APOSTILA CLP ALLEN BRADLEY

Aula 1 - Treinamento Bsico de CLP Micrologix

HISTRICO




Caixa de curva (eletromecnica) ou Caixa de Came (existe at hoje)

TIPOS DE SINAIS




ARQUITETURA DO CLP (Controlador Lgico Programvel)


VARREDURA DE PROGRAMA


SISTEMAS DE NUMERAO
Decimal Base 10 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9
Binria Base 2 0, 1
Octal Base 8 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6,
Hexadecimal Base 16 0, 1, 29, A, B, C, D, E,



FORMATOS DE NUMERAO

Tipo Faixa Formato
Inteiro -32768..32767 16 bit com sinal
Inteiro Longo -2147483648..2147483647 32 bit com sinal
Byte 0..255 8 bit sem sinal
Word 0..65535 16 bit sem sinal

Programa RSLinx

Programa de comunicao entre o CLP e o microcomputador via RS232.

Passos para configurao no RSLinx/RSLogix500

RSLinx

1. Abrir o RSLinx
2. Clicar Configure Drivers no menu Communications


3. Selecionar o drive RS232 DF1 e pressionar Add New.


4. Passo Final: Aceite a sugesto do nome AB_DF1-1 e clique em OK. Ao aparecer a janela abaixo,
selecionar o canal de comunicao ao qual o CLP est conectado ao micro, clicar em Auto-Configure.
Estando o CLP ligado e todos os cabos conectados dever aparecer uma mensagem de Success.

Programa RSLogix 500

1. Abrir o Programa RSLogix500, no menu Arquivo clicar em Novo. Ser mostrada a tela abaixo. Selecionar
o controlador a ser utilizado (no nosso caso ser o MicroLogix 1500) e clicar OK.


2. Expanses - Para saber quais so as expanses que o controlador suporta clicar duas vezes em
Configurao de E/S. Ser aberta uma nova janela, como mostrado na figura abaixo:


3. No campo da direita Placas disponveis so apresentados todos os mdulos de expanses que o
controlador Micrologix 1500 suporta.


PROGRAMAO LADDER

Anloga aos comandos eltricos (lgica de reles)



Ao pressionar S1 estando S2 desacionada, a bobina de K1 ser energizada fechando o contato de K1. Ao
pressionar S2 o celo de K1 ser derrubado desenergizando a bobina. Flip-Flop.


Configurao dos cartes:

Unidade Base: Endereo #0 (bastidor) (vide figura da pgina anterior)
12 entradas digitais: I:0 Exemplo da unidade
12 saidas digitais: O:0 base 24BWA
I : 0 / 5 (Operando : Endereo / Bit)

Exemplo: Bit 5 da placa de entrada 0.

BITS (binrios)

So estados internos que funcionam como uma sada, porm somente dentro do programa. No Micrologix
os bits so identificados por: B3:0/0 etc.

Descrio dos componentes do programa.

Descrio dos componentes
Descrio dos Labels
Descrio das rotinas

Exerccio:

Desenvolver um programa que aceite uma nica combinao binria das entradas I:0/6, I:0/7 e I:0/8. Um
usurio dever elaborar uma seleo com estas entradas. Caso a combinao esteja correta ao acionar a
entrada I:0/0 a sada O:0/0 dever acionar e manter acionada at a entrada I:0/1 ser acionada.

Caso a combinao esteja errada ao pressionar a entrada I:0/0 a sada O:0/1 dever acionar desligando
atravs da entrada I:0/2.


SADAS COM RETENO

----( L ) >> similar ao SET do flip-flop
----( U ) >> similar ao RESET do flip-flop

Exemplo:

I:0 B3:0
--| |-------------( L )
0 0

I:0 B3:0
--| |-------------( U )
1 0

Exerccio:

Modificar o programa anterior de tal forma que seja utilizadas as funes Latch e Unlatch.

Aula 2 - Temporizadores / Contadores
TON : Temporizador na Energizao Descrio




Descrio
Use a instruo TON para ligar ou desligar a sada aps o temporizador permanecer ligado durante o
intervalo de tempo predefinido. Essa instruo de sada comea a contar o tempo (a intervalos de um
segundo ou um centsimo de segundo) quando sua linha vai para "verdadeiro". Ela aguarda o tempo
especificado (definido em PRESET), acompanha os intervalos acumulados que ocorreram (ACCUM),
e ativa o bit DN (pronto) quando o tempo ACCUM (acumulado) alcana o tempo PRESET.
Enquanto as condies da linha permanecerem verdadeiras, o temporizador ajusta seu valor
acumulado (ACC) a cada avaliao at que alcance o valor predefinido (PRE). O valor acumulado
zerado quando as condies da linha vo para falso, independentemente do temporizador ter
excedido o tempo.
Bits de Instruo:
13 = DN (pronto)
14 = EN (bit ativar)
15 = TT (bit de sincronizao do temporizador)
Se faltar alimentao enquanto TON est marcando o tempo mas no alcanou seu valor
predefinido, os bits EN e TT permanecem ativos e o valor acumulado (ACCUM) permanece o mesmo.
Isso tambm verdadeiro se o processador mudar do modo Execuo REM ou Teste REM para o
modo Programar REM.
Nota Se a linha vai para "falso" (perde continuidade lgica) durante o processo de temporizao, o
valor acumulado zerado e os bits DN, EN e TT so zerados, quer o temporizador tenha ou no
alcanado o valor PRESET.
Aviso! A sincronizao pode ser imprecisa se as instrues JMP, LBL, JSR ou SBR ignorarem a linha
contendo uma instruo de temporizador enquanto o temporizador est sincronizando.
Endereando a Ajuda
Digite um endereo de TIMER, TIME BASE, um valor de PRESET e um valor ACCUM
(acumulado). Os arquivos de temporizador usam trs palavras por elemento, uma para bits de
instruo (a palavra de controle), uma para o predefinido e uma para o acumulador.
T4:0 representa o arquivo temporizador nmero quatro, elemento nmero 0.
Exercicio:
Criar um oscilador onda quadrada com base de tempo de 2s. (Arquivo AULA_2_TON):

TOF : Temporizador na Desenergizao

Descrio
Use a instruo TOF para ligar ou desligar uma sada aps sua linha ser desligada por um
interval de tempo predefinido. Essa instruo de sada comea a contar o tempo (a intervalos de um
segundo ou um centsimo de segundo) quando sua linha vai para "falso." Ela aguarda o tempo
especificado (definido em PRESET), acompanha os intervalos acumulados que ocorreram (ACCUM),
e zera o bit DN (pronto) quando o tempo ACCUM (acumulado) alcana o tempo PRESET.
O valor acumulado zerado quando as condies da linha vo para verdadeiro, independentemente
do temporizador ser excedido ou no.
Bits de Instruo: 13 = DN (pronto)
14 = TT (bit de sincronizao do temporizador)
15 = EN (bit ativar)
Nota Se a linha vai para "verdadeiro" (ganha continuidade lgica) durante o processo de
temporizao, o ACCUM zerado quer o temporizador tenha ou no alcanado o valor PRESET, os
bits DN e EN so zerados e o bit TT ativado.
Se faltar alimentao enquanto TOF est marcando o tempo mas no alcanou seu valor predefinido,
os bits EN, TT e DN permanecem ativos e o valor acumulado (ACCUM) permanece o mesmo. Isso
tambm verdadeiro se o processador mudar do modo Execuo REM ou Teste REM para o modo
Programar REM.
Importante
A sincronizao pode ser imprecisa se as instrues JMP, LBL, JSR ou SBR ignorarem a
linha contendo uma instruo de temporizador enquanto o temporizador est sincronizando.
A instruo Redefinir (RES) no pode ser usada com a instruo TOF porque RES sempre zera os
bits de status e tambm o valor acumulado.
Endereando a Ajuda
Digite um endereo de TIMER, TIME BASE, um valor de PRESET e um valor ACCUM
(acumulado). Os arquivos de temporizador usam trs palavras por elemento, uma para bits de
instruo (a palavra de controle), uma para o predefinido e uma para o acumulador.
T4:0 representa o arquivo temporizador nmero quatro, elemento nmero 0.
Resumo:
EN: Este bit atua quando a linha verdadeira.
DN: Quando a linha verdadeira o bit DN atua e quando a linha passa de verdadeira para falsa conta
o tempo e quando o valor do acumulador for igual ao do predefinido e o bit desliga.
TT: atua quando a linha passa de verdadeira para falsa, conta o tempo e quando o valor do
acumulador for igual ao do predefinido e o bit desliga.

Exerccio:
Criar um bimanual de 500ms com as entradas I:0/0 e I:0/1. Quando o bimanual atuar a saida O:0/0
dever acionar e somente desligar ao atuar a entrada I:0/2 (Arquivo AULA_2_TOF):


RTO: TEMPORIZADOR RETENTIVO



Descrio
Uma funo RTO o mesmo que uma TON exceto que uma vez que tenha comeado a
temporizao, ela mantm sua contagem de tempo mesmo se a linha for para falso, se ocorrer uma
falha, se o modo mudar de Executar REM ou Testar REM para Programar REM, ou se faltar
alimentao. Quando a continuidade da linha retorna (a linha vai novamente para verdadeiro), o RTO
recomea a temporizao do tempo acumulado que foi gravado quando a continuidade da linha foi
perdida. Ao reter seu valor acumulado, os temporizadores retentivos medem o perodo acumulado
durante o qual as condies da linha so verdadeiras.
Bits de Instruo: 13 = DN (pronto)
14 = TT (bit de sincronizao do temporizador)
15 = EN (bit ativar)
Nota O valor acumulado pode ser zerado pela instruo RES. Quando a instruo RES com o mesmo
endereo da RTO ativada, o valor acumulado e o bits de controle so zerados.
Importante
A sincronizao pode ser imprecisa se as instrues JMP, LBL, JSR ou SBR ignorarem a linha
contendo uma instruo de temporizador enquanto o temporizador est sincronizando (ser visto no
treinamento avanado).

Endereando a Ajuda
Digite um endereo de TIMER, TIME BASE, valor de PRESET e valor ACCUM (acumulado)..
Os arquivos do temporizador usam trs palavras por elemento, uma para bits de instruo (a palavra
de controle), uma para o predefinido e uma para o acumulador.
T4:2 representa o arquivo temporizador nmero quatro, elemento nmero 2.
Resumo:
EN: Quando a linha verdadeira EN energizado
DN: Quando a linha verdadeira, conta o tempo e quando o valor do acumulador for igual ao do
predefinido o bit liga.
Quando a linha passa de verdadeira para falsa o valor da contagem no zerado.

Exerccio:

Digitar o programa do exemplo anterior e verificar o funcionamento dos bits (Arquivo AULA_3_RTO):



RES: ZERA CONTAGEM DE RTO
O temporizador RTO somente pode ser zerado por esta instruo:
I:0 T4:0
--| |--------------(RES)
3
Exerccio:
Criar um programa com o temporizador retentivo, o acumulador dever ser zerado ao atingir o valor
20, ou ao pressionar o boto da entrada I:0/0 (Arquivo AULA_3_RES):

CTU: CONTADOR CRESCENTE



Descrio
Essa instruo de sada conta acima para cada transio falso-para-verdadeiro das condies
precedendo-a na linha e produz uma sada quando o valor acumulado alcana o valor predefinido. As
transies de linha podem ser disparadas por uma chave de limite ou por peas passando por um
detector.
A capacidade do contador de detectar transies falso-para-verdadeiro depende da
velocidade (frequncia) do sinal recebido. A durao entre ativar e desativar de um sinal recebido no
deve ser menor que o tempo de varredura
Cada contagem mantida quando as condies da linha tornam-se falsas novamente,
permitindo que a contagem continue alm do valor predefinido. Dessa forma voc pode basear uma
sada no valor predefinido e continuar contando para acompanhar o estoque/peas etc.
Nota Utilize uma instruo RES (reinicializar) com o mesmo endereo que o contador, ou outra
instruo no programa para substituir o valor. O status ativado ou desativado de bits de fim de
contagem, estouro e estouro negativo mantido. O valor acumulado e os bits de controle so
reinicializados quando uma RES ativada.
Arquivos de contador usam trs palavras por elemento.
Bits de Instruo: 12 = Bit OV (estouro de contagem acima)
13 = Bit DN (pronto)
15 = Bit CU (ativar contagem acima)
Os bits CU so sempre ativados antes de entrar nos modos de Teste REM ou Executar REM.

Fornecendo Parmetros
Digite um endereo COUNTER, um valor PRESET e um valor ACCUM. O valor predefinido o ponto
que deve ser alcanado para ativar o bit DN (pronto). O valor acumulado representa o status atual de
contagem.
C5:1 representa o arquivo contador nmero cinco, elemento nmero 1.
Resumo:
CU: Energiza quando a linha verdadeira
DN: Quando o valor do acumulador for maior ou igual ao pr estabelecido. O bit energizado.
RES: Zera a contagem.

Escrever o programa mostrado acima (AULA_3_CTU):







CTD: CONTADOR DECRESCENTE





Descrio
Essa instruo de sada conta abaixo para cada transio falso-para-verdadeiro das condies
precedendo-a na linha e produz uma sada quando o valor acumulado alcana o valor predefinido. As
transies de linha podem ser disparadas por uma chave de limite ou por peas passando por um detector.
Cada contagem mantida quando as condies da linha voltam novamente para falso. A
contagem mantida at que a instruo RES (reinicializar) com o mesmo endereo do contador seja
ativada, ou se outra instruo em seu programa alterar o valor.
O valor acumulado mantido aps a instruo CTU ou CTD ir para falso, e quando a alimentao do
processador removida e restaurada. E tambm, o status ativado ou desativado de bits de fim de
contagem, estouro e estouro negativo mantido. O valor acumulado e os bits de controle so
reinicializados quando uma RES ativada.
Arquivos de contador usam trs palavras por elemento.
Bits de Instruo: 11 = Bit UN (estouro negativo em contagem abaixo)
13 = Bit DN (pronto)
14 = Bit CD (ativar contagem abaixo)
Os bits CD so sempre ativados antes de entrar nos modos de Teste REM ou Executar REM.
Fornecendo Parmetros
Digite um endereo COUNTER, um valor PRESET e um valor ACCUM. O valor predefinido o
ponto que deve ser alcanado para ativar o bit DN (pronto). O valor acumulado representa o status atual de
contagem.
C5:1 representa o arquivo contador nmero cinco, elemento nmero 1.
Resumo:
CD: Energiza quando a linha verdadeira
DN: Energiza quando o valor do acumulador for menor ou igual ao pr estabelecido.
RES: Zera a contagem.

Escrever o programa do exemplo anterior

Aula 3 - Funes de Comparao
EQU: IGUAL



Descrio
Essa instruo de entrada verdadeira quando Origem A = Origem B.
A instruo EQU compara dois valores especificados pelo usurio. Se os valores so iguais, ela permite a
continuidade da linha. A linha vai para verdadeiro e a sada energizada (desde que outras foras no
afetem o status da linha).
Fornecendo Parmetros
Voc deve digitar um endereo de palavra para Origem A. Voc pode digitar uma constante de
programa ou um endereo de palavra para Origem B. Negativos inteiros so armazenados na forma de
"complemento de dois".
ORIGEM A: Registro que pode conter uma constante, um arquivo contendo um inteiro N, um inteiro longo
L ou ainda ACC e PRE de temporizadores/contadores.
ORIGEM B: Registro que pode conter uma constante, um arquivo contendo um inteiro N, um inteiro longo
L.
Obs: Os campos A e B no podem ser constantes simultneamente.



Neste exemplo quando o valor do acumulador do temporizador T4:0 for igual a constante 5 a sada
O:0/0 ser acionada.
Exerccio:
Criar um programa contendo o temporizador T4:0 que quando o valor do acumulador for igual 5s a sada
Q:0/0 dever acionar. O Preset do temporizador dever ser valor 10s. (Arquivo AULA_3_EQU):
Outras Funes de Comparao:
NEQ: Compara se o contedo de A diferente de B.
LES: Compara se o contedo de A menor que B.
GRT: Compara se o contedo de A maior que B.
LEQ: Compara se o contedo de A menor ou igual B.
GEQ: Compara se o contedo de A maior ou igual B.

Exerccio:
Criar um contador de zero quinze, que seja incrementado cada 1 s. Quando a contagem for >= 5 e <=
10, a sada O:0/0 dever acionar . Quando a contagem alcanar 15 o ciclo dever ser reiniciado
automaticamente.
(Arquivo AULA_3_001):

Outra funo de comparao
LIM: TESTE DE LIMITE



A sada ser ativada quando o contedo de B for >= que A e B <= C.
Exerccio:
Modificar o programa anterior utilizando a funo LIM. (Arquivo AULA_3_LIM):
Aula 4 - Funes Matemticas
ADD: ADIO


A funo ADD soma o contedo de A e B e armazena o resultado no registro em C.
Descrio
Quando as condies da linha so verdadeiras, essa instruo de sada adiciona Origem A a
Origem B e armazena o resultado no endereo de destino. Origem A e Origem B podem ser valores ou
endereos que contm valores, mas Origem A e Origem B no podem ser ambos constantes.
Se estiver utilizando um controlador 5/02, 5/03, 5/04, 5/05 ou MicroLogix, voc pode utilizar
endereos indexados para os parmetros de origem ou destino. Se estiver utilizando um controlador 5/03
OS302, 5/04 OS401 ou 5/05, voc pode utilizar endereos indiretos para os parmetros de origem ou
destino.
Aviso! Se o bit de destino recebe um valor menor que-32,768 ou maior que +32,767 (um nmero que
requer mais de 16 bits para ser representado), o controlador ativa S:0/1 (bit de estouro) e S:5/0 (bit de
interceptao de estouro, erro principal 0020). Monitore o bit S:5/0 em seu programa para evitar essa
stiuao potencialmente perigosa.
Se voc estiver utilizando um controlador 5/02 Srie C ou posterior, ou um 5/03, 5/04, 5/05 ou MicroLogix,
voc pode evitar essa situao ativando um bit de status. Veja abaixo.
Adio de 32 Bits
Se utilizar um controlador 5/02 Srie C ou posterior, ou um 5/03, 5/04, 5/05 ou MicroLogix (capaz
de adio e subtrao de 32 bits), voc pode ativar o bit de estouro matemtico (S:2/14) no arquivo de
status. Isso faz com que os 16 bits menos significativos, sem sinal, truncados, permaneam no destino.
Se esse bit no ativado e ocorre uma condio de estouro negativo ou estouro, a operao ser
a mesma que com um processador Srie B 5/02. O endereo de destino ir conter um 32767 (se o
resultado for positivo) ou -32768 (se o resultado for negativo).
O Micrologix 1000/1500 somente trabalha com nmeros inteiros.
Caso o valor do refistro DESTINO ultrapassar o valor de 16 bits para inteiros e 32 bits para inteiros longo, a
flag de controle de Overflow ser acionada e o programa apresentar falha.
Exerccio:
Criar um programa que some o contedo do arquivo N7:0 com a constante 10 e armazena o resultado no registro de
preset do temporizador T4:0 (T4:0/PRE). O Contedo do arquivo N7:0 ser digitado manualmente. (Aquivo
AULA_4_ADD):

Outras Funes Matemticas:
SUB: Subtrao
MUL: Multiplicao
DIV : Diviso
SQR: Raiz quadrada
NEG: Negao
O contedo dos registros origem A e B no podem ser constantes simultaneamente.
Quando o resulltado de uma operao for >= 0.5 este ser arredondado para cima.
FUNO OSR E OSF (BITS)
OSR: ASCENO SIMPLES


Sensvel subida de rampa.
BIT ARM: Ativo enquanto a linha for verdadeira. No exemplo acima o bit B3:0/0 estar em 1 enquanto a
entrada I:0/0 estiver acionada.
BIT SAIDA: Quando a linha for comutada de falsa para verdadeira, ou seja, de 0 para 1, o bit de saida
(B3:0/1 no exemplo) ficar tivo por uma varredura de programa.
OSF: MONOESTVEL DE DESCIDA
Identico ao anterior, porm sensvel descida de rampa., ou seja, quando houver uma transio na linha
de verdadeiro para falso (de 1 para 0).

Exerccio:
Criar um contador de 0 10 utilizando as funes apresentadass (no utilizar os contadores
convencionais C).O contador dever ser incrementado cada 0.5 segundo e zerado qualquer instante ao
pressionar a chave I:0/4 ou quando o valor da contagem for maior que 10.
O programa dever ter uma chave de contagem automtica/manual (I:0/7), quando a chave estiver
na posio manual cada pulso na entrada I:0/0 o contador dever ser incrementado de uma unidade. A
sada Q:0/0 dever indicar que a chave est na posio automtica. (Arquivo AULA_4_001):
Aula 5 - Exerccio Final: Lava rpido
Desenvolver um programa conforme o fluxograma abaixo. Ao pressionar o boto de emergncia as sadas
Q:0/0 Q:0/3 devero ser desligadas e a sada de Emergncia Acionada dever piscar. Ao desligar o
Boto de Emergncia dever ser iniciado um novo ciclo, desde que os sensores das estaes A, B e Final
no estejam acionados, ou seja, no exista mais nenhum carro nestas estaes.
Neste exerccio deveremos ter alguns dados de produo nos registros conforme indicado abaixo:
N7:0 Mdia Carros/h
N7:1 Tempo de Downtime (processo parado contado a partir do primeiro carro