ECUACIN DE OSCILACIONES

Tomado del texto de Ecuaciones Diferenciales de los Profesores

Norman Mercado
Luis Ignacio Ordoz


Muchos de los sistemas de ingeniera estn regidos por una ecuacin diferencial lineal de segundo orden con
coeficientes constantes, ecuacin que recibe el nombre de ecuacin de oscilaciones y presenta la forma general:

La ecuacin de oscilaciones se puede escribir en su forma normalizada, as:
El amortiguamiento del sistema es: y se mide en
La frecuencia natural de oscilacin es: y se mide en las mismas unidades:
Tal como se estudi en el captulo anterior, la solucin general de la ecuacin diferencial viene dada por:
Dnde: es un conjunto fundamental de soluciones de la homognea y es una solucin particular de la
no homognea. La ecuacin caracterstica de la ecuacin diferencial es la siguiente:

Las races de la ecuacin caracterstica viene dadas por:
Tal como se estudi en el captulo anterior, a partir de las races de la ecuacin caracterstica se presentan tres
casos, as:
1. Las races son reales y diferentes. En este caso se dice que el sistema es sobreamortiguado y la solucin general
viene dada por:

2. Las races son reales e iguales, esto es . En este caso se dice que el sistema es crticamente
amortiguado y la solucin general viene dada por:
Las races son complejas conjugadas, esto es . En este caso se dice que el sistema es
subamortiguado y la solucin general viene dada por:


La cantidad: recibe el nombre de seudofrecuencia de oscilacin del sistema y se mide en .
La solucin se puede escribir, alternativamente, en la forma:
Donde: y
Un caso de especial inters es el correspondiente a , es decir, el sistema no tiene amortiguamiento. En este
caso el sistema es oscilatorio puro y corresponde al conocido movimiento armnico simple. La solucin general en
este caso es:
A partir de las condiciones iniciales se determinan las constantes: , si se quiere, las constantes , con lo
que se obtiene la solucin del problema de valor inicial. En la solucin del problema de valor inicial aparecen dos
partes perfectamente distinguibles, a saber:
1. La respuesta transitoria del sistema. Es la parte de la solucin que depende de las condiciones iniciales del
sistema, es decir, es la solucin complementaria despus de hallar las constantes de integracin.
2. La respuesta forzada del sistema. Es la solucin particular de la ecuacin diferencial y recibe diferentes nombres,
entre los cuales destacamos los siguientes: respuesta de estado estacionario, respuesta de rgimen permanente.

Respuesta al escaln de un sistema de segundo orden.
Cuando la excitacin del sistema es constante a partir del instante , es decir, la excitacin es de la forma
, la ecuacin diferencial es:
En tal caso, para tiempos positivos, la solucin particular viene dada por:

En adelante, la respuesta de estado estable la designaremos como:
Para determinar la solucin del problema de valor inicial, se parte de la solucin general, as:

S las condiciones iniciales son , las constantes deben satisfacer el sistema de ecuaciones:

Resolviendo el sistema, resulta:
Cuando el sistema est inicialmente en reposo, las constantes son:
Ejemplo 3.5.
Resuelva el problema de valor inicial:
Solucin.
Con base en lo estudiado, la solucin general es:
El Wronskiano de la ecuacin diferencial es:
Las constantes de integracin son:
En consecuencia, la solucin del problema de valor inicial es:
Las figuras: 3.24 y 3.25 muestran las grficas de las variables: y para .


Una grfica de especial inters es la que relaciona a la variable dependiente: con su primera derivada con
respecto al tiempo . Si denotamos por , el plano de fase es la grfica de: p contra y.
Para el sistema que nos ocupa, debemos eliminar la variable tiempo en las expresiones encontradas, as:

En forma matricial, se tiene:
Resolviendo el sistema, resulta:
Las ecuaciones anteriores se pueden escribir en la forma:
Igualando las ecuaciones, se tiene:
La expresin encontrada es bastante complicada de graficar, pero s se usa un paquete graficador, tal como
Mathcad, se encuentra la grfica de la figura 3.26.
La interpretacin del plano de fase depende del tipo de sistema. Para un sistema mecnico de traslacin la
variable: representa la posicin de la partcula en todo instante, mientras que: representa la velocidad en
todo instante; as pues, el plano de fase representa la velocidad contra la posicin.
Ejemplo 3.6.
Resuelva el problema de valor inicial:
Solucin.
Con base en lo estudiado, la solucin general es:
El Wronskiano de la ecuacin diferencial es:
Las constantes de integracin son:

La solucin del problema de valor inicial es:
En las figuras 3.27 y 3.28 se muestran las grficas de la funcin y su primera derivada, mientras que la figura 3.29
ilustra el plano de fase.


Ejemplo 3.7.
Resuelva el problema de valor inicial:
Solucin.
Con base en lo estudiado, la solucin general es:
El Wronskiano de la ecuacin diferencial es:
Las constantes de integracin son:
La solucin del problema de valor inicial es:
La funcin: se puede expresar en la forma:

El ngulo de fase viene dado por:
Puesto que el ngulo est en el tercer cuadrante, se tiene que:


El ngulo debe expresarse en radianes, as:
En consecuencia, la variable se puede expresar como:
Las figuras 3.30 y 3.31 muestran las grficas de y , mientras que el plano de fase se muestra en la
figura 3.32
Al analizar la grfica de la figura 3.30, se observa que la variable: tiende a dos en la medida que el tiempo
aumenta. Precisamente, la respuesta de estado estacionario es dos. La parte transitoria de la respuesta alcanza un
valor por encima de la respuesta de estado estacionario, dicho valor se conoce como sobrenivel y slo se presenta
cuando el sistema es subamortiguado, es decir, cuando el amortiguamiento del sistema es menor que la frecuencia
natural de oscilacin.
El sobrenivel se calcula hallando el mximo de la funcin y restndole el valor de estado estacionario. El
procedimiento, en forma general, es el siguiente:
La ecuacin diferencial se puede expresar en la forma:

Se parte de las expresiones para y , as:
Cuando el sistema est inicialmente en reposo, las constantes toman los valores:
Dnde, tal como se defini al principio . S definimos el coeficiente de amortiguamiento del sistema
como , la seudo frecuencia de oscilacin es:
En consecuencia, la solucin del problema de valor inicial es:
Igualando a cero la primera derivada, se tiene el instante en el que la funcin alcanza su valor mximo, as:

La posicin mxima es:

El sobrenivel, que depende nicamente del coeficiente de amortiguamiento y del nivel de estado estacionario, viene
dado por:

Para el ejemplo 3.7, el coeficiente de amortiguamiento es: y y el nivel de estado estacionario es
. En consecuencia, el sobrenivel es . El resultado se pone de presenta en la figura 3.30.

Respuesta al impulso de un sistema de segundo orden.
La respuesta al impulso o respuesta natural de un sistema de segundo orden, inicialmente en reposo, se calcula
mediante la derivada de la respuesta al escaln unitario y la denotaremos por . De acuerdo con lo estudiado en
la seccin anterior, a partir de la respuesta al impulso se puede hallar la respuesta ante cualquier excitacin usando
la integral de convolucin.
Ejemplo 3.8.
Un sistema lineal invariante est regido por la ecuacin diferencial:
a. Encuentre la respuesta al escaln unitario
b. Encuentre la respuesta natural
c. Encuentre la respuesta a la excitacin:
Solucin.
a. La respuesta al escaln unitario se encuentra resolviendo la ecuacin diferencial:
Aplicando el procedimiento, se encuentra que la respuesta al escaln unitario es:
b. Con base en lo anterior, la respuesta al impulso unitario es:
c. La respuesta a la funcin exponencial se puede determinar de dos formas, as:
1. Aplicando la integral de convolucin:
Se observa que la respuesta de estado estacionario o solucin particular es:
2. Aplicando el mtodo del operador inverso obtenemos el mismo resultado, as:

Respuesta a la sinusoide de un sistema de segundo orden.
Consideremos la ecuacin diferencial:
La respuesta forzada del sistema, usando el mtodo del operador inverso, viene dada por:
Efectuando las operaciones, se tiene:
Un caso interesante es el que se presenta cuando la frecuencia de la excitacin coincide con la frecuencia natural
de oscilacin, es decir . El fenmeno se denomina resonancia, y la correspondiente frecuencia forzada es:
Obsrvese que la amplitud de la salida aumenta en la medida que decrece su amortiguamiento. S, por ejemplo, la
frecuencia natural de oscilacin es de 10 Radianes/segundo y el amortiguamiento es la unidad, la magnitud de la
salida ser cinco veces la amplitud de la entrada.
La salida presenta una diferencia de fase de 90 grados con respecto a la seal de entrada.

Ejemplo 3.9.
Un sistema lineal invariante est regido por la ecuacin diferencial:
Encuentre la respuesta forzada del sistema ante las siguientes excitaciones:
a.
b.
Solucin.
En el primer caso, la respuesta forzada es:
Multiplicando por el conjugado, resulta:
La respuesta se puede expresar en la forma:
La amplitud de la salida, en estado estacionario, es alrededor del 16% de la amplitud de la excitacin.
En el segundo caso se presenta el fenmeno de resonancia, as:
La respuesta se puede escribir en la forma:
La amplitud de la salida, en estado estacionario, es alrededor del 32% de la amplitud de la excitacin.
El fenmeno de las pulsaciones. Modulacin de amplitud.
Consideremos un sistema sin amortiguamiento que tiene una frecuencia natural de oscilacin: y se excita con
una sinusoide de frecuencia , es decir, el sistema est regido por la ecuacin diferencial:
La solucin particular, usando el mtodo del operador inverso, es:
La solucin general viene dada por:
Cuando el sistema est inicialmente en reposo, despus de calcular las constantes, resulta:

La diferencia de cosenos se puede expresar en la forma:
Con base en la identidad anterior, la respuesta del sistema es:
Particularmente, s , la respuesta del sistema es:
La expresin anterior corresponde a una sinusoide de frecuencia 7 cuya amplitud es una sinusoide de frecuencia
unitaria. Precisamente, esta seal corresponde a la salida de un modulador de amplitud.
La figura 3.33 muestra la grfica de la funcin y sus envolventes.
Resonancia pura.
La resonancia pura se presenta cuando el sistema no presenta amortiguamiento, es decir, la ecuacin diferencial
del sistema es de la forma:
En este caso, la respuesta en estado estacionario es:
Efectuando la derivada y teniendo en cuenta que uno de los trminos es linealmente independiente con la
complementaria, la solucin forzada es:
La grfica de la respuesta forzada es una sinusoide cuya amplitud aumenta linealmente con el tiempo. El fenmeno
de resonancia pura se puede presentar en sistemas mecnicos, tales como puentes y estructuras y en sistemas
elctricos tales como el oscilador.
La figura 3.34 muestra la grfica de la respuesta forzada del sistema del ejemplo 3.9, con .

EJERCICIOS 3.3.
1. Un sistema lineal invariante, inicialmente en reposo, est regido por la ecuacin diferencial:
a. Encuentre y grafique la respuesta al escaln unitario:
b. Encuentre y grafique la respuesta al impulso unitario:
c. Encuentre y grafique la respuesta a la excitacin:
d. Encuentre y grafique la respuesta a la excitacin:
e. Encuentre y grafique la respuesta a la excitacin:
2. Repita el ejercicio anterior para un sistema que est regido por la ecuacin diferencial

3. Repita el ejercicio anterior para un sistema que est regido por la ecuacin diferencial
4. Repita el ejercicio anterior para un sistema que est regido por la ecuacin diferencial
5. Un sistema lineal invariante, inicialmente en reposo, est regido por la ecuacin diferencial:
Determine y grafique la respuesta forzada en los siguientes casos:
6. resuelva el problema de valor inicial y represente grficamente: y el plano de fase.
7. resuelva el problema de valor inicial y represente grficamente: y el plano de fase.
8. resuelva el problema de valor inicial y represente grficamente: y el plano de fase.
9. resuelva el problema de valor inicial y represente grficamente: y el plano de fase.
10. Un sistema sobreamortiguado parte de la posicin de equilibrio con una velocidad inicial .
a. Demuestre que el desplazamiento mximo ocurre en el instante:
Dnde:
: .Es el coeficiente de amortiguamiento del sistema.

b. Demuestre que el desplazamiento mximo est dado por:
Se sugiere escribir la ecuacin de oscilaciones en la forma: