2G3
---------------------
C 1-G1G2H1
--- = ---------------------------------
R 1 + [G1G4+G1G2G3]H2
----------------------
1-G1G2H1

C G1G4+G1G2G3
--- = ------------------------------------------
R 1-G1G2H1+[G1G4+G1G2G3]H2
b) FLUJOGRAMA, DIAGRAMA DE FLUJO o GRAFICO DE FLUJO
DE SEALES.

Los flujo gramas al igual que los diagramas de bloques son
representaciones graficas de los sistemas de controles que nos permiten
determinar las relaciones funcionales de los distintos componentes y el
flujo de seales entre ellos.

Los flujogramas se componen de nudos y ramas, los nudos representan las
variables del sistema y estos se unen entre si mediante ramas que
representan las funciones de transmisin o ganancia de los distintos
componentes.

EQUIVALENCIA ENTRE UN DIAGRAMA DE BLOQUES Y UN
FLUJOGRAMA





ELEMENTO DE UN FLUJOGRAMA.

Nudo de entrada. Es aquel del cual solo salen ramas (x).
Nudo de salida. Es aquel al cual solo llegan ramas (y).
Nudo mixto. Es aquel del que salen y llegan ramas (a,b,c,d,e,f).
Trayectoria. Es una sucesin unidireccional de ramas a lo largo de la
cual no se repite ningn nudo mas de una vez (x,a,,b o c,d,c).
Trayectoria directa. Es una trayectoria que va desde el nudo de
entrada hasta el nudo de salida, sin que se repita ningun nudo ms de
una vez.
Trayectoria de realimentacin. Es la que comienza en un nudo y
termina en ese mismo nudo (a,b,e,f,a), (c,d,c), (a,b,c,d,e,f,a).
Ganancia de una Trayectoria. Es el producto de la ganancia de todas
las ramas que intervienen o aparecen en esa trayectoria.
La trayectoria c-d-c, tiene como ganancia G4H1.
La trayectoria a-b-c, tiene como ganancia G1G2.



REGLA DE MASON.

n
i
i Ti
T G
1
. .
, Ganancia total

Ti Ganancia de i-esima trayectoria
n Nmero de trayectoria directa
Determinante del flujograma
= 1-L1+L2+L3+.+(-1)^mLm
Siendo m numero de trayectoria de realimentacin (lazos)

L1 Suma de ganancia de todos los lazos
L2 Suma de los productos de las ganancias de todas las
combinaciones posibles de cada dos (2) lazos que no se toquen.
L3 Suma de los productos de las ganancias de todas las
combinaciones posibles de cada tres (3) lazos que no se toquen.
Y as sucesivamente hasta suma de Lm.

Obs.: Dos lazos no se tocan cuando no tienen ningun nodo en comun.

i Es el valor de evaluado cuando se eliminan todos los lazos que
tocan la trayectoria i.

ApartirdelsiguienteDiagramadeBloquesconstruyaelFlujograma
equivalenteyobtengalagananciatotal.

G1
G4
G3 G2
H2
H1
R(s)
C(s)
+ +
- +
+
+ b a
c
d
e
f
n
i
i Ti
T G
1
. .


Trayectorias Directas
N=2
T1=G1G2G3
T2=G1G4

Trayectorias de Realimentacin
m=3
l1=-G1G2G3H2
l2=-G1G4H2
l3=G1G2H1

=1+(-1)^mLm=1-L1+L2-L3
L1=l1+l2+l3=-G1G2G3H2-G1G4H2+G1G2H1
L2=L3=0

de donde, =1+G1G2G3H2+G1G4H2-G1G2H1


1=1-L1+L2-L3, L1=L2=L3=0
1=1

2=1-L1+L2-L3, L1=L2=L3=0
2=1

De donde la ganancia total del sistema es:

1 2 1 2 4 1 2 3 2 1 1
4 1 3 2 1 2 2 1 1
. .
H G G H G G H G G G
G G G G G T T
T G

TEMA III. CRITERIO DE ESTABILIDAD.

Para determinar la estabilidad de un sistema hay que conocer las siguientes condiciones:

Un sistema es estable si permanece en su posicin original a no ser que sea
excitado por una fuente externa y en tal caso volver a su posicin original una
vez desaparezca todas las perturbaciones.

Un sistema es estable si toda seal de entrada limitada produce una seal de
salida tambin limitada.

Un sistema es estable si su respuesta transitoria tiende a cero cuando el tiempo
tiende a infinito.

Atendiendo a la estabilidad los sistemas pueden ser clasificado en:

1. Sistema Estable
2. Sistema Inestable
3. Estabilidad Limite o Marginalmente Estable

La condicin necesaria y suficiente para que un sistema sea estable es que las races de
la ecuacin caracterstica (Polos del sistema) tengan partes reales negativas, en caso
contrario, esto es que las races de la ecuacin caracterstica tengan por lo menos una
raz con parte reales positivas entonces el sistema ser inestable.

Notas:

No todas las races deben ser positivas, por lo menos una positiva entonces el
sistema ser inestable.

Cuando todas las races son negativas entonces el sistema ser estable.

Sistema Marginalmente Estable o Estabilidad Lmite:

Un sistema ser marginalmente estable o de estabilidad lmite cuando no habiendo
races con parte real positiva existe por lo menos una raz con parte real igual a cero.

Existen dos criterios de estabilidad y son:

1. Criterio de Estabilidad Absoluta, con este criterio se puede saber cuando un
sistema es o no es estable, y esto se obtiene mediante los siguientes mtodos:

Criterio de Routh
Criterio de Hurwitz
Criterio de la fraccin continuada

2. Criterio de Estabilidad Relativa, con este criterio se puede determinar el grado
de estabilidad de un sistema y esto se logra mediante los siguientes mtodos:

Diagrama de Bode
Diagrama de Nyquist
Mtodo de Lugar races

CRITERIO DE ROUTH.

Este es un mtodo que se utiliza para determinar la estabilidad de un sistema que se
puede aplicar a una ecuacin caracterstica de n-esimo orden de la forma,

0 .....
0
1
1
2
2
2
2
1
1
a s a s a s a s a s a
n
n
n
n
n
n


Sabemos que la ec. Caracterstica se aplica apartir de un sistema de lazo cerrado de la
forma:



Donde el criterio se aplica utilizando la tabla de Routh que se define como:


En donde . . ,........, 1
0
,
caract ec la de coef los Son a n n
a a
y

G(s)
H(s)
-
+
R(s) C(s) 1+G(s)H(s)=0 Ec. Caract.
(o polos del sistema)



El criterio de Routh establece que el nmero de cambio de signos de la primera columna
de su arreglo es igual al nmero de races con parte real positiva. Esto significa que para
que el sistema sea estable no debe de haber cambio de signo en la primera columna del
arreglo.

Determine la estabilidad del sistema cuya ec. caracterstica es la siguiente:
0 16 32 24 8
1 2 3 4
s s s s


Casos Especiales
a) Un Cero en la primera columna del arreglo de Routh
b) Una Fila de cero

Ejemplo (1ra. forma)
1.a.)
0 2 6 6
1 2 3 4
s s s s



(2da. forma)
Hacemos s=1/x, para formar una nueva ec. Caracterstica cuyas races sean las inversas
de las races de la ec. dada
0 2 ) / 1 ( 6 ) / 1 ( 6 ) / 1 ( ) / 1 (
1 2 3 4
x x x x
, Mult. Por x4,
tendremos
0 1 6 6 2
1 2 3 4
x x x x



B) Determine la estabilidad del sistema representado por la siguiente ecuacin:
0 4 16 25 20 10 4
1 2 3 4 5 6
S S S S S S


Ejemplo:
Determine los valores de k que hacen el siguiente sistema Estable, lo que lo hacen
Inestable, y lo que lo hacen de Estabilidad Limite, sea el rango de estabilidad, apartir
del siguiente diagrama de bloques:

3 2
4
) (
3 4
2
S S
k S kS
s G

) ( ) ( 1
) (
) (
) (
s H s G
s G
s R
s R
, De donde 1+G(s)H(s)=0 Ec. Caracterstica
Como H(s)=0 1+G(s)=0, ser igual a la ec. caract.

0
3 2
4
1
3 4
2
S S
k S kS
,
0
3 2
4
1
1
3 4
2
S S
k S kS
,
0
3 2
) 4 ( ) 3 2 (
3 4
2 3 4
S S
k S kS S S


De donde la Ecuacin del sistema es:
0 ) 3 ( 4 2
1 2 3 4
k S kS S S


Aplicando la tabla de Routh, tenemos:

G(s) R(s) C(s)
+
-




























PRACTICA:

Utilizando el criterio de Routh determine la Estabilidad o rango de Estabilidad de los
siguientes sistemas:

1.
0 10 2 4
1 2 4 5
S S S S

2.
0 1 12 12
1 2 3 4
S S S S

3.
0 15 12 9 3 6 2
1 2 3 4 5
S S S S S













4.
1/s 1/[(s+5)(s+15)(s+20)]
(s+20)
R(s)
C(s)
+
-
a)
b) +
-
+
-
c)
K(s+3)/s(s+1)(s+6)
k 1/(s+3)(s+4)
1/s
R(s) C(s)
C(s) R(s)
UNIDAD IV. ERROR DE REGIMEN PERMANENTE

CONCEPTO DE ERROR
ERROR DE REGIMEN PERMANENTE
ENTRADA ESCALON
ENTRADA RAMPA
ENTRADA PARABOLICA
TIPOS DE SISTEMAS
TIPO CERO (0)
TIPO UNO (1)
TIPO DOS (2)
TABLA DE ERRORES
EJERCICIOS


CONCEPTO.

Dado el sistema de realimentacin (forma cannica), definido por el diagrama siguiente:


La razn control o funcin de lazo abierto del sistema se puede escribir como:

) ( ) ( 1
) (
) (
) (
s H s G
s G
s R
s C
(1)

) ( ) ( ) ( *
) ( ) ( 1
) (
) (
1 -
s c t C s R
s H s G
s G
s C
, Resp. del Sistema
) 2 ( ) ( * ) ( ) ( s G s E s C


Sustituyendo la ec. (2) en la (1), tenemos:

) ( ) ( 1
) (
) (
) ( ) ( 1
) (
) (
) ( ) (
s H s G
s R
s E
s H s G
s G
s R
s G s E


error de s E t e _ _ seal )} ( { ) (
-1


INICIO


Error en Rgimen Permanente erp(t).

G(s)
H(s)
R(s) C(s)
-
+
final valor teorema s sE t e t erp
s oo t
_ _ ) ( lim ) ( lim ) (
0


) ( ) ( 1
) (
lim ) (
0
s H s G
S sR
t erp
s


Si planteamos el error de rgimen permanente para diferentes tipos de entradas,
tenemos:


donde el error para una entrada escaln es:

) ( ) ( lim 1 )] ( ) ( [ lim ] 1 [ lim
] [ lim
) ( ) ( 1
) / (
lim ) (
0 0 0
0
0
s H s G
A
s H s G
A
s H s G
s A s
t erp
s s s
s
s

posicion de conste s H s G Kp donde en
s
_ _ , ) ( ) ( lim , _
0

Kp
A
t erp
1
) (


INICIO




r(t)
t
r(t)=At
R(s)=r(t)=A/s^2
b) Entrada Rampa
r(t)
t
A
r(t)=A=Const.
R(s)=r(t)=A/s
a) Entrada Escalon
Para t0, r(t)=0
Para t>0, r(t)=A
) ( ) ( lim )] ( ) ( [ lim ] [ lim
] [ lim
) ( ) ( 1
) / (
lim ) (
0 0 0
0
2
0
s H s sG
A
s H s sG s
A
s H s G
s A s
t erp
s s s
s
s
Kv
A
t erp
1
) (

velocidad de conste s H s sG Kv donde en
s
_ _ , ) ( ) ( lim , _
0


INICIO


) ( ) ( lim
2
)] ( ) ( [ lim ] [ lim
] 2 [ lim
) ( ) ( 1
) / 2 (
lim ) (
2
0
2
0
2
0
0
3
0
s H s G s
A
s H s G s s
A
s H s G
s A s
t erp
s s s
s
s

. _ _ _ ), ( ) ( lim _ ,
2
) (
2
0
acel de const s H s G s Ka donde
Ka
A
t erp
s


INICIO


Tipos de Sistemas:

) 1 (
) 1 (
) (
) (
) (
) (
) ( ) (
1
1
1
1
s s
s k
p s s
Z s k
s D
s N
s H s G
i
m
i
n
i
n
i
i
m
i
n
i
n
i


en donde:

Zi - Son los ceros
Pi - Son los polos
K - Factor de ganancia
N - Tipo de sistema o nmero de polos en el origen menos numero de ceros en
el origen.

Si N=0, decimos que el sistema es tipo cero
Si N=1, decimos que el sistema es tipo uno
Si N=2, decimos que el sistema es tipo dos
Si N=3, decimos que el sistema es tipo tres
r(t)
t
r(t)=At^2
R(s)=r(t)=2A/s^3
c) Entrada Parabolica
INICIO


a) Sistema tipo cero (0).

) 1 (
) 1 (
) ( 0
) (
) ( ) (
1
1
1
1
s
s k
p s s
Z s k
s H s G
i
m
i
i
n
i
i
m
i
i
n
i


de donde:
0
1
1
1
1
0 0
) 0 (
) 0 (
lim )] ( ) ( [ lim K
p
Z k
p
Z k
s H s G Kp
i
m
i
i
n
i
i
m
i
i
n
i
s s

permanente reg en Error
K
A
t
rp
_ _ _ _ ,
1
) (
0

0 0 )] ( ) ( [ lim ] [ lim )] ( ) ( [ lim
0 0 0
p
s s s
v
xK s H s G x s s H s sG K

0
) (
A
K
A
t
v
rp

0 0 )] ( ) ( [ lim ] [ lim )] ( ) ( [ lim
0
2
0
2
0
p
s s s
v
xK s H s G x s s H s G s K

0
2 2
) (
A
K
A
t
a
rp

INICIO


b) Sistema tipo (1).

de donde:

n=1
0
0
) (
) (
lim )] ( ) ( [ lim
0
1
1
1
1
1
0 0
k
p x
Z k
p s s
Z s k
s H s G Kp
i
m
i
i
n
i
i
m
i
i
n
i
s s

0
1
) (
oo
A
t
rp

0
1
1
0 0
) (
) (
lim )] ( ) ( [ lim k
p s s
z s sk
s H s sG K
m
i
i
n
i
i
s s
v

finito valor
k
A
K
A
t
v
rp
_ ) (
0

0 0
) (
) (
lim )] ( ) ( [ lim
0
1
1
2
0
2
0
xk
p s s
Z s k s
s H s G s K
m
i
i
n
i
i
s s
a
0
2 2
) (
A
K
A
t
a
rp

INICIO


c) Sistema tipo 2.
de donde:

n=2

0
0
) (
) (
lim )] ( ) ( [ lim
0
1
1
1
1
1
0 0
k
p x
Z k
p s s
Z s k
s H s G Kp
i
m
i
i
n
i
i
m
i
i
n
i
s s

0
1
) (
oo
A
t
rp

0
0
) (
) (
lim )] ( ) ( [ lim
0
1
1
1
2
1
0 0
k
p x
Z k
p s s
Z s sk
s H s sG Kv
i
m
i
i
n
i
i
m
i
i
n
i
s s

0 ) (
oo
A
K
A
t
v
rp

0
1
2
1
2
0
2
0
) (
) (
lim )] ( ) ( [ lim k
p s s
Z s k s
s H s G s K
m
i
i
n
i
i
s s
a
finito valor
k
A
K
A
t
a
rp
_
2 2
) (
0

INICIO


TABLA DE ERRORES
Tipo de
Sistema
Constante de Error Error para
escaln Rampa Parbola
Kp Kv Ka A/s A/s 2A/s
0 Ko 0 0 A/(1+Ko)
1 Ko 0 0 A/Ko
2 Ko 0 0 2A/Ko
3 0 0 0

Observando la tabla llegamos a las siguientes conclusiones:

1. El valor del error en rgimen permanente es inversamente proporcional a los
coeficientes de errores Kp, Kv, Ka.
2. Conforme aumenta el tipo de error disminuye cada integracin y aumenta el tipo
de error. c/integracin adicional agrava el problema de la estabilidad, esto es un
aumento exagerado del tipo de sistema producir un sistema inestable.
3. Un aumento exagerado de la constante de error con el objetivo de disminuir el
error en rgimen permanente puede producirnos un sistema Inestable.
4. La estabilidad y el error deben de analizarse de forma conjunta debido a su
interrelacin.


INICIO


Ejercicio:
1. Determine el Error de Rgimen permanente en el diagrama de bloques dado,
t
t r
3
) ( = 3t


2. Un Sistema con realimentacin unitaria y negativa tiene una funcin de
transferencia de avance
) 3 )( 1 (
2
) 2 (
) (
s s s
s k
s G y se le aplica una
entrada r(t)=0.5t. Para que valores de k es el 75 . 0 ) (t
rp
?.



s+2s+3 (s+10)/s R(s) C(s)
3. Dado el diagrama de bloques y la entrada mostrada, Determinar el Error de
Rgimen permanente.

INICIO























4/s 1/(s+10)(s+20) X(s) Y(s)
x(t)
y(t)
3
2
1
0
1 2 3
VI. Respuesta a la Frecuencia.

Se llama respuesta a la frecuencia, a la respuesta en rgimen permanente de los sistemas
cuando la seal de entrada es una onda sinusoidal de amplitud constante y frecuencia
variable.



)] ( ) [cos( ) (
0
) (
0 R R
wt j
wt jsen wt R R t r
R

)] ( ) [cos( ) (
0
) (
0 c c
wt j
wt jsen wt C C t c
c

R C
j
j jwt
j jwt
wt j
wt j
R c
R
C
R
c
R
C
x R
x C
R
C
t r
t c
,
) (
) (
) (
0
0
0
0
) (
0
) (
0

j
x
R
C
t r
t c

0
0
) (
) (
,
En donde fase de Angulo amplitud de lacion
R
C
R C
_ _ _ , _ _ Re
0
0


Nota: La relacin de amplitud y el ngulo son caracterstica importante de la respuesta a
la frecuencia.

Si a un sistema linear caracterizado por la ecuacin:
0 1 1
1
1 0 1 1
1
1
) (
...
) ( ) ( ) (
...
) ( ) (
b
dt
t dr
b
dt
t r d
b
dt
t r d
b a
dt
t dc
a
dt
t c d
a
dt
t c d
a
n
n
n n
n
n n
n
n n
n
n


Le aplicamos una seal de entrada
jwt
R t r
0
) ( y una seal de salida
) (
0
) (
wt j
C t c ,
entonces tendremos:
jwt n
n
n
n
n
n
n
n
wt j
R b jw b jw b jw b a jw a jw a jw a C
0 0 1
1
1 0 1
1
1
) (
0
] ) ( ... ) ( ) ( [ ] ) ( ... ) ( ) ( [


A
a jw a jw a jw a
b jw b jw b jw b
R
C
t r
t c
n
n
n
n
n
n
n
n
jwt
wt j
0 1
1
1
0 1
1
1
0
) (
0
) ( .. ) ( ) (
) ( .. ) ( ) (
) (
) (

Si a la ecuacin diferencial dada en (A) le aplicamos transformada de Laplace,
tendremos:
B
a S a S a S a
b S b S b S b
s R
s C
s F
n
n
n
n
n
n
n
n
0 1
1
1
0 1
1
1
..
..
) (
) (
) (



Sistema
C(t) R(t)
A sen wt B sen wt
Comparando la ecuacin (A) y (B), tenemos que:

jw s
jw F s F
t r
t c
) ( ) (
) (
) (


Nota: La funcin de transferencia en el dominio de la frecuencia se puede obtener
apartir de la funcin de transferencia en el dominio de (jw) con solo sustituir S por jw.

) (
) ( ) ( ) ( ) (
jw F
m e
w F w jI w R jw F

Las caractersticas de la respuesta a la frecuencia pueden ser obtenidas a partir de:
1) Trazados Logartmicos (Diagrama de Bode)

Nota: El eje de (w) es logartmico y el eje de () y Co/Ro es aritmtico.

2) Trazados Polar o Diagramas de Nyquist.



Anlisis de Bode (Grafica de Bode)
A) Unidades de Frecuencias
1) Octava. Cuando la relacin de w2/w1 es igual a 2, decimos que hay una octava.
Ejemplo:
a) De w1=3 a w2=6, decimos que hay una octava
b) De w1=2 a w2=16, tenemos que w2/w1=16/2=8=2, entonces decimos que hay
tres octava (2-4-8-16).

2) Dcada. Cuando la relacin de w2/w1 es igual a 10, decimos que hay una
dcada.
Ejemplo:
a) De w1=20 a w2=200, decimos que hay una dcada por ser w2/w1=200/20=10.
w

w
Co/Ro
Re
jIm
b) De w=5 a w2=5000, tenemos que w2/w1=5000/5=1000=10, entonces decimos
que hay tres dcadas (5-50-500-5000).

B) Unidades de Angulo. Grado
C) Unidades de Magnitud. dB

20 Log (relacin de amplitud) = 20 Log [Co/Ro] = 20 Log |F(jw)|

La funcin de transferencia en el dominio de la frecuencia se puede generalizar como
sigue:

M
m
R
k mk mk
k
m
n
Q
i
i b
w
jw
jw
w
jw jw
jw k
jw F
1 1
2
1
]
2
1 [ ) 1 ( ) (
) 1 (
) (

La funcin de transferencia incluye Q ceros en el eje real, N polos en el origen, M pares
de polos en el eje real, R pares de polos complejos conjugados.

R
i
w
jw
w
M
m
m
n
Q
i
i b
mk mk
k
jw jw
jw jw k jw F
1
2 2
1
1
) ( ) ( 1 log 20 ) 1 log( 20
log 20 ) 1 log( 20 log 20 ) ( log 20


Y el diagrama de bode puede determinarse sumando las graficas debida a cada factor
individual. Adems la grafica del ngulo de fase separada se obtiene como:

Q
i
M
m
R
k
w w
w w
m i w
mk
mk k
o
tg w tg N w tg
1 1 1
2 1 1
) 90 (
1
) (
2
) ( ) (
Que es simplemente la suma de los ngulos de fases debido a cada factor individual de
la funcin de transferencia.

En la funcin de transferencia tenemos cuatros (4) factores y son:

1) Factor Constante Kb
2) Polos (o ceros) en el origen (jw)
3) Polos (o ceros) en el eje real (1+jw)
4) Polos (o ceros) complejos conjugados
2
2
) ( ) ( 1
m m
w
jw
w
jw
iento amortiguam de e Coeficient
natural frecuencia w
m
_ _
_


Construccin Grafica de Bode.
1. F(jw)=Kb --- Factor constante

] [ log 20 log 20
) (
dB k F
b
dB
jw



2. jw F
jw

w w jw F
o
jw
log 20 log 20 log 20 log 20
90
) (

w 0.1 1 10 100 1000
20 Log w -20 0 20 40 60

20 Log w Representa una recta con pendiente de 20n dB/dC


Ejemplo:
Apartir de la funcin de transferencia dada a continuacin, construya las resultantes de
las graficas de Bode.

2
) 1 80 / )( 1 30 / (
) 10 ( 10
) (
s s
s s
s F


jw s si
s s
s s
s s
s
_
) 1 80 / )( 1 30 / (
) 1 10 / ( 100
) 1 80 / )( 1 30 / (
) 10 10 )( 10 ( 10
2 2

2
) 1 80 / )( 1 30 / (
) 1 10 / ( 100
) ( ,
jw jw
jw jw
jw F tenemos


2 1 1 1
) 1 80 / ( ) 1 30 / ( ) 1 10 / ( 10 ) ( jw jw jw jw jw F








20 Log Kb
Kb<0
20 Log |F(jw)|
Grafica de Magnitud
F(jw)
Grafica del Angulo de Fase
w w
0
0.1
0
0.1
Para Kb>0
OBS.: Generalmente trabajamos con Kb>0
No. Factor Frec. Corte
Wc
Grafica de magnitud Angulo de fase

1 Kb=100 -- Recta const. en
20log100=40dB
=0 por ser Kb>0, rect.
const.
2 Jw
N=1
-- Pasa por 0dB en w=1
y crece con pend.
20N dB/dC=20dB/dC
Recta const. en 90N, por
ser la parte real de factor=0
3 (jw/10+1)
N=1
Wc=1/, =1/10,
Wc=10
Wc10, 0dB
Wc>10, crece a 20N
dB/dC, como N=1,
crece a 20dB/dC
Wc1, =0
Wc=10, =45N=45
Wc100, =90N=90
4 (jw/30+1)
N=-1
Wc=30 Wc30, 0dB
Wc>30, crece a 20N
dB/dC, como N=1,
crece a 20dB/dC
Wc3, =0
Wc=30, =45N=45
Wc300, =90N=90
5 (jw/80+1)
N=-1
Wc=80 Wc80, 0dB
Wc>80, crece a 20N
dB/dC, como N=1,
crece a 20dB/dC
Wc8, =0
Wc=80, =45N=45
Wc800, =90N=90



























Ejemplo:
Apartir de la funcin de transferencia dada a continuacin, construya las resultantes de
las graficas de Bode.

2
) 1 80 / )( 1 3 / (
) 20 ( 5
) (
s s
s s
s F


jw s si
s s
s s
s s
s s
_
) 1 80 / )( 1 3 / (
) 1 20 / ( 100
) 1 80 / )( 1 3 / (
) 20 20 )( 20 ( 5
2 2

2
) 1 80 / )( 1 3 / (
) 1 20 / ( 100
) ( ,
jw jw
jw jw
jw F tenemos


2 1 1 1
) 1 80 / ( ) 1 3 / ( ) 1 20 / ( 100 ) ( jw jw jw jw jw F


No. Factor Frec. Corte
Wc
Grafica de magnitud Angulo de fase

1 Kb=100 -- Recta const. en
20log100=40dB
=0 por ser Kb>0, rect.
const.
2 Jw
N=1
-- Pasa por 0dB en w=1
y crece con pend.
20N dB/dC=20dB/dC
Recta const. en 90N, por
ser la parte real de
factor=0, osea =90 recta
constante.
3 (jw/20+1)
N=1
Wc=1/, =1/20,
Wc=20
Wc20, 0dB
Wc>20, crece a 20N
dB/dC, como N=1,
crece a 20dB/dC
Wc2, =0
Wc=20, =45N=45
Wc200, =90N=90,
recta constante
4 (jw/3+1)
N=-1
Wc=3 Wc3, 0dB
Wc>3, crece a 20N
dB/dC, como N=-1,
crece a -20dB/dC
Wc0.3, =0
Wc=3, =45N=-45
Wc30, =90N=-90,
recta constante.
5 (jw/80+1)
N=-2
Wc=80 Wc80, 0dB
Wc>80, crece a 20N
dB/dC, como N=-2,
crece a -40dB/dC
Wc8, =0
Wc=80, =45N=-90
Wc800, =90N=-180,
recta constante.









GRAFICA DE MAGNITUD


GRAFICA DEL ANGULO DE FASE


PRACTICA:

I. CAP. 1 (Introduccin).

1.- Investigar el funcionamiento del regulador de Velocidad de James Watt, indicar
cuales son las seales de entrada y de salida. Razonar si se trata de un sistema de
lazos abierto o de lazo cerrado.

2.- Definir los siguientes conceptos:
a) Servosistema.
b) Servomecanismo.
c) Regulador.
d) Transductor.

3.- Dar un ejemplo de un transductor.

4.- Explique lo que se entiende por realimentacin. Seales la diferencia entre la
realimentacin negativa y la realimentacin positiva.

5.- En la columna de la izquierda se dan los nombres de algunos transductores, y en
la de la derecha, la seal que mide cada uno de ellos, pero en otro orden relaciones
estas columnas.
a) Amplificador con fototransistor ___ Seal sonora
b) Potencimetro ___ Senal luminosa
c) Micrfono ___ Temperatura
d) Dinamo Taquimetrita ___ Penal elctrica
e) Termopar ___ Posicin
f) Resistencia conectada en divisor ___ Velocidad
de tensin.

6.- En el problema anterior diga cual es la naturaleza de la senal de salida de cada
uno de los transductores mencionados.


II. CAP. 2 (Diagrama de Bloques y Flujograma)

1. Dibuje el diagrama de bloques correspondiente al siguiente conjunto de
ecuaciones:
a) X=(2+8s)V
b) U=10V
c) U=(5+4s)Y
Considere que la senal de entrada es X y la salida es Y.

2.- Escriba el conjunto de ecuaciones correspondiente al diagrama de bloques
siguiente. Otorgue nombres a su criterio a las variables internas.



3.- Determine C/R para el siguiente sistema.




4.- Reduzca a un solo bloque los diagramas de bloques siguientes:










Datos: G1=1/(s+8), G2=1/(s+2), G3=1/s, H1=0.5

G1 G2 G3
H2
G5
G4
R C
+
- - -
+
+ +
H2
G1 G2 G3 G4
H1 H2
H3
R C
+ + +
-
- -
G1 G2 G3
H2
H1
H3
R C
+
- -
-
+ +

5.- Determinar el valor de C para el siguiente sistema:



5.- Determinar el valor de C/R2 para el siguiente sistema:


6.- Determinar la salida C del sistema anterior cuando ambas entradas R1 y R2
actan simultneamente.


7.- Convierta en flujograma los diagramas de bloques dados en los ejercicios 2,3 y
4, y obtenga la ganancia total (GT), en cada uno de los diagramas convertidos en
flujograma.
III. ESTABILIDAD.
Utilizando el criterio de Routh determine la Estabilidad o rango de Estabilidad de
los siguientes sistemas:

4.
0 10 2 4
1 2 4 5
S S S S

G1 G3
H2
H1
R1
C
+
- -
+ + + +
R2
G2
H3
-
G1 G3
H2
H1
R1
C
+
- -
-
+ + +
R2 R3
R4
+
+
+
G2 G3 G1
H1
R C
+
+
-
+
+
+
5.
0 1 12 12
1 2 3 4
S S S S

6.
0 15 12 9 3 6 2
1 2 3 4 5
S S S S S













IV. ERROR DE REGIMEN PERMANENTE.
1. Determine el Error de Rgimen permanente en el diagrama de bloques dado,
t
t r
3
) (
4.
1/s 1/[(s+5)(s+15)(s+20)]
(s+20)
R(s)
C(s)
+
-
a)
b) +
-
+
-
c)
k(s+3)/s(s+1)(s+6)
k 1/(s+3)(s+4)
1/s
R(s) C(s)
C(s) R(s)


2. Un Sistema con realimentacin unitaria y negativa tiene una funcin de
transferencia de avance
) 3 )( 1 (
2
) 2 (
) (
s s s
s k
s G y se le aplica una
entrada r(t)=0.5t. Para que valores de k es el 75 . 0 ) (t
rp
?.


3. Dado el diagrama de bloques y la entrada mostrada, Determinar el Error de
Rgimen permanente.





V. DIAGRAMA DE BODE.
Apartir de las funciones de transferencias dada a continuacin construya las graficas de
bode.


s+2s+3 (s+10)/s R(s) C(s)
4/s 1/(s+10)(s+20) X(s) Y(s)
x(t)
y(t)
3
2
1
0
1 2 3
) 1 50 / )( 1 60 / (
2
) 40 ( 25 . 0
) (
jw jw jw
jw
jw F



) 1 70 / (
2
) 1 30 / (
) 1 20 / (
) (
jw jw
jw jw
jw F


) 1 025 . 0 (
2
) 1 125 . 0 (
) 1 5 . 0 ( 10
) (
jw jw jw
jw
jw F


) 1 0125 . 0 )( 3 (
) 7 ( 10
) (
jw jw
jw jw
jw F