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LABORATORIO N5 DISEO DE
QUANSERMOTOR
Natalie Segura Velandia, u1802061@unimilitar.edu.co,
Oswaldo Rivera Rincon, u1802050@unimilitar.edu.co,
Abstractwe need to design a controller that lets you the
position control quansemotor that will be built by a train of
gears and dc motor must be properly characterized in order to
obtain a static error 0%.
Index TermsStatic error.
Resumen Se tiene como objetivo disear un controlador que
permita controlar la posicion de quansemotor que estara construido
por un tren de piones y un motor dc que debera ser debidamente
caracterizado con el n de obtener un error estatico del 0%.
Palabras claves Error Estatico.
I. INTRODUCCION
Con la implementacion de estos sistemas de control se a
logrado automatizar muchas maquinas y obtener los mejores
resultados, en este labratorio se pretende mostrar una manera
de controlar la posiccion de un motor dc, casos de los cuales
se pueden llegar a econtrar en la industria es por esto que
la implementacion de los controladores en los sistemas que
requieren implementar metodos de exactitud como lo son en
la biomedica tienen que implementar controladores de primer
orden con respuestas exponenciales las cuales minimizan el
error al maximo, los controladores son usados para comparar
la salida de un sistema con la condicion que se requiera y
convertir el error que resulta despues de realizar el control
para poder reducirlo al maximo, se realiza el diseo de
controladores segun especicaciones requeridas por la persona
u/o empresa que requiera los servicios.
II. MARCO TEORICO
Error dinmico: es la diferencia entre las seales de entrada
y salida durante el perodo transitorio, es el tiempo que tarda
la seal de respuesta en establecerse.
Figure 1. Respuestas de un sistema
Error estacionario: es la diferencia entre las seales de
entrada y salida durante el perodo estacionario o permanente,
se lo estudia en el campo complejo ya que se dispone de las
transferencias, para ello se utiliza el teorema del valor nal.
Figure 2. Tipos de coecientes de error estatico
Funcion Ident en Matlab
una vez se tienen los datos de entrada y saluda libres de ruido
se puede seleccionar el modelo matematico que represente la
dinamica de la planta
Figure 3. Ident
III. PROCEDIMIETO
Se debe obtener la ecuacion de transferencia dle motor que
se va a utilizar para esto con ayuda de otro motor de la misma
refencia y con ayuda del osciloscopio llevaremos a obtener los
datos arrojados por este y se lleva a su caracterizacion todo
esto con ayuda de ident en MATLAB.
Estos fueron los datos que se obtuvieron del osciloscopio.
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Figure 4. Datos Obtenidos por el Osciloscopio
La graca obtenida del comportamiento de la seal de salida
vrs la de entrada es :
Figure 5. salida Vrs entrada
A. Obtencion de la planta a partir de IDENT
Figure 6. Funcion de transferencia obtenida por IDENT
B. Diseo para controlar la planta posicion
Con ayuda de la funcion IDENT se obtuvo
F(s) =
6.98
S
2
+12.74S
B(s) = s
2
+ 12.74s + 6.98Kp + 6.98Kd s
B(s) = s
2
+s(12.74 + 6.98Kd) + 6.98Kp
T
ds
= 0.1
W
n
=
4.6
T
S

= 46
POLINOMIO AUXILIAR
PARA = 1
B(s) = S
2
+ 2W
n
S +W
2
n
B(s) = S
2
+ 92S + 2116
1) Entrada step: Diseo propuesto PD
KdS +Kp
G
D
(s) =
6.98(Kp+KdS)
S(S+12.74)
F(s) =
6.98Kp+6.98KdS
S
2
+S(12.74+6.98Kd)+6.98Kp
Polinomio Caracteristico
B(s) = S
2
+S(12.74 + 6.98Kd) + 6.98Kp
Se realizan igualaciones con el Polinomio auxiliar
92 = 12.74 + 6.98Kd
Kd = 11.3553
2116 = 6.98Kp
Kp = 303.1518
IV. RESULTADOS
A. CONTROL DE POSICION
Figure 7. Montaje en Proteus del controlador
Figure 8. osciloscopio
1) Obtencion osciloscopio:
Figure 9. Graca obtenida por IDENT
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2) Salida Modelado IDENT:
Figure 10. Respuesta en frecuencia
3) Comportamiento en frecuencia:
Figure 11. Respuesta Transitoria
4) Respuesta transitoria:
Figure 12. Respuesta motor-engrane
5) Respuesta motor-engrane:
Figure 13. Quanzer
Figure 14. funcionamiento ver video en los anexos.
Figure 15. Quanzer
6) Resultados reales:
V. CONCLUSIONES
Se debe tener en cuenta el acople mecanico que existe
entre motores y tren de engranes debido a que esto puede
llegara a ocasionar ruido y no permite observar de manera
adecuada el sistema de control, tambien se observa que el
manejo por medio de los potenciometros cuando no tiene un
bueno contacto se ocasionar ruido en el sistema y no se puede
observar de manera adecuada, para el diseo del controlador
por medio de la funcion de MATLAB ident se puede observar
como mejorar la funcion de transferencia ya se adicionando
ceros y polos dependiendo de las especicaciones que tenga
el sistema de control, tener encuenta que para la utilizacion
del derivador se sugiere que tenga un condensador bastante alt
para que sea mas eciente y ocacione menos ruido.
REFERENCIAS
[1]tomada de libro MECATRONICA sistemas de control
electronico en la ingenieria mecanica y electrica 4 EDI-
CION W.Bolton

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