UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN MARCOS

FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRONICA Y ELECTRICA

ESCUELA ACADEMICA PROFESIONAL
DE INGENIERIA ELECTRNICA y ELECTRICA
CURSO: LABORATORIO SISTEMAS DE CONTROL I
"Una experiencia nunca es un fracaso, pues siempre viene a
demostrar algo
Thomas Alva Edison

Sistemas de primer orden

Introduccin
La respuesta dinmica de un sistema se puede representar en trminos de la figura 1,

Respuesta de un sistema en presencia de una perturbacin en la entrada, donde u(t) es

una funcin variable de entrada, y(t) es la respuesta del sistema.

Sistemas lineales de primer orden

La respuesta dinmica de algunos sistemas se puede representar mediante la siguiente
ecuacin diferencial lineal de primer orden.

O de manera equivalente,

Donde,

K es la ganancia a lazo abierto del sistema y la constante de tiempo a lazo abierto.

La ecuacin 2.2 se puede escribir en trminos del dominio de Laplace (s):

La solucin de esta ecuacin, en el dominio del tiempo, dada por

Efecto de la ganancia sobre la respuesta del sistema. De la funcin de transferencia de

primer orden:

Efecto de la ganancia K a lazo abierto sobre la respuesta del sistema.

En la figura se muestra la respuesta del sistema
como funcin de la ganancia del sistema a lazo abierto K.
K=1 azul, K=2 verde , K=3 rojo, K=4 celeste

Efecto de los sistemas, g1 = 1/ (s+1/4), g2 = 1 / (s +1/3), g3 = 1/ (s+1) y g4 = 1/(s+2)

Efecto de los polos de lazo abierto sobre la respuesta del sistema.
P1= -1/4 azul, P2 = -1/3 verde , P3 = -1 rojo, P4 = -2 celeste

Sistemas g14 = 1/ (4s+1), g13 = 1 / (3s +1), g1 = 1/ (s+1), g2 = 1/(1/2s+1)

g4= 1/(1/4s +1)
Respuesta de los sistemas para los siguientes valores de taut =
14= 4 violeta , 13 = 3 celeste, 1 = 1 rojo, 2 = 1/2 verde 4 = 1/4 azul

Sistema G(s) = 1 / (S+ 1)

Azul lazo abierto, verde lazo cerrado

Polos
Los polos de un sistema definen si el sistema es estable o no lo es. Por estabilidad
entenderemos aqu, como una definicin preliminar, el hecho de que un sistema,
despus de experimentar alguna perturbacin, tienda hacia un nuevo estado
estacionario. Si el sistema no tiende hacia ningn estado estacionario diremos que dicho
sistema es inestable.
Un sistema es estable si y solo si la parte real de todos los polos del sistema es menor
que cero:

Ceros
Los ceros del sistema, al igual que en el caso de los polos, pueden tener tanto parte real
como parte imaginaria y la parte real puede ser tanto positiva como negativa. Los ceros
de un sistema no tienen ningn efecto sobre la estabilidad de un sistema.
Si la parte real de los ceros de un sistema es estrictamente negativa entonces el sistema
se llama de fase mnima. Si sucede que algn cero tiene parte real positiva entonces el
sistema se llama de fase no mnima. Esta situacin se muestra en la figura

La ubicacin de los ceros de un sistema determina si el sistema es de fase mnima o de

fase no mnima.

Constante de tiempo a lazo abierto

La constante de tiempo a lazo abierto es una medida de la rapidez con la que un
sistema determinado responde en presencia de alguna perturbacin. La constante de
tiempo se puede evaluar fcilmente de la ecuacin

Entonces cuando t = (o sea, el tiempo para alcanzar la constante de tiempo):

Esta ecuacin significa que el tiempo a el cual la respuesta del sistema es el 63.21 % de
la respuesta final es definido como la constante de tiempo .

Calculando K y
Las dos constantes caractersticas de un sistema lineal de primer orden (K y ) se
pueden evaluar a partir de informacin a lazo abierto de planta o de informacin de la
simulacin dinmica de un modelo dado.

Interpretacin de la constante de tiempo a lazo abierto.

Existe un tipo especial de funcin de transferencia de primer orden conocida como la

funcin de transferencia de tipo adelanto/retardo (lead/lag):

Ubicacin del polo (o) y cero (x) en una funcin de transferencia lead/lag.

Observe que K = b/a y que = 1/a.

En ese caso, la transformada de Laplace de la salida del sistema es:

la respuesta temporal del sistema es:

El tiempo en el que cesan los efectos transitorios esta determinado por A que se
denomina constante de tiempo del sistema? Si es grande, el sistema seria lento y por el
contrario, si es pequea, el sistema sera rpido?.
La constante de tiempo, y el polo, a estn relacionados por = 1/a
Observe que 1 e^(-4) = 0; 9817, es decir que cuando han transcurrido 4 constantes de
tiempo el sistema ya esta en mas del 98% del valor final. Para efectos prcticos diremos
que los efectos transitorios han (prcticamente) cesado cuando han transcurrido 4 .
Como se le dio una entrada escaln unitario y la salida en estado estacionario (y(1)) es
K, la ganancia del sistema es K. Lo que concuerda con lo expresado anteriormente sobre
la ganancia DC de un sistema.
Muestra la respuesta a un escaln unitario del sistema:

Que suceder con y(1) si la ganancia cambia a 5 con la misma entrada?

Que suceder si la constante de tiempo pasa a ser 10?.

Efecto de la ganancia a lazo abierto sobre la respuesta del sistema.