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Universit catholique Center for Systems Engineering
de Louvain and Applied Mechanics

Facult des Sciences Appliques
tude de lobservabilit de systmes de Sturm-Liouville :
application aux racteurs biochimiques paramtres rpartis
Prof. P. Bertrand (prsident) Universit catholique de Louvain.
Prof. D. Dochain (promoteur) Universit catholique de Louvain.
Dr. J. Winkin (encadrement) Universit de Namur (FUNDP).
Dr. J. Harmand (encadrement) INRA Narbonne.
Prof. G. Bastin Universit catholique de Louvain.
Prof. Y. Tour Universit dOrlans.
Prof. P. Van Dooren Universit catholique de Louvain.
Louvain-la-Neuve
Dcembre 2003
La meilleure faon de ne pas avancer est de suivre une ide xe.
Jacques Prvert
Remerciements
Je remercie tout dabord le Professeur Denis Dochain, promoteur de cette thse, pour
la conance et le soutien sans faille quil ma accords tout au long de ce travail. Il ma
conseill avec franchise et ecacit dans mes choix scientiques tout en men laissant la
libert, et jai beaucoup appris son contact sur la faon de mener un travail de recherche.
Bien quengag dans de multiples projets et activits de recherche, il sest toujours rendu
disponible pour moi, y compris dans les moments diciles o son nergie ma t prcieuse.
Le seul engagement quil nait pas tenu mon gard, cest sa promesse que, tant que je
ne boirais pas de bire, il ne me laisserait pas passer ma thse.
Je remercie aussi Joseph Winkin pour son soutien, sa disponibilit et laide quil ma
apporte tout au long de ma thse. Il a plusieurs fois trouv la clef scientique qui ma
permis de rsoudre le problme auquel jtais confront, et il a largement dpass son rle
de membre du comit dencadrement par le temps quil ma consacr. Sans son application
et sa rigueur scientique, cette thse ne serait pas ce quelle est.
Je remercie galement Jrme Harmand pour avoir accept lencadrement de mon
doctorat. Bien que jaie engag mon doctorat dans une voie assez loigne de ses thmes
de recherche, il a toujours t disponible pour me fournir de prcieuses donnes concernant
le procd de digestion anarobie. Je garde en mmoire son accueil et son hospitalit lors
de mon passage au Laboratoire de Biotechnologie de lEnvironnement de Narbonne.
Plus gnralement, je remercie les autres membres du jury, les professeurs Georges
Bastin, Youssou Tour et Paul Van Dooren, pour stre penchs sur cet ouvrage et
lavoir enrichi par leurs questions et commentaires lors de la dfense prive. Un merci
particulier Paul qui ma plusieurs fois apport son aide au cours de mes recherches.
Ont galement contribu mon travail de thse le professeur Patrick Habets, qui ma
suggr lutilisation la thorie des sur- et sous-solutions, ainsi quOlivier Schoefs, pour
mavoir fourni son programme de simulation dun digesteur anarobie. Merci au professeur
Patrick Bertrand, responsable du dpartement Matriaux et Procds de la Facult, pour
sa prsidence du jury de thse.
Malgr la proximit de mon Lille natal, japprhendais un peu ma venue en cette uni-
versit inconnue au milieu de ces terres trangres. Crainte injustie, car jai eu la chance
deectuer mon doctorat au CESAME, et de proter de lambiance de travail exception-
nelle qui y rgne : merci tous ceux que jy ai crois pendant ces quatre ans. Notamment,
merci ceux de mes collgues qui ont particip cette thse par des conseils, une aide
occasionnelle ou simplement par lamiti quil mont tmoign : Adrien (et Sam), Ccile,
6
Fabrice, Gunnar, Hadyan, le professeur Ilyasse, Jacques, Mariana, Vincent Canterini,
Younes,... Amaury est un type formidable qui a activement particip mon intgration
au sein du monde tudiant louvainiste, nhsitant pas payer de sa personne. Sans lui, je
naurais pas fait la connaissance de Catherine et Anne-Sophie, que je remercie au passage
pour avoir corrig lorthographe de mon manuscript. Que pendant mille ans soient chan-
tes les louanges de ma collgue de bureau Isabelle pour tout ce quelle ma appris, que
ce soit au sujet des commandes LaTeX, des techniques denseignement ou du vocabulaire
belge. Cest galement grce la disponibilit du personnel administratif et technique que
jai pu mener cette thse terme : merci Michou, Isabelle, Lydia, Michel, Dominique,
tienne, Guido, Yannick.
Lenseignement que jai prodigu dans le cadre de lUCL a t pour moi loccasion de
travailler pour deux professeurs remarquables : Vincent Wertz, qui sest toujours impliqu
dans les rformes successives de lenseignement acadmique ; et Michel Gevers, que je
remercie pour le soutien quil ma tmoign en plusieurs occasions.
Par ailleurs, je remercie le PAI (Ple dAttraction Inter-universitaire), ainsi que le
dpartement dIngnierie Mathmatique qui ont nanc mes travaux de recherche.
Je tiens galement remercier les chercheurs du Laboratoire de Biotechnologie de
lEnvironnement de Narbonne et de la Facult Polytechnique de Montral qui y ont rendu
mes (trop) courts sjours instructifs et agrables.
Enn, mon plus grand merci va mes proches pour leur soutien durant ces annes
de recherches : mes parents, dsols dtre si loins, mais qui mont aid bien plus quils
ne le pensent par leurs encouragements et leurs conseils ; ma grand-mre, ma sur,
ma marraine et toute ma famille ; mes amis pour leurs encouragements, souvent
distance, mais dautant plus prcieux.
Vronique, merci pour ta patience, ton soutien et ton amour.
TABLE DES MATIRES 7
Table des matires
Introduction 11
0 Sur les Systmes Paramtres Rpartis 15
0.1 Dnition et classication des SPR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
0.2 Rappels sur la dimension nie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
0.2.1 Reprsentation dtat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
0.2.2 Problme de Cauchy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
0.2.3 Observabilit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
0.3 Introduction la thorie des C
0
-semi-groupes . . . . . . . . . . . . . . . . 19
0.3.1 Reprsentation dtat dun SPR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
0.3.2 Dnitions et proprits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
0.3.3 Problme de Cauchy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
0.4 Oprateurs spectraux de Riesz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
0.4.1 Bases de Riesz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
0.4.2 Dnition et proprits dun oprateur spectral de Riesz . . . . . . 25
0.5 La notion dobservabilit en dimension innie . . . . . . . . . . . . . . . . 26
0.5.1 Observabilit en dimension innie. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
0.5.2 Cas dun systme spectral de Riesz. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
I Observabilit dun systme de Sturm-Liouville
Cas dtude : bioracteur lit xe 31
1 Obervabilit dun systme de Sturm-Liouville 33
1.1 Les systmes de Sturm-Liouville . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
1.1.1 Oprateur de Sturm-Liouville . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
1.1.2 Systme de Sturm-Liouville : dnition et rsultat . . . . . . . . . . 35
1.2 Observabilit dun systme de Sturm-Liouville . . . . . . . . . . . . . . . . 37
1.2.1 Hypothses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
1.2.2 Condition susante dobservabilit modale . . . . . . . . . . . . . . 38
1.2.3 Placer le capteur en sortie permet dobserver N modes . . . . . . . 39
1.3 Evaluer lintervalle en fonction de N . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
1.4 Conclusions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
8 TABLE DES MATIRES
2 Cas dtude : bioracteur tubulaire lit xe 47
2.1 Bioracteur lit xe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
2.2 Modlisation dun bioracteur lit xe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
2.2.1 Hypothses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
2.2.2 Modle non linaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
2.2.3 Normalisation du modle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
2.2.4 Linarisation du modle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
2.2.5 quation dtat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
2.3 Analyse dobservabilit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
2.3.1 Analyse thorique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
2.3.2 Expression de
N
en fonction de N. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
2.4 Application numrique : bioracteur de dnitrication . . . . . . . . . . . . 66
2.4.1 Valeurs numriques de
N
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
2.4.2 Une approximation numrique de A . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
2.4.3 Les fonctions propres de

A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
2.5 Conclusions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
II Analyse de lobservabilit dun procd de traitement des
eaux uses 77
3 Modle dun digesteur anarobie lit xe 79
3.1 Prsentation du digesteur anarobie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
3.2 Modlisation par deux EDP semi-linaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
3.2.1 Hypothses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
3.2.2 quations de modlisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
3.2.3 Normalisation du modle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
3.3 Linarisation du modle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
3.3.1 Lquation dquilibre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
3.3.2 Mthode des sur- et sous-solutions . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
3.3.3 Existence de ltat dquilibre s() . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
3.3.4 Modle linaris tangent du digesteur anarobie . . . . . . . . . . . 90
3.4 Valeurs numriques des paramtres du systme . . . . . . . . . . . . . . . . 91
3.5 Conclusions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
4 Observabilit du digesteur anarobie 95
4.1 Analyse modale du digesteur anarobie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
4.1.1 quation dtat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
4.1.2 Dynamique du digesteur anarobie . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
4.1.3 Modes du systme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
4.1.4 d
est-il strictement positif? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102

4.2 Rsultats dobservabilit modale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
4.2.1 Capteurs et oprateur dobservation . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
TABLE DES MATIRES 9
4.2.2 Observabilit modale du systme
DA
. . . . . . . . . . . . . . . . 107
4.2.3 Application numrique. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
4.2.4 Observabilit avec un seul capteur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
4.3 Conclusions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
Conclusions et perspectives 113
Annexes 117
A Complments mathmatiques 117
A.1 Espaces de Hilbert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
A.2 Bases en dimension innie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
A.3 Oprateurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
A.3.1 Oprateurs sur les espaces linaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
A.3.2 Oprateurs sur les espaces norms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
A.3.3 Oprateurs sur les espaces de Hilbert . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
A.4 Thorie spectrale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
A.5 Espaces L
p
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
A.6 Intgrales dans un espace de Hilbert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
B Nomenclature 125
B.1 Notations (bio)chimiques : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
B.1.1 Lettres grecques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
B.1.2 Indices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
B.2 Notations mathmatiques : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
B.2.1 Lettres grecques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
B.2.2 Indices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
B.2.3 Exposants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
INTRODUCTION 11
Introduction
Ltude des systmes paramtres rpartis (SPR) a connu un regain dintrt de la
part de la communaut scientique lors de ces dernires annes, notamment en ce qui
concerne ses applications en rgulation des systmes. Il y a plusieurs raisons cela : tout
dabord, de nombreux procds ayant des applications industrielles essentielles sont,
la base, des systmes paramtres rpartis (racteurs (bio)chimiques, dcanteurs, lami-
noirs, racteurs thermiques, changeurs de chaleurs... ), et la ncessit de les placer dans
les meilleures conditions opratoires possibles incite prendre en compte leur caractre
distribu an damliorer leur ecacit. Ensuite, les aspects numriques lis lapproxi-
mation des quations aux drives partielles (EDP) (qui dcrivent typiquement les SPR)
et leur rsolution sont mieux compris, et de plus en plus de logiciels de simulation num-
rique sont disponibles sur le march, facilitant lusage et lexploitation des EDP. Enn, la
thorie des systmes de dimension innie a t particulirement dveloppe ces dernires
dcennies, produisant des rsultats applicables la rgulation des systmes.
Dans ce contexte, la conception de stratgies de commande et destimation pour les
SPR doit tre mene avec soin, si possible en accordant une attention particulire leur
structure dynamique spcique. Ainsi, alors quun racteur dit inniment mlang
peut tre considr comme parfaitement homogne et sa dynamique modlise par des
quations direntielles ordinaires (EDO), un racteur (bio)chimique tubulaire est un
systme paramtres rpartis, car ses variables ne dpendent pas seulement du temps
mais aussi de leurs coordonnes spatiales. En eet, les concentrations en composants et
en biomasse, ainsi que la temprature, ny sont gnralement pas uniformes, car elles sont
aectes par des phnomnes de transport (diusion et/ou convection). Cest pourquoi la
dynamique des SPR nest pas dcrite par des EDO, mais par des quations aux drives
partielles (faisant intervenir la fois drives spatiales et temporelles). Ainsi, lorsque la
nature distribue du systme se rpercute fortement sur sa dynamique, la rgulation du
systme peut tre grandement amliore si on en tient compte dans la conception du
contrleur.
Par ailleurs, un obstacle important la rgulation des (bio)procds est le manque
de matriel able et bon march permettant la mesure de ses direntes variables. En
eet, trs peu de capteurs prsents sur le march sont capables de mesurer prcisment en
ligne des variables chimiques ou biochimiques (notamment les concentrations en ractifs,
en produits et pour les procds biologiques en microorganismes). Cest pourquoi
la question de la reconstruction dtat est essentielle pour le contrle et la surveillance
des (bio)procds, en particulier pour les (bio)racteurs paramtres rpartis dont ltat
12 INTRODUCTION
appartient un espace de dimension innie et nest donc pas physiquement mesurable.
Au problme de la conception dun estimateur dtat ecace, vient sajouter la question
cruciale de la qualit de linformation contenue dans les mesures en ligne, qui peut tre
dtermine en analysant entre autres les proprits dobservabilit du systme. Or, dans
un SPR, lobservabilit dpend en particulier de la localisation des capteurs.
Le problme de placement optimal de capteurs a fait lobjet dune grande attention
dans les annes 1970 et au dbut des annes 1980 (voir larticle de synthse [Kubrusly et
Malebranche, 1985] et ses rfrences). Lapproche du problme de placement de capteur
tait alors base sur la thorie de ltrage des processus stochastiques. Classiquement, on
considre un SPR particulier perturb par un bruit blanc gaussien sur ses mesures et/ou
son tat, pour lequel on conoit un ltre de Kalman. On exprime alors un problme
doptimisation, o le critre minimiser est la covariance de lerreur de ltat estim,
exprime en fonction de lemplacement du (des) capteur(s). Cette approche fut applique
aussi bien directement au SPR (cf. par ex. [Aidarous et al., 1975], [Kumar et Seinfeld,
1978b]) qu un modle approch de dimension nie, obtenu par discrtisation spatiale
(cf. par ex. [Yu et Seinfeld, 1973], [Omatu et al., 1978]). Le cas dun racteur tubulaire fut
tudi plus particulirement par [Kumar et Seinfeld, 1978a] et [Harris et al., 1980], qui ont
considr tous les deux des racteurs tubulaires non isothermes o seule la temprature
tait mesure. Enn, il est galement important de noter que, dans les deux cas, le systme
fut discrtis spatialement et linaris, de faon tudier un modle linaire de dimension
nie.
Une autre approche du problme de placement de capteur consiste en lanalyse de
lobservabilit du systme (dterministe). Dnie lorigine par [Kalman, 1960] dans le
cadre des systmes linaires de dimension nie, lobservabilit signie la capacit que lon
a de reconstruire compltement ltat initial du systme partir des mesures disponibles
sur une priode de temps quelconque. Lobservabilit dpend de faon vidente des va-
riables mesures et, dans le cas de paramtres distribus, de lemplacement des capteurs.
Comme pour la mthode stochastique, les analyses dobservabilit de SPR de la littrature
consistent principalement en deux approches :
1. Le SPR est approch par un modle de dimension nie. Or, le premier (et le plus
connu) concept dobservabilit, appel observabilit complte, ne fournit quune r-
ponse binaire (le systme est observable ou non). Cet outil ne permet donc pas
de comparer les dirents emplacements possibles pour les capteurs. Cest pourquoi
furent conus plusieurs critres procurant une mesure de lobservabilit ( savoir une
information quantitative sur lobservabilit) dun systme linaire de dimension nie
(cf. par ex. [Waldra et al., 1998] et ses rfrences). Alors, on choisit lemplacement
du capteur qui maximise la mesure considre.
Une premire famille de mesures dobservabilit rassemble des fonctions sca-
laires de la matrice ou du gramien dobservabilit (cf. [Mller et Weber, 1972]).
Ils furent appliqus au cas de racteurs paramtres rpartis par [Dochain
et al., 1997], [Waldra et al., 1998] et [van den Berg et al., 2000], entre autres.
Cependant, un inconvnient de ce type de mesure consiste en leur sensibilit
la dimension de lespace dtat, indpendamment du SPR original.
INTRODUCTION 13
[Eising, 1984] et [Paige, 1981] vitrent ce dsagrment en dnissant un autre
type de mesure dobservabilit partir du critre de Popov-Hautus-Belevitch
(cf. par ex. [Kailath, 1980]).
2. On note que les techniques du 1. ne peuvent tre appliques que sur un modle
approch (de dimension nie) du SPR original. loppos, plusieurs SPR linaires
(processus de diusions en loccurrence) furent analyss directement par [Goodsoon
et Klein, 1970], en utilisant un concept dobservabilit binaire (observable ou non) en
dimension innie notons au passage que le besoin dune mesure dobservabilit
est moins sensible en dimension innie, car il y a gnralement peu (voire pas)
demplacements de capteurs assurant lobservabilit de ltat inni-dimensionnel. En
particulier, il y est prouv que les modes de plus basses frquences dun processus de
diusion sont observables si un capteur est situ lune des extrmits du processus.
Ce dernier rsultat fut tendu par [Winkin et al., 2000] au cas dun racteur tubulaire
impliquant une cintique de raction linaire.
De cet aperu gnral des problmes de placement de capteur(s) et dtude dobser-
vabilit, on peut tirer plusieurs enseignements :
Il y a deux approches pour lanalyse des SPR: une tude peut tre base soit sur un
modle de dimension innie (dcrit par des EDP), soit sur un modle approch en
dimension nie (dcrit par des EDO). Notons au passage que la capacit du modle
approch retranscrire dlement le comportement du systme original dpend de la
dimension de son espace dtat, mais aussi de la technique dapproximation utilise
(dirences nies, collocation orthogonale, Galerkin... ).
Aucun des travaux cits auparavant ne considre un racteur biologique. En outre,
peu de publications considrent un modle non linaire (cf. p.ex. [Ligarius, 1997]);
la plupart ne considrent que des modles linaires coecients constants (mme
si certains sont drivs lorigine dquations non linaires), alors que les racteurs
biologiques mettent en oeuvre des cintiques de raction classiquement non linaires
(cintiques de Monod et de Contois, dpendance la temprature suivant la loi
dArrhenius...)
Dans cette thse, nous nous consacrons lanalyse de lobservabilit dune classe de
procds biologiques paramtres rpartis non linaires ddis au traitement de leau.
Il sagit de racteurs tubulaires impliquant une ou deux raction(s) biologique(s) de ci-
ntique non linaire. Ces bioprocds sont modliss par une (des) EDP paraboliques
semi-linaires. Or, lobservabilit de ce type de systme nest pas tudi tel quel dans la
littrature notre connaissance ; il existe quelques rsultats sur leur commandabilit (cf.
par ex. [Fabre et al., 1995]), mais les concepts dobservabilit et de commandabilit ne
sont pas duaux dans le cadre non linaire. linstar de ce qui se fait en dimension nie
(cf. [Sontag, 1990, 5.4]), nous nous contentons donc de considrer des modles linariss,
qui permettent de dcrire la dynamique des racteurs autour dun rgime permanent. Il
est noter que, dans le cadre dun SPR, le processus de linarisation aboutit un modle
linaire mettant en oeuvre des coecients dpendants de la variable spatiale ; ce qui est
un progrs compar aux modles linaires coecients uniformes considrs gnrale-
14 INTRODUCTION
ment dans la littrature. On se ramne donc la problmatique de lobservabilit dun
SPR linaire parabolique, qui a dj t investigue par la littrature (cf. [Russel, 1978],
[Zuazua, 1998] et leurs rfrences, ainsi que [Lions, 1988]). Cependant, ces tudes sint-
ressent en fait le plus souvent au problme dual de la commandabilit, et par consquent
ne prennent pas en compte la dimension physique des capteurs.
Un premier objectif est dintgrer dans notre analyse la nature paramtres rpar-
tis du procd. Cela nous amne employer des outils danalyse en dimension innie,
tels que les semi-groupes fortement continus (C
0
-semi-groupes) doprateurs linaires et
les oprateurs de Riesz, dnis et tudis au chapitre 0.
Puis, dans le chapitre 1, nous nous intressons aux systmes de Sturm-Liouville qui
dcrivent une large classe de systmes physiques. Leur proprits dobservabilit sont
analyses. Mais loriginalit de notre approche est de considrer la dimension physique du
capteur comme un facteur dobservabilit.
Au chapitre 2, nous tudions les bioracteurs lit xe mettant en oeuvre une seule
raction de croissance microbienne. On constate que le linaris du modle de ce bio-
procd est un systme de Sturm-Liouville, ce qui nous permet dappliquer les rsultats
du chapitre prcdent. En particulier, nous tablissons une relation numrique entre la
largeur physique dun capteur plac la sortie et le nombre minimal de modes dominants
quil observe. Nous valuons ce rsultat la lumire dun exemple numrique : un bioltre
de dnitrication.
Puis cette approche est tendue un procd biologique faisant intervenir deux r-
actions biologiques : il sagit dun procd-pilote de digesteur anarobie lit xe situ
Narbonne, au Laboratoire de Biotechnologie de lEnvironnement de lINRA. Le chapitre 3
est consacr la prsentation dun modle de ce digesteur anarobie (inspir de [Schoefs
et al., 2003]) et sa simplication. Enn, au chapitre 4, on gnralise les rsultats des
chapitres prcdents an danalyser lobservabilit du modle ainsi obtenu.
15
Chapitre 0
Sur les Systmes Paramtres Rpartis
La dynamique de nombreux systmes physiques est dcrite par des quations aux d-
rives partielles. Ceux-ci sont appels Systmes Paramtres Rpartis (SPR) et ont
entran le dveloppement doutils thoriques qui permettent danalyser leurs proprits
et de synthtiser des outils de surveillance et de commande adapts. Ils concernent un
large spectre dapplications dans le domaine des sciences de lingnieur, dont notamment :
la thermique, o les phnomnes de diusion, de conduction et de convection font
souvent de la temprature une variable distribue ;
llectromagntisme, o les quations de Maxwell rgissent la propagation des ondes.
De nombreuses applications industrielles y sont rattaches (les hautes frquences et
leurs applications en tlcommunications, radio, TV, radar ; les circuits lectroniques
et leurs composants...) ;
la mcanique des uides et ses applications larodynamique, aux turbo-machines,
aux changeurs de chaleurs, aux racteurs thermiques, mais aussi aux procds chi-
miques.
Dans le domaine du gnie chimique notamment, certains procds paramtres r-
partis (les racteurs tubulaires, entre autres) sont donc modliss par des quations aux
drives partielles. De ce fait, leur espace dtat est de dimension innie, et les outils
habituels de lautomaticien ne sont donc plus utilisables dans ce cadre.
Lobjectif de ce chapitre prliminaire est de prsenter les hypothses et les outils
mathmatiques qui permettent de gnraliser certains concepts thoriques des systmes
linaires en dimension nie aux systmes linaires en dimension innie.
Ainsi, la notion de C
0
-semi-groupe doprateurs continus permet ltude des systmes
paramtres rpartis et de leurs proprits. Nous nous sommes limits ici lexpos du
concept dobservabilit, qui nous intressera particulirement dans la suite de la thse.
Enn, signalons que ce chapitre ncessite certains pr-requis danalyse fonctionnelle
linaire, qui, de mme que les notations employes, sont dtaills en annexe.
16 CHAPITRE 0. SUR LES SYSTMES PARAMTRES RPARTIS
0.1 Dnition et classication des SPR
Un Systme Paramtres Rpartis, ou SPR, est un systme dont les variables ne sont
pas homognes sur son espace physique. Les variables dtat, dentre et/ou de sortie ne
dpendent donc pas seulement du temps, mais aussi de leurs coordonnes spatiales.
En fait, lorigine, tout systme dynamique peut tre considr comme un SPR.
Ainsi, bien que cela soit une hypothse couramment employe, un racteur chimique
nest jamais parfaitement mlang. Cependant, si, dans ce cas comme dans de nombreux
autres, le caractre distribu du procd est ngligeable, sa modlisation par un Systme
Paramtres Localiss (SPL) (c.--d. ne faisant pas intervenir de variable spatiale) se
rvlera susamment prcise.
Nanmoins, dans de nombreuses applications ((bio)racteurs chimiques tubulaires, d-
canteurs, propagation dondes, diusion de la chaleur, mcaniques des uides... ), les va-
riables caractristiques du systme sont intrinsquement non-homognes. Il est alors n-
cessaire dutiliser un modle paramtres rpartis. Celui-ci fait intervenir des quations
aux Drives Partielles (EDP), cest--dire des quations mettant en jeu des drives
partielles spatiales et temporelles des direntes variables du systme.
Les EDP les plus largement utilises sont celles du second ordre, qui peuvent scrire
dans le cas linaire sous la forme gnrale :
a
z
2
+ 2b

2
zt
+c
t
2
+. . . = 0 (0.1)
o la solution est fonction des deux variables indpendantes z et t, et (a, b, c) ,= 0.
Par analogie avec les coniques, lquation (0.1) est dite :
hyperbolique si b
2
ac > 0,
elliptique si b
2
ac < 0,
parabolique si b
2
ac = 0.
Notons que cette classication peut se gnraliser (cf. [Renardy et Rogers, 1993]) au
cas dune EDP dordre 2 faisant intervenir n variables z
n
(et non plus seulement z et t) :
i,j
a
ij
z
i
z
j
+. . . = 0. (0.2)
Si la matrice symtrique A := (a
ij
) est dnie (c.--d. possde n valeurs propres de
mme signe), alors (0.2) est elliptique.
Si A est singulire (c.--d. possde au moins une valeur propre nulle), alors (0.2) est
parabolique.
Si A a toutes ses valeurs propres de mme signe, sauf une qui est de signe oppos,
alors (0.2) est hyperbolique.
Enn, si A non-singulire possde plus dune valeur propre de chaque signe, (0.2)
est dite ultrahyperbolique.
0.2. RAPPELS SUR LA DIMENSION FINIE 17
En outre, dans le cas linaire coecients non-constants (c.--d. quand les a
ij
sont
fonctions des variables spatiale(s) et temporelle(s) z
i
), le type de lEDP peut changer selon
le point de lespace et le moment considr !
Dans le cas des EDP non linaires, la classication prcdente est plus dicile tablir
(bien que certains auteurs comme [Renardy et Rogers, 1993] sy soient essays). On peut
cependant distinguer ces deux classes particulires dEDP non linaires :
Une EDP est dite quasi-linaire si ses drives dordre le plus lev forment une
EDP linaire, dont les coecients peuvent dpendre des drives dordre infrieur.
En outre, si ces coecients dpendent seulement des variables de temps et despace,
alors lEDP est dite semi-linaire. Par exemple, (0.2) reprsente la forme gnrale
dune EDP semi-linaire du second ordre pourvu que les a
ij
soient uniquement
fonctions des z
i
.
Par consquent, les notions dEDP hyperbolique, parabolique et elliptique valent
aussi dans le cas semi-linaire.
Enn, notons quun systme dynamique concret est gnralement dlimit physique-
ment dans lespace. La description dun SPR nest donc pas complte sans des conditions
aux limites. Leur rle nest pas seulement dintgrer au modle les contraintes physiques
auxquelles sont soumises les frontires du systme, mais aussi de permettre la rsolution
des quations : pour cela, elles doivent tre en nombre susant, dpendant de lordre des
EDP.
0.2 Rappels sur la dimension nie
Avant de dtailler les outils dtude des SPR linaires, il est naturel de sintresser
tout dabord la reprsentation et lanalyse des systmes linaires de dimension nie.
Dans cette section comme dans lensemble de la thse, on sintresse uniquement des
systmes continus et invariants.
0.2.1 Reprsentation dtat
Nous rappelons le formalisme de la reprsentation dtat (que lon trouvera dans tout
bon livre traitant de lanalyse ou de la rgulation des systmes linaires : [Kailath, 1980],
[Chen, 1984], [Sontag, 1990], [Callier et Desoer, 1991] ou [Antsaklis et Michel, 1997], entre
autres).
Un systme linaire continu invariant de dimension n, comportant p variables den-
tre et q variables de sortie, scrit sous forme de reprsentation dtat :
x(t) = Ax(t) +Bu(t) , x(0) = x
0
(0.3)
y(t) = C x(t) (0.4)
o x(t), u(t) et y(t) sont respectivement ltat, lentre et la sortie du systme et
dpendent du temps t 0. Ils sont gnralement prsents sous forme de vecteurs nis :
x(t) IR
n
, u(t) IR
p
et y(t) IR
q
. La dynamique du systme est dtermine par A, B, C
qui sont respectivement les matrices dtat, de commande et dobservation. Par ailleurs,
la fonction u() est suppose continue par morceaux.
Maintenant que nous avons dni la reprsentation dtat dun systme linaire en
dimension nie, nous pouvons nous attacher la rsolution de lquation dtat (0.3).
0.2.2 Problme de Cauchy
Le problme de Cauchy non-homogne consiste en la rsolution de lquation 0.3. Cela
revient donc calculer lvolution dans le temps de ltat x(t) du systme . En dimension
nie, on sait quil existe une solution unique de la forme :
t 0, x(t) = e
At
x
0
+
_
t
0
e
A(t)
Bu() d, (0.5)
o la matrice de transition dtat e
At
est inversible pour tout t.
En outre, on dduit facilement de (0.5) et de (0.4) lexpression de la sortie y :
t 0, y(t) = Ce
At
x
0
+
_
t
0
Ce
A(t)
Bu() d. (0.6)
On peut donc dduire y(t) de ltat initial x
0
et de la connaissance de u sur [0, t] pour
tout t > 0. Cependant, dans la ralit, les variables connues seront plutt les mesures y
et lentre u. On peut lgitimement se demander sil est possible den dduire ltat x. On
pose ainsi le problme de lobservabilit du systme.
0.2.3 Observabilit
Dnition 0.1 Un systme invariant (de dimension nie) est dit (compltement) obser-
vable si, pour tout t > 0, la connaissance de la commande u et de la sortie y sur [0, t]
permet de dterminer (de faon unique) la valeur de ltat initial x
0
= x(0).
Lobservabilit est une notion trs importante dans lanalyse des systmes. De faon
gnrale, elle peut tre vue comme la possibilit que lon a de reconstruire ltat x(t) du
systme partir de sa sortie y et de son entre u. En eet, daprs lquation (0.5), il
sut pour tout instant t de connatre ltat initial x
0
et u sur lintervalle [0, t] pour en
dduire la valeur de x(t). Or, dans un systme observable, x
0
peut tre dtermin partir
de u et y sur [0, t].
Le problme de lobservabilit se pose lorsque certaines variables de ltat x(t) ne sont
pas mesures pour des raisons physiques (manque de capteurs adapts) ou conomiques
(capteurs trop coteux ou de dure de vie trop courte). Il peut alors tre utile de les
reconstruire (au moyen dun estimateur dtat) dans un objectif de surveillance ou de
commande. Cependant, dans un systme non-observable, les mesures dont on dispose
sont incapables de rendre compte de lensemble de la dynamique interne du systme. On
0.3. INTRODUCTION LA THORIE DES C
0
-SEMI-GROUPES 19
ne peut alors pas reconstruire certaines variables dtat, ou au mieux (dans le cas dun
systme dtectable) on ne peut pas matriser la dynamique de lestimateur dtat.
Daprs lquation (0.6), dni par (0.3)-(0.4) est observable si et seulement si
Ce
A
: IR
n
L
2
([0, t]; IR
q
) est injective. On en dduit de nombreuses faons de carac-
triser lobservabilit complte. Nous en avons retenu trois parmi les plus couramment
utilises :
Proprit 0.2 Soit le systme linaire continu dni par sa reprsentation dtat (0.3)-
(0.4). Les quatre propositions suivantes sont quivalentes :
1. est (compltement) observable.
2. Supposons u 0. Si y(t) = 0 pour tout t 0, alors x
0
= 0.
3. La matrice dobservabilit O
(C, A)
est de rang plein (de rang n), avec
O
(C, A)
=
_
_
C
CA
.
.
.
CA
n1
_
_
. (0.7)
4. Le critre de Popov-Belevitch-Hautus ci-dessous est vri :
s (A) , rang
_
C
sI A
_
= n (0.8)
o (A) est le spectre de la matrice A.
Le lecteur avide de dtails trouvera la dmonstration de ces rsultats, ainsi que dautres
proprits concernant lobservabilit, dans tout bon ouvrage traitant de lanalyse des
systmes linaires (par exemple [Kailath, 1980] ou [Chen, 1984]).
Remarque : La Proprit 0.2 conrme que lobservabilit de ne dpend pas de
lentre u(t) ni de loprateur de commande B. On parle donc parfois de lobservabilit
du couple (C, A).
Bien entendu, la dnition et les proprits dtailles dans cette section ne sont va-
lables que pour des systmes de dimension nie. Elles seront gnralises aux systmes de
dimension innie dans la section 0.5. Auparavant, il est ncessaire daborder la notion de
C
0
-semi-groupe.
0.3 Introduction la thorie des C
0
-semi-groupes
La notion de semi-groupe fortement continu doprateurs linaires borns (C
0
-semi-
groupe) est un prolongement en dimension innie de lensemble des matrices de transition
dtat (e
At
)
t0
. Par ailleurs, elle permet dans certains cas de gnraliser la dimension
innie de nombreux concepts dnis en dimension nie, dont lobservabilit.
La thorie des C
0
-semi-groupes a t largement dveloppe en littrature, en particulier
dans le cadre de ltude des SPR ou de lanalyse dEDP. Citons entre autres les travaux de
[Curtain et Zwart, 1995] et de [Pazy, 1983]. Dans cette section, nous nous limiterons aux
bases de cette thorie. Nous dvelopperons dans les sections suivantes la notion doprateur
spectral de Riesz, puis les dnitions et proprits relatives lobservabilit des SPR.
0.3.1 Reprsentation dtat dun SPR
On note (A, B, C) le SPR linaire invariant dni par la reprsentation dtat abs-
traite suivante :
x(t) = Ax(t) +Bu(t) , x(0) = x
0
(0.9)
y(t) = C x(t) (0.10)
o x(t), u(t) et y(t) reprsentent (toujours) respectivement ltat, lentre et la sortie
du systme (A, B, C), avec u(t) IR
p
, y(t) IR
q
, et x(t) H. H, appel lespace dtat,
est un espace de Hilbert sparable muni dun produit scalaire < , >. A est un oprateur
direntiel linaire, ferm (c.--d. de graphe ferm), densement dni sur H (c.--d. de
domaine D(A) dense dans H) et est appel loprateur dtat, B L(IR
p
,H) est loprateur
de commande et C L(H,IR
q
) est loprateur dobservation.
En outre, lquation (0.9) est appele lquation dtat du systme et (0.10) est appele
lquation de sortie du systme.
Concernant le choix de lespace dtat H:
Si (A, B, C) est un SPR reprsent par une EDP linaire avec des drives tem-
porelles dordre au plus 1, on choisit gnralement H = L
2
() (o est le domaine
spatial de lEDP) muni du produit scalaire < , >
2
:
g, h L
2
(), < g, h >
2
=
_
g(z)h(z) dz.
Si (A, B, C) est un SPR reprsent soit par une EDP linaire avec au moins une
drive temporelle dordre strictement suprieur 1, soit par un systme de plusieurs
EDP, alors H est un espace produit prciser (gnralement L
2
()
l
, l IN).
En outre, un SPR vrie gnralement des conditions aux limites, qui napparaissent
plus explicitement dans la reprsentation dtat (0.9)-(0.10). Cependant, ces conditions
aux limites entrent dans la composition du domaine de dnition de loprateur dtat A.
Exemple 0.3 On considre le chauage dune barre mtallique de longueur 1, rgie par
lEDP suivante (quation de la chaleur) :
x
t
(z,t) =

2
x
z
2
(z,t) +b(z)u(t) (0.11)
que lon complte par la condition initiale :
z [0,1], x(z,0) = x
0
(z), (0.12)
0
-SEMI-GROUPES 21
et les conditions aux limites de Neumann (illustrant ici le fait que la barre est isole ses
extrmits) :
t 0,
x
z
(0, t) =
x
z
(1, t) = 0. (0.13)
Dans les quations (0.11)-(0.13), t est le temps, z est la coordonne spatiale, x(z,t) est la
temprature de la barre en z linstant t, u(t) la densit de chaleur produite au temps t,
et b(z) une fonction dterminant la rpartition de u(t) sur lintervalle spatial [0,1].
Si on considre par ailleurs que
t 0, x(, t) L
2
(0,1),
t 0, u(t) IR
x
0
() L
2
(0,1),
Alors lquation dtat sur H = L
2
(0,1) du SPR dni par (0.11)-(0.13) est la suivante :
x(,t) = Ax(,t) +Bu(t) , x(0) = x
0
,
avec B loprateur de commande tel que Bu(t) := b(.)u(t) L
2
(0,1), et loprateur dtat
A dni par :
h D(A), Ah =
d
2
h
dz
2
o
D(A) =
_
h L
2
(0,1) [ h,
dh
dz
absolument continus,
d
2
h
dz
2
L
2
(0,1),
dh
dz
(0) =
dh
dz
(1) = 0
_
.
(Labsolue continuit est dnie en annexe A: cf. Dnition A.28).
En outre, loprateur dobservation C relatif lquation de sortie y(t) = Cx(,t) reste
dterminer, et dpendra en loccurrence des mesures eectues sur le systme (type et
localisation des capteurs).
On constate daprs les quations (0.9)-(0.10) que la reprsentation dtat dun SPR
est trs semblable celle dun SPL (cf. la sous-section 0.2.1). Nanmoins, la rsolution de
lquation (0.9) nest pas aussi simple dans un espace de dimension innie, et ncessite
lintroduction de la notion de C
0
-semi-groupe.
0.3.2 Dnitions et proprits
Dnition 0.4 Soit H un espace de Hilbert sparable muni du produit scalaire < , >.
Un semi-groupe fortement continu doprateurs linaires borns, ou C
0
-semi-groupe, sur
H est une famille doprateurs (T(t))
t0
dans L(H) vriant les proprits suivantes :
1. T(0) = I (condition de normalisation),
2. t, s 0, T(t +s) = T(t)T(s) (proprit algbrique des semi-groupes),
3. x H, lim
t0
+
| T(t)x x |= 0 (continuit forte).
Remarque : La famille des matrices de transition dtat (e
At
)
t0
dun systme
paramtres localiss (dcrit par sa reprsentation dtat (0.3)-(0.4) ) est un C
0
-semi-groupe
sur lespace de Hilbert de dimension nie IR
n
.
Dnition 0.5 Le gnrateur (innitsimal) de (T(t))
t0
C
0
-semi-groupe sur H est lunique
oprateur linaire A dni par :
x D(A), Ax := lim
t0
+
T(t)x x
t
(0.14)
sur son domaine
D(A) =
_
x H [ lim
t0
+
T(t)x x
t
existe.
_
(0.15)
Dans la littrature, le C
0
-semi-groupe (T(t))
t0
de gnrateur innitsimal A est par-
fois abusivement not (e
At
)
t0
.
Certaines des proprits suivantes renforcent encore lanalogie entre un C
0
-semi-groupe
de gnrateur A en dimension innie et e
At
en dimension nie :
Proprit 0.6 Le C
0
-semi-groupe (T(t))
t0
sur H et son gnrateur innitsimal A v-
rient les proprits suivantes :
1. x D(A), t 0, T(t)x D(A) et
d
dt
(T(t)x) = AT(t)x = T(t)Ax.
2. x D(A), t 0, T(t)x x =
_
t
0
T(s)Axds.
3. A est un oprateur ferm (c.--d. de graphe ferm). De plus, D(A) est dense dans
H.
0.3.3 Problme de Cauchy
linstar dun SPL, la dynamique dun SPR (A, B, C) est dtermine par la r-
solution de lquation dtat (0.9). Nous abordons donc ici le problme de Cauchy non-
homogne en dimension innie. Cependant, contrairement au cas de la dimension nie, la
solution nest pas immdiate et ncessite quelques hypothses supplmentaires :
Thorme 0.7 Considrons lquation (0.9), avec les conditions suivantes :
1. 0, Bu(.) L
1
([0,]; H),
2. Bu(t) D(A) presque partout et ABu(.) L
1
([0,]; H),
3. A est le gnrateur dun C
0
-semi-groupe (T(t))
t0
.
Lunique solution x(t) absolument continue est alors donne par :
x(t) = T(t) x
0
+
_
t
0
T(t s)Bu(s) ds. (0.16)
0
-SEMI-GROUPES 23
Remarque : Dans le cadre de la dimension nie, on avait la formule (0.5) o lintgrale
tait une intgrale de Lebesgue sur IR
n
(assimilable au plus n intgrales de Riemann).
Or, lintgrale de la formule (0.16) est une intgrale au sens de Bochner, qui est une
gnralisation aux espaces norms de dimension innie de lintgrale de Lebesgue (cf.
Annexe A.6).
Il est souvent fait mention dans la littrature dune version faible du problme
de Cauchy non-homogne, qui ne ncessite pas pour sa rsolution les conditions 1 et 2
(c.--d. lintgrabilit des oprateurs Bu() et ABu()) (Pour plus de dtails, voir [Curtain
et Zwart, 1995, chap. 3]). Cependant, nous ne nous intressons pas dans cette thse la
commande des SPR, et nous donnons le Thorme 0.7 uniquement pour faciliter la com-
prhension de la thorie des C
0
-semi-groupes pour le non-initi. Aussi nous considrerons
dans ce chapitre que les deux conditions 1. et 2. du Thorme 0.7 sont systmatiquement
vries.
Daprs le Thorme 0.7, la solution du problme de Cauchy (0.9) pour un SPR peut
donc tre compare celle que lon obtient pour un SPL (cf. 0.5), condition que loprateur
dtat A gnre un C
0
-semi-groupe (en plus des conditions dintgrabilit de Bu() et
ABu()).
Ce parallle peut tre tendu lanalyse de nombreuses proprits des systmes ; ainsi,
les concepts de stabilit, de commandabilit et dobservabilit les plus couramment utiliss
en dimension innie ne sont dnis que dans le cadre dun SPR dont loprateur dtat A
est un gnrateur innitsimal dun C
0
-semi-groupe.
Par consquent, il est primordial de pouvoir dterminer si un oprateur linaire donn
gnre ou non un C
0
-semi-groupe. Le thorme de Hille-Yosida apporte un premier critre
ncessaire et susant :
Proprit 0.8 (Thorme de Hille-Yosida) Soit A un oprateur linaire ferm, dont
le domaine D(A) est dense dans H.
A est le gnrateur dun C
0
-semi-groupe si et seulement si il existe deux rels M et
tels que :
1. (I A) est inversible pour tout > ,
2. r IN, > , | (I A)
r
| M( )
r
.
Cette caractrisation dun gnrateur dun C
0
-semi-groupe est importante dun point
de vue thorique, mais est peu utilise directement. Nanmoins, on peut en dduire
dautres caractrisations plus simples moyennant quelque hypothse supplmentaire ; par
exemple, dans le cas o loprateur dtat A est un oprateur spectral de Riesz.
0.4 Oprateurs spectraux de Riesz
0.4.1 Bases de Riesz
Avant daborder les oprateurs spectraux de Riesz, il est ncessaire dintroduire la
notion de base de Riesz :
Dnition 0.9 Soit (H, < , >) un espace de Hilbert sparable, o < , > est un produit
scalaire. Une base (f
i
)
i1
de H est une base de Riesz si elle est quivalente une base
orthonorme de H, c.--d. si cest limage dune base orthonorme de H par un oprateur
linaire born et inversible.
Remarque : La dnition dune base orthonorme dans un espace de Hilbert de
dimension innie est donne dans lannexe A.2
Il existe de nombreuses autres caractrisations dune base de Riesz. En voici quelques-
unes, qui sont (tout comme la Dnition 0.9) tires de [Young, 1980, chap. 1.8].
Proprit 0.10 Les propositions suivantes sont quivalentes :
1. (f
i
)
i1
est une base de Riesz de (H, < , >).
2. La suite (f
i
)
i1
est orthonorme relativement un produit scalaire < , >
quivalent
< , >, c.--d. que < , > et < , >
induisent des normes quivalentes sur H).

3. La suite (f
i
)
i1
est complte dans H (c.--d. span
i1
(f
i
) = H), et il existe m, M
rels positifs tels que pour tout l IN et (
1
, . . . ,
l
) C
l
, on a :
m
n
i=1
[
i
[
2
i=1
i
f
i
2
M
n
i=1
[
i
[
2
. (0.17)
Remarque : Dans le cadre dun espace de Hilbert de dimension nie (H = IR
n
),
toutes les bases sont des bases de Riesz.
Daprs sa Dnition 0.9, une base de Riesz est quivalente une base orthonorme.
Cest pourquoi elle possde des proprits voisines de celles dune telle base :
Dnition 0.11 (cf. [Curtain et Zwart, 1995, lemme 2.3.2]) Soit (f
i
)
i1
base de Riesz
de H. Il existe une (unique) base de Riesz (g
j
)
j1
de H biorthonormale (f
i
)
i1
, c.--d.
telle que :
i, j 1, < f
i
,g
j
>=
ij
. (0.18)
(g
j
)
j1
est appele base de Riesz duale de (f
i
)
i1
.
De plus, pour tout x H, nous avons la reprsentation unique :
x =
i=1
< x,g
i
> f
i
. (0.19)
0.4. OPRATEURS SPECTRAUX DE RIESZ 25
On voit par lquation (0.19) quune base de Riesz et sa base duale induisent une
reprsentation des lments de H proche de celle quinduirait une base orthonormale (e
i
)
de H:
x H, x =
i=1
< x,e
i
> e
i
.
0.4.2 Dnition et proprits dun oprateur spectral de Riesz
partir de la notion de base de Riesz, R. Curtain and H. Zwart ont dni le concept
trs utile doprateur spectral de Riesz. Ainsi, tous les rsultats et dnitions prsents
ci-aprs sont tirs de [Curtain et Zwart, 1995, chap. 2.3].
Dnition 0.12 Un oprateur linaire R sur H est un oprateur (spectral) de Riesz
lorsque :
1. R est ferm sur H,
2. ses valeurs propres dnombrables (
i
)
i1
sont simples,
3. les vecteurs propres correspondants (
i
)
i1
forment une base de Riesz dans H,
4.
i
, i 1 est totalement non-connexe (c.--d. a, b
i
, i 1, [a, b]
i
, i 1).
Il existe de nombreux SPR de type parabolique ou hyperbolique dont loprateur
dtat est un oprateur de Riesz (dont notamment les fameuses quation de la chaleur et
quation donde), do lintrt de ce concept.
On peut en outre noter que, dans le cadre dun espace de dimension nie (H = IR
n
), les
oprateurs de Riesz sont les matrices n n diagonalisables de valeurs propres distinctes.
Par ailleurs, les oprateurs de Riesz forment une classe particulire doprateurs et
vrient dintressantes proprits :
Proprit 0.13 Soit R un oprateur spectral de Riesz avec (
i
)
i1
ses valeurs propres
simples et (
i
)
i1
des vecteurs propres normaliss correspondants. On considre galement
(
i
)
i1
base de Riesz duale de (
i
)
i1
. Alors :
1. Soit R
un oprateur semblable R (c.--d. quil existe P L(H) inversible tel que

R
= P
1
RP). Alors R
est galement un oprateur de Riesz.

2. (R) =
i
, i 1 ; autrement dit, le spectre de R consiste en lunion de lensemble
des valeurs propres de R et des ventuels points daccumulation de cet ensemble.
3. Pour tout C : inf
i1
[
i
[ > 0, loprateur (I A)
1
existe et est
donn par :
(I A)
1
=
i=1
1

i
,
i
)
i
.
4. R est le gnrateur innitsimal dun C
0
-semi-groupe (T(t))
t0
si et seulement si
sup
i1
Re(
i
) < . T(t) est alors donn par :
x H, T(t)x =
i=1
e
it
< x,
i
>
i
. (0.20)
5. R peut tre reprsent ainsi :
x D(R), Rx =
i=1
i
< x,
i
>
i
, (0.21)
o
D(R) =
_
x H [
i=1
[
i
[
2
[ < x,
i
> [
2
<
_
.
6. Rciproquement : supposons quun oprateur R admette la reprsentation (0.21),
avec (
i
)
i1
des complexes distincts deux deux, (
i
)
i1
une base de Riesz et (
i
)
i1
la base de Riesz duale de (
i
)
i1
. Si
i
, i 1 est totalement non-connexe, alors
R est un oprateur de Riesz.
La Proprit 0.13.4 est particulirement utile, car elle donne une caractrisation re-
lativement simple dun gnrateur de C
0
-semi-groupe dans le cadre des oprateurs de
Riesz.
0.5 La notion dobservabilit en dimension innie
Dans cette section, la notion dobservabilit (vue la sous-section 0.2.3 dans le cadre
de la dimension nie) est gnralise au cas dun SPR (A, B, C) o A est le gnrateur
innitsimal dun C
0
-semi-groupe.
La plupart des rsultats et dnitions de cette section sont tirs de [Curtain et Zwart,
1995, chap. 4]. On pourra aussi consulter sur ce sujet [El Jai et Pritchard, 1986].
0.5.1 Observabilit en dimension innie.
En dimension nie, la question de lobservabilit se posait lorsquune ou plusieurs
variables de x IR
n
ne pouvait(ent) tre mesure(s) (cf. sous-section 0.2.3). Or, ltat
x H dun SPR est de dimension innie et ne peut donc jamais tre directement mesur
dun point de vue physique. Cest pourquoi lobservabilit est une notion cruciale dans le
cadre des systmes paramtres rpartis.
De mme quen dimension nie, il sut de dnir lobservabilit dun SPR linaire
invariant comme la possibilit de dterminer ltat initial x
0
partir de la connaissance
des fonctions y et u sur un intervalle [0, t] (sachant que lquation (0.16) nous permet de
reconstruire ltat x(t)). Cependant, la complexit du cadre de la dimension innie nous
amne considrer deux concepts dobservabilit distincts :
Dnition 0.14 Soit le systme (A, B, C), o loprateur dtat A est le gnrateur
innitsimal dun C
0
-semi-groupe (T(t))
t0
. De la solution (0.16) du problme de Cauchy
0.5. LA NOTION DOBSERVABILIT EN DIMENSION INFINIE 27
et de lquation de sortie (0.10) on dduit lexpression de la sortie y(t) :
y(t) = CT(t)x
0
+C
_
t
0
T(t s)Bu(s) ds. (0.22)
On dnit alors les notions suivantes :
1. (A, B, C) est dit exactement observable sur [0, t] (pour 0 < t < )) si ltat initial
x
0
peut tre reconstruit continment et de faon unique partir de la connaissance
de la sortie y et de lentre u sur [0, t], c.--d. si CT(.) L(H, L
2
([0, t]; IR
q
) est
injectif et que son inverse est born sur Im(CT(.)).
2. (A, B, C) est dit approximativement observable sur [0, t] (pour 0 < t < )) si
ltat initial x
0
peut tre reconstruit de faon unique partir de la connaissance
de la sortie y et de lentre u sur [0, t], c.--d. si CT(.) L(H, L
2
([0, t]; IR
q
) est
injectif.
noter que, en littrature, lobservabilit approche ( approximate observability
dans [Curtain et Zwart, 1995]) est parfois appele observabilit faible (entre autres
dans [El Jai et Pritchard, 1986]) ou initial observability, et lobservabilit exacte (exact
observability dans [Curtain et Zwart, 1995]) se voit parfois nomme continuously initial
observability.
On peut stonner du fait que la notion unique dobservabilit complte (relative aux
SPL) se gnralise aux deux observabilits approche et exacte des SPR sur [0, t]. Cepen-
dant, dans un espace de Hilbert de dimension nie, tout oprateur linaire est forcment
born (= continu), en particulier linverse ventuel de CT(.) = Ce
A
. Ainsi, les deux
concepts dobservabilit exacte et approche sur [0, t] sont quivalents pour un systme
de dimension nie.
On dduit directement de la Dnition 0.14 quun SPR exactement observable sur [0, t]
est approximativement observable sur [0, t] la rciproque tant fausse en gnral. Ainsi,
sil parat plutt souhaitable davoir un SPR exactement observable, cette occurrence est
rare. Cest pourquoi on sintresse plus souvent lobservabilit approche.
Par ailleurs, la notion dobservabilit approche dun SPR prsente dans la Dnition
0.14 peut dpendre de la longueur de lintervalle de temps [0, t] (contrairement au cas
de la dimension nie). Cela motive lintroduction dun nouveau concept dobservabilit
approche indpendant de t :
Dnition 0.15 On considre le systme (A, B, C) o loprateur dtat A est le g-
nrateur innitsimal dun C
0
-semi-groupe (T(t))
t0
. (A, B, C) est dit (approximative-
ment) observable lorsque le seul tat initial x
0
produisant une sortie y 0 en rgime
libre (c.--d. pour une entre u 0) est ltat nul x
0
= 0, cest dire lorsque
(t 0, CT(t)x
0
= 0) x
0
= 0. (0.23)
Le lien avec la Dnition 0.14 est immdiat. En eet, lexpression (0.23) signie lin-
jectivit de CT(.) L(H, L
2
([0, t]; IR
q
) pour tout t 0.
Le lecteur attentif aura galement remarqu du premier coup doeil que la Dnition
0.15 est une gnralisation la dimension innie de la complte observabilit dun SPL.
Il sut pour sen convaincre de se rfrer la caractrisation de la complte observabilit
donne par la Proprit 0.2.2.
On peut galement constater, daprs la Dnition 0.15, que lobservabilit (approche)
de (A, B, C) ne dpend pas de lentre u(t) ni de loprateur de commande B (tout
comme en dimension nie). On peut donc en fait se contenter dtudier lobservabilit du
systme (A, 0, C).
Cest ce dernier concept dobservabilit approche qui nous intressera dans la suite de
la thse. (On parlera dsormais simplement dobservabilit.) En eet, il est indpendant
dun intervalle de temps t et moins exigeant que lobservabilit exacte ; par ailleurs, il est
galement une gnralisation aux systmes de dimension nie de la complte observabilit.
Enn, il existe une caractrisation utile de ce concept dans le cadre des systmes spectraux
de Riesz.
0.5.2 Cas dun systme spectral de Riesz.
Dnition 0.16 ([Curtain et Zwart, 1995]) (A, B, C) est un systme (spectral) de
Riesz lorsque loprateur dtat A est un gnrateur de C
0
-semi-groupe ET est un oprateur
spectral de Riesz sur H.
La porte de ce concept est considrable car nombre de SPR (linaires) paraboliques
ou hyperboliques que lon rencontre dans la littrature sont des systmes spectraux de
Riesz. Cest le cas notamment de systmes faisant intervenir des processus de diusion
(e.g. lquation de la chaleur), ou des processus de propagation dondes (e.g. lquation
dondes). Cest pourquoi on sintresse leurs proprits, notamment leur observabilit.
Dans la sous-section prcdente, lobservabilit (approche) dun SPR tait dnie
dans le cadre dun systme (A, B, C) dont loprateur dtat A gnrait un C
0
-semi-
groupe. Dsormais, nous considrons en outre que A est un oprateur spectral de Riesz
(et donc (A, B, C) est un systme spectral de Riesz). On sait que la dynamique de
(A, B, C) rpond lquation (0.16) car A gnre un C
0
-semi-groupe. Par ailleurs, le C
0
-
semi-groupe (T(t))
t0
engendr par loprateur spectral de Riesz A est donn par (0.20).
On en dduit la dynamique du systme (A, B, C) autonome (c.--d. en considrant
u 0), dtermine par la formule suivante :
x(t) =
i=1
e
it
< x
0
,
i
>
i
, (0.24)
o (
i
)
i1
sont les valeurs propres de A, (
i
)
i1
les vecteurs propres correspondants (for-
mant une base de Riesz de H), et (
i
)
i1
la base de Riesz duale de (
i
)
i1
.
La dynamique en rgime libre dun systme spectral de Riesz est donc entirement
dtermine par ses modes (
i
,
i
)
i1
.
0.5. LA NOTION DOBSERVABILIT EN DIMENSION INFINIE 29
Par ailleurs, on peut dduire de (0.24) et de lquation de sortie (0.10) de (A, B, C)
sa sortie y(t) en rgime libre :
y(t) = C
i=1
e
it
< x
0
,
i
>
i
Or, comme C est born :
y(t) =
i=1
e
it
< x
0
,
i
> C
i
(0.25)
La sortie en rgime libre donne par (0.25) dpend donc notamment des (C
i
)
i1

IR
q
. Ds lors, on peut conjecturer que lobservabilit du systme spectral de Riesz (A, B, C)
implique certaines conditions sur la famille (C
i
)
i1
, ce qui est conrm par la proprit
suivante :
Proprit 0.17 (cf. [Curtain et Zwart, 1995, thm 4.2.3]) Soit (A, B, C) un sys-
tme spectral de Riesz. Alors (A, B, C) est (approximativement) observable si et seule-
ment si
i 1, C
i
,= 0, (0.26)
(o (
i
)
i1
est la base de Riesz de vecteurs propres de A).
On peut galement interprter physiquement cette caractrisation 0.17 de lobservabi-
lit : le systme est observable lorsque chacun de ses modes propres (=
i
) est peru par
les capteurs (= loprateur C). Il est donc lgitime de dnir sparment lobservabilit
de chaque mode dans le cadre des systmes spectraux de Riesz :
Dnition 0.18 (Observabilit modale) Soit A un oprateur spectral de Riesz de va-
leurs propres (
i
)
i1
, et de vecteurs propres correspondants (
i
)
i1
. Le couple (
i
,
i
) est
appel i
e
mode de loprateur A.
De plus, si on considre un oprateur dobservation C L(H, IR
p
) , alors le i
e
mode
de A est dit (C-)observable lorsque
C
i
,= 0. (0.27)
La proprit suivante est immdiate :
Proprit 0.19 Soit (A, B, C) un systme spectral de Riesz. Alors (A, B, C) est (ap-
proximativement) observable si et seulement si tout mode de A est C-observable.
Nous disposons donc dsormais doutils pour analyser lobservabilit des systmes
paramtres rpartis, en particulier celle des systmes spectraux de Riesz auxquels nous
serons confronts dans les chapitres suivants.
31
Premire partie
Observabilit dun systme de
Sturm-Liouville
Cas dtude : bioracteur lit xe
33
Chapitre 1
Analyse dobservabilit dun Systme
de Sturm-Liouville
Nous avons vu dans la partie 0 quun formalisme classique pour lanalyse des systmes
linaires paramtres rpartis consiste en la classe de systmes dnis par la reprsenta-
tion dtat suivante :
x(t) = Ax(t) +Bu(t) , x(0) = x
0
(1.1)
y(t) = C x(t) (1.2)
o x(t), u(t) et y(t) sont respectivement ltat, lentre et la sortie du systme, A
est un oprateur direntiel linaire densement dni sur un espace de Hilbert sparable
(souvent L
2
()) et gnre un C
0
-semi-groupe, et B et C sont des oprateurs linaires
borns.
Dans de nombreux systmes physiques (problmes vibratoires en mcanique, pro-
blmes de diusion... ), A ou A est un oprateur de Sturm-Liouville. Cest pourquoi
nous avons t amen dnir dans ce chapitre (ainsi que dans [Delattre et al., 2003])
une nouvelle classe de systmes : les systmes de Sturm-Liouville. Puis, moyennant
une certaine hypothse sur les conditions aux limites, nous analysons les proprits dob-
servabilit de ces systmes en considrant un capteur sur une zone trs rduite une
extrmit du domaine spatial. Lobservabilit de systmes similaires a dj t analyse
dans la littrature (cf. [Russel, 1978] et ses rfrences), par consquent lapport des rsul-
tats de ce chapitre est relativiser. Nanmoins, nous apportons notre contribution sous
la forme dune mthode gnrale permettant dvaluer la largeur du capteur en fonction
du nombre de modes observer.
34 CHAPITRE 1. OBERVABILIT DUN SYSTME DE STURM-LIOUVILLE
1.1 Les systmes de Sturm-Liouville
Dans cette section, nous dnissons la notion de systme de Sturm-Liouville, laquelle
est drive des oprateurs de Sturm-Liouville.
1.1.1 Oprateur de Sturm-Liouville
Rappelons tout dabord la dnition dun oprateur de Sturm-Liouville :
Dnition 1.1 ([Naylor et Sell, 1982]) Soit loprateur dni sur son domaine :
D() =
_
h L
2
(a, b) : h,
dh
dz
d
2
h
dz
2
L
2
(a, b),
et
a
dh
dz
(a)
a
h(a) = 0,
b
dh
dz
(b) +
b
h(b) = 0
_
, (1.3)
o a < b sont des rels,
a
,
a
,
b
et
b
sont des rels tels que (
a
,
a
) ,= (0, 0) et (
b
,
b
) ,=
(0, 0).
On dit que est un oprateur de Sturm-Liouville si :
h D(), h =
1
(z)
_
d
dz
_
p(z)
d h
dz
(z)
_
+q(z)h(z)
_
, (1.4)
o p,
dp
dz
, q et sont des fonctions continues sur [a, b] valeurs relles telles que > 0
et p > 0.
Remarque : Il est important de noter que dans cette dnition, on ne considre que
les oprateurs de Sturm-Liouville dnis sur un domaine spatial ni [a, b].
Les oprateurs de Sturm-Liouville sont tudis depuis plus de 170 ans, et ont gnr
une littrature imposante. Il en est question dans nombres douvrages gnraux, tels [Sa-
gan, 1961], [Birkho, 1962], [Hille, 1969], [Young, 1972], [Naylor et Sell, 1982] et [Renardy
et Rogers, 1993]. Certains livres leur sont mme entirement consacrs comme [Levitan et
Sargsjan, 1991] ou [Pryce, 1993]. Il serait donc vain de prtendre donner ici une ide com-
plte de la thorie des oprateurs de Sturm-Liouville. Nous nous contentons donc de tirer
des ouvrages prcits quelques rsultats utiles, en particulier de nombreuses proprits
des modes dun oprateur de Sturm-Liouville.
Proprit 1.2 Soit un oprateur de Sturm-Liouville dni par lquation (1.4) sur son
domaine (1.3). Alors vrie les proprits suivantes :
1. Le spectre de est constitu uniquement de valeurs propres dnombrables (
i
)
i1
relles et simples (c.--d. de multiplicit 1).
2. Par ailleurs,
i
, i 1 est minor et non major. On peut donc supposer sans perte
de gnralit que lon a :
1
<
2
< <
i
<
1.1. LES SYSTMES DE STURM-LIOUVILLE 35
3. est un oprateur auto-adjoint dans lespace de Hilbert L
2
(0, 1) muni du produit
scalaire quivalent < , >
:
< g, h >
:=
_
1
0
(z)g(z)h(z)dz.
4. En outre, si on note
i
(z) la fonction propre normalise (c.--d. |
i
|
= 1) corres-
pondant
i
, alors (
i
)
i1
forme une base de L
2
(a, b) orthonorme relativement au
produit scalaire < , >
:
i, j IN, <
i
,
j
>
=
ij
.
5. (cf. [Hille, 1969, thorme 8.3.3])
i
(z) possde sur [a, b] exactement i 1 zros. De
plus, ces zros sont simples : si
i
(z
1
) = 0, alors
i
(z
1
) ,= 0.
6. [Naylor et Sell, 1982, thorme 7.5.5] : Soit IR
i
, i 1. Alors (I )
1
existe et est compact.
Par ailleurs, on a galement le rsultat suivant :
Proprit 1.3 Si est un oprateur de Sturm-Liouville, alors est ferm.
En eet, on peut prouver (cf. [Curtain et Zwart, 1995, analyse pp. 82-83]) que tout
oprateur de Sturm-Liouville est inversible et que son inverse est linaire et born. Ce
qui est une condition susante (daprs la Proprit A.20) pour armer que est un
oprateur ferm.
1.1.2 Systme de Sturm-Liouville : dnition et rsultat
Comme de nombreux SPR ont pour oprateur dtat un oprateur de Sturm-Liouville
ou son oppos, il est naturel dintroduire le concept original de systme de Sturm-Liouville :
Dnition 1.4 Soit le systme linaire (A, B, C) dni par sa reprsentation dtat
(1.1)-(1.2), o A est un oprateur linaire sur lespace de Hilbert L
2
(a, b), B un oprateur
linaire born de IR
p
dans L
2
(a, b) et C un oprateur linaire born de L
2
(a, b) dans
IR
q
. Alors (A, B, C) est un systme de Sturm-Liouville lorsque A est un oprateur de
Sturm-Liouville.
On peut noter au passage que les systmes de Sturm-Liouville forment une sous-classe
de lensemble des SPR paraboliques (c.--d. dcrits par une EDP parabolique).
Le lecteur pourra cependant sinterroger quant au choix de prendre A pour oprateur
de Sturm-Liouville plutt que A. En fait, daprs la proposition 1.2.2, les valeurs propres
i
de A sont non majores et donc sont positives pour une innit dentre elles. On aurait
alors un systme (A, B, C) comportant une innit de modes instables, ce qui correspond
peu de phnomnes physiques.
Par ailleurs, le rsultat suivant (tir de [Delattre et al., 2003]) ne serait pas valable :
Proposition 1.5 Tout systme de Sturm-Liouville est un systme spectral de Riesz.
Daprs la Dnition 0.16 dun systme de Riesz, il sut de montrer le lemme suivant :
Lemme 1.6 Soit A loppos dun oprateur de Sturm-Liouville (1.4), dni sur son do-
maine D(A) donn par (1.3).
Alors :
1. A est un oprateur spectral de Riesz,
2. A est le gnrateur innitsimal dun C
0
-semi-groupe sur L
2
(a, b).
Dmonstration :
1. A est un oprateur spectral de Riesz : Daprs la Dnition 0.12 dun oprateur
spectral de Riesz, on doit montrer que :
(a) A est ferm,
(b) les valeurs propres dnombrables
i
de A sont simples,
(c) les vecteurs propres correspondants
i
, i 1 forment une base de Riesz dans
L
2
(a, b),
(d)
i
, i 1 est non-connexe.
A est ferm car daprs la Proprit 1.3, A est ferm.
Les valeurs propres
i
de A sont simples et dnombrables car les valeurs propres
i
de A sont simples et dnombrables daprs la Proprit 1.2.1.
Les vecteurs propres
i
, i 1 de A sont aussi les vecteurs propres de loprateur
de Sturm-Liouville A et forment donc (daprs la Proprit 1.2.4) une base or-
thonorme relativement un produit scalaire quivalent. Daprs la Proprit 0.10,
i
, i 1 est bien une base de Riesz.
Il reste montrer que
i
, i 1 est non-connexe. Soit IR
i
, i 1 ; on sait
(daprs la Proprit 1.2.6) que (I + A)
1
est compact, ce qui est une condition
susante (daprs la Proprit A.25) pour armer que le spectre de (I +A) est
discret (= est constitu seulement de valeurs propres isoles). Il en sera donc de
mme pour A.
2. A gnre un C
0
-semi-groupe : A est un oprateur de Riesz. Daprs la proprit
0.13.4, A gnre un C
0
-semi-groupe si et seulement si
sup
i1
i
< .
Or, lensemble des valeurs propres
i
, i 1 de loprateur de Sturm-Liouville
A est minor (Proprit 1.2.2), donc
i
, i 1 est major, c.--d. sup
i1
i
=
0
< .
Ce thorme est primordial dans ltude des systmes de Sturm-Liouville. En eet, il

permet de disposer de toutes les proprits dun systme (et dun oprateur) spectral de
Riesz, en particulier de ses proprits dobservabilit.
1.2. OBSERVABILIT DUN SYSTME DE STURM-LIOUVILLE 37
1.2 Observabilit dun systme de Sturm-Liouville
Les rsultats prsents dans cette section ont t dvelopps dans [Delattre et al.,
2004].
1.2.1 Hypothses
Dans cette section, nous tudions lobservabilit dun systme de Sturm-Liouville
SL
dni par son quation dtat (1.1). Nous rappelons que loprateur dtat A est loppos
dun oprateur de Sturm-Liouville :
h D(A), Ah :=
1
(z)
_
d
dz
_
p(z)
d h
dz
(z)
_
q(z)h(z)
_
, (1.5)
o p,
dp
dz
, q et sont des fonctions continues sur [a, b] valeurs relles telles que > 0 et
p > 0, avec a < b deux rels. En outre, D(A) est le domaine de dnition de A dni par :
D(A) =
_
h L
2
(a, b) : h,
dh
dz
d
2
h
dz
2
L
2
(a, b),
et
a
dh
dz
(a)
a
h(a) = 0,
b
dh
dz
(b) +
b
h(b) = 0
_
, (1.6)
o (
a
,
a
) ,= (0, 0) et (
b
,
b
) ,= (0, 0).
En outre, on considre dans la suite que D(A) vrie lhypothse supplmentaire sui-
vante :
Hypothse 1
b
,= 0 dans (1.6). Autrement dit, la condition en sortie ne peut PAS tre
h(b) = 0.
Par exemple, les conditions de Neumann satisfont lHypothse 1.
Par ailleurs, la notion dobservabilit de
SL
na de sens que si lon complte lquation
dtat (1.1) par une quation de sortie (1.2) o C est un oprateur linaire born. Nous
envisageons ici un seul capteur ponctuel qui mesurerait lunique variable dtat x en un
point de lespace z
0
[a,b]. Or, un capteur strictement ponctuel y = x(z
0
) na pas de
sens physique. (Par ailleurs, il ne peut pas tre modlis par un oprateur dobservation
C born : on sortirait alors du cadre que lon sest x dans le chapitre 0.)
On considre donc ici un capteur quasi-ponctuel de largeur , plac lextrmit
b du systme et modlis par loprateur C
:
y(t) = (C
x)(t) :=
1
_
b
b
x(z,t), dz (1.7)
Lquation 1.7 signie que le signal dlivr par le capteur correspond la valeur moyenne
de la variable dtat x sur sa largeur .
Notons que peut tre vue plus gnralement comme un facteur de robustesse, puisque
lon analysera lobservabilit sur un intervalle en sortie et non pas seulement en un point.
1.2.2 Condition susante dobservabilit modale
Un premier rsultat dans lanalyse de lobservabilit du systme de Sturm-Liouville
SL
(dni dans la sous-section prcdente) nous est donn dans la Proposition suivante :
Proposition 1.7 (Condition susante dobservabilit modale) Soit
SL
un sys-
tme de Sturm-Liouville dni par son quation dtat (1.1) (o A est dni par (1.5)-
(1.6)) et par son quation de sortie (1.7).
Alors le i
e
mode (
i
,
i
) de A est C
-observable si
z [b , b],
i
(z) ,= 0. (1.8)
Dmonstration : Comme
SL
est un systme de Sturm-Liouville, alors
SL
est un
systme de Riesz. On peut donc tudier son observabilit modale. Daprs la Dnition
0.18 de lobservabilit modale dun oprateur de Riesz, le i
e
mode (
i
,
i
) de A est C
-
observable si et seulement si C
i
,= 0, soit :
_
b
b
i
(z) dz ,= 0. (1.9)
Or, si (1.8) est vraie, lingalit (1.9) est forcment vrie car
i
D(A) est (absolument)
continue sur [a, b].
Lide de cette dmonstration a dj t employe, notamment dans [Winkin et al.,

2000] an de prouver un rsultat similaire.
On note que la Proposition 1.7 est une condition susante, et quil parat donc sou-
haitable de revenir ds que possible au critre initial, savoir (1.9).
Cependant, la Proposition 1.7 permet danalyser rapidement lobservabilit de chaque
mode dun systme de Sturm-Liouville (et mme de tout systme de Riesz), condition
davoir lexpression des fonctions propres
i
(z) de A. Or, dans le cas gnral, il ny a pas
de solution analytique lquation propre :
A = , D(A) 0, (1.10)
qui peut galement scrire sous la forme de lquation direntielle suivante :
d
dz
_
p(z)
d
dz
(z)
_
(q(z) +(z)) (z) = 0 , D(A) 0. (1.11)
Cependant, on peut utiliser les proprits particulires des fonctions propres dun opra-
teur de Sturm-Liouville an dobtenir un rsultat gnral, valable pour tout systme de
Sturm-Liouville, condition quil vrie lHypothse 1.
1.2. OBSERVABILIT DUN SYSTME DE STURM-LIOUVILLE 39
1.2.3 Placer le capteur en sortie permet dobserver N modes
Proposition 1.8 Soit
SL
un systme de Sturm-Liouville dni par son quation dtat
(1.1) (o A est dni par (1.5)-(1.6)) et par son son quation de sortie (1.7).
De plus, on considre que lHypothse 1 est vrie.
Alors pour tout N IN, il existe
N
> 0 susamment petit tel que les N modes de
SL
de plus basses frquences (c.--d. dont la valeur absolue de la valeur propre est la plus
basse) soient C
N
-observables.
Dmonstration: Daprs la Proposition 1.7, il sut de montrer quil existe
N
> 0
tel que :
i N, z [b
N
, b],
i
(z) ,= 0 (1.12)
On sattache tout dabord dmontrer le lemme suivant :
Lemme 1.9 Soit A loppos dun oprateur de Sturm-Liouville, c.--d. A est dni par
lquation (1.5) sur son domaine (1.6). De plus, on considre lHypothse 1 vrie.
Alors pour toute fonction propre
i
de A, on a
i
(b) ,= 0.
Dmonstration du lemme : Par dnition,
i
valeur propre de A est dni par
lquation propre (1.10) et donc appartient D(A) dni par lquation (1.6).
Si
i
D(A), alors
i
vrie notamment :
b
d
i
dz
(b) +
b
i
(b) = 0
Supposons
i
(b) = 0. Daprs lquation prcdente, on aurait alors forcment
i
(b) = 0,
ce qui est en contradiction avec le fait que tous les zros de
i
sur [a, b] sont simples (cf.
Proprit 1.2.5).
Donc
i
,= 0.
Reprenons la dmonstration de la Proposition 1.8 :

Soit N IN et i N. On sait que
i
est (absolument) continue sur [a, b] (car
i

D(A)) et que
i
(b) ,= 0, donc il existe
i
> 0 tel que
z [b
i
, b],
i
(z) ,= 0 (1.13)
Si on dnit
N
:= min
1iN
i
, (1.14)
alors (1.12) est vrie.
Daprs la dmonstration prcdente, on peut en fait montrer lobservabilit dun

nombre ni de modes quelconques du systme
SL
. Or, dans lnonc de la Proposition 1.8,
nous nous sommes attachs expressment aux modes de plus basses frquences, car dans
une EDP parabolique, les modes de plus basses frquences dominent dans le comportement
de la solution (cf. [Christodes et Daoutidis, 1996], [Lasiecka, 1995] et leurs rfrences).
Imaginons que lHypothse 1 (c.--d.
b
,= 0 dans lexpression (1.6) de D(A)) ne soit
pas vrie, mais que lon ait par contre :
a
,= 0 dans (1.6), savoir que la condition en
entre ne peut pas tre h(a) = 0. Alors le rsultat de la Proposition 1.8 resterait valable
pour peu que lon rednisse loprateur dobservation C
de la faon suivante :
y(t) = (C
x)(t) :=
1
_
a+
a
x(z,t) dz.
Par consquent, seules les conditions aux limites de Dirichlet (h(a) = 0 et h(b) = 0)
nentrent pas dans le cadre de la Proposition 1.8.
Par ailleurs, la Proposition 1.8 ne donne quune condition susante dobservabilit
modale. Ainsi, il nest pas prouv quil existe un mode (
i
,
i
) (avec i > N) non C
N
-
observable, mme sil possde un zro dans lintervalle [b
N
, b].
Dun point de vue physique, la Proposition 1.8 peut tre interprte de deux faons.
Premirement, on peut considrer que lon a un capteur dtermin de largeur ; on sait
alors que le systme
SL
comporte (au moins) un nombre ni (voire nul) N
de modes
observables. Mais on privilgiera plutt loptique suivante : supposons que lon veuille que
les N premiers modes (au moins) du systme
SL
soit observables. Cela sera le cas si lon
prend un capteur en b de largeur au plus gale
N
.
Le rsultat donn par la Proposition 1.8 reste cependant trs thorique. Elle nous
informe de la seule existence dune largeur de capteur
N
pour laquelle les N modes de
plus basses frquences sont observables. Or, nous serions trs intresss par une expression
de
N
en fonction de N.
1.3 Evaluer lintervalle en fonction de N
Dans cette section, nous prsentons une mthode originale pouvant permettre dvaluer
N
en fonction de N. Cette mthode prend toute sa mesure dans le cadre dune tude
numrique, ainsi que nous le constaterons lors du chapitre 2.
Notre ide consiste comparer lquation propre (1.11) avec une quation direntielle
lgrement dirente, mais soluble. En eet, la thorie des oprateurs de Sturm-Liouville
(en particulier la mthode de Prfer) peut nous permettre de comparer les plus grands
zros de deux fonctions, solutions respectives de deux quations (direntielles) de Sturm-
Liouville direntes, mais rpondant aux mmes conditions aux limites.
Proposition 1.10 Soit (
n
)
n1
lensemble des fonctions propres normalises de lopra-
teur A, A dni par (1.5) sur son domaine D(A) (1.6). En outre, on suppose que D(A)
vrie lHypothse 1.
1. Pour i 2, on note z
i
le plus grand zro de
i
(sur lintervalle [a, b]). Alors :
i 2, z
i+1
z
i
.
1.3. EVALUER LINTERVALLE EN FONCTION DE N 41
2. Soit N 2. On dnit alors

N
par :
N

_
h L
2
(a, b) : h,
dh
dz
d
2
h
dz
2
L
2
(a, b)
et
b
dh
dz
(b) +
b
h(b) = 0
_
,
d
dz
_
p(z)
d
N
dz
(z)
_
q
N
(z)

N
(z) = 0, (1.15)
o p,
d p
dz
et q
N
sont des fonctions valeurs relles continues sur [a, b], telles que
z [a, b], q
N
(z) q(z) +
N
(z) et p(z) p(z) > 0.
Alors la fonction

N
possde (au moins) un zro z
N
sur [a, b] tel que z
N
z
N
. On
sait alors que les N modes de plus basses frquences de A sont C
N
observables avec
N
:= b z
N
b z
N
.
Le but de cette dmarche est de choisir q
N
(z) et p(z) de telle faon que lquation
(1.15) soit soluble analytiquement. On obtient alors une expression analytique de
N
, et donc de z
N
et
N
La dmonstration de cette proposition repose essentiellement sur le rsultat gnral
suivant :
Lemme 1.11 Soient h
1
(z) et h
2
(z) des solutions respectives des deux quations de Sturm-
Liouville suivantes sur [a, b] :
d
dz
_
p
1
(z)
d h
1
dz
(z)
_
q
1
(z)h
1
(z) = 0, (1.16)
d
dz
_
p
2
(z)
d h
2
dz
(z)
_
q
2
(z)h
1
(z) = 0. (1.17)
(o p
j
,
dpj
dz
et q
j
sont des fonctions valeurs relles continues sur [a, b], telles que p
j
> 0).
De plus, les h
j
vrient la mme condition en sortie :
b
dh
dz
(b) +
b
h(b) = 0,
b
,= 0. (1.18)
Enn, on suppose que h
1
possde au moins un zro sur [a, b]. On note z
1
le plus grand
zro de h
1
sur [a, b].
Si pour tout z [a, b], p
1
(z) p
2
(z) et q
1
(z) q
2
(z), alors il existe z
2
[a, b] zero de
h
2
tel que z
1
z
2
.
Le Lemme 1.11, ainsi que sa dmonstration, sont inspirs de [Hille, 1969, thorme
8.3.2].
Dmonstration du lemme : Pour dmontrer ce lemme, nous utiliserons la mthode
de Prfer, frquemment utilise dans lanalyse des quations de Sturm-Liouville (voir entre
autres [Sagan, 1961, V.3] ou [Hille, 1969, 8.3]). Cette mthode consiste exprimer la
solution h(z) dune quation de Sturm-Liouville comme une fonction de variables polaires
r(z) et (z).
Pour j 1, 2, nous introduisons donc les fonctions w
j
qui vrient lquation sui-
vante :
z [a, b], w
j
(z) = p
j
(z)h
(z) (1.19)
Alors nous pouvons crire (1.16)-(1.17) comme deux systmes de deux quations du pre-
mier ordre :
dhj
dz
=
1
pj(z)
w
j
,
dwj
dz
= q
i
(z)h
j
,
(1.20)
Nous introduisons alors les coordonnes polaires r
j
(z) et
j
(z):
h
j
= r
j
(z) cos
j
(z) (1.21)
w
j
= r
j
(z) sin
j
(z) (1.22)
La rsolution du systme (1.20) nous donne :
d
j
dz
=
_
1
p
j
(z)
sin
2
j
q
j
(z) cos
2
j
_
(1.23)
dr
j
dz
=
_
1
p
j
(z)
+q
j
(z)
_
r
j
sin
j
cos
j
(1.24)
Comme lquation (1.23) ne fait pas intervenir r
j
(z), les
j
(z) sont indpendants de (1.24).
En outre, pour tudier des zros des h
i
, il nous sut de nous intresser aux solutions
i
du
problme (1.23) avec les conditions aux limites (1.18). En eet, on peut prouver facilement
le rsultat suivant (donn par [Sagan, 1961, lemma V.3]) :
z
0
[a, b], h
i
(z
0
) = 0
i
(z
0
) = /2 +k. (1.25)
Par ailleurs, la condition en sortie (1.18) peut scrire :
sin
b
h
j
(b) cos
b
p
j
(b) h
j
(b) = 0. (1.26)
avec
b
(/2,/2). (1.27)
i
vrie alors les conditions en sortie suivantes :
1
(b) =
b
+n
1
2
(b) =
b
+n
2
,
o lon peut choisir sans perte de gnralit n
1
= n
2
= 0, ce qui nous donne en fait :
1
(b) =
2
(b) =
b
. (1.28)
1.3. EVALUER LINTERVALLE EN FONCTION DE N 43
La suite de la dmonstration sinspire notamment de [Sagan, 1961, preuve du lemme
V.4] :
Daprs (1.23),
d(
2
1
)
dz
=
_
1
p
2
(z)
sin
2
1
p
1
(z)
sin
2
1
q
2
(z) cos
2
2
+q
1
(z) cos
2
1
_
= H(z) + (
2
1
)G(z) (1.29)
o H(z) et G(z) sont dnis de la faon suivante :
H(z) :=
_
1
p
2
1
p
1
_
sin
2
2
+ (q
2
q
1
)cos
2
2
0,
G(z) :=
_
1
p1
sin
2
1sin
2
2
21
q
1
cos
2
1cos
2
2
21
si
2
,=
1
,
1
p1
sin 2
1
q
1
sin 2
1
si
1
=
2
.
En introduisant le facteur dintgration e
G(z)dz
dans (1.29), on obtient
d
dz
[e
G(z)dz
.(
2
1
)] = H(z)e
G(z)dz
0,
donc la fonction
F(z) := e
G(z)dz
.(
2
1
) (1.30)
est dcroissante sur [a, b]. De plus, la condition en sortie (1.28) implique F(b) = 0. Alors
F(z) 0 sur [a, b], soit :
z [a, b],
2
(z)
1
(z). (1.31)
Par ailleurs, on dduit des quations (1.25), (1.28) et (1.27) que
1
(z
1
) = /2
(car
1
est continu). Par ailleurs, lquation (1.23) implique que si
j
= /2 + n alors
j
(z) < 0. Donc la fonction
j
est strictement dcroissante au voisinage de /2 +n. On
en dduit en particulier que
1
(z
1
) >
1
(b) =
b
. Do nalement :
1
(z
1
) = /2.
Si lon remplace maintenant z par z
1
dans lquation (1.31), on obtient :
2
(z
1
)
1
(z
1
) = /2
(cf. g. 1.1). On sait en outre que
2
(b) =
b
< /2 (daprs (1.28)) et que est continu,
donc nous pouvons en conclure quil existe z
2
z
1
tel que
2
(z
2
) = /2 (c.--d. y
2
(z
2
) = 0).
Dmonstration de la Proposition 1.10.

1. Daprs la Proposition 1.2, loprateur de Sturm-Liouville

A = A possde un
ensemble dnombrable de valeurs propres simples et relles
2
,
z
b
(z)
1

2
/2
z
1
z
2
Fig. 1.1 Pourquoi z
2
z
1
.
telles que lim
+

i
= +.
Par consquent, A =
A possde un ensemble dnombrable de valeurs propres

simples et relles dnies par
i 1,
i
=
i
.
On en dduit que
1

2
, avec lim
+
n
= .
Par ailleurs, les fonctions propres
i
de A sont galement les fonctions propres de
A. On considre sans perte de gnralit que

i
est relatif
i
(resp.

i
).
Daprs la Proposition 1.2.5, on sait que
i
possde au moins un zro sur [a, b] si
i 2. Pour i 2, le dernier (c.--d. le plus grand) zro de
i
est alors not z
i
.
Soit i 2. Montrons que z
i+1
z
i
.
Par dnition,
i
and
i+1
vrient les quations :
d
dz
_
p(z)
d
i
dz
_
(q(z) +
i
(z))
i
= 0 (1.32)
d
dz
_
p(z)
d
i+1
dz
_
(q(z) +
i+1
(z))
i+1
= 0 (1.33)
ainsi que les mmes conditions aux limites, issues de (1.6) :
(a)
a
(a) = 0
(b) +
b
(b) = 0
On applique alors le Lemme 1.11, avec h
j
=
i+j1
, p
1
(z) = p
2
(z) = p(z) > 0 et
q
i
(z) = (q(z) +
N1+i
(z)). On obtient alors le rsultat tant attendu: z
i+1
z
i
.
1.4. CONCLUSIONS 45
2. Il sut ici dappliquer le Lemme 1.11, avec :
h
1
=
N
, p
1
(z) = p(z), q
1
(z) = q(z)
N
(z) et
h
2
=

N
, p
2
(z) = p(z) p(z), q
2
(z) = q
N
(z) q
1
(z).
On en dduit alors que z
i
existe et que z
i
< z
i
b.
En outre, on sait daprs le point 1. de la dmonstration que i N, z
i
z
N
; donc
i N, z
i
z
N
.
Donc, daprs la Proposition 1.7, les N modes de plus basses frquences de A sont
observables sur lintervalle [ z
N
, b], c.--d. sont C
N
-observables si lon prend
N
:= b z
N
N
(z)
z
b a
z
N N
N
(z)
z
N N
N
^
^
Fig. 1.2 Lintervalle
N
:= b z
N
ne contient pas de zro de
N
.
Ce qui nous donne une expression de
N
en fonction de N pour peu que lon ait
choisi p et q de faon ce que la solution

N
de lquation (1.15) ait une expression
analytique (en fonction de N).
1.4 Conclusions
Dans ce chapitre, nous avons tout dabord dni le concept original de systme de
Sturm-Liouville. En utilisant les proprits particulires des valeurs et fonctions propres
des oprateurs de Sturm-Liouville, nous avons montr quun nombre ni de modes domi-
nants dun systme de Sturm-Liouville taient observables par un capteur de dimension
adapte plac une extrmit spatiale du systme, pour peu que les conditions aux limites
ne soient pas celles de Dirichlet. (Notez que cela ne prouve pas la non-observabilit du
systme.) Nanmoins, ce rsultat ne dtermine pas explicitement une largeur de capteur
permettant dobserver un nombre donn de modes dominants.
Il faut galement tre conscient que le concept dobservabilit modale ne nous permet
pas dvaluer dans quelle mesure les modes sont (ou non) observables. Cependant, la
variable
N
(= largeur dun intervalle o lon peut placer le capteur pour observer N
modes) peut tre interprte comme un facteur de robustesse.
Par ailleurs, nous avons donn la n de ce chapitre une piste pour trouver une expres-
sion (en fonction du nombre de modes observer) dun minorant de la largeur maximale
du capteur assurant lobservabilit de ces modes. Cela peut nous permettre dobtenir des
valeurs numriques exploitables lorsque lon tudie lobservabilit dun systme concret.
Dans le chapitre 2, nous appliquons les rsultats et la dmarche dvelopps dans ce
chapitre un racteur biochimique tubulaire lit xe.
47
Chapitre 2
Cas dtude : bioracteur tubulaire lit
xe
On appelle racteur biochimique, ou bioracteur, un rservoir o se produisent
une ou plusieurs raction(s) biologique(s) (c.--d. faisant intervenir des (micro)organismes,
appels biomasse). Les bioracteurs sont utiliss dans lindustrie (en particulier les indus-
tries pharmaceutique et agro-alimentaire) mais aussi dans lenvironnement (en particulier
dans le traitement de leau et des dchets).
Une question cruciale dans la commande de ces bioracteurs consiste rguler la
concentration en produit(s), en ractif(s) et/ou en biomasse de manire ecace et peu
coteuse. Cependant, dans de nombreuses applications pratiques, il est dicile de disposer
des mesures de toutes ces concentrations. En eet, les capteurs, quand ils sont disponibles
sur le march, ne sont pas toujours mme de mesurer prcisment certaines grandeurs, en
particulier les concentrations des composants (bio)chimiques. Certes, de nouvelles classes
de capteurs font leur apparition, mais les cots de maintenance sont importants, et le
temps ncessaire lanalyse ne permet pas toujours deectuer des mesures en temps rel.
Une dmarche alternative consiste reconstruire les variables non-mesures laide
dun estimateur dtat, lequel utilise les grandeurs mesurables ainsi quune connaissance
de la dynamique du modle pour valuer lensemble des variables dtat du procd. Cette
dmarche est par ailleurs ncessaire dans le cas dun (bio)racteur paramtres rpartis
(par exemple un bioracteur tubulaire) dont ltat est de dimension innie, et ne peut
par consquent tre mesur physiquement.
Or, nous avons vu dans la Section 0.5 que lobservabilit dun systme signie la
possibilit de reconstruire son tat partir de ses mesures (et de ses entres). Il est
donc indispensable dtudier les proprits dobservabilit dun bioracteur paramtres
rpartis avant de songer la conception du moindre estimateur dtat.
Dans ce chapitre, nous analysons lobservabilit dun bioracteur tubulaire lit xe
mettant en oeuvre une raction biologique dont la cintique est non linaire. Plus pr-
cisment, ltude dobservabilit est ralise eectivement sur un modle linaris qui se
trouve tre un systme de Sturm-Liouville : cela nous permet dutiliser les rsultats tho-
riques du chapitre prcdent. Par ailleurs, ces rsultats thoriques pourront tre conrms
par un exemple numrique : le modle dun bioracteur de dnitrication lit xe.
48 CHAPITRE 2. CAS DTUDE: BIORACTEUR TUBULAIRE LIT FIXE
2.1 Un bioracteur lit xe : quoi et pourquoi ?
Parmi les ractions biologiques qui peuvent se produire dans un bioracteur, on dis-
tingue deux grandes catgories :
les ractions de croissance microbienne : La croissance des microorganismes (bac-
tries, levures, etc.) est obtenue par dgradation dun (ou plusieurs) substrat(s)
appropri(s) (tels que sources de carbone, azote, oxygne, etc.) dans des conditions
environnementales (T
, pH, etc.) favorables.

les reactions de catalyse enzymatique : un substrat est transform en produit par
laction catalytique denzymes produites par les microorganismes.
Dans ce chapitre (et dans lensemble de la thse), nous considrons que seul le premier
type de raction intervient dans les bioprocds tudis. Il est schmatis comme suit :
S X + P
o X reprsente la biomasse qui se dveloppe en consommant le(s) substrat(s) S et en
synthtisant le(s) produit(s) P. La biomasse joue ici un rle dautocatalyseur (catalyseur
+ produit), ce qui implique notamment quune concentration leve en microorganismes
rend le bioracteur plus ecace.
Il existe de nombreux bioracteurs ux continu o la biomasse est en suspension, et se
retrouve donc en partie dans leuent. Il est alors dicile de maintenir une concentration
leve en microorganismes dans un tel procd. Par ailleurs, cela constitue un problme en
soi : par exemple, avant de rejeter leuent dune station dpuration par boues actives
(o la biomasse biomasse est en suspension) dans le cours deau le plus proche, il est
ncessaire de le dcanter puis de le striliser. Enn, une biomasse en suspension est plus
sensible aux augmentations de dbit ou de concentrations, qui peuvent aboutir un
lessivage : le racteur est vid de sa biomasse.
Cest pourquoi, dans certains bioracteurs, la biomasse est xe sur des supports so-
lides. Le procd est donc :
plus ecace grce une concentration en biomasse plus importante dans le biorac-
teur ;
plus stable, car la biomasse xe est moins sujette au lessivage.
On distingue en particulier deux types de bioracteurs biomasse xe (cf. g. 2.1) :
Dans un bioracteur lit xe, les cellules sont xes sur un support immobile de
grande dimension. Il peut sagir de gros blocs de plastique ou de bton entasss,
dun matriau breux (laine de verre...), dune compartimentation du bioracteur
en nid dabeilles, etc. Les bioracteurs lit xe sont employs notamment pour le
traitement de leau et la production denzymes et dacides amins.
Dans un bioracteur lit uidis, la biomasse est xe sur des particules de matire
lgre et de faible granulomtrie, maintenues en uidication par un ux ascendant
de uide et/ou de gaz (dans le cas dun procd arobie notamment). Ce type de
bioprocd est particulirement ecace, car il ore une importante surface coloni-
2.2. MODLISATION DUN BIORACTEUR LIT FIXE 49
sable par la biomasse, en contact direct avec le uide. Il est appliqu essentiellement
au traitement de leau.
Support :
petites particules
en suspension.
Supports
non mobiles
de grande
dimension.
Bioracteur lit fixe. Bioracteur lit fluidis
Fig. 2.1 Les deux grandes familles de bioracteurs biomasse xe.
Les bioracteurs biomasse xe sont gnralement des (bio)racteurs tubulaires,
savoir :
Ils ont la forme dun tube, de section utile / uniforme. La section utile est la section
totale du racteur, te de la surface occupe par le support xe de la biomasse.
Ils sont traverss par un uide en courant continu.
Cest ainsi quils sont reprsents sur la gure 2.1.
Dans le cadre de ce chapitre, nous nous intressons un bioracteur tubulaire lit xe
ddi au traitement de leau.
2.2 Modlisation dun bioracteur lit xe
Bien que notre contribution ne se situe pas ce niveau, il nous a sembl important
de consacrer une section la modlisation dun bioracteur paramtres rpartis. Plus
prcisment, il sagit dun bioracteur tubulaire lit xe ddi au traitement des eaux, et
mettant en jeu une (seule) raction de croissance microbienne.
2.2.1 Hypothses
Nous allons tout dabord faire un inventaire des phnomnes physiques qui inter-
viennent dans la modlisation du bioracteur.
On sintresse donc la modlisation dun bioracteur tubulaire lit xe. Le substrat
S (= la pollution) y est dgrad par la biomasse X, suivant la raction de croissance
microbienne suivante :
Y S
r
X +gaz, (2.1)
dont la cintique r [kg.s
1
] est donne par lquation suivante :
r(S, X) = (S, X)X (2.2)
o S est la concentration (massique) en substrat S [kg.m
3
], X est la concentration
(massique) en biomasse X [kg.m
3
], et [s
1
] est le taux spcique de croissance.
est typiquement non linaire. Parmi les nombreux modles de taux spcique de
croissance proposs dans la littrature (entre autres dans [Bastin et Dochain, 1990]), le
plus couramment utilis est celui dvelopp par Monod dans [Monod, 1942] :
(S) =
max
S
S +K
S
(2.3)
o
max
est le taux spcique de croissance maximal [s
1
] et K
S
est la constante de
saturation [kg.m
3
].
Remarque : Dans la littrature, la loi de Monod est parfois appele loi de Michaelis-
Menten car lquation (2.3) avait dj t propos en 1913 par Michaelis et Menten pour
exprimer le taux de croissance de ractions enzymatiques. De mme, K
S
est parfois nom-
me constante de Michaelis-Menten.
Par ailleurs, la raction de croissance microbienne (2.1) nest pas le seul phnomne
physique lintrieur du racteur. Nous devons aussi considrer les phnomnes hydro-
dynamiques (ou phnomnes de transport) qui sont lorigine du caractre distribu du
bioracteur. Dans un racteur tubulaire, on distingue gnralement deux types de phno-
mnes de transport :
1. La convection est un phnomne inhrent aux racteurs tubulaires : il consiste en le
dplacement du liquide de lentre du racteur vers la sortie. Il est quanti par la
vitesse supercielle du uide v [m.s
1
].
2. Sy ajoute (parfois) une dispersion (ou diusion) du uide, savoir sa tendance
se mlanger pendant son parcours de lentre vers la sortie du racteur. Elle est
quantie par un coecient de dispersion D [m
2
.s
1
]. Un racteur o la dispersion
est ngligeable (par rapport la convection) est appel racteur piston.
Dans ce chapitre, nous considrons un racteur tubulaire (de section utile / [m
2
]
suppose uniforme) o les eets de bords sont ngligs et o le dbit (volumique) Q
[m
3
.s
1
] est constant. La convection est donc uniforme et constante :
v =
Q
/
= cste (2.4)
En outre, la dispersion est suppose rduite sa composante axiale, et est galement
uniforme et constante :
D = D
a
= cste.
Par ailleurs, dans notre bioracteur lit xe, seul le substrat S est soumis aux ph-
nomnes de transport. En eet, la biomasse X y est xe sur un support non-mobile.
Par ailleurs, la dynamique de cette biomasse est gnralement ngligeable par rapport
celle du substrat, et peut tre considre comme constante en fonction du temps. En
outre, dans le cadre de ce chapitre, on suppose galement quelle est uniforme sur son
domaine spatial. En eet, [Bourrel, 1996] dmontre que lon peut modliser ecacement
un bioracteur lit xe en faisant lhypothse dune concentration en biomasse constante
et uniforme.
Enn, les inuences de toute autre variable (temprature, pH, etc.) sont ngliges ; on
suppose galement quil ny a pas de recirculation, savoir quune partie de leuent en
sortie du bioracteur nest pas rinjecte lentre.
La concentration S en substrat sera donc la seule variable dtat du systme, et dpend
a priori du temps t et de la coordonne spatiale z (cf. g. 2.2).
S(z,t)
z
L
0
Fig. 2.2 Schma du bioracteur lit xe.
2.2.2 Modle non linaire
Le principe de la modlisation dun racteur chimique est bas sur le bilan de matire
de chaque corps intervenant dans les ractions :
accumulation = entre sortie raction
Dans notre cas, seul le substrat S intervient, X tant considr constant et uniforme.
Par ailleurs, au vu de la symtrie du systme, nous eectuerons notre bilan de matire
sur un lment de longueur dz du bioracteur (cf. g. 2.3).

dz
z
z+dz
Q (dbit)
S(z)
S(z+dz)
Fig. 2.3 Bilan de matire sur un lment de longueur dz.
Le bilan de matire se traduit donc par :
t
(/dz S) = QS(z, t) QS(z +dz, t)
accumulation ux entrant ux sortant
de S
/D
a
S
z
(z, t) (/D
a
S
z
(z +dz, t))
diusion en z diusion en z +dz
+/dzY r(S, X)
raction
(2.5)
o t est le temps [s],
z est la coordonne spatiale [m],
S la concentration en substrat [kg.m
3
],
X est la concentration moyenne en biomasse [kg.m
3
], suppose constante et uniforme,
/ la section utile du bioracteur [m
2
],
Q est le dbit de uide [m
3
.s
1
],
D
a
est le coecient de diusion axiale [m.s
2
],
Y est le coecient de rendement de la raction [kgS.kg
1
X],
et r est la cintique de raction [kg.s1].
On peut reformuler lquation (2.5) de la faon suivante :
S
t
= v
S(z +dz, t) S(z, t)
dz
+D
a
S
z
(z +dz, t)
S
z
(z, t)
dz
Y (S, X)X (2.6)
o lon rappelle que v =
Q
A
est la vitesse supercielle du uide [m.s
1
] et est le taux de
croissance spcique de la raction [s
1
] donn par lquation (2.2).
Or, lquation (2.6) signie que sur le volume de largeur dz, on a :
S
t
(z, t) = D
a
2
S
z
2
(z, t) v
S
z
(z, t) Y (S, X)X.
Par ailleurs, le taux de croissance spcique correspond la loi non linaire de Monod
(2.3). On obtient donc nalement lEDP semi-linaire suivante :
S
t
= v
S
z
+D
a
2
S
z
2
Y
max
S
S +K
S
X. (2.7)
Par ailleurs, le systme ne serait pas complet sans conditions aux limites. Dans notre
cas, nous utilisons les conditions que [Danckwerts, 1953] prconise pour un racteur ux
continu avec dispersion axiale :
D
a
S
z
(0, t) v S(0, t) = vS
in
(t) (2.8)
D
a
S
z
(L, t) = 0 (2.9)
o L est la longueur du bioracteur [m] (cf. g. 2.2) et S
in
est la concentration en
substrat du uide entrant dans le racteur [kg.m
3
]. Par ailleurs, S
in
varie en fonction du
temps et est considr comme tant lentre (u(t)) du systme (2.7)-(2.9).
Nanmoins, le modle non linaire (2.7)-(2.9) ne sera pas analys tel quel. Nous tu-
dierons lobservabilit dun modle simpli obtenu aprs normalisation, puis linarisation
du systme prsent.
2.2.3 Normalisation du modle
Par normalisation, nous entendons la mise sous forme adimensionnelle du modle. Cela
nous permet en particulier de rduire le nombre de paramtres ncessaires pour dcrire le
systme. (Dans un modle faisant intervenir plusieurs variables dtat, la normalisation
permet galement de conserver ces variables dans des gammes de variation comparables.)
On dnit donc les variables adimensionnelles suivantes :
:=
t v
L
est le temps adimensionnel,
:=
z
L
est la coordonne spatiale adimensionnelle,
s est la concentration adimensionnelle en substrat S, dnie par lquation suivante :
s(, ) :=
S(z, t)
K
S
. (2.10)
partir de (2.7), on obtient alors lquation adimensionnelle suivante :
s
=
1
P
e
2
s
2

s
k
0
s
s + 1
, (2.11)
o k
0
et P
e
sont des paramtres adimensionnels, constants et uniformes dnis par :
P
e
:=
v L
D
a
, (2.12)
k
0
:=
Y
max
XL
K
S
v
. (2.13)
P
e
est le nombre de Peclet bien connu des mcaniciens des uides. Il quantie le rapport
entre les phnomnes de convection (v) et de dispersion (D
a
) (cf. par ex. [Froment et
Bischo, 1990]). On peut notamment distinguer deux cas extrmes :
si P
e
>> 1, la dispersion est ngligeable devant la convection, et le bioracteur peut
tre assimil un racteur piston;
si P
e
<< 1, la convection est ngligeable devant la dispersion, et le bioreacteur peut
tre assimil un racteur inniment mlang (et non plus un SPR).
Par ailleurs, les conditions de Danckwerts (2.8)-(2.9) sont galement mises sous forme
adimensionnelle :
1
P
e
s
(0, ) s(0, ) = s
in
(), (2.14)
1
P
e
s
(1, ) = 0, (2.15)
o s
in
() :=
Sin(t)
Ks
est la concentration adimensionnelle de S en entre.
Le modle obtenu dcrit par (2.11)-(2.15) est toujours non linaire (plus exactement
semi-linaire). Or, si la littrature abonde danalyses de commandabilit de SPR semi-
linaires (cf. entre autres [Fabre et al., 1995]), elle fait peu tat danalyse dobservabilit de
tels systmes. Or, en non-linaire, lien de dualit entre commandabilit et observabilit
nexiste pas en gnral. Or, en dimension nie, on sait que lobservabilit du systme
linaris implique lobservabilit locale (c.--d. dans un voisinage du point dquilibre) du
systme non linaire original (cf. [Sontag, 1990, 5.4]). Bien qu notre connaissance, un
tel rsultat nait pas t tabli en dimension innie, nous nous proposons de linariser le
modle (2.11)-(2.15) avant de procder ltude de son observabilit.
2.2.4 Linarisation du modle
Dans cette sous-section, nous construisons partir de (2.11)-(2.15) un modle linaris
tangent autour dun prol dquilibre s(). Ce modle linaire nous permettra dutiliser
les outils danalyse de lobservabilit des SPR linaires dvelopps dans les chapitres 0
et 1. Par ailleurs, le comportement de ce modle linaire est a priori proche de celui du
systme dorigine (non linaire) en rgime permanent.
Le prol dquilibre s() vrie lquation dquilibre suivante :
1
P
e
d
2
s
d
2

d s
d
k
0
s
s + 1
= 0, (2.16)
ainsi que les conditions aux limites :
1
P
e
d s
d
(0) s(0) = s
in
, (2.17)
1
P
e
d s
d
(1) = 0, (2.18)
o s
in
est la valeur (constante) de s
in
(t) en rgime permanent.
Or, lquation (2.16) ne possde pas de solution analytique connue. Cependant, il a
t prouv dans [Delattre et al., 2004] que le problme (2.16)-(2.18) admet au moins une
solution s(z). Nous nen donnons pas la dmonstration ici, car un problme semblable est
trait la sous-section 3.3.3.
On dnit donc la nouvelle variable s(, ) comme tant la variation de la concentration
adimensionnelle s(, ) autour du prol dquilibre s() :
0, [0, 1], s(, ) := s(, ) s(), (2.19)
et s(, ) vrie lEDP linaire suivante, dduite de la linarisation de lEDP (2.11) :
s
=
1
P
e
2
s
2

s

d
d s
_
k
0
s
s + 1
_
s= s
s,
soit
s
=
1
P
e
2
s
2

s
k()s, (2.20)
avec
k() := k
0
1
(1 + s())
2
. (2.21)
De (2.14)-(2.15), nous dduisons les conditions aux limites sur s :
1
P
e
s
(0, ) s(0, ) = s
in
(), (2.22)
1
P
e
s
(1, ) = 0, (2.23)
o s
in
() est lentre du systme (2.20)-(2.23) et est dni par lquation suivante :
s
in
() := s
in
() s
in
.
Notez que lEDP linaire (2.20) a la particularit de faire intervenir un coecient k(),
fonction de la coordonne spatiale (adimensionnelle). Cela constitue la fois la dicult
et la particularit du problme.
Enn, la dernire tape pour obtenir un modle exploitable (en terme danalyse dob-
servabilit) consiste le mettre sous forme dune reprsentation dtat.
2.2.5 quation dtat
LEDP linaire (2.20) peut scrire sous la forme de lquation dtat suivante :
s() = As(), (2.24)
o s() := s(., ) L
2
(0,1), et A est loprateur linaire dni de la faon suivante :
f D(A), Af :=
1
P
e
2
f
2

f
k()f. (2.25)
Par ailleurs, les conditions aux limites (2.22)-(2.23) sont prises en compte dans la dnition
du domaine de A:
D(A) = f L
2
(0, 1) [ f,
df
d
L
2
(0,1) absolument continus,
df
2
d
2
L
2
(0, 1),
1
P
e
df
d
(0) f(0) = 0 et
df
d
(1) = 0. (2.26)
Pour parvenir lquation dtat (2.24)-(2.26), on a considr que lentre s
in
() du
systme tait nulle. En eet, comme on sintresse uniquement lobservabilit du
bioracteur, on peut considrer que son entre est nulle (cf. Section 0.5).
Nous pouvons dsormais utiliser les outils prsents aux chapitres 0 et 1 an de proc-
der lanalyse dobservabilit du modle linaris du bioracteur. Ce modle est dtermin
par lquation dtat (2.24), lquation dobservation restant dterminer. Par ailleurs,
il est important de noter que si loprateur dtat A (donn par lquation (2.25)) est
linaire, il comporte nanmoins un coecient k() dpendant explicitement de lespace.
2.3 Analyse dobservabilit
Dans cette section, nous analysons lobservabilit dun bioracteur lit xe. Plus
prcisment, nous tudions les proprits dobservabilit du modle linaris dni dans
la section prcdente par lquation dtat (2.24) ; lquation de sortie y = Cx (c.--d. le
placement des capteurs) restant dnir.
Premirement, nous donnons des rsultats thoriques directement inspirs du cha-
pitre 1. Ensuite, nous en vrierons la validit sur un exemple numrique (cas dun diges-
teur anarobie).
2.3.1 Analyse thorique
Cette analyse a t dveloppe dans [Delattre et al., 02].
Notre tude de lobservabilit du modle (2.24) repose sur le rsultat suivant :
Proposition 2.1 Loprateur dtat A dni par (2.25)-(2.26) est loppos dun oprateur
de Sturm-Liouville.
2.3. ANALYSE DOBSERVABILIT 57
En eet, A rpond la Dnition 1.1 (et A est bien dni par lquation (1.5)), avec
a = 0, b = 1,
a
=
1
Pe
,
a
= 1,
b
= 1,
b
= 0, p() = e
Pe
> 0, () = P
e
e
Pe
> 0 et
q() = k()().
Nous sommes donc dans le cadre du chapitre 1, dont on peut utiliser les rsultats.
Ainsi, on dduit directement de la Proposition 1.7 la proprit suivante :
Proposition 2.2 Le i
e
mode (
i
,
i
) de loprateur dtat A du bioracteur est observable
en sortie par un capteur de concentration de largeur si :
[1 , 1],
i
() ,= 0.
Cependant, lquation propre
A = , D(A) 0 (2.27)
ne possde pas de solution analytique. On ne dispose donc pas de lexpression des fonctions
propres
i
de A, ni par consquent de celle de leur(s) zro(s) ; aussi la Proposition 2.2
nest pas utilisable directement.
Cependant, on peut dduire du chapitre 1 un autre rsultat intressant :
1
un systme dcrivant un bioracteur lit xe, dni par son
quation dtat (2.24) (o loprateur dtat A est donn par (2.25)-(2.26)) et par lqua-
tion de sortie suivante :
y() = C
x :=
1
_
1
1
s(, ) d. (2.28)
Alors pour tout entier naturel N, il existe
N
> 0 susamment petit pour que les N modes
de plus basses frquences de A soient C
N
-observables.
Dmonstration: Daprs la Proposition 2.1,
1
est un systme de Sturm-Liouville. Il
peut donc lui appliquer la Proposition 1.8, dont dcoule directement notre Proposition 2.3.
Mathmatiquement, lquation de sortie (2.28) correspond la moyenne de la variable

dtat sur le petit intervalle [1, 1]. Cependant, on peut sinterroger sur le sens physique
de cette quation. Or, daprs les quations (2.19) et (2.10), on sait que
s(, ) =
S(z, t)
K
S
s(, ).
On peut alors rcrire lquation de sortie (2.28) comme il suit :
y() =
1
K
S
_
b
1
S(, ) dz
_
1
1
s() d.
Bien que le prol dquilibre s() ne possde pas dexpression analytique, on peut le
calculer numriquement par Matlab (fonction BVP4C par ex.), ainsi que son intgrale sur
lintervalle [1 , 1]. Donc dans lquation (2.3.1), lintgrale de droite est une constante
valuable. Par contre, lintgrale de gauche reprsente, au facteur K
S
prs, la concentration
moyenne en substrat sur lintervalle spatial [1, 1]. Lquation de sortie (2.28) correspond
donc un capteur de concentration en substrat, quasi-ponctuel (de largeur petite), et
plac en sortie du bioracteur.
Par consquent, la Proposition 2.3 signie que si on place un capteur de concentration
en substrat la sortie du bioracteur lit xe, un nombre ni de ses modes dominants
peuvent tre observes par ce capteur sil est susamment petit ; ou si le racteur lui-mme
est susamment long (en eet, la largeur porte sur la coordonne spatiale adimension-
nelle =
z
L
).
Cependant, la Proposition 2.3 est essentiellement thorique. En eet, elle ne prouve
que lexistence de
N
pour tout N. Or, il nous serait plus utile de disposer dune expression
de
N
en fonction de N, qui permette de choisir eectivement le capteur (et sa dimension)
en connaissance de cause.
En ce sens, nous mettons dsormais prot les pistes que nous avions traces dans la
section 1.3.
2.3.2 Expression de
N
en fonction de N.
Nous donnons ici une expression analytique de la largeur (adimensionnelle) du capteur
en sortie permettant de rendre observables un certain nombre de modes du bioracteur
lit xe :
Proposition 2.4
1
est le systme dni par lquation dtat (2.24) (o loprateur
dtat A est donn par (2.25)-(2.26)) et par lquation de sortie (2.28).
Alors, pour tout entier naturel N, les N modes de plus basses frquences de A sont
C
N
-observables si on prend :
N
:=
2
P
e
N
( arctan
N
), (2.29)
avec
N
=
_
2
N
+ 4
k
sup
k
inf
P
e
, (2.30)
o k
inf
et k
sup
sont deux rels tels que [0, 1], k
sup
k() k
inf
, et
n
, n 1 est
lensemble des solutions de lquation rsolvante suivante :
tan
_
P
e
2

_
=
2
2
1
(2.31)
tels que i 1, 0 <
i
<
i+1
.
Dmonstration : nouveau, il sagit dans cette dmonstration dappliquer un des
rsultats du chapitre 1, en loccurrence la Proposition 1.10.
Soit N IN. On appelle

N
() une fonction vriant les proprits suivantes :
N

_
h L
2
(0, 1) : h,
dh
d
d
2
h
d
2
L
2
(0, 1) et
dh
d
(b) = 0
_
, (2.32)
d
d
_
p()
d
N
d
()
_
q
N
()

N
() = 0, (2.33)
avec
q
N
() := (k
inf
+

N
)(), (2.34)
o k
inf
IR est un minorant de k() sur [0, 1], et

est dnie par
N
=
P
e
4
(
2
N
+ 1) k
sup
, (2.35)
o
N
est dni par (2.31).
Comme nous avons lintention dutiliser la Proposition 1.10, il nous faut montrer dans
un premier temps lhypothse suivante :
[0, 1], q
N
() (k(z) +
N
)().
Daprs (2.34), cela revient montrer que :
[0, 1], (k
inf
+

N
)() (k(z) +
N
)(),
Et comme k() est minor par k
inf
sur [0, 1] et que > 0, il sut de montrer que
N

N
(2.36)
Soit A
sup
loprateur linaire, (oppos dun oprateur de Sturm-Liouville,) dni sur
le mme domaine D(A) (2.26) que A, et donn par lquation suivante :
A
sup
f :=
1
P
e
d
2
f
dz
2

df
dz
k
sup
f
Il est alors intressant de constater que les (

i
)
i1
sont les valeurs propres (classes par
valeurs dcroissantes) de loprateur A
sup
(cf. par exemple [Winkin et al., 2000, dem. du
lemme 5.1]).
En eet, lquation propre de A
sup
scrit :
1
P
e
d
2
dz
2

d
dz
(k
sup
+) , D(A) (2.37)
et a pour solution:
=
1
e
+
2
e

o
1
:=
P
e
2
(1
),
2
:=
P
e
2
(1 +
),
avec
:=
_
_
_
_
1 + 4
ksup+
Pe
si 1 + 4
ksup+
Pe
> 0 (cas 1),
=
_
1 4
ksup+
Pe
si 1 + 4
ksup+
Pe
< 0 (cas 2).
Par ailleurs, (
1
,
2
) ,= 0 est un couple de complexes tels que vrie les conditions
aux limites :
1
P
e
(0) (0) = 0, (2.38)
(1) = 0. (2.39)
Ces conditions sont vries si et seulement si le systme dquations (2.38)-(2.39) o
1
,
2
sont les inconnues a son dterminant nul :
:=
_
1
P
e
1
1
_
2
e
_
1
P
e
2
1
_
1
e
1
= 0.
1. cas 1 : 1 + 4
ksup+
Pe
> 0
=
_
1
2
1
_
P
e
2
(1 +
)e
Pe
2
(1+
P
e
2
(1
)e
Pe
2
(1
)
_
1 +
1
2
_
=
P
e
4
e
Pe
2
_
(
+ 1)
2
e
Pe
2
+ (1
)
2
e
Pe
2
_
.
Or
> 0, donc e
Pe
2
> e
Pe
2
> 0 et (
+ 1)
2
> (
+ 1)
2
> 0, do < 0.
Donc il ny a pas de solution dans ce cas.
2. Le cas limite 1 + 4
ksup+
Pe
= 0 implique galement que ,= 0.
3. cas 2 : 1 + 4
ksup+
Pe
< 0
=
_
1
1
2
_
P
e
2
(1 +
)e
Pe
2
(1+
P
e
2
(1
)e
Pe
2
(1
)
_
1 +
2
1
_
=
P
e
4
e
Pe
2
_
(1
)(1 +
) e
Pe
2

(1 +
)(1
) e
Pe
2

_
,
donc
= 0
(1 +
)
2
e
Pe
2

+ (1 +
)
2
e
Pe
2

= 0
(1
2
)
_
e
Pe
2

Pe
2

_
+ 2
_
e
Pe
2

+e
Pe
2

_
= 0
(1
2
) sin
_
P
e
2
_
+ 2
cos
_
P
e
2
_
= 0
tan
_
P
e
2
_
=
2
1
.
Par ailleurs, on a
=
_
1 4
ksup+
Pe
> 0 donc lensemble des valeurs propres de
A
sup
consiste bien en lensemble (
i
)
i1
o pour tout i,

i
est donn par lquation
(2.35).
Par consquent, pour montrer (2.36), il sut de montrer le lemme gnral suivant :
Lemme 2.5 Soient deux oprateurs

A
1
et

A
2
dnis par :
A
1
f :=
1
(z)
_
d
dz
_
p(z)
d f
dz
(z)
_
q
1
(z)f(z)
_
= 0, (2.40)
A
2
f :=
1
(z)
_
d
dz
_
p(z)
d f
dz
(z)
_
q
2
(z)f(z)
_
= 0, (2.41)
o , p,
dp
dz
et q
j
sont des fonctions valeurs relles continues sur [0, 1], telles que > 0
et p > 0.
De plus,

A
1
et

A
2
ont un domaine de dnition identique :
D(

A
1
) = D(

A
2
) :=
_
h L
2
(a, b) : h,
dh
dz
d
2
h
dz
2
L
2
(a, b),
et
a
dh
dz
(a)
a
h(a) = 0,
b
dh
dz
(b) +
b
h(b) = 0
_
, (2.42)
o a < b, (
a
,
a
) ,= (0, 0) et (
b
,
b
) ,= (0, 0).
Soit (
j
i
)
i1
lensemble des valeurs propres (classes par valeurs dcroissantes) de lop-
rateur

A
j
. Si q
1
q
2
, alors
i 1,
1
i

2
i
.
Dmonstration du lemme : Par labsurde : supposons que q
1
q
2
et quil existe
i 1 tel que
1
i
<
2
i
.
Pour j 1, 2, on note
j
i
une fonction propre de

A
j
relativement la valeur propre
j
i
, donc
j
i
vrie lquation propre suivante :
d
dz
_
p(z)
d
j
i
dz
_
q
ji
(z)
j
i
= 0 (2.43)
o
z [0, 1], q
ji
(z) := q
j
(z) +
j
i
(z).
On a alors :
q
1i
< q
2i
.
Ici, nous faisons nouveau appel la mthode de Prfer, prcdemment utilise dans
cette thse lors de la dmonstration du Lemme 1.11. Pour rappel, cette mthode consiste
exprimer les solutions
j
i
(z) respectives des quations de Sturm-Liouville (2.43) comme
fonctions respectives des variables polaires r
j
(z) et
j
(z) :
Pour j 1, 2, nous introduisons donc les fonctions w
j
qui vrient lquation sui-
vante :
z [a, b], w
j
i
(z) = p(z)
j
i
(z). (2.44)
Alors nous pouvons crire (2.43)) comme deux systmes de deux quations du premier
ordre :
d
j
i
dz
=
1
p(z)
w
j
i
,
dw
j
i
dz
= q
ji
(z)
j
i
.
(2.45)
Nous introduisons alors les coordonnes polaires suivantes :
j
i
= r
j
i
(z) cos
j
i
(z),
w
j
i
= r
j
i
(z) sin
j
i
(z).
La rsolution du systme (2.45) nous donne :
d
j
i
dz
=
_
1
p(z)
sin
2
j
i
q
ji
(z) cos
2
j
i
_
, (2.46)
dr
j
i
dz
=
_
1
p(z)
+q
ji
(z)
_
r
j
i
sin
j
i
cos
j
i
. (2.47)
Comme lquation (2.46) ne fait pas intervenir r
j
i
(z), les
j
i
(z) sont indpendants de
(2.47).
Par ailleurs, les conditions aux limites donnes dans lexpression (2.42) du domaine
D(

A
1
) = D(

A
2
) peuvent tre reformules de la faon suivante :
sin
a
j
i
(a) cos
a
p(a)
j
i
(a) = 0, (2.48)
sin
b
j
i
(b) cos
b
p(b)
j
i
(b) = 0, (2.49)
o
a
(/2,/2] et
b
(/2,/2].
On peut alors crire (sans perte de gnralit) que :
a
=
1
(a) =
2
(a), (2.50)
b
=
1
(b) +n
1
=
2
(b) +n
2
, (2.51)
o n
1
et n
2
sont des entiers relatifs.
Montrons que
1
(b) =
2
(b). On rappelle que
1
i
et
2
i
possdent tout deux i 1
zros dans [0, 1] en tant que i
e
fonctions propres dun oprateur de Sturm-Liouville (cf.
Proprit 1.2.5). On rappelle galement que :
z
0
[a, b],
j
i
(z
0
) = 0
j
i
(z
0
) = /2 +m, m Z. (2.52)
Or, daprs (2.46), on a alors
d
j
i
dz
(z
0
) =
1
p(z
0
)
< 0.
Donc les
j
i
sont strictement dcroissants au voisinage des lignes horizontales : =
/2 + m, m Z. Par consquent, chacune de ces lignes nest coupe quune seule fois
par la fonction
j
i
, pour m 1, . . . , i + 1 (car les
j
i
(z) sont continus). On en dduit
donc que n
1
= n
2
= i 1 dans (2.51), cest--dire :
1
(b) =
2
(b). (2.53)
Daprs (2.46), on dduit lquation suivante :
d(
2
i

1
i
)
dz
=
_
1
p(z)
(sin
2
2
i
sin
2
1
i
) q
2i
(z) cos
2
2
i
+q
1i
(z) cos
2
1
i
_
= H
i
(z) + (
2
i

1
i
)G
i
(z), (2.54)
o H
i
(z) et G
i
(z) sont dnis de la faon suivante :
H
i
(z) := (q
2i
(z) q
1i
(z))cos
2
2
(z), (2.55)
G
i
(z) :=
_
1
p
sin
2
1
i
sin
2
2
i
2
i
1
i
q
1i
cos
2
1
i
cos
2
2
i
2
i
1
i
if
2
i
,=
1
i
,
1
p
sin 2
1
i
q
1i
sin 2
1
i
if
1
i
=
2
i
.
Si on multiplie (2.54) par le facteur dintgration e
Gi(z)dz
, on obtient
d
dz
[F
i
(z)] = H
i
(z)e
Gi(z)dz
,
avec
F
i
(z) := e
Gi(z)dz
.(
2
i

1
i
). (2.56)
Par ailleurs, q
2i
< q
1i
; donc, daprs (2.55), on a H
i
(z) < 0 sauf en un nombre ni de
point dans [a, b] o H
i
(z) = 0. Par consquent, F
i
est strictement dcroissante sur [a, b].
Cependant, les quations (2.50) et (2.53) impliquent que F
i
(a) = F
i
(b) = 0, do
contradiction.
Reprenons la dmonstration de la Proposition 2.4 :

Daprs le lemme 2.5, on sait que lingalit (2.36) est vrie ; et par consquent,
lquation (2.34) lest galement.
Nous appliquons alors la Proposition 1.10, et nous en dduisons que les N modes de
plus basses frquences de loprateur A sont observables par C
N
, avec
N
:= 1

N
,
o

N
est le dernier zro dune fonction

N
vriant (2.32) et (2.33). Il nous faut donc
dsormais trouver lexpression de

N
, et auparavant celle de

N
.
Par rsolution de lquation (2.33), on obtient :
N
() =
1N
e
1N
+
2N
e
2N
, (2.57)
o
1N
et
2N
sont deux nombres complexes, et
1N
=
P
e
2
(1
N
) ,
2N
=
P
e
2
(1 +
N
), (2.58)
avec
N
dni par lexpression suivante :
N
=
1 4
k
inf
+

N
P
e
. (2.59)
Or, en remplaant

N
dans lquation ci-dessus par son expression (2.35), on vrie bien
que
N
correspond bien la formule (2.30) donne dans lnonc de la Proposition 2.4.
(En eet, le discriminant 1+4
k
inf
+
N
Pe
de lquation (2.33) est ngatif, car il est infrieur
au discriminant 1 + 4
ksup+
N
Pe
de lquation (2.37) que lon a prouv tre ngatif en dbut
de dmonstration.)
En outre, daprs (2.32),

N
vrie la condition en sortie suivante :
N
(1) = 0,
qui, par (2.57), peut aussi scrire
1N
1N
e
1N
+
2N
2N
e
2N
= 0,
soit
2N
=
1N
2N
e
(
1N
2N
)
1N
.
Donc (2.57) devient :
N
() =
1N
e
1N
2N
_
2N
e
1N
(1)
1N
e
2N
(1)
_
. (2.60)
Notre but est de trouver lexpression de

N
, le plus grand zro de

N
sur [0, 1]. On
rsout alors lquation suivante :
N
() = 0

2N
e
1N
(1)
1N
e
2N
(1)
= 0
e
(
1N
2N
)(1)
=

1N
2N
d
apr`es (2.58)
e

N
Pe(1)
= e
2 arctan
N

N
P
e
( 1) = 2 arctan
N
+ 2l, l Z
(1 ) =
2
P
e
N
(arctan
N
+l), l Z
Alors lensemble des zros de

N
dans [0, 1] est donn par :
_
[0, 1] : (1 ) =
2
P
e
N
(arctan
N
+l), l Z
_
,
et le plus grand zro

N
de

N
sur [0, 1] est dni par lquation suivante :
(1

N
) =
2
P
e
N
(arctan
N
+

l) > 0,
o

l Z est tel que arctan
N
+ (
l 1) < 0.
Or, daprs (2.30),
N
> 0, donc
2
< arctan
N
< 0
donc

l = 1,
do nalement
N
= 1

N
=
2
P
e
N
(arctan
N
+).
La Proposition 2.4 nous procure donc une expression de

N
en fonction de N. Nan-
moins, un inconvnient de la formule propose est quelle repose sur la rsolution de lqua-
tion (2.31) dont les solutions ne possdent pas dexpression analytique. Elles doivent donc
tre calcules lune aprs lautre. Ainsi, on ne peut pas calculer
N
(et donc
N
) sans avoir
a priori auparavant dtermin
1
,
2
, ...,
N1
. Nanmoins, un simple coup doeil aux
tables de variation des fonctions tan
_
Pe
2

_
et
2
2
1
(cf. g. 2.4) nous rvle que lqua-
tion (2.31) possde une et une seule solution sur chaque intervalle
_
(2l 1)

Pe
, (2l + 1)

Pe
_
(l IN), except sur celui qui contient le nombre 1, lequel contient alors deux solutions
de (2.31). Par consquent, pour un N donn, il sut de connatre la valeur du nombre
de Peclet P
e
pour connatre lintervalle
_
(2l 1)

Pe
, (2l + 1)

Pe
_
sur lequel il nous faut
chercher une solution de lquation (2.31) pour obtenir directement
N
, puis
N
.

0
e P

e P
2

e P
3

e P
4

e P
5

2
P
tan
e

+
0

+
0

+
0

0 1 +

1
2
2

0

+
0

Fig. 2.4 Variations des fonctions tan
_
Pe
2

_
et
2
2
1
.
On constate tout dabord que
N
dcrot lorsque N crot, ce qui concorde avec lvi-
dence physique : plus on veut observer de modes, plus les conditions remplir sont di-
ciles. En outre, on peut dduire de la formule (2.29) que :
lim
N
N
= 0
(En eet,
N
tend vers linni quand N augmente, donc

N
tend vers 0, et
N
galement.)
Par consquent, on ne peut pas conclure quil existe > 0 tel que chaque mode est
observable. Par ailleurs, comme la condition dobservabilit donne dans la Proposition
2.4 est uniquement une condition susante, on ne peut armer non plus que a nest pas
le cas.
On rappelle galement que lexpression (2.29) de
N
est en fait une minoration de la
largeur lintervalle en sortie [
N
, 1] (avec
N
le plus grand zro de la N
e
fonction propre
N
), o sont observables les N modes de plus basses frquences. Bien quil soit ais de
montrer ( laide du Lemme 1.11) que
N
tend eectivement vers 1, on ignore par ailleurs
le degr dapproximation de cette minoration. Notamment, si lapproximation tait trop
grossire,
N
pourrait tre trop petit (pour N peu lev), et cela pourrait rendre impossible
en pratique le placement dun capteur sur lintervalle spatial [1
N
, 1].
Cest pourquoi, dans la section suivante, nous testons la validit de la formule (2.29)
sur un exemple numrique consistant en un digesteur anarobie lit xe.
2.4 Application numrique : le bioracteur de dnitri-
cation
An de produire un exemple numrique, on considre dans cette section que le bio-
racteur lit xe est ddi la dnitrication. Ce procd est notamment utilis pour
potabiliser leau destine au circuit de distribution; en eet, les nitrates sont les princi-
paux polluants des nappes phratiques, et une concentration trop importante en nitrate
rend leau dangereuse pour la sant. (Pour plus de dtail sur ce type de procd, voir
[Bourrel, 1996].)
On peut dissocier le processus de dnitrication en deux ractions de croissance bio-
logiques :
1. la dnitratation: Y
1
S
1
r1
X
1
+Y
2
S
2
,
2. la dnitritation: Y
3
S
2
r2
X
2
+Y
4
N
2
,
o S
1
reprsente le nitrate (NO
3
) et S
2
le nitrite (NO
2
), ce dernier jouant le rle de
compos intermdiaire.
Dans le cadre de cette application numrique, nous supposons que la dnitritation est la
raction limitante, c.--d. que sa cintique est ngligeable devant celle de la dnitratation.
Par consquent, nous ne nous intressons ici qu la dnitritation, qui correspond bien
la raction (2.1), et entre donc dans le cadre de ltude mene tout au long de ce chapitre.
Par ailleurs, on considre que le bioracteur de dnitrication vrie galement toutes les
autres hypothses dtailles dans la Sous-Section 2.2.1.
(Nous signalons au passage que les rsultats prsents dans cette section reprennent et
prolongent ceux de [Delattre et al., 2004] ; la dirence prs que le cas dtude est, non
pas un bioltre de dnitrication, mais un racteur de digestion anarobie tudi autour
du mme point de fonctionnement.)
2.4. APPLICATION NUMRIQUE: BIORACTEUR DE DNITRIFICATION 67
2.4.1 Valeurs numriques de
N
Les valeurs de paramtres suivantes sont donnes par [Bourrel, 1996] :
L = 2,1 m, / = 3,6 . 10
3
m
2
,
Y
1
= Y
2
= 0,84 , Y
3
= 0,81 ,
K
NO2
= 1,0 g N.m
3
,
2max
= 0,22 h
1
= 6,0 . 10
5
s
1
,
X
2
= 675 g DCO.m
3
[Bourrel, 1996] prend pour hypothse que le seul nutriment des bactries est la matire
organique (que lon suppose prsente en excs dans leau dpolluer). La biomasse ne
consomme donc pas dazote : cest pourquoi nous avons Y
1
= Y
2
.
Par ailleurs, il faut choisir des valeurs pour les paramtres hydrodynamiques. On
choisit les valeurs-types suivantes :
v = 15 m.h
1
= 4,17 . 10
3
m.s
1
,
P
e
= 10.
On en dduit notamment le paramtre adimensionnel k
0
= 16,5 (cf. quation (2.13)).
A priori, le uide en entre ne contient pas de nitrite, mais uniquement des nitrates.
Or, comme on suppose que la cintique de la dnitratation est trs grande devant celle de
la dnitritation, on peut nanmoins dnir une concentration virtuelle de nitrite de leau
traiter de la faon suivante : S
2in
(t) =
Y2
Y1
S
1in
(t).
Donc si on prend S
1in
= 11,3 kg N.m
3
en rgime permanent, on obtient S
2in
=
11,3 kg N.m
3
.
Pour procder au calcul des
N
, il nous manque encore les bornes k
sup
et k
inf
du coe-
cient non-uniforme k() de lEDP (2.20). La sous-section 2.2.4 nous apprend que lquation
dquilibre (2.16) admet au moins une solution. Par rsolution numrique, nous calculons
le prol dquilibre s(). Daprs lquation (2.21), on en dduit une valuation numrique
du coecient non-uniforme k() (cf. g. 2.6). On prend alors les bornes suivantes :
k
inf
= 0,1
k
sup
= 11.
Par application numrique, on calcule alors
N
(donn par la formule 2.29) pour
N = 1, . . . , 10. (On rappelle que si on place notre capteur sur lintervalle spatial adi-
mensionnel [1
N
, 1], il est certain que les N modes de plus basses frquences sont
observables.) Le rsultat est donn par la gure 2.5.
On vrie alors que
N
dcrot lorsque N crot, et semble bien tendre vers 0. Nan-
moins, lintervalle en sortie reste assez grand: un capteur observant les 10 premiers modes
doit tre plus petit que 13,5 cm, or un capteur ne mesure habituellement que un ou
deux cm. linverse, on peut dterminer le nombre de modes de plus basses frquences
observes par un capteur dune longueur donne :
Exemple 2.6 Supposons que nous disposons dun capteur de S
2
large de 2,1 cm, et
que nous voulons connatre le nombres de modes quil peut observer. Ce que lon peut
reformuler ainsi : quel est le plus grand entier N tel que
N
>
2,1 . 10
2
L
= 0,01?
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
N
Fig. 2.5
N
en fonction de N.
Tout dabord, la rsolution par solveur de lquation (2.29) avec
N
> 0,01 nous donne
N
< 32,0. On dduit alors de lquation (2.30) que lon doit avoir
N
< 31,9. Cette
ingalit est vrie si on prend
N
(
99
Pe
,
101
Pe
). Or, daprs le tableau de la g. 2.4, on
sait que
N
> 1 se situe sur lintervalle (
(2N3)
Pe
,
(2N1)
Pe
).
On en dduit alors que notre capteur de largeur 2,1 cm observera N = 51 modes
dominants du bioracteur.
Par ailleurs, on rappelle que

N
nest quune minoration de la longueur de lintervalle
[
N
, 1] (o
N
est le plus grand zro de la fonction propre
N
). Il serait donc intressant
de pouvoir comparer ces deux grandeurs (
N
et 1
N
) an de vrier que la minoration
nest pas excessive. Nanmoins, on se souvient que lquation propre (2.27) de loprateur
dtat A na pas de solution analytique, et ne permet donc pas dobtenir dexpression ana-
lytique pour
N
, ni donc pour
N
. Cest pourquoi nous faisons appel une approximation
numrique de loprateur A.
2.4.2 Une approximation numrique de A
Lobjectif de cette sous-section est danalyser lobservabilit modale dun oprateur
dtat

A oppos dun oprateur de Sturm-Liouville, proche de A numriquement, mais
dont les fonctions propres peuvent tre calcules.
On considre donc loprateur linaire

A dni comme il suit :
(

Af)() =
1
P
e
2
f
2

f
( a +
b
1
e
c
b
2
e
2 c
)f (2.61)
o a,

b
1
,

b
2
, c sont des rels constants, et o f D(

A) = D(A). Notons que

A est bien
loppos dun oprateur de Sturm-Liouville.
Les oprateurs linaires A (donn par (2.25)) et

A ne dirent dans leurs expressions
que par leurs coecients de degr zro dpendant de , savoir respectivement k() =
k
0
1
(1+ s())
2
et ( a +

b
1
e
c
b
2
e
2 c
). Or, pour des valeurs appropries des paramtres a,

b
1
,
b
2
et c, les deux coecients ont une forme trs similaire sur lintervalle [0, 1]. Ainsi, en
prenant a = 8,6 . 10
2
,

b
1
= 4,2 . 10
2
,

b
2
= 4,2 . 10
5
et c = 6,21 , les deux coecients
sont numriquement trs proches : voir g. 2.6.
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
2
4
6
8
10
12
k()
a + b
1
exp(c) b
2
exp(2c)
Fig. 2.6 Approximation de k() par une double exponentielle.
Par ailleurs, la rsolution de lquation propre de

A
D(A),
1
P
e
( a + +
b
1
e
c
b
2
e
2 c
) = 0 (2.62)
donne lieu des fonctions propres exprimes sous formes de fonctions de Whittaker.
2.4.3 Les fonctions propres de

A
En eet, la rsolution de lquation direntielle (2.62) par un logiciel de calcul sym-
bolique nous donne :
() = C
1
() +C
2
()
= C
1
W
h, p
( e
cz
)e
z
+C
2
M
h, p
( e
cz
)e
z
, (2.63)
o C
1
, C
2
sont deux paramtres constants tels que
vrie les conditions aux limites :

_
1
Pe
(0)
(0) = 0,
(1) = 0.
savoir, si on dveloppe :
_
[
1
Pe
(0)
1
(0)]C
1
+ [
1
Pe
(0)
2
(0)]C
2
= 0
(1)C
1
+
2
(1)C
2
= 0,
(2.64)
et o

h, p
, et

sont des paramtres dnis comme il suit :
h =
b
1
P
e
2 c
_
b
2
, p
=
_
P
e
(P
e
+ 4( a +))
2 c
,
=
2
_
P
e
b
2
c
et

=
Pe c
2 c
,
et W et M sont les fonctions de Whittaker dnies comme il suit :
M
,
(x) = e
x
2
x
1
2
+
1
F
1
(
1
2
+ ,1 + 2; x),
W
,
(x) =
(2)
(1/2 )
M
,
(x) +
(2)
(1/2 + )
M
,
(x),
o
1
F
1
(a,c; x) =
i=0
a(a + 1) (a +i 1)
c(c + 1) (c +i 1) i!
x
i
est la fonction de Kummer. (Les fonctions de Kummer et de Whittaker font parties des
fonctions hypergomtriques, au sujet desquelles on trouvera plus dinformation dans
[Abramovitz et Stegun, 1965, chap. 13].)
On sait que est une valeur propre de

A si et seulement si
,= 0, c.--d. C
1
,= 0 ou
C
2
,= 0, ce qui quivaut avoir le dterminant () du systme (2.64) gal zro :
() := [
1
P
e
(0)
1
(0)]
2
(1)
1
(1)[
1
P
e
(0)
2
(0)] = 0. (2.65)
Lquation (2.65) ne nous permet pas de donner une expression analytique de len-
semble dnombrable des valeurs propres
i
, i 1. Nanmoins, les valeurs propres
i
peut tre calcules numriquement une par une. En eet, comme

A est un oprateur de
Sturm-Liouville, on sait (daprs la Proprit 1.2.1) que ses valeurs propres sont relles. Il
sut donc dappliquer au dterminant () un programme de recherche de zros (FZERO
du logiciel Matlab) pour obtenir une par une les valeurs numriques des
i
(cf. g. 2.7)
Ainsi, les valeurs des 10 valeurs propres les plus basses (en valeur absolue) sont :
1
= 4,004
2
= 7,177
3
= 11,37
4
= 16,47
5
= 23,17
40 20 0
10
6
10
4
10
2
10
0
10
2
|()|
3
. . .
Fig. 2.7 Calcul des valeurs propres
i
de

A.
6
= 31,92
7
= 42,72
8
= 55,51
9
= 70,30
10
= 87,07
Puis, pour tout i 1,
i
() est obtenu en remplaant dans (2.63) C
1
et C
2
par leurs
valeurs (calcules partir de lquation 2.64), et par
i
. La gure 2.8 donne les graphes
de quelques fonctions propres.
On remarque que plus N augmente, plus
i
ressemble une somme de deux exponen-
tielles complexes (cf. g 2.8). Cela conrme lide intuitive que les fonctions propres de
A, dnies par lquation propre (2.62), tendent vers les solutions de

1
P
e
d
2
d
2

d
d
= 0
lorsque [[ devient beaucoup plus grand que ( a +

b
1
e
c
b
2
e
2 c
).
Maintenant que lon dispose des valeurs propres, nous pouvons en dterminer les zros.
La gure 2.9 donne les emplacements des zros des
N
pour N = 2, . . . , 10, mis en
comparaison avec les valeurs des
N
de loprateur A. Notons que les
N
de A sont autant
valables pour

A, car les bornes k
inf
et k
sup
de k() sur [0, 1] sont galement des bornes
du coecient ( a +
b
1
e
c
b
2
e
2 c
) de

A.
On rappelle que daprs la Proposition 1.7, le N
e
mode de loprateur dtat approch
A est C
-observable si
N
ne possde pas de zro dans lintervalle [1 , 1]. La gure 2.9
nous permet donc de comparer
N
avec lintervalle dobservabilit [
N
, 1]. (Ou, du
moins une valuation de cet intervalle, puisque
N
est ici le dernier zro de loprateur
approch

A).
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
0
0.5
1
1.5
1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

0

1

2
2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
1
0
1
2
3
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

3
2
1
0
1
2
3
4
10
Fig. 2.8 Fonctions propres
i
de

A pour i = 1, 2, 5, 10.
On constate sur la gure 2.9 que
N
est une minoration plutt grossire de la grandeur
1
N
pour les modes de plus basses frquences. Ce nest cependant gure gnant ; en
eet, on sintresse
N
lorsquil devient susamment petit pour tre comparable aux
dimensions physiques dun capteur, ce qui nest pas le cas des modes de plus basses
frquences. Par contre, plus lordre de la fonction propre augmente, plus
N
donne une
ide prcise de la grandeur 1
N
(16% derreur relative pour N = 10). En eet, dans
lexpression (2.29) de
N
, le produit intermdiaire
N
(donn par lquation (2.30) a un
rle important. Or,
N
dpend la fois de (k
sup
k
inf
) (qui reprsente en quelque sorte
lapproximation du paramtre k()), et de
N
, donn par (2.31) et ne dpendant que du
paramtre P
e
. Par ailleurs,
N
tend vers linni avec N. Donc, partir dun certain rang,
4
ksupk
inf
Pe
devient ngligeable devant
2
N
et on a alors
N

N
. En consquence :
le coecient k() a une inuence ngligeable sur
N
partir dun certain rang (ce
qui est cohrent avec le comportement des fonctions propres quand N augmente) ;
la minoration engendre par lutilisation des bornes k
inf
et k
sup
devient ngligeable
pour de grandes valeurs de N.
Par ailleurs, on peut interprter la gure 2.9 en terme de placement de capteur. En
eet, les zros des fonctions propres indiquent des pertes dobservabilit. Or, on constate
N
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
Fig. 2.9 Zros des vecteurs propres
i
de

A ( +), compars avec (1
N
) ().
que le domaine spatial est peu peu rempli par ces zros. En eet, la distance entre deux
zros conscutifs tend vers 0 lorsque N tend vers linni. (Cest une proprit inhrente aux
oprateurs de Sturm-Liouville daprs [Sagan, 1961, theorem V.6].) Par contre, lentre
et la sortie du racteur sont relativement pargns, notamment pour les modes de plus
basses frquences, c.--d. dominants. (On prouve nanmoins ( laide du lemme 1.11) que
N
tend vers 1, et que le premier zro tend vers 0). Cela justie donc a posteriori notre
intuition de placer le capteur en sortie (ou en entre). Notons que [Waldra et al., 1998]
tait arriv un rsultat identique dans le cas dun racteur tubulaire linaire. En outre,
du fait du mouvement gnral du uide, nous placerions intuitivement le capteur en sortie
plutt quen entre. Cette intuition est conrme par les prols des fonctions propres (cf.
g. 2.8), dont les valeurs les plus loignes de zro (c.--d. les plus grandes en valeur
absolue) sont situes en sortie du bioracteur.
Tous les rsultats prsents jusqu prsent taient bass sur ltude du dernier zro
des fonctions propres (ou leur approximation par
N
), et ce sur base de la Proposition 1.7.
Or, cette proposition nest quune condition susante. Cest pourquoi il est intressant
de considrer directement le critre original dobservabilit modale (cf. lquation 1.9),
savoir :
_
1
1
i
() d ,= 0 (2.66)
Daprs les graphes de fonctions propres (cf. g. 2.8), on saperoit que la largeur de
capteur satisfaisant le critre (2.66) est en fait plus grande que
N
, et mme que (1
N
).
Dailleurs, le critre (2.66) est vri pour les premires fonctions propres quelquesoit
(cf. g. 2.8, graphes de
1
et
2
). Cependant, le fait de se restreindre un capteur de
largeur
N
(dni par lquation (2.29)) est un facteur de robustesse.
Enn, on peut considrer lexpression [
_
1
1
N
() d [ comme une mesure dobserva-
bilit du N
e
mode. En eet, le critre (2.66) est dautant plus vrie que la valeur de
[
_
1
1
N
() d [ sera importante. Ainsi, pour assez petit (c.--d. pour un capteur de
quelques centimtres), on dduit de la gure 2.8 que les modes de plus basse frquence ne
sont pas forcment les plus observables car leur valeur en 1 est moins grande que celle de
modes plus levs. Ceci vient contredire lide intuitive de voir
N
comme une mesure dob-
servabilit, puisque
N
dcrot strictement quand N augmente. En fait, linterprtation
de ces deux critres est dirente :
[
_
1
1
N
() d [ mesure lobservabilit de la fonction propre
N
(de loprateur ap-
proch

A) par rapport un capteur de largeur plac en sortie.

N
estime (minore) la distance entre le dernier zro de
N
et la sortie du bioracteur.
En tant que tel, il peut tre vu galement comme une mesure de robustesse dun
capteur ponctuel plac en sortie.
Cela ne remet pas en cause la Proposition 2.4, c.--d. que les N modes de plus basse
frquence sont observables par un capteur de concentration de dimension
N
; cependant,
on ignore dans quelle mesure ces modes sont observables.
2.5 Conclusions
Dans ce chapitre, nous avons analys lobservabilit des modes dun bioracteur tubu-
laire lit xe. En nous basant sur les rsultats du chapitre 1, nous avons montr quun
nombre ni de modes du bioracteur taient observables par un capteur de largeur su-
samment petite plac en sortie. Puis, nous avons donn lexpression dune minoration
N
de cette largeur en fonction du nombre N de modes observer.
Par ailleurs, nous avons approch numriquement le modle de ce bioracteur an den
calculer une estimation de lemplacement des points de perte dobservabilit (qui sont les
zros des fonctions propres). Cela nous a permis de constater que :
la minoration
N
donne une bonne approximation de lemplacement du dernier de
ces points, en tout cas pour les modes les plus levs ;
placer le capteur en sortie permet dviter au maximum les points de perte dob-
servabilit, et notamment dobserver les modes de plus basses frquences. En outre,
lessentiel de lnergie de ces modes se situe en sortie de bioracteur.
Cependant, il nous faut admettre que nous avons utilis dans ce chapitre un modle
simple de bioracteur, qui considre une biomasse uniforme et une seule raction biochi-
mique. Cest pourquoi nous consacrons la deuxime partie de cette thse ltude de
lobservabilit dun digesteur anarobie lit xe faisant intervenir deux ractions biolo-
giques en chane.
77
Deuxime partie
Analyse de lobservabilit dun procd
de traitement des eaux uses
79
Chapitre 3
Modle dun digesteur anarobie lit
xe
La pollution de leau recouvre les dgradations chimiques, physiques ou biologiques
des qualits naturelles de leau, provoques par lhomme et ses activits ; elle peut avoir
une origine urbaine, industrielle ou agricole. Les eaux urbaines regroupent les eaux de
ruissellement (pluie) et les eaux domestiques, soumises une pollution essentiellement
compose de matire organique (graisses, dchets...) ; les euents industriels sont lori-
gine de pollution organique (industrie agro-alimentaire et papetire...), chimiques, et phy-
siques (rchauement de leau, matires en suspension) ; la pollution agricole est due
lutilisation excessive de produits chimiques (engrais, herbicides et pesticides), mais aussi
des rejets organiques (djections dlevage, vinasse...).
Les stations dpuration mettent en oeuvre des procds qui imitent et acclrent le
processus naturel de lauto-puration. Lpuration dun euent pollu se fait gnrale-
ment en quatre phases : le traitement primaire sert liminer les matires en suspension
(dchets, sables, huiles...) ; le traitement secondaire est ddi aux matires organiques en
solution; ventuellement, sy ajoute un traitement tertiaire visant llimination de sub-
stances prcises. Enn, il y a le traitement des boues issues des prcdentes tapes.
Pour le traitement secondaire des stations dpuration urbaines, on utilise gnra-
lement le procd arobie de boues actives. Ce traitement est bien adapt aux eaux
domestiques, faible concentration en polluants. Nanmoins, il prsente linconvnient de
produire beaucoup de boues.
ct de cela, la digestion anarobie possde un fort rendement, engendre peu de
boues et produit un biogaz combustible (donc valorisable). On utilise ce procd pour
le traitement des boues de station dpuration urbaines, mais aussi pour le traitement
secondaire deuents industriels ou agricoles riches en matires organiques. Cependant,
la digestion anarobie prsente des risques dinstabilit. Aussi, la rgulation et le contrle
de ce type de procd reprsente un objectif de recherche important dans le domaine
du traitement des eaux uses. Cest pourquoi il est utile de disposer pour un digesteur
anarobie dun modle facile demploi, et qui rende compte prcisment du comportement
du procd physique.
80 CHAPITRE 3. MODLE DUN DIGESTEUR ANAROBIE LIT FIXE
Ce chapitre prsente la modlisation dun digesteur anarobie lit xe sous forme
dEDP non linaires, puis sous forme dune quation dtat linaire, plus exploitable pour
lanalyse dobservabilit que lon ralisera au chapitre 4.
3.1 Prsentation du digesteur anarobie
La digestion anarobie est un phnomne naturel se produisant dans des biotopes va-
ris (sdiments, rizires, dcharges...) en labsence doxygne. Il sagit dune bioconversion
de la matire organique, ralise par un cosystme constitu de nombreuses bactries
anarobies.
Le processus de digestion anarobie consiste en deux ractions de croissance micro-
bienne simultanes :
Lacidognse : la matire organique (MO) S
1
est transforme en acides gras volatils
(AGV) S
2
par des bactries acidognes X
1
:
Y
1
S
1
r1
X
1
+Y
2
S
2
+Y
4
CO
2
(3.1)
La mthanisation: les AGV sont consommes par des microorganismes mthano-
gnes X
2
avec libration de biogaz combustible (mthane + gaz carbonique) :
Y
3
S
2
r2
X
2
+Y
5
CO
2
+Y
6
CH
4
(3.2)
Il est important de signaler que les bactries mthanognes sont inhibes par un
excs dAGV.
La tendance naturelle de la matire organique la fermentation peut tre domestique
dans un bioracteur qui permet dentretenir les conditions optimales de raction (tempra-
ture, anarobiose... ). Lapplication essentielle en est le traitement des eaux uses : ainsi,
en France, un tiers des boues issues des stations dpurations deaux urbaines taient
traites par digestion anrobie en 2001, ce qui permet notamment de rduire la masse
de matire sche produite de 40% en moyenne. Mais la digestion anarobie peut gale-
ment tre applique la dpollution deuents industriels ou agricoles riches en matires
organiques.
Le Laboratoire de Biotechnologie de lEnvironnement (LBE) de lInstitut National
franais en Recherche Agronomique (INRA), situ Narbonne, dispose dun procd
pilote de digesteur anarobie. Plus prcisment, il sagit dun bioracteur lit xe ddi
au traitement des vinasses (dchets de cooprative agricole). Le fait davoir un racteur
biomasse xe permet notamment de maximiser la concentration en microorganismes et
den attnuer les variations. (cf. Section 2.1)
Ainsi quil est dcrit dans [Genovesi, 1999], il se prsente sous la forme dune colonne
cylindrique verticale de 3,5 m de hauteur, 0,6 m de diamtre, et donc de 0.982 m
3
de
volume, dans laquelle leuent traiter y circule en un ux ascensionnel. La biomasse
est y xe sur une structure en nid dabeille en PVC (Cloisonyl
) orant 135 m
2
de
surface colonisable, et laissant 0,948 m
3
de volume ecace. Ce procd pilote fait et a fait
3.2. MODLISATION PAR DEUX EDP SEMI-LINAIRES 81
lobjet de plusieurs tudes menes dans le cadre de projets europens (AMOCO, Telemac),
au cours desquelles il a notamment t modlis et identi (cf. [Bernard et al., 2001],
[Bure, 2000], [Schoefs et al., 2003]... ).
3.2 Modlisation par deux EDP semi-linaires
Bien que notre contribution ne se situe pas ce niveau, il nous a sembl important de
consacrer une section la modlisation du digesteur anarobie lit xe. Cette modlisation
a t ralise selon la mme dmarche que lors du chapitre prcdent (Section 2.2), et
sinspire galement du modle prsent dans [Schoefs et al., 2003].
3.2.1 Hypothses
Dans le bioracteur, la MO S
1
est dgrade suivant le processus de digestion anarobie
dcrit la section prcdente. Les cintiques de lacidognse (3.1) et de la mthanisation
(3.2) sont notes respectivement r
1
et r
2
, et sont donnes par les quations suivantes :
r
1
(S
1
, X
1
) =
1
(S
1
, X
1
) X
1
(3.3)
r
2
(S
2
, X
2
) =
2
(S
2
, X
2
) X
2
(3.4)
o
1
est le taux spcique de croissance de lacidognse [s
1
],
2
est le taux spcique de croissance de la mthanisation [s
1
],
S
1
est la concentration (massique) en MO [kg DCO.m
3
],
S
2
est la concentration (molaire) en AGV [mol AGV.m
3
],
X
1
est la concentration en bactries acidognes [kg.m
3
],
et X
2
est la concentration en bactries mthanognes [kg.m
3
].
On considre que
1
suit la loi non linaire de Contois :
1
(S
1
, X
1
) =
1max
S
1
K
S1
X
1
+S
1
,
o les constantes positives
1max
[s
1
] et K
S1
[kg DCO.kg
1
X
1
] sont respectivement le
taux de croissance spcique maximum et la constante de Contois de lacidognse.
La loi de Contois est semblable la loi de Monod utilise au chapitre prcdent (voir
la sous-section 2.2.1 et lquation (2.3)) ; la dirence tant que la variable de saturation
K
S1
:= K
S1
X
1
crot ici avec X
1
. Cela permet de prendre en compte le fait que la croissance
de la biomasse diminue quand la concentration en devient importante.
Lexpression du taux de croissance
2
de la mthanisation doit, en outre, prendre en
compte linhibition que provoque un excs dAGV sur la croissance des bactries mtha-
nognes X
2
. Cest pourquoi on considre que
2
suit la loi non linaire suivante :
2
=
2S
S
2
K
S2
X
2
+S
2
+
S
2
2
K
I2
,
o les constantes positives
2S
[s
1
], K
S2
[mol S
2
.kg
1
X
2
] et K
I2
[mol.m
3
] sont res-
pectivement le taux de croissance spcique maximum sans inhibition, la constante de
saturation de Contois et la constante dinhibition de la mthanognse.
On considre ici les mmes phnomnes de transport quau chapitre prcdent, savoir
convection (vitesse supercielle du uide : v [m.s1]) et dispersion axiale (coecient de
dispersion axiale : D
a
[m
2
.s
1
]). Les deux paramtres v et D
a
sont considrs constants
et uniformes.
Par ailleurs, nous envisageons ici un digesteur anarobie lit xe. Les microorga-
nismes ne sont donc pas aects par les phnomnes de transport ; par consquent leurs
dynamiques sont plus lentes que celles des concentrations en substrats S
1
et S
2
. Aussi,
tout comme dans le chapitre prcdent, nous faisons lhypothse que les concentrations
en biomasses X
1
et X
2
sont constantes en fonction du temps.
Enn, tout comme dans le chapitre prcdent, les inuences de toute autre variable
(temprature, pH, concentration en mthane ou en dioxyde de carbone...) sont ngliges ;
on suppose galement quil ny a pas de recirculation.
Les concentrations S
1
et S
2
, respectivement en matires organiques et en AGV, seront
donc les variables dtat du systme, et dpendent a priori du temps t et de la coordonne
spatiale z.
Les hypothses exposes dans cette sous-section dirent de celles adoptes au chapitre
prcdent (Sous-Section 2.2.1) sur trois points :
1. Le nombre de ractions de croissance microbienne considres est plus lev (deux
au lieu dune), et par consquent celui du nombres de variables dtat (idem).
2. Les dynamiques aectant les ractions sont bases sur la loi de Contois (avec ou
sans inhibition), et non plus celle de Monod.
3. Les concentrations en biomasses X
1
(z) et X
2
(z) ne sont pas considres comme
tant uniformes.
3.2.2 quations de modlisation
Comme la sous-section 2.2.2, un bilan de matire de S
1
et S
2
sur un lment de
volume innitesimal du digesteur anarobie nous permet dobtenir le systme dEDP non
linaires suivant (cf. [Schoefs et al., 2003]) :
S
1
t
= D
a
2
S
1
z
2
v
S
1
z
Y
1
1max
S
1
K
S1
X
1
+S
1
X
1
(3.5)
S
2
t
= D
a
2
S
2
z
2

dispersion
v
S
2
z

convection
+Y
2
1max
S
1
K
S1
X
1
+S
1
X
1

acidog en` ese
Y
3
2S
S
2
K
S2
X
2
+S
2
+
S
2
2
K
I2
X
2

m ethanisation
(3.6)
o t est le temps [s],
z est la coordonne spatiale [m],
S
1
la concentration en MO [kg DCO.m
3
],
3.2. MODLISATION PAR DEUX EDP SEMI-LINAIRES 83
S
2
la concentration en AGV [kg.m
3
],
X
1
est la concentration en bactrie acidogne [kg.m
3
]
X
2
est la concentration en bactrie mthanogne [kg.m
3
]
v la vitesse supercielle du uide [m.s
1
],
D
a
est le coecient de diusion axiale [m.s
2
],
Y
1
, Y
2
et Y
3
sont des coecients de rendement des deux ractions,
et
1max
,
2S
, K
S1
, K
S2
, K
I2
des coecients biocintiques (cf. Sous-Section 3.2.1).
Nous compltons la description mathmatique du digesteur anarobie avec les condi-
tions aux limites de Danckwerts :
D
a
S
1
z
(0, t) v S
1
(0, t) = vS
1in
(t) (3.7)
D
a
S
2
z
(0, t) v S
2
(0, t) = vS
2in
(t) (3.8)
D
a
S
1
z
(L, t) = 0 (3.9)
D
a
S
2
z
(L, t) = 0 (3.10)
o L est la longueur du bioracteur [m] (cf. g. 2.2), S
1in
et S
2in
sont les concentrations,
respectivement en MO [kg DCO.m
3
] et en AGV [mol.m
3
], de leuent traiter entrant
dans le racteur. Par ailleurs, S
1in
et S
2in
varient en fonction du temps et sont considrs
comme tant les variables dentres du systme (3.5)-(3.10).
Nanmoins, nous nallons pas travailler directement sur le modle (3.5)-(3.10). Dans
un premier temps, nous mettons le modle sous forme adimensionnelle an den simplier
les quations, puis leur rsolution.
3.2.3 Normalisation du modle
Nous rappelons que normaliser le modle revient lexprimer sous forme adimension-
nelle (voir la sous-section 2.2.3). Cela permet notamment de conserver les variables dtat
dans des gammes de variation comparables, et par consquent de faciliter une rsolution
numrique. Elle entrane galement une rduction du nombre de paramtres ncessaires
la description du modle.
En eet, on dduit de (3.5)-(3.6) les EDP adimensionnelles suivantes :
s
1
=
1
P
e
2
s
1
2

s
1
k
1
s
1
s
1
+x
1
()
x
1
() (3.11)
s
2
=
1
P
e
2
s
2
2

s
2
+c
k
1
s
1
s
1
+x
1
()
x
1
()
k
2
s
2
s
2
+x
2
() +
s
2
2
I2
x
2
() (3.12)
o :=
t v
L
est le temps adimensionnel,
:=
z
L
est la coordonne spatiale adimensionnelle,
s
1
(, ) :=
S1(z, t)
K
S1
X1moy
est la concentration adimensionnelle en S
1
,
s
2
(, ) :=
S2(z, t)
K
S2
X2moy
est la concentration adimensionnelle en S
2
,
X
1moy
et X
2moy
sont les moyennes respectives de X
1
et X
2
sur [0, 1],
x
1
() :=
X1(z)
X1moy
est la concentration adimensionnelle en X
1
,
x
2
() :=
X2(z)
X2moy
est la concentration adimensionnelle en X
2
,
P
e
:=
v L
Da
est le nombre de Peclet,
I2
, c,

k
1
et

k
2
sont des paramtres adimensionnels dnis par :
I2
:=
K
I2
K
S2
X
1moy
, c :=
Y
2
K
S1
X
1moy
Y
1
K
S2
X
2moy
,
k
1
:=
Y
1
1max
L
K
S1
v
,

k
2
:=
Y
3
2S
L
K
S2
v
.
On met galement les conditions aux limites (3.7)-(3.10) sous forme adimensionnelle :
1
P
e
s
1
(0, ) s
1
(0, ) = s
1in
(), (3.13)
1
P
e
s
2
(0, ) s
2
(0, ) = s
2in
(), (3.14)
1
P
e
s
1
(1, ) = 0, (3.15)
1
P
e
s
2
(1, ) = 0. (3.16)
o s
1in
() :=
S1in(t)
K
S1
X1moy
et s
2in
() :=
S2in(t)
K
S2
X2moy
sont les concentrations adimensionnelles
de leuent traiter, respectivement en MO et en AGV.
Les EDP adimensionnelles (3.11)-(3.12) sont galement non linaires (ou plus exac-
tement semi-linaires). Du fait de labsence de littrature traitant de lobservabilit de
SPR non linaires, nous nous proposons ( linstar de la sous-section 2.2.4) de gnrer
un modle linaris adimensionnel (3.11)-(3.16), an den tudier lobservabilit. Et ce
bien que le lien entre lobservabilit du modle linaris et du systme original ne soit pas
clairement tabli.
3.3 Linarisation du modle
Dans cette section, nous construisons partir de (2.11)-(2.15) un modle linaris
tangent autour dun tat dquilibre s() :
s() :=
_
s
1
()
s
2
()
_
,
o s
1
() et s
2
() sont les prols dquilibre respectifs de s
1
(, ) et de s
1
(, ).
3.3. LINARISATION DU MODLE 85
3.3.1 Lquation dquilibre
Les prols dquilibre s
1
() et s
2
() vrient les deux quations dquilibre suivantes :
1
P
e
d
2
s
1
d
2

d s
1
d

k
1
s
1
s
1
+x
1
x
1
= 0, (3.17)
1
P
e
d
2
s
2
d
2

d s
2
d
+c
k
1
s
1
s
1
+x
1
x
1
k
2
s
2
s
2
+x
2
+
s
2
2
I2
x
2
= 0, (3.18)
ainsi que les conditions aux limites :
1
P
e
d s
1
d
(0, ) s
1
(0, ) = s
1in
, (3.19)
1
P
e
d s
1
d
(1, ) = 0, (3.20)
1
P
e
d s
2
d
(0, ) s
2
(0, ) = s
2in
, (3.21)
1
P
e
d s
2
d
(1, ) = 0. (3.22)
o s
1in
et s
2in
sont les valeurs (constantes) de s
1in
(t) et de s
2in
(t) en rgime permanent.
On remarque que lquation direntielle (3.17) fait intervenir uniquement la variable
s
1
. La dmarche naturelle consisterait alors rsoudre dabord lquation (3.17) aug-
mente de ses conditions aux limites (3.19)-(3.21), puis injecter la (ou les) solution(s)
ventuelle(s) s
1
dans la deuxime quation dquilibre (3.18) pour obtenir une (ou plu-
sieurs) expression(s) de s
2
.
Or, lquation (3.17) ne possde pas de solution analytique connue. On peut alors
envisager une rsolution numrique de (3.17), (3.19)-(3.20), puis de (3.18), (3.21)-(3.22) ;
mais cela ne prouve pas formellement lexistence dun tat dquilibre s.
Pour dmontrer ce dernier point, on utilise la mthode des sur- et sous-solutions.
3.3.2 Mthode des sur- et sous-solutions
Le principe de cette mthode consiste trouver deux fonctions s
+
1
et s
1
qui encadrent
s
1
. [De Coster et Habets, 2001] donne une synthse de cette thorie, dont sont tirs la
Dnition 3.1 et la Proprit 3.3 prsentes dans cette sous-section.
Dans ce qui suit, on note pour toute fonction g :
D
+
g(a) = limsup
h0+
g(a +h) g(a)
h
,
D
g(a) = limsup
h0
g(a +h) g(a)
h
,
D
g(a) = liminf
h0
g(a +h) g(a)
h
,
D
+
g(a) = liminf
h0+
g(a +h) g(a)
h
.
Dnissons tout dabord les notions de sur- et sous-solutions :
Dnition 3.1 ([De Coster et Habets, 2001, Def. 2.1]) Considrons le problme aux
limites suivant :
u
= f(z,u,u
),
a
u(a)
a
u
(a) = A, (3.23)
b
u(b) +
b
u
(b) = B,
o A, B IR,
a
,
b
IR,
a
,
b
IR
+
avec (
a
,
a
) ,= 0 et (
b
,
b
) ,= 0, et f une fonction
continue.
1. Une fonction u
(([a, b]) est appele (

2
-sous-solution de (3.23) lorsque :
(a) pour tout z
0
(a, b),
soit D
(z
0
) < D
+
u
(z
0
),
soit il existe un intervalle ouvert I
0
(a, b) avec z
0
I
0
et une fonction
u
0
(
1
(I
0
) vriant :
(i) u
(z
0
) = u
0
(z
0
) et u
(z) u
0
(z) pour tout z I
0
,
(ii) u
0
(z
0
) existe et alors :
u
0
(z
0
) f(z
0
, u
0
(t
0
), u
0
(z
0
));
(b)
a
u
(a)
a
D
+
u
(a) A et
b
u
(b) +
b
D
(b) B .
2. Une fonction u
+
(([a, b]) est appele (
2
-sur-solution de (3.23) lorsque :
(a) pour tout z
0
(a, b),
soit D
u
+
(z
0
) > D
+
u
+
(z
0
),
soit il existe un intervalle ouvert I
0
(a, b) avec z
0
I
0
et une fonction
u
+
0
(
1
(I
0
) vriant :
(i) u
+
(z
0
) = u
+
0
(z
0
) et u
+
(z) u
+
0
(z) pour tout z I
0
,
(ii) u
+
0
(z
0
) existe et
u
+
0
(z
0
) f(z
0
, u
+
0
(z
0
), u
+
0
(z
0
));
(b)
a
u
+
(a)
a
D
+
u
+
(a) A et
b
u
+
(b) +
b
D
u
+
(b) B .
Cette Dnition 3.1, trs gnrale, est cependant complexe dans sa formulation. Dans
un soucis de clart, nous en dduisons la condition susante suivante que nous utiliserons
par la suite :
Lemme 3.2 On considre le problme aux limites (3.23).
1. Si une fonction u
(
2
([a, b]) satisfait les deux conditions suivantes :
(a) z (a, b), u
(t) f(z, u
(z), u
(z)),
(b)
a
u
(a)
a
u
(a) = A et
b
u
(b) +
b
u
(b) = B,
alors u
est une (
2
-sous-solution de (3.23).
2. Si une fonction u
+
(
2
([a, b]) satisfait les deux conditions suivantes :
(a) t (a, b), u
+
(t) f(z, u
(z), u
(z)),
(b)
a
u
(a)
a
u
(a) = A et
b
u
(b) +
b
u
(b) = B,
alors est une (
2
-sur-solution de (3.23).
De par la dnition de la (
2
-sous-solution (resp. (
2
-sur-solution) du problme aux
limites (3.23), on sattend ce quelle en minore (resp. majore) lventuelle solution u.
Cest notamment ce quexprime la Proprit 3.3 suivante.
Proprit 3.3 ([De Coster et Habets, 2001, Thorme 4.3]) On considre le pro-
blme aux limites (3.23). On suppose par ailleurs quil possde une (
2
-sous-solution u
et
une (
2
-sur-solution u
+
, telles que u
u
+
.
Soit E lensemble dni de la faon suivante :
E := (z, u, w) [a, b] IR
2
: u
(z) u u
+
(z),
soit > 0, et : IR
+
IR une fonction positive qui satisfait les deux conditions
suivantes :
(z, u, w) E, [f(z, u, w)[ ([w[), (3.24)
et
_

w
(w)
dw > max
z[a, b]
u
+
(z) min
z[a, b]
u
(z). (3.25)
En outre, on suppose quil existe M > 0 tel que, pour tout z [a, b],
_
f(z, u
(z),D
+
u
(z)) M
f(z, u
+
(z), D
+
u
+
(z)) M.
(3.26)
Alors le problme (3.23) a au moins une solution u (
2
([a, b]) telle que :
z [a, b], u
(z) u(z) u
+
(z).
Cette Proprit 3.3 est importante, car elle permet de montrer facilement lexistence
dune solution u si le problme aux limites possde une (
2
-sur-solution et une (
2
-sous-
solution. Cest ce rsultat que nous utilisons pour dmontrer lexistence dun tat dqui-
libre s() pour le systme (3.11)-(3.16).
3.3.3 Existence de ltat dquilibre s()
Proposition 3.4 Le systme non linaire dcrit par les EDP (3.11)-(3.12) et les condi-
tions aux limites (3.13)-(3.16) possde au moins un tat dquilibre s(), c.--d. quil
existe s
1
() et s
2
() vriant les quations dquilibres (3.17)-(3.22), et on a alors
s() :=
_
s
1
()
s
2
()
_
.
Dmonstration :
I - Nous prouvons tout dabord lexistence de s
1
en faisant usage de la Proprit 3.3.
1. Considrons la fonction s
1
(
2
([0, 1]) solution du problme suivant :
s
1
= P
e
s
1
+P
e

k
1
s
1
. (3.27)
s
1
vrie en outre les conditions aux limites suivantes :
1
P
e
s
1
(0) s
1
(0) = s
1in
et
1
P
e
s
1
(1) = 0. (3.28)
En rsolvant (3.27)-(3.28), on peut montrer que s
1
vrie, indpendamment
des valeurs des paramtres, lingalit suivante :
[0, 1], 0 s
1
() s
1in
. (3.29)
De mme, on considre la fonction s
+
1
(
2
([0, 1]) solution du problme suivant :
s
+
1
= P
e
s
+
1
, (3.30)
avec les conditions aux limites :
1
P
e
s
+
1
(0) s
+
1
(0) = s
1in
et
1
P
e
s
+
1
(1) = 0. (3.31)
La rsolution du systme (3.30)-(3.31) donne :
[0, 1], s
+
1
() = s
1in
. (3.32)
On remarque que
s
1
f(, s
1
(), s
1
()),
s
+
1
f(, s
+
1
(), s
+
1
()),
avec
f(z, u, w) := P
e
w +P
e
k
1
u
u +x
1
x
1
.
Par consquent, daprs le Lemme 3.2, s
1
et s
+
1
sont respectivement (
2
-sur- et
sous-solutions du problme (3.17)-(3.21). En outre, on sait par (3.29) et (3.32)
que s
1
s
+
1
.
2. Soit la fonction
1
: IR
+
IR dnie comme il suit :
w IR
+
,
1
(w) := P
e
(w +

k
1
).
On constate que
1
est une fonction positive, qui vrie l ingalit suivante :
(, u, w) E, [f(, u, w)[ [P
e
w[ +
P
e
k
1
()
u
1 +u

1
([w[),
donc la condition (3.24) de la Proprit 3.3 est vrie. Par ailleurs, pour tout
> 0,
_
+
1
(w)
dw =
1
P
e
_
+
w
w +

k
1
dw = +,
donc la condition (3.25) est galement vrie.
3. En outre, la condition (3.26) est vrie car les fonctions s
1
et s
+
1
sont conti-
nment direntiables et positives.
En appliquant la Proprit 3.3, on peut dduire des tapes 13 prcdentes que
le problme aux limites (3.17), (3.19)-(3.20) possde au moins une solution s
1

(
2
([0, 1]) telle que
s
1
s
1
s
+
1
.
En outre, comme s
1
0 (3.29), s
1
est une fonction positive, ce qui est en concor-
dance avec la ralit physique.
II - Il nous faut maintenant prouver lexistence dun prol dquilibre s
2
, dni comme
la solution du problme (3.18) avec les conditions aux limites (3.21)-(3.22).
De la mme manire que lors de la partie I- de la dmonstration, on se sert de la
Proprit 3.3. En eet :
1. La fonction s
2
C
2
([0, 1]), solution de lquation suivante :
s
2
= P
e
s
2
+P
e
k
2
s
2
,
et vriant les conditions aux limites (3.21)-(3.22), est une (
2
-sous-solution
du problme (3.18), (3.21)-(3.22). Par ailleurs, tout comme au I-1., lingalit
suivante est vrie :
0 s
2
s
2in
. (3.33)
De mme, la fonction s
+
2
C
2
([0, 1]), solution de lquation suivante :
s
+
2
= P
e
s
+
2
P
e
c
k
1
,
et vriant les conditions aux limites (3.21)-(3.22), est une (
2
-sur-solution du
problme (3.18), (3.21)-(3.22). Par ailleurs lingalit suivante est vrie :
s
+
2
s
2in
,
do, daprs (3.33),
s
+
2
s
2
.
2. Soit la fonction positive
2
: IR
+
IR dnie comme il suit :
w IR
+
,
2
(w) := P
e
(w +

k
2
+c
k
1
).
De la mme manire quau I-, on peut montrer que
2
vrie les quations
(3.24) et (3.25).
3. Enn, on vrie quil existe M > 0 vriant lingalit (3.26).
Toutes les hypothses de la Proprit 3.3 tant vries, nous pouvons en conclure
que s
2
existe et vrie lingalit suivante :
0 s
2
s
2
s
+
2
.
Maintenant que nous savons quil existe un tat dquilibre s(), nous pouvons eectuer
la linarisation du modle non linaire (3.11)-(3.16) autour de s().
3.3.4 Modle linaris tangent du digesteur anarobie
On note s
1
(, ) et s
2
(, ) les variations respectives de concentration adimensionnelle
en MO s
1
(, ) et en AGV s
2
(, ) autour de leurs prols dquilibre respectifs s
1
() et
s
2
() :
0, [0, 1], j 1, 2, s
j
(, ) := s
j
(, ) s
j
(),
Et on dnit la nouvelle variable dtat :
s(, ) := s(, ) s() =
_
s
1
(, )
s
2
(, )
_
3.4. VALEURS NUMRIQUES DES PARAMTRES DU SYSTME 91
Autour de lquilibre, s(, ) vrie le systme dEDP linaires suivant, dduit de la
linarisation de (3.11)-(3.12) :
s
1
=
1
P
e
2
s
1
2

s
1
k
1
()s
1
, (3.34)
s
2
=
1
P
e
2
s
2
2
2
s
2
+ck
1
()s
1
k
2
()s
2
, (3.35)
avec
k
1
() :=

k
1
x
1
()
2
(x
1
() + s
1
())
2
, (3.36)
k
2
() :=

k
2
x
2
()
s2()
2
I2
_
x
2
() + s
2
() +
s2()
2
I2
_
2
. (3.37)
Par ailleurs, s(, ) vrie galement les conditions aux limites suivantes :
1
P
e
s
(0, ) s(0, ) = s
in
(), (3.38)
1
P
e
s
(1, ) = 0, (3.39)
o s
in
() est lentre du systme (2.20)-(2.23) et est dni par lquation suivante :
s
in
() =
_
s
1in
()
s
2in
()
_
:=
_
s
1in
() s
1in
()
s
2in
() s
2in
()
_
Cest ce modle, normalis et linaris, qui servira de base aux tudes dobservabilit
des chapitres suivants. An de pouvoir en faire usage, il convient nanmoins de dterminer
la valeur numrique de chacun des paramtres (uniforme ou non) qui le compose.
3.4 Valeurs numriques des paramtres du systme
Nous adoptons les valeurs numriques des dirents paramtres que [Schoefs et al.,
2003] a identi sur base de rsultats exprimentaux :
1max
= 1,25 jr
1
= 1,45 . 10
5
s
1
,
2max
= 0,74 jr
1
= 8,56 . 10
6
s
1
,
K
S1
= 50,5 kg S
1
.kg
1
X
1
, K
S2
= 16,6 mol S
2
.kg
1
X
2
,
K
I2
= 256 mol.m
3
,
Y
1
= 42,1 kg S
1
.kg
1
X
1
, Y
2
= 250 mol.kg
1
,
Y
3
= 134 mol.kg
1
.
[Schoefs et al., 2003] recommande galement la valeur suivante pour le coecient de
dispersion axiale :
D
a
= 1 m.jr
1
= 1,16.10
5
m.s
1
.
En outre, les variables dentre et le dbit lintrieur du racteur sont xes aux
valeurs (constantes) suivantes :
S
1in
= 5,0 kg DCO.m
3
,
S
2in
= 75 mol.m
3
,
Q = 20 L.h
1
= 5,56.10
6
m
3
.s
1
, donc v =
Q
A
= 2,05.10
5
m.s
1
.
(En eet, la section ecace / du bioracteur vaut 0,271.)
Enn, il nous faut dterminer les prols constants de concentration en bactries X
1
et
X
2
. Or, le modle de [Schoefs et al., 2003] suppose que ces concentrations sont variables
dans le temps. En particulier, ce modle permet de simuler les concentrations en X
1
et
X
2
dans le bioracteur grce une rsolution par dirences nies. Cest pourquoi nous
adoptons les prols lquilibre en X
1
et X
2
que gnre ledit modle lorsquon lui impose
en entre les valeurs constantes de S
1in
, S
2in
et Q proposes dans le paragraphe prcdent.
On obtient alors les prols prsents la gure 3.1, dont on dduit les paramtres suivants :
X
1moy
= 0,176 kg.m
3
,
X
2moy
= 1,46 kg.m
3
.
Il est galement important de noter que le modle de [Schoefs et al., 2003] implique
qu lquilibre, X
1
est proportionnel S
1
, et donc x
1
s
1
.
0 1 2 3
0
0.1
0.2
0.3
z [m]
X
1

[
k
g
.
m
3
]
0 1 2 3
0
1
2
3
4
5
z [m]
X
2

[
k
g
.
m
3
]
Fig. 3.1 Prols de X
1
et X
2
le long du bioracteur.
Finalement, on calcule les valeurs des paramtres adimensionnels suivants (cf. Sous-
section 3.2.3) :
P
e
= 6,20
I
= 10,56
3.5. CONCLUSIONS 93
k
1
= 2,06
k
2
= 11,8
c = 2,17.
linstar du chapitre 2, des majorants et minorants des paramtres k
1
() et k
2
()
seront utiliss par la suite dans ltude de lobservabilit du digesteur anarobie. Pour les
calculer, il est ncessaire (daprs les quations (3.36) et (3.37)) de disposer des prols
dquilibres s
1
() et s
2
() . Or, nous avons vu dans la section que lon ne sait pas exprimer
s
1
() et s
2
() par une expression analytique. Cependant, il est possible de les calculer par
rsolution numrique des quations (3.17)-(3.22) (cf. g. 3.2). En loccurrence, on utilise
la mthode de collocation (commande BVP4C sous Matlab 6.0), et nous vrions que la
mthode des dirences nies donne des rsultats similaires.
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
s
1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
0
0.5
1
1.5
2
s
2

Fig. 3.2 Prols dquilibres s
1
et s
2
(obtenus par collocation).
Alors, grce aux quations (3.36)-(3.37), on en dduit les paramtres k
1
() et k
2
() (cf.
gure 3.3), a priori non-uniformes. Cependant x
1
est proportionnel s
1
, donc, daprs
lquation (3.36), le coecient k
1
est ici uniforme sur le domaine spatial [0, 1], avec k
1
=
1,30.
En outre, le coecient k
2
() est compris entre les deux valeurs suivantes :
k
2min
= 3,79
k
2max
= 5,06
Les valeurs numriques dtailles dans cette section nous permettrons danalyser le
racteur de digestion anarobie, en particulier ses proprits dobservabilit.
3.5 Conclusions
En normalisant, puis en linarisant un premier modle non linaire obtenu par bilan
massique, on a construit dans ce chapitre un modle mathmatique du digesteur anarobie
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
1
2
3
4
5
6
k
1

k
2
()
Fig. 3.3 Les coecients k
1
et k
2
().
lit xe. Celui-ci se prsente sous la forme de deux EDP linaires (dont un coecient
dpend explicitement de la variable despace). Il est donc plus complexe que le modle
utilis au chapitre 2, lequel ne faisait intervenir quune seule EDP.
Pour autant, il nest pas parfait : la biomasse, si elle nest plus uniforme, est tou-
jours considre comme constante ; et la recirculation, souvent employe pour ce type
de procd, na pas t modlise. Il est important de signaler que ces hypothses ont
t introduites an de rendre possible ltude de lobservabilit du systme au chapitre
suivant.
En outre, il faut noter que les cintiques de raction considres ce chapitre ne suivent
plus la loi de Monod du chapitre 2, mais sont plutt bases sur la loi de Contois (avec
ou sans inhibition), qui a le mrite de prendre en compte la concentration en biomasse.
Une consquence de ce choix est quaprs linarisation, nous obtenons des coecients k
1
et k
2
() dont lamplitude de variation est beaucoup moins importante que le coecient k
du chapitre prcdent. (Comparez les gures 2.6 et 3.3.) Cela nest pas sans consquence
sur ltude de lobservabilit du systme.
95
Chapitre 4
Analyse dobservabilit du digesteur
anarobie lit xe
Nous avons distingu au chapitre prcdent les deux ractions biochimiques qui in-
terviennent dans un digesteur anarobie : lacidognse dgrade la pollution carbone en
acides gras volatils, lesquels sont consomms par la mthanognse. Nous avons galement
vu quun excs dacides gras volatils provoquait linhibition de cette dernire raction. Et
par consquent, cela entranerait la disparition des bactries mthanognes du racteur.
Beaucoup de temps serait ensuite ncessaire pour lensemencer nouveau, temps pendant
lequel leau pollue serait rejete dans la nature sans traitement.
Il apparat donc important de contrler ecacement ce type de procd, en particulier
de pouvoir reconstruire ltat du systme avec prcision et rapidit. Or, nous avons vu
la section 0.5 que lobservabilit dun systme signiait la possibilit den construire
un estimateur dtat et den choisir la dynamique, do lintrt danalyser lobservabilit
dun digesteur anarobie.
Dans ce chapitre, nous ralisons ltude dobservabilit du modle de bioracteur ana-
robie lit xe autour de son tat dquilibre, tel quil a t dni au chapitre prcdent.
Dans cette optique, nous aimerions utiliser la dmarche utilise au chapitre 2. dfaut de
prouver que le digesteur anarobie est un systme de Riesz, nous montrons tout dabord
limportance des modes dans sa dynamique, ce qui justie ltude de son observabilit
modale. Alors, nous pourrons appliquer certains rsultats obtenus dans les chapitres 1
et 2.
96 CHAPITRE 4. OBSERVABILIT DU DIGESTEUR ANAROBIE
4.1 Analyse modale du digesteur anarobie
Dans cette section, nous justions la future tude de lobservabilit modale du digesteur
anarobie.
Dans tout le chapitre, on se place dans le cadre de lespace de Hilbert H = L
2
(0, 1)
2
muni du produit scalaire < , > dni comme il suit :
(g
1
, g
2
), (h
1
, h
2
) L
2
(0, 1)
2
, < (g
1
, g
2
), (h
1
, h
2
) >:=< g
1
, h
1
>
2
+ < g
2
, h
2
>
2
.
4.1.1 quation dtat
On met le modle (3.34)-(3.39) sous forme de lquation dtat suivante :
s() = As(), (4.1)
o ltat s() = [s
1
() s
2
()]
T
L
2
(0, 1)
2
est dni par :
j 1, 2, s
j
() : s
j
(, ),
et A est la matrice doprateurs linaires, dnie par lquation suivante :
A :=
_
A
1
0
A
21
A
2
_
(4.2)
avec
g D(A
1
), A
1
g :=
1
P
e
d
2
g
d
2

dg
d
k
1
g, (4.3)
g D(A
1
), A
21
g := c k
1
g,
g D(A
2
), A
2
g :=
1
P
e
d
2
g
d
2

dg
d
k
2
()g, (4.4)
o les expressions de k
1
et k
2
() sont donnes respectivement par les quations (3.36) et
(3.37).
Par ailleurs, on prend en compte les conditions aux limites (3.38)-(3.39) dans la d-
nition du domaine D(A) := D(A
1
) D(A
2
) :
D(A
1
) = D(A
2
) :=
_
g L
2
(0,1) [ g,
dg
d
L
2
(0, 1) absolument continus,
dg
2
d
2
L
2
(0, 1),
1
P
e
dg
d
(0) f(0) = 0 et
dg
d
(1) = 0
_
. (4.5)
Comme on sintressera par la suite uniquement lanalyse de lobservabilit du diges-
teur anarobie, nous navons pas pas pris en compte les entres ( s
1in
et s
2in
) du systme
dans le modle ci-dessus.
4.1. ANALYSE MODALE DU DIGESTEUR ANAROBIE 97
On note que loprateur dtat A est une matrice triangulaire doprateurs linaires
dans L
2
(0, 1) (alors quau chapitre prcdent, il sagissait dun seul oprateur linaire de
L
2
(0, 1)). En outre, A vrie certaines proprits :
Proposition 4.1 Les oprateurs diagonaux A
1
et A
2
de A:
1. sont des opposs doprateurs de Sturm-Liouville,
2. sont des oprateurs de Riesz,
3. sont des gnrateurs innitsimaux de C
0
-semi-groupes nots T
1
(t) et T
2
(t).
Dmonstration:
1. En eet les expressions de A
1
et A
2
(donnes par les quations (4.3) et (4.4)) peuvent
tre reformules de la faon suivante :
h D(A
1
), A
1
h =
1
(z)
_
d
dz
_
p(z)
d h
dz
(z)
_
q
1
(z)h(z)
_
, (4.6)
h D(A
2
), A
2
h =
1
(z)
_
d
dz
_
p(z)
d h
dz
(z)
_
q
2
(z)h(z)
_
, (4.7)
o D(A
1
) = D(A
2
) est donn par lquation (4.5), () = P
e
e
Pe
> 0, p() =
e
Pe
> 0 et q
j
() = k
j
()() pour j 1, 2.
Donc A
1
et A
2
rpondent bien la Dnition 1.1 dun oprateur de Sturm-
Liouville.
2. Si A
1
et A
2
sont des oprateurs de Sturm-Liouville, alors, daprs le Lemme 1.6,
A
1
et A
2
sont des oprateurs spectraux de Riesz.
3. Toujours daprs le Lemme 1.6, A
1
et A
2
gnrent tout deux un C
0
-semi-groupe.
4.1.2 Dynamique du digesteur anarobie
Dans la premire partie de la thse, nous analysions un systme de Riesz : par cons-
quent, lobservabilit de tous les modes impliquait lobservabilit du systme (cf. Pro-
prit 0.17).
dfaut de montrer que loprateur dtat A est un oprateur de Riesz, nous montrons
dans cette sous-section limportance des modes de A dans sa dynamique. En eet, on
rapporte le rsultat suivant :
Proposition 4.2 On considre loprateur A dni par les quations (4.2)-(4.4) sur son
domaine D(A) dni par (4.5).
Alors (A) = (A
1
)(A
2
). Plus prcisment, le spectre de A est constitu uniquement
de valeurs propres qui sont celles de A
1
et de A
2
.
Dmonstration: On veut montrer que (A) = (A
1
) (A
2
). Cela quivaut
montrer lgalit suivante :
(A) = (A
1
) (A
2
),
o (A) est lensemble rsolvant de loprateur A (cf. Annexe A.4).
On procde alors par double inclusion:
1. (A) (A
1
) (A
2
) :
Soit (A
1
) (A
2
). Par dnition de lensemble rsolvant (cf. Dnition A.21),
on sait que les rsolvantes (I A
1
)
1
et (I A
2
)
1
existent et sont bornes.
En outre, loprateur A
21
= ck
1
I est born, donc on peut dnir loprateur A

L(H) de la faon suivante :
A
=
_
(I A
1
)
1
0
(I A
2
)
1
A
21
(I A
1
)
1
(I A
2
)
1
_
.
On constate alors que :
h D(A), A
(I A)h = h,
h H, (I A)A
h = h.
On en dduit que (I A) est inversible, dinverse born (I A)
1
= A
. Par
consquent, (A).
2. (A) (A
1
) (A
2
) :
(a) Montrons que (A) (A
2
).
Soit (A). Montrons que (A
2
).
Daprs la Proprit 1.2.1, on sait que (A
2
) = (A
2
)
C
est constitu unique-
ment de valeurs propres. Donc il sut de montrer que (I A
2
) est injectif :
soit h
2
D(A
2
) tel que :
(I A
2
)h
2
= 0,
montrons que h
2
= 0.
(0, h
2
) D(A
1
) D(A
2
) = D(A). On a donc
(I A)
_
0
h
2
_
=
_
0
(I A
2
)h
2
_
=
_
0
0
_
.
Or (A), do (I A) injectif ; donc daprs lquation ci-dessus, on a
h
2
= 0.
(b) Montrons que (A) (A
1
).
Soit (A). Montrons que (A
1
).
Comme (A
1
) est constitu uniquement de valeurs propres, il sut de montrer
que (I A
1
) est injectif : soit h
1
D(A
1
) tel que :
(I A
1
)h
1
= 0,
montrons que h
1
= 0.
Comme (A
2
), (I A
2
)
1
A
21
h
1
existe et est dans D(A
2
). On a alors :
(I A)
_
h
1
(I A
2
)
1
A
21
h
1
_
=
_
(I A
1
)h
1
0
_
=
_
0
0
_
.
Or (A), do (I A) injectif ; donc daprs lquation ci-dessus, on a
h
1
= 0.
En outre, on sait (par la Proposition 4.1) que les oprateurs A
1
et A
2
sont des oppo-
ss doprateurs de Sturm-Liouville, donc (daprs la Proprit 1.2.1), leur spectres sont
constitus uniquement de leurs valeurs propres.
Enn, on constate que dans le 2., on utilise uniquement lhypothse que pour (A),
(I A) est injectif, et non pas que (I A)
1
est born. donc pour (A), (I A)
est non injectif. Par consquent, le spectre de A est constitu uniquement de valeurs
propres (cf. Dnition A.22).
On note que la dmonstration de la Proposition 4.2 se base sur deux hypothses

essentielles : A
21
est born, et A
1
et A
2
sont des opposs doprateurs de Sturm-Liouville.
Comme le spectre de A est uniquement constitu de valeurs propres, on suppose
quelles ont une inuence prdominante sur le comportement du digesteur anarobie.
Cette prsomption sera conrme par ltude de lvolution de ltat du systme.
La dmonstration de la Proposition 4.2 sappuie entre autres sur le fait que A a une
forme triangulaire. On peut galement exploiter cette particularit pour calculer lquation
dvolution du systme, en nous basant sur le rsultat suivant :
Lemme 4.3 (cf. [Curtain et Zwart, 1995, lemme 3.2.2]) Soient T
1
(t), T
2
(t) deux C
0
-
semi-groupes respectivement sur les espaces de Hilbert H
1
et H
2
, et soient A
1
et A
2
leurs
gnrateurs innitsimaux respectifs.
Alors loprateur :
A
:=
_
A
1
0
A
21
A
2
_
avec D(A) = D(A
1
) D(A
2
) et A
21
H
, H
, est le gnrateur innitsimal dun C

0
-
semi-groupe T
(t) sur H
= H
1
H
2
donn par lexpression suivante :
T
(t) :=
_
T
1
(t) 0
T
21
(t) T
2
(t)
_
, T
21
(t)h
1
:=
_
t
0
T
2
(t )A
21
T
1
()h
1
d.
On dduit directement du Lemme 4.3 que A gnre un C
0
-semi-groupe T() dni par
T() :=
_
T
1
() 0
T
21
() T
2
()
_
, T
21
()h
1
:=
_

0
T
2
( ) ck
1
T
1
()h
1
d. (4.8)
En outre, daprs le Thorme 0.7 et lquation dtat (4.1), on sait que ltat s() du
digesteur anarobie suit la loi dvolution suivante :
s() = T()s
0
, (4.9)
o s
0
= [s
1
0
s
2
0
]
T
est ltat initial du systme.
De plus, daprs la Proposition 4.1, les C
0
-semi-groupes T
1
() et T
2
() ont leur gn-
rateurs innitsimaux A
1
et A
2
qui sont des oprateurs spectraux de Riesz. Donc daprs
lquation (4.8) et la Proprit 0.13.4, lquation (4.9) devient :
s() =
_
i=1
e
1
i
< s
1
0
,
1
i
>
1
i
0
T
21
()s
1
0
l=1
e
2
l
< s
2
0
,
2
l
>
2
l
_
, (4.10)
o
1
i
(resp.
2
i
) est la i
e
valeur propre (relle) de A
1
(resp. A
2
) dans lordre croissant de
leurs valeurs absolues ;
1
i
(resp.
2
i
) est une fonction propre normalise de A
1
(resp. de
A
2
) correspondant la valeur propre
1
i
(resp.
2
i
) ; et (
1
i
)
i1
(resp. (
2
i
)
i1
) est alors
dnie comme tant la base de Riesz duale de (
1
i
)
i1
(resp. de (
2
i
)
i1
).
En outre, T
21
() est exprim par :
h
1
D(A
1
), T
21
()h
1
=
_

0
l=1
< ck
1
T
1
()h
1
,
2
l
> e
2
l
()
2
l
d
=
_

0
l=1
_
ck
1
i=1
< h
1
,
1
i
> e
1
i
1
i
,
2
l
_
e
2
l
()
2
l
d
= ck
1
l=1
i=1
<
1
i
,
2
i
>< h
1
,
1
i
> e
2
l
_

0
e
(
1
i
2
l
)
d
2
l
.
Si, en outre, on suppose que la condition suivante est vrie :
d
:= inf
i, l1
[
1
i

2
l
[ > 0, (4.11)
alors on obtient nalement :
h
1
D(A
1
), T
21
()h
1
= ck
1
l=1
i=1
<
1
i
,
2
i
>< h
1
,
1
i
>
e
(
2
l
1
i
)
1
i

2
l
2
l
. (4.12)
Par les quations (4.10) et (4.12), on saperoit alors du rle prdominant des valeurs
propres dans la dynamique du modle de digesteur anarobie. Cependant, il nous faudra
vrier que la supposition (4.11) est bien correcte. En eet, si, par exemple, deux valeurs
propres de A
1
et A
2
taient identiques, on verrait apparatre un bloc de Jordan dans la
matrice dtat A (cf. quation (4.2)), ce qui changerait fondamentalement la dynamique
du systme.
4.1.3 Modes du systme
Comme on envisage dtudier lobservabilit modale du modle linaire du procd de
digestion anarobie, il nous faut exprimer ses fonctions propres.
Cest pourquoi on montre le rsultat gnral suivant :
Proposition 4.4 On considre loprateur

A dni sur H = L
2
(0, 1)
2
par lgalit sui-
vante :
A :=
_

A
1
0
kI

A
2
_
, (4.13)
o

A
1
et

A
2
sont deux oprateurs de Sturm-Liouville densement dnis sur L
2
(0, 1), et
k() une fonction continue sur [0, 1].

On note

1
i
(resp.

2
i
) la i
e
valeur propre (relle) de

A
1
(resp.

A
2
) dans lordre croissant
de leurs valeurs absolues. On note galement

1
i
(resp.

2
i
) une fonction propre normalise
de

A
1
(resp. de

A
2

1
i
(resp.

2
i
).
On considre galement que la condition suivante est vrie :
d
:= inf
i, l1
[
1
i

2
l
[ > 0. (4.14)
Alors le spectre de

A constitu uniquement de valeurs propres (relles)

n
. Les

n
et
des fonctions propres correspondantes

n
sont donnes par les quations suivantes :
i 1,

2i1
:=

1
i
,

2i
:=

2
i
, (4.15)
2i1
:=
_

1
i
(

A
2
1
i
I)
1
k
1
i
_
,

2i
:=
_
0
2
i
_
. (4.16)
Dmonstration:
1. Par la dmonstration de la Proposition 4.2, on sait que le spectre de

A est constitu
uniquement des valeurs propres de

A
1
et

A
2
. Lexpression (4.15) sen dduit direc-
tement. En outre, on dduit de la condition (4.14) que chaque valeur propre est
simple, et possde par consquent un seul vecteur propre indpendant.
2. On considre la suite (
i
)
i1
dnie par lexpression (4.16). Daprs lexpression
(4.13), on a pour tout i 1 :
2i1
=
_
0
A
2
2
i
_
=

2
i
_
0
2
i
_
=

2
i
2
i
(4.17)
et galement :
2i1
=
_

A
1
1
i
k
1
i
+

A
2
(
1
i
I

A
2
)
1
k
1
i
_
=
_

1
i
1
i
k
1
i
+ ((

A
2
1
i
I) +

1
i
I)(
1
i
I

A
2
)
1
k
1
i
_
=
_

1
i
1
i
k
1
i

k
1
i
+

1
i
I(
1
i
I

A
2
)
1
k
1
i
_
=

1
i
2i1
,
donc

i
est bien un vecteur propre de

A relativement

i
.

Notre intention est dappliquer la Proposition 4.4 loprateur A dni dans la sous-
section 4.1.1. En eet, loprateur dtat A est dni par lexpression (4.2) qui correspond
la dnition (4.13), avec

A
1
= A
1
,

A
2
= A
2
et

k() = c k
1
. En outre A
1
et A
2
sont bien
des oprateurs de Sturm-Liouville sur L
2
(0, 1).
Il reste donc prouver que lingalit suivante est vrie :
d
:= inf
i, l1
[
1
i

2
l
[ > 0,
o
1
i
(resp.
2
i
) reprsente la i
e
1
(resp. A
2
) dans lordre croissant
de leurs valeurs absolues.
4.1.4 d
est-il strictement positif?

Ltude de d
ncessite que lon sintresse de plus prs aux valeurs propres des op-
rateurs A
1
et A
2
.
1. Comme tous les coecients de A
1
sont constants et uniformes sur [0, 1] (y compris
k
1
), alors son quation propre
1
P
e
d
2
1
d
2

d
1
d
(k
1
+
1
)
1
= 0
est soluble analytiquement. On obtient alors les expressions suivantes :
1
i
:=
P
e
4
(
2
i
+ 1) k
1
< 0, (4.18)
1
i
() := e
Pe
2

_
cos(
P
e
2

i
) +
1
i
sin(
P
e
2

i
)
_
, (4.19)
o
i
, i 1 est lensemble des solutions de lquation rsolvante suivante :
tan
_
P
e
2

_
=
2
2
1
tels que i 1, 0 <
i
<
i+1
.
2. Par contre, le coecient k
2
() de A
2
est non-uniforme (cf. g. (3.3)). En outre, il
na pas dexpression analytique, puisque, daprs lquation (3.37), il est fonction du
prol dquilibre s
2
(), dont on ne possde quune valuation numrique (en plus de
la preuve de son existence). Nous ne pouvons donc calculer ni les valeurs propres
2
i
de A
2
, ni vecteurs propres
2
i
correspondants. Cependant, comme dans la premire
partie, nous faisons appel aux proprits des oprateurs de Sturm-Liouville, qui nous
permettent de prouver le rsultat suivant :
Proposition 4.5 Il existe N 1 tel que
inf
i, lN
[
1
i

2
l
[ > 0.
Dmonstration: Lide de la dmonstration consiste dterminer pour tout i un
intervalle [
2
min i
,
2
max i
] contenant
2
i
, mais pas
1
i
, ni tout autre
1
l
(l ,= i) partir dun
certain rang i (c.--d. pour i N).
Par le Lemme 2.5, on peut montrer que les valeurs propres
2
i
de A
2
vrient lingalit
suivante pour tout i :
2
max i

2
i

2
min i
,
o
2
max i
et
2
min i
sont les valeurs propres respectives des oprateurs de Sturm-Liouville
coecients constants A
2 max
et A
2 min
dnis de la faon suivante :
g D(A
2
), A
2 max
g :=
1
P
e
d
2
g
d
2

dg
d
k
2max
g,
g D(A
2
), A
2 min
g :=
1
P
e
d
2
g
d
2

dg
d
k
2min
g,
o lon rappelle que k
2min
et k
2max
sont des constantes vriant :
[0, 1], k
2min
k
2
() k
2max
.
La rsolution des quations propres de A
2 max
et A
2 min
nous donne :
2
max i
=
P
e
4
(
2
i
+ 1) k
2max
,
2
mini
=
P
e
4
(
2
i
+ 1) k
2min
,
Par lquation (4.18), on en dduit les ingalits suivantes :
i 1,
1
i
=
2
max i
+k
2max
k
1

2
i
+k
2max
k
1
(4.20)
1
i
=
2
min i
+k
2min
k
1

2
i
+k
2min
k
1
(4.21)
Or :
Daprs la gure 3.3, on sait que k
2min
> k
1
. On en dduit par lquation (4.21) que :
i 1,
1
i

2
i
k
2min
k
1
> 0. (4.22)
On peut montrer que (
i
2(i 1)

Pe
) tend vers 0 lorsque i tend vers linni (cf.
g. 2.4). Par lexpression (4.18) de
1
i
, on en dduit la proprit suivante :
lim
i
(
1
i

1
i+1
) = +.
Donc il existe N 1 tel que :
i N,
1
i

1
i+1
+k
2max
. (4.23)
On dduit alors des quations (4.23) et (4.20) lingalit suivante :
i N,
2
i

1
i+1
k
1
> 0. (4.24)
Les quations (4.22) et (4.24) nous permettent donc dcrire ce qui suit :
i N,
1
i+1
<
1
i+1
+k
1

2
i

1
i
(k
2min
k
1
) <
1
i
,
do lon dduit la Proposition 4.5.
Notez bien que lhypothse suivante :

k
1
[k
2min
, k
2max
] = (4.25)
est essentielle dans la dmonstration de la Proposition 4.5. Cette hypothse se trouve
vrie car les coecients linariss k
1
et k
2
() varient peu sur [0, 1] (k
1
en particulier
est uniforme). Or, nous devons tre conscients que ces faibles variations sont dues, certes,
aux valeurs numriques des paramtres du modle de dpart, mais aussi au choix des
cintiques considres (bases sur la loi de Contois).
Or, la Proposition 4.5 nous montre seulement que la condition (4.11) est vrie
partir dun certain rang N non dtermin.
Nanmoins, certains lments laissent penser que lingalit (4.11) est malgr tout
vrie :
1. On sait que lingalit (4.11) est satisfaite partir dun certain rang N. Par cons-
quent, il sut que les ensembles nis
1
i
, 1 i N et
2
j
, 1 j N naient
pas de point dintersection dans lintervalle ni [
2
N
, 0[, ce qui est le cas de faon
gnrique.
2. Reprenons le deuxime point de la dmonstration de la Proposition 4.5. On considre
lhypothse supplmentaire suivante :
Hypothse 2 On peut dterminer un entier naturel N
1
tel que la suite (
1
i

1
i+1
)
iN1
soit croissante.
Si cette hypothse est satisfaite, alors on peut dterminer une valeur de N ( = rang
partir duquel lingalit (4.11) est vrie). En eet, on peut choisir pour valeur de
N un entier suprieur N
1
tel que lingalit suivante est (numriquement) vrie :
1
N

1
N+1
+k
2max
.
Il sut ensuite de calculer numriquement les N plus grandes valeurs propres
1
i
de A
1
et les segments [
2
min i
,
2
max i
] (contenant
2
i
), et de vrier quaucune des
premires nest lment dun des seconds. Ce qui semble bien tre le cas, au moins
pour les premires valeurs de i, daprs la gure 4.1.
Cependant, nous ne sommes pas parvenus dmontrer rigoureusement lHypo-
thse 2, bien quelle semble tre vrie numriquement avec N
1
= 1 (cf. g. 4.2).
Nous laissons le soin aux gnrations futures de dmontrer la validit de lHypo-
thse 2, tout en leur indiquant quil sut de dmontrer que la suite (
i+1
i
)
iN1
est croissante (o N
1
est un entier naturel de valeur connue).
30 20 10 0
1
0
1
Fig. 4.1 Positions des
1
i
() et des segments [
2
mini
,
2
max i
] () pour 1 i 5.
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
10

20

30

i
1
i

1
i+1
Fig. 4.2 Evolution de la suite (
1
i

1
i+1
)
i
pour 1 i 10.
Pour notre part, au vu du faisceau des prsomptions dtailles dans les deux points
prcdents, nous nous permettons dadopter la conjecture suivante :
Conjecture 1 Lingalit suivante est vrie :
inf
i, l1
[
1
i

2
l
[ > 0.
Alors en appliquant la Proposition 4.4, on obtient directement le rsultat suivant :
DA
le systme dni par lquation dtat (4.1) (o loprateur
dtat A est donn par (4.2)-(4.5)).
Alors les valeurs propres (relles)
n
de A et des fonctions propres correspondantes
n
sont donnes par les equations suivantes :
i 1,
2i1
:=
1
i
,
2i
:=
2
i
, (4.26)
2i1
:=
_

1
i
ck
1
(A
2
1
i
I)
1
1
i
_
,
2i
:=
_
0
2
i
_
, (4.27)
o
1
i
(resp.
2
i
) note la i
e
1
(resp. A
2
) dans lordre croissant de
leurs valeurs absolues, et
1
i
(resp.
2
i
) note une fonction propre normalise de A
1
(resp.
de A
2
1
i
(resp.
2
i
).
En outre, lHypothse 1 conrme lexactitude du calcul de lvolution de ltat du
systme dans la sous-section 4.1.2, et par consquent justie lintrt que lon porte
lobservabilit modale du systme.
Remarque : Dans la premire partie de la thse, nous analysions un systme de Riesz :
par consquent, lobservabilit de tous les modes impliquait lobservabilit du systme (cf.
Proprit 0.17). Cest pourquoi il serait intressant de montrer que le digesteur anarobie
est modlis par un systme spectral de Riesz : cela donnerait plus de poids ltude de
lobservabilit modale venir. Pour cela, il faut essentiellement dmontrer que loprateur
dtat A est un oprateur spectral de Riesz. On peut envisager plusieurs approches :
on montre que les vecteurs propres donns par (4.27) forment une base orthogonale
par rapport un produit scalaire quivalent ;
on peut galement se baser sur la Proprit 0.13.1 et montrer que loprateur A est
semblable loprateur de Riesz suivant :
A
:=
_

A
1
0
0

A
2
_
.
Cela quivaut trouver une solution P L(L
2
(0, 1)) lquation de Sylvester sui-
vante :
A
2
P PA
1
= ck
1
I.
(Pour plus de dtails, voir la synthse [Bhatia et Rosenthal, 1997] et ses rfrences,
et en particulier [Rosenblum, 1969].)
Cependant, dune faon ou dune autre, nous ne sommes pas parvenu un rsultat.
4.2 Rsultats dobservabilit modale
Nous avons montr dans la section prcdente limportance des modes de loprateur
dtat dans le comportement modle de digesteur anarobie. Cest pourquoi nous nous
intressons son observabilit modale. Mais auparavant, il convient de dnir loprateur
dobservabilit C du systme.
4.2. RSULTATS DOBSERVABILIT MODALE 107
4.2.1 Capteurs et oprateur dobservation
Dans ce chapitre, nous considrons que nous disposons de deux capteurs lintrieur
du bioracteur : un capteur de concentration en S
1
et un capteur de concentration en S
2
,
tous deux situs en sortie du racteur et de largeurs respectives
1
et
2
.
Ces mesures sont alors modlises par lquation de sortie suivante :
y() = C
2s() :=
_
C
1 0
0 C
2
_
.
_
s
1
()
s
2
()
_
=
_
1
1
_
1
1
1
s
1
(, )d
1
2
_
1
1
2
s
2
(, )d
_
, (4.28)
o C
2 = [C
1 C
2] L(H, IR
2
) est loprateur dobservation du systme linaire.
Il sagit dsormais danalyser lobservabilit modale du systme paramtres rpartis
linaire
DA
dni par son quation dtat (4.1) et son quation de sortie (4.28),
DA
modlisant le comportement du digesteur anarobie autour de ltat dquilibre s().
4.2.2 Observabilit modale du systme
DA
Nous donnons ici une expression analytique de la largeur (adimensionnelle) du capteur
en sortie permettant de rendre observables un certain nombre de modes du bioracteur
lit xe :
Proposition 4.7
DA
est le systme dni par lquation dtat (4.1) (o loprateur
dtat A est donn par (4.2)-(4.5)), et par lquation de sortie (4.28).
Alors pour tout entier naturel N, les 2N modes (
i
,
i
)
1i2N
de A sont C
1
N
2
N
-
observables si on prend :
1
N
:=
2
P
e
N
( arctan
N
), (4.29)
2
N
:=
2
P
e
2
N
( arctan
2
N
), (4.30)
o
2
N
=
_
2
N
+ 4
k
2max
k
2min
P
e
,
o k
2min
et k
2max
sont deux rels tel que
[0, 1], k
2min
k() k
2max
,
et
n
, n 1 est lensemble des solutions de lquation rsolvante suivante :
tan
_
P
e
2

_
=
2
2
1
tels que i 1, 0 <
i
<
i+1
.
Dmonstration :
1. Observabilit des modes de rang pair :
Daprs la Dnition 0.18 de lobservabilit modale, on sait que, pour tout i 1, le
mode (
2i
,
2i
) de
DA
est C
2-observable si et seulement si :
C
2
2i
,= 0. (4.31)
Les expressions de loprateur dobservation C
2 et de la fonction propre
2i
nous
sont donnes respectivement par les quations (4.28) et (4.27). On peut donc crire
lquation (4.31) de la faon suivante :
_
0
C
2
2
i
_
,= 0.
On en dduit que le 2i
e
mode de A est C
2-observable si et seulement si le i
e
mode
de loprateur A
2
est C
2-observable, c.--d. :
C
2
2
i
,= 0.
Or, ce problme a dj t tudi prcdemment, plus prcisment dans la Sec-
tion 2.3. En particulier, la Proposition 2.4 nous permet darmer que les N modes
de plus basses frquences de A
2
sont C
2
N
-observables, o
2
N
est dni par lqua-
tion (4.30).
On en dduit que les N premiers modes pairs de A sont C
2-observables si
2
N
est
dni par lquation (4.30).
2. Observabilit des modes de rang impair :
Par dnition, on sait que pour tout i 1, le mode (
2i1
,
2i1
) du systme
DA
est C
C
2
2i1
,= 0. (4.32)
Grce aux quations (4.28) et (4.27), on peut rcrire lquation (4.31) sous la forme
suivante :
_
C
1
1
i
C
1(A
2
1
i
I)
1
ck
1
1
i
_
,= 0.
Le 2i 1
e
mode de A est donc C
2-observable si le i
e
mode de loprateur A
1
est
C
1-observable, c.--d.
C
1
1
i
,= 0. (4.33)
Or, la Proposition 2.4 nous permet darmer que les N modes de plus basses fr-
quences de A
1
sont C
1
N
-observables, o
1
N
est dni comme il suit :
1
N
:=
2
P
e
1
N
( arctan
1
N
), (4.34)
4.2. RSULTATS DOBSERVABILIT MODALE 109
o
1
N
=
_
2
N
+ 4
k
1max
k
1min
P
e
, (4.35)
o k
1min
et k
1max
sont deux rels tel que
[0, 1], k
1min
k
1
() k
1max
.
Or, comme k
1
est constant sur lintervalle spatial [0, 1], on peut prendre :
k
1min
= k
1max
= k
1
,
ce qui, daprs lquation (4.35), implique lgalit suivante :
1
N
=
N
. (4.36)
Donc les expressions (4.34) et (4.29) de
1
N
sont quivalentes.
Remarque : Pour tout 1, on nomme

1
i
et
2
i
les derniers zros respectifs de
1
i
et
2
i
sur [0, 1]. On sait (par la dmonstration de la Proposition 2.4) que
2
i
est un minorant
de 1
2
i
.
Par contre, partir de lexpression (4.19) de
1
N
, on peut vrier par le calcul que
1
N
= 1
1
N
.
Cette galit est vrie car k
1
est un coecient constant.
On remarque que la Proposition 4.7 apparat comme une gnralisation de la Propo-
sition 2.4 au cas dun bioracteur faisant intervenir deux ractions.
Par ailleurs,
1
i
et
2
i
sont des suites dcroissantes tendant vers zro, donc on peut
dduire de la Proposition 4.7 le rsultat suivant :
Corollaire 4.8 Tout nombre (pair) ni 2N de modes du bioracteur sera observable (au-
tour de lquilibre s()) pour peu que lon choisisse deux capteurs de S
1
et S
2
susamment
petits.
On peut galement voir le Corollaire 4.8 comme une gnralisation de la Proposition
2.3.
4.2.3 Application numrique.
On sattache dsormais calculer les premires valeurs de
1
N
et
2
N
. Pour cela, nous
utilisons les formules (4.29) et (4.30), ainsi que les valeurs numriques des paramtres Pe,
k
1min
et k
2min
donnes la Section 3.4.
Les rsultats sont donns sur la gure 4.3 pour 1 N 10.
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
2
4
6
8
10
1
N
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
2
4
6
8
10
2
N
N
Fig. 4.3 Largeurs des capteurs rendant 2N modes observables.
On constate que les largeurs admissibles
1
N
et
2
N
ne posent pas de contrainte technique
particulire pour N 10. Ce qui signie que (au moins) 20 modes dominants du digesteur
anarobie sont observables par deux capteurs placs en sortie.
Cependant, nous devons rester conscients que notre tude est base sur un critre
dobservabilit boolen: nous savons que tout mode peut tre rendu observable pour
1
ou
2
susamment petit, mais nous ignorons dans quelle mesure il lest.
4.2.4 Observabilit avec un seul capteur.
Nous avons donc dmontr que, lorsquon mesure les deux variables dtat (s
1
et s
2
)
en sortie du bioracteur, tout mode du systme
DA
peut tre rendu observable par des
capteurs susamment petits. Mais est-ce encore le cas lorsque lon ne dispose que dun
unique capteur?
Cest pourquoi nous tudions dsormais lobservabilit modale du digesteur anarobie
soumis un capteur en sortie. On distingue deux cas de gure :
1. Seul s
1
est mesur :
Lquation de sortie est donc dnie de la faon suivante :
y() = C
1
1s() := [C
1 0]
_
s
1
()
s
2
()
_
=
1
1
_
1
1
1
s
1
(, )d. (4.37)
Or pour tout i, le 2i
e
mode de loprateur A est C
1
C
1
1
2i
,= 0,
soit, daprs les quations (4.37) et (4.27) :
[C
1 0]
_
0
2
i
_
,= 0.
4.3. CONCLUSIONS 111
Cette dernire ingalit ne peut videmment pas tre satisfaite, donc tous les modes
de
DA
pairs (c.--d. relatifs A
2
) sont non observables. Il nest donc pas envi-
sageable de se contenter dun capteur de S
1
seul. Ce rsultat tait prvisible, car
daprs lEDP (3.34), la variation de s
1
est indpendante de s
2
.
2. Seul s
2
est mesur :
Lquation de sortie est donc dnie de la faon suivante :
y() = C
2
2s() := [0 C
2]
_
s
1
()
s
2
()
_
=
1
2
_
1
1
2
s
2
(, )d. (4.38)
Or pour tout i :
le 2i
e
2
C
2
2
2i
,= 0.
Il sagit du mme problme que lors du premier point de la dmonstration
de la Proposition 4.7. On en dduit donc que 2i
e
mode de loprateur A est
C
2
2
N
-observable si
2
N
vrie lquation (4.30).
le 2i 1
e
2
C
2
2
2i1
,= 0,
soit, daprs les quations (4.38) et (4.27) :
[0 C
2]
_

1
i
ck
1
(A
2
1
i
I)
1
1
i
_
,= 0.
Donc le 2i 1
e
1
1-observable si et seulement si
_
1
1
1
(A
2
1
i
I)
1
1
i
()d ,= 0.
Dans le cas o seul S
2
est mesur, on ne peut donc pas conclure immdiatement
la non-observabilit du digesteur. Lanalyse de lobservabilit modale dun
digesteur anarobie lit x o S
2
est mesur en sortie rclame une tude plus
prcise des fonctions (A
2
1
i
I)
1
1
i
() (et de leurs zros), que nous laissons
en question ouverte.
4.3 Conclusions
Dans ce chapitre, nous avons montr que chacun des modes du digesteur anarobie
lit xe (modlis au chapitre 3) tait observable par un couple de capteurs (de S
1
et S
2
) susamment petits, placs en sortie du racteur. Cela peut tre vu comme une
gnralisation du rsultat du chapitre 2 un bioracteur faisant intervenir non plus une,
mais deux ractions biochimiques.
Cependant, la gnralisation du caractre spectral de Riesz de loprateur dtat
A du systme na pas t ralise. En outre, certaines hypothses sur les paramtres k
1
et
k
2
nous furent utiles pour montrer que lensemble de ses valeurs propres est disjoint, et
nous navons dailleurs pu mener cette dmonstration jusqu son terme en toute rigueur.
Nanmoins, nous avons donn des lments convaincants en sens.
Les rsultats de ce chapitre sont galement une gnralisation de ceux obtenus par
[Winkin et al., 2000], qui dmontrent que tout mode dun certain racteur chimique
paramtres distribus est observable par un couple de capteurs susamment petits. La
dirence essentielle est que les auteurs y considrent plus simplement une seule raction
chimique S P, dont la cintique est linaire. Ces deux hypothses permettent de
prouver que le racteur est un systme de Riesz, mais aussi de montrer que le systme
peut tre observable par un seul capteur, alors que, dans notre cas, ces questions restent
ouvertes.
CONCLUSIONS GNRALES ET PERSPECTIVES 113
Conclusions gnrales et perspectives
Tout au long de cette thse, nous avons tudi lobservabilit de bioracteurs para-
mtres rpartis ddis au traitement des eaux, dans lesquels le(s) capteur(s) sont situs
en sortie.
Nous avons tout dabord dni le concept de systme de Sturm-Liouville , qui
recouvre une large classe de systmes paramtres rpartis. Notamment, un tel systme
est un systme spectral de Riesz : par consquent son observabilit globale quivaut celle
de lensemble de ses modes. Sur la base de la thorie des C
0
-semi-groupes et les proprits
modales de ces systmes, on montre que tout nombre ni de leurs modes dominants sont
observables par un capteur susamment petit et mesurant la variable dtat lune des
extrmits spatiale du systme (moyennant certaine hypothse sur les conditions aux
limites).
Ce rsultat sapplique directement aux bioracteurs lit xe mettant en oeuvre une
seule raction de croissance microbienne. En eet, ce procd est modlis (aprs lina-
risation) par une seule EDP parabolique linaire (dont un coecient dpendant de la
variable spatiale), et rpond la dnition dun systme de Sturm-Liouville. Puis nous
produisons une expression donnant la largeur du capteur (situ en sortie) en fonction du
nombre de modes observer et des valeurs de paramtres du systme, ce qui constitue
un apport essentiel de cette thse. En outre, on en vrie la validit et lutilit sur une
application numrique (le bioracteur de dnitrication).
Enn, nous tendons notre analyse dobservabilit au procd pilote de digestion ana-
robie par lit xe, situ au LBE-INRA Narbonne et ddi au traitement des eaux uses.
En utilisant la thories des sur- et sous-solutions, nous dmontrons lexistence dun tat
dquilibre. Au voisinage de celui-ci, le comportement du bioracteur est modlis par
(cette fois) deux EDP linaires paraboliques dont un coecient est non uniforme, et dont
les variables sont les concentrations en matire organique (le substrat liminer) et en
un compos chimique intermdiaire (les acides gras volatils). On gnralise les rsultats
obtenus prcdemment, savoir que tout nombre ni de modes de plus basse frquence de
ce procd sont observables par un couple de capteurs susamment petits placs en sortie,
lesquels mesurent les concentrations des deux composs chimiques. On fournit galement
une expression de la largeur des capteurs en fonction du nombre de modes observer.
Ce dernier chapitre de la thse a t loccasion de poser plusieurs problmes ouverts.
Par exemple, le cas dun digesteur lit xe comportant un seul capteur (dacides gras
volatils) en sortie a t formalis, mais non rsolu, et mriterait une tude complmen-
taire. Cependant, le premier objectif consisterait prouver le modle linaris du digesteur
114 CONCLUSIONS GNRALES ET PERSPECTIVES
anarobie est un systme spectral de Riesz : cela donnerait plus de poids aux proprits
dobservabilit modale du systme. Pour cela, on peut envisager par exemple de montrer
que les vecteurs propres du systme forment une base orthonorme pour un produit sca-
laire quivalent ; ou alors de passer par les quations de Sylvester (cf. [Bhatia et Rosenthal,
1997] et ses rfrences) pour montrer que loprateur dtat du systme est semblable
la matrice doprateurs rduite ses oprateurs diagonaux.
Il serait galement intressant de montrer rigoureusement que lensemble des valeurs
propres du modle de digesteur anarobie est disjoint : cela permet notamment de dmon-
trer lexpression des vecteurs propres, et donc la validit de notre tude. loppos, on
pourrait tenter de saranchir de cette hypothse, par exemple en considrant un opra-
teur dtat comportant des blocs de Jordan. Mais cette dmarche ne risque-t-elle pas de
changer la dynamique du systme et dintroduire des comportements qui ne seraient plus
observables par lintermdiaire des modes? La question reste tudier. On peut notam-
ment se poser la question de limportance de lobservabilit modale dans le cadre dun
oprateur (dtat) rsolvante compacte, ce qui nous permettrait ventuellement de nous
aranchir de lhypothse systme spectral de Riesz .
Par ailleurs, nous devons reconnatre quun inconvnient des mesures considrs dans
ltude du digesteur anarobie est quelles ne peuvent physiquement tre ralises en
temps rel (daprs [Bernard et al., 2001]). De faon gnrale, il est rare de disposer de
capteurs en ligne de concentrations en composs chimiques. Nanmoins, notre tude a
lintrt de donner un premier rsultat, quil serait intressant dtendre des modles
plus complexes de digesteur (par exemple celui de [Schoefs et al., 2003]), qui mettent en
oeuvre des variables mesurables en ligne, tels le ux de biogaz produit et son rapport
mthane/dioxyde de carbone.
Une autre perspective directe de nos travaux serait de ne plus se contenter danalyser
lobservabilit du digesteur avec des capteurs placs uniquement en sortie, mais en nim-
porte quel point du racteur. (On pourrait par exemple tudier les zros de ses fonctions
propres, ou les intervalles les contenant.) Une telle dmarche a des applications en terme
de placement de capteurs : par exemple, on place les capteurs de faon ce que le plus
grand nombre de modes du systme soient observables.
Il est galement important de noter que les racteurs (bio)chimiques dont nous avons
analys lobservabilit sont tous modliss par des systmes paramtres rpartis. En
eet, contrairement la dmarche classique en gnie chimique, nous navons pas discrtis
spatialement les systmes tudis, ce qui leur aurait fait perdre leur caractre distribu.
On peut nanmoins envisager de mener par la suite une tude comparative entre ces deux
techniques, linstar de ce qua ralis [Waldra et al., 1998] dans le cadre linaire
coecients constants.
Par ailleurs, on peut voir nos travaux comme lextension de certains rsultats dobser-
vabilit de racteurs paramtres rpartis linaires (cf. [Winkin et al., 2000] par exemple)
au cas dun (bio)racteur paramtres rpartis semi-linaire linaris autour dun point
dquilibre (et donc modlis par un SPR linaire possdant des coecients non constants).
Il serait dailleurs intressant dtudier prcisment les relations entre observabilit lo-
CONCLUSIONS GNRALES ET PERSPECTIVES 115
cale du modle non linaire et observabilit du linaris. En outre, une approche plus
ambitieuse consisterait analyser directement lobservabilit du SPR non linaire, par
exemple en utilisant la thorie des semi-groupes doprateurs non linaires (cf. [Martin,
1976], entres autres). En eet, cela permettrait dtudier lobservabilit lors des tapes
transitionnelles du systme, et non plus seulement lors du rgime permanent. Ce qui se-
rait particulirement utile dans un procd de traitement des eaux o les entres (les
concentrations en polluants, voire le dbit) sont rarement matrises.
Enn, on peut se demander quelles sont les applications possibles des rsultats de cette
thse. Tout dabord, le problme de la commandabilit vient naturellement lesprit car
cest une notion duale de lobservabilit pour les systmes linaires. Or, considrer la taille
des actionneurs dans un racteurs biochimique na aucun sens physique : les commandes
du procd sexercent gnralement sur les frontires (concentration du uide entrant),
ou sexercent de faon non linaire (vitesse supercielle du uide).
Par contre, souvenons-nous de la problmatique initiale, qui est : peut-on estimer ltat
dun procd biologique paramtres rpartis? Notre travail nous en apporte une rponse.
En eet, pour un (des) capteur(s) de largeur connue, on peut dterminer un nombre N
de modes dont on est sur quils seront observables. Il parat alors logique de concevoir
un estimateur dtat dont la dimension nexcde pas N, et travaillant sur lespace dtat
engendr par les N modes dominants (de plus basses frquences) de loprateur dtat. Il
faut cependant garder lesprit que ce dernier point nest pas immdiat, puisque dans le
cas gnral, les fonctions propres de loprateur dtat ne sont pas calculables analytique-
ment.
117
Annexe A
Complments mathmatiques
Cette annexe est consacre des notions mathmatiques (et notamment danalyse
fonctionnelle linaire) utiles la comprhension de ce mmoire de thse. Elle est fortement
inspire des annexes de [Curtain et Zwart, 1995] et de [Aksikas, 2002].
A.1 Espaces de Hilbert
Un espace vectoriel(ou espace linaire) est dni comme il suit :
Dnition A.1 (Espace vectoriel) Soit V un ensemble dlments (vecteurs) et soit
K un ensemble de scalaires (K = IR ou C). Dnissons les deux oprations suivantes :
(u, v) u+v V (laddition) et (, v) .v V (multiplication par un scalaire), pour
tout u, v V et K. On dit que V est un espace vectoriel sur K si on a les proprits
suivantes :
1. u, v V, u +v = v +u (commutativit),
2. u, v, w V, (u +v) +w = u + (v +w) (associativit),
3. 0
V
V, u V, 0
V
+u = u (lment neutre),
4. u V, u V, u + (u) = 0
V
(oppos),
5. u V, 1.u = u,
6. u V, , K .(.u) = ().u,
7. u, v V, , K, [.(u+v) = .u+.v et (+).u = .u+.u] (distributivit).
Dnition A.2 (Espace norm) Soit V un espace vectoriel. Une norme sur V est une
fonction de V vers R vriant les proprits suivantes :
1. v V, |v| 0,
2. |v| = 0 v = 0,
3. v V, K, |v| = [[|v|,
118 ANNEXE A. COMPLMENTS MATHMATIQUES
4. u, v V, |u +v| |u| +|v|.
Lespace V muni de la norme | | est appel espace (vectoriel) norm.
On accorde une attention particulire un type despaces vectoriels norms appel
espaces de Banach.
Dnition A.3 Soit V un espace norm. Une suite u
n
V est une suite de Cauchy
lorsque
lim
m,n
|u
m
u
n
| = 0.
videmment, toute suite convergente est une suite de Cauchy. Dans les espaces de
dimension nie IR
n
, toute suite de Cauchy est convergente. Cependant, ce nest pas le cas
en gnral.
Dnition A.4 (Espace de Banach) Un espace norm est dit complet, si toute suite
de Cauchy de lespace converge vers un lment de lespace.
Un espace de Banach est un espace norm complet.
Dnition A.5 (Produit scalaire) Soit V un espace vectoriel sur K = IR ou C. Un
produit scalaire < , > est une fonction de V V vers K vriant les proprits suivantes :
1. u V, < u, u > 0,
2. < u, u >= 0 u = 0,
3. u, v V, < u, v >= < v, u >,
4. u, v, w V, , K, < u +v, w >= < u, w > + < v, w >.
Comme pour tout produit scalaire, on a lingalit de Schwartz :
u, v V [ < u, v > [

< u, u > . < v, v >,
alors on peut lui associer une norme
|u| =

< u, u >.
Dnition A.6 (Espace de Hilbert) Un espace de Hilbert est un espace vectoriel,
muni dun produit scalaire, qui est complet pour la norme associe ce produit scalaire.
Avec la notion de produit scalaire, on peut dnir langle entre deux vecteurs u et v
comme suit :
= arccos
_
< u, v >
|u||v|
_
et on peut donner la dnition de lorthogonalit :
Dnition A.7 (Orthogonalit) On dit que deux vecteurs u et v sont orthogonaux
lorsque < u, v >= 0.
A.2. BASES EN DIMENSION INFINIE 119
Dnition A.8 (Espace sparable) On dit quun espace H est sparable sil existe un
sous-ensemble dnombrable D H tel que D est dense dans H, c.--d. tout lment de
H est la limite dune suite dlments de D.
A.2 Bases en dimension innie
Dnition A.9 (Base dans un Banach, cf. [Young, 1980]) Soit B un espace de Ba-
nach de dimension innie. Une suite (e
i
)
i1
B est appele base de B si pour tout vecteur
x de B, il existe une unique suite (c
i
)
i1
K telle que :
lim
n
_
_
_
_
_
x
n
i=1
c
i
x
i
_
_
_
_
_
= 0
Dnition A.10 (Base orthonorme dans un Hilbert sparable) Soit H un espace
de Hilbert sparable muni du produit scalaire < , >. La suite (e
i
)
i1
dans H est une base
orthonorme (ou base orthonormale) de H lorsque les deux conditions suivantes sont rem-
plies :
1. (e
i
)
i1
est complte (c.--d. span
i1
(e
i
) = H),
2. < e
i
, e
j
>=
ij
:=
_
1 si i = j,
0 si i ,= j.
Proprit A.11 (Expansion de Fourier) Soit H un espace de Hilbert sparable muni
du produit scalaire < , > et (e
i
)
i1
une base orthonorme de H. Alors :
x H, x =
i=1
< x,e
i
> e
i
.
A.3 Oprateurs
Soient V et W deux ensembles. Un oprateur A de V vers W est une application qui
assigne chaque lment dun sous-ensemble D(A) de V un unique lment dans W.
Le domaine D(A) de A est dni de la faon suivante :
D(A) = v V [ A(v) existe,
et limage Im(A) de A est un ensemble dlments de W gnr par A,
Im(A) = w W [ v D(A), w = A(v).
Enn, on dnit le noyau de A:
Ker(A) = v V [ A(v) = 0.
A.3.1 Oprateurs sur les espaces linaires
Les oprateurs linaires sont une classe doprateurs trs importante dans les applica-
tions :
Dnition A.12 (Oprateur linaire) Soient V et W deux espaces vectoriels, D(L)
un sous-espace vectoriel de V. On dit quun oprateur L de V vers W est linaire si
v
1
, v
2
D(L) V,
1
,
2
K, L(
1
v
1
+
2
v
2
) =
1
L(v
1
) +
2
L(v
2
).
Pour un oprateur linaire L, on crit Lv la place de L(v).
Dnition A.13 (Oprateur inversible) Soient V et W deux espaces vectoriels. On
dit quun oprateur L : D(L) V W est inversible si il existe un oprateur L
1
dni
de D(L
1
) = Im(L) W dans V tel que :
v D(L) L
1
Lv = v,
w Im(L) LL
1
w = w.
L
1
est galement linaire, et est appel l inverse de L.
A.3.2 Oprateurs sur les espaces norms
Thorme A.14 Soient V et W deux espaces norms, L : D(L) V W un oprateur
linaire. Alors la continuit de L sur D(L) V est quivalente la continuit en un point
quelconque de D(L), en particulier en v = 0.
Dnition A.15 (Oprateur born) Soient V et W deux espaces norms de normes
respectives | |
V
et | |
W
, L un oprateur linaire de V sur W.
On dit que L est un oprateur linaire born si il existe M > 0 tel que
v V, |Lv|
W
M|v|
V
.
Lensemble des oprateurs linaires de V sur W est un espace vectoriel norm not
L(V, W), et muni de la norme | | :
L L(V, W), |L| = sup
vV
|Lv|
W
|v|
V
= sup
v
V
=1
|Lv|
W
.
Proprit A.16 Soient V et W deux espaces norms, L : D(L) V W un oprateur
linaire.
Alors L est continu sur D(L) si est seulement si il est born sur D(L).
A.4. THORIE SPECTRALE 121
Dnition A.17 (Oprateur ferm) Soient V et W deux espaces norms. On dit que
loprateur linaire L : D(L) V W est ferm si son graphe G(L) = (v, Lv), v
D(L) est ferm dans V W.
Autrement dit : L est ferm lorsque, si on considre une suite quelconque (x
n
)
n1

D(L), convergente vers x et telle que la suite (Lx
n
)
n1
converge vers y, alors x D(L)
et Tx = y.
Dnition A.18 (Oprateur compact) Soient V et W deux espaces norms. On dit
que loprateur linaire born L L(V, W) est compact si les images des ensembles borns
de V par L sont des compacts relatifs de W (c.--d. que leur fermeture est compacte.)
Autrement dit, L est compact lorsque L est linaire, et que pour toute suite borne
(v
k
)
k
dans V , (Lv
k
)
k
a une sous-suite convergente dans W.
A.3.3 Oprateurs sur les espaces de Hilbert
Dnition A.19 (Oprateur adjoint et auto-adjoint) Soit H un espace de Hilbert
muni du produit scalaire < , >, L : D(L) H H un oprateur linaire, ferm et
densement dni (c.--d. D(L) dense dans H).
On dnit l adjoint de L, not L
, de la faon suivante :
D(L
) = h H [ h
H, g D(L), < Lg, h >=< g, h
>,
h H, L
h := h
tel que < Lg, h >=< g, h
> .
En outre, on dit que L est auto-adjoint lorsque D(A
) = D(A) = D et que
h D, A
h = Ah.
Proprit A.20 Soit L un oprateur linaire sur lespace de Hilbert H. Si L est inversible
avec L
1
L(H), alors L est un oprateur ferm.
A.4 Thorie spectrale
Dnition A.21 (Ensemble rsolvant et rsolvante) Soit A un oprateur linaire
ferm sur un espace vectoriel norm V . On dit que est dans l ensemble rsolvant de A
(not (A)) lorsque loprateur (I A)
1
, appel rsolvante de A, existe et est linaire
borne.
Dnition A.22 (Spectre dun oprateur) Soit A un oprateur linaire ferm sur un
espace vectoriel norm (complexe) V . On dnit le spectre de A, not (A), par
(A) = C (A).
Le spectre ponctuel de A est
p
(A) = C [ (I A) est non injectif.
Le spectre continu de A est
c
(A) = C [ (I A) est injectif, Im(I A) = V,
mais (I A)
1
est non borne.
Le spectre rsiduel de A est
r
(A) = C [ (I A) est injectif, mais Im(I A) n
est pas dense dans V .

On a alors (A) =
p
(A)
c
(A)
r
(A).
Dnition A.23 (Valeurs propres, vecteurs propres) Un complexe
p
(A) est
appel valeur propre de A.
Un lment v V 0 tel que (I A)v = 0 est appel vecteur propre de A
relativement la valeur propre .
En outre, si les lments de V sont des fonctions (par ex. V = L
2
(0, 1)), alors les
vecteurs propres de A sont parfois appels fonctions propres.
Dnition A.24 Soit
0
une valeur propre de loprateur A linaire ferm sur lespace
de Banach V . On suppose galement que cette valeur propre est isole, c.--d. quil existe
un voisinage ouvert O de
0
tel que (A) O =
0
.
On dit que
0
a un ordre
0
si pour tout v V ,
lim
0
(
0
)
0
(I A)
1
v (A.1)
existe, mais quil existe v
0
tel que la limite suivante nexiste pas :
lim
0
(
0
)
01
(I A)
1
v
0
.
De plus, on dit que lordre de
0
est inni si lquation (A.1) est valable pour tout
Pour la valeur propre
0
dordre
0
ni, on dnit sa multiplicit (algbrique) par
dim(Ker(
0
I A)
0
).
Enn, on dit quune valeur propre est simple si sa multiplicit est gale 1.
Proprit A.25 Soit A un oprateur linaire ferm tel que 0 (A), et A
1
compact.
Alors le spectre de A est constitu uniquement de valeurs propres isoles de multiplicit
nie.
A.5. ESPACES L
P
123
A.5 Espaces L
p
Dnition A.26 Pour p [1, ), L
p
() est lespace linaire des fonctions mesurables
v : IR telles que
|v|
L
p
()
=
__
[v(x)[
p
dx
_
1/p
<
Si est un ensemble ouvert et born, alors pour p [1, ), L
p
() est un espace de
Banach.
Proprit A.27 Soient a < b deux rels nis. Alors L
2
(a, b) est un espace de Hilbert
sparable, de produit scalaire < , >
2
dni par :
g, h L
2
(a,b), < g, h >
2
=
_
b
a
g(z)h(z) dz.
Dnition A.28 (Continuit absolue) Soit h une fonction relle, par exemple h l-
ment de L
2
(a, b), a < b
h est dit absolument continue lorsque h est drivable presque partout sur [a, b], de
drive intgrable vriant , [a, b], < , h() h() =
_
(z)dz.
A.6 Intgrales dans un espace de Hilbert
Dans toute cette section, on se place sur un espace de Hilbert sparable H.
Dnition A.29 Une fonction f
s
: IR E H est dite simple si
f
s
(t) =
N
j=1
h
j
Ej
(t)
o (E
j
)
j1
est une partition de IR, h
j
H, et
Ej
(t) = 1 si et seulement si t E
j
.
Lintgrale de Bochner de f
s
est alors dnie par lexpression suivante :
_
E
f
s
(s)ds :=
N
j=1
|h
j
|m(E
j
) (A.2)
o m est la mesure de Lebesgue sur IR. f
s
est dite intgrable (au sens de Bochner) si son
intgrale (A.2) converge absolument.
Dnition A.30 (Intgrale de Bochner) Une fonction f : IR E H est int-
grable au sens de Bochner (not f L
1
(E; H)) si il existe une suite de fonctions simples
intgrables (f
i
)
i1
telle que :
lim
i
| f(s) f
i
(s) | (h) = 0 presque partout (convergence forte)
Alors f a son intgrale de Bochner dnie comme il suit :
_
E
f(s)ds := lim
i
_
E
f
i
(s)ds
Proprit A.31 Dans le cadre dun espace de Hilbert H sparable,
_
E
f(s)ds peut ga-
lement tre caractrise comme tant lunique lment de H tel que :
h H, <
_
E
f(s)ds, h >=
_
E
< f(s), h > ds.
On voit alors que lon peut exprimer une intgrale de Bochner (sur H) en fonction din-
tgrales de Lebesgue (sur IR).
125
Annexe B
Nomenclature
B.1 Notations (bio)chimiques :
/: section du racteur (m
2
)
c : paramtre adimensionnel
D: coecient de dispersion (m
2
.s
1
)
D
a
: coecient de dispersion axiale (m
2
.s
1
)
K
NO2
, K
S1
, K
S2
: coecients de saturation (kg.m
3
ou mol.m
3
)
K
S1
, K
S2
: constantes de saturation de Contois (kg.kg
1
ou mol.kg
1
)
K
I2
: constante dinhibition (mol.m
3
)
k
0
,

k
1
,

k
2
, k(), k
1
, k
2
() : paramtres adimensionnels
P
e
: nombre de Peclet (adimensionnel)
Q: dbit du uide (m
3
.s
1
)
r, r
1
, r
2
: cintiques de raction (kg.m
3
.s
1
ou mol.m
3
.s
1
)
S, S
1
, S
2
: concentrations en substrat (kg.m
3
ou mol.m
3
)
s
1
, s
2
: concentrations adimensionnelles en substrat
s : vecteur de la (des) concentration(s) adimensionnelle(s) en substrat(s)
s, s
1
, s
2
: prols de s, s
1
, s
2
lquilibre
s : variations de s autour de s
v : vitesse supercielle du uide (m.s
1
)
t : temps (s)
X, X
1
, X
2
: concentrations (moyennes) en biomasse
x
1
, x
2
: concentrations adimensionnelles en biomasse
Y , Y
j
(j = 1 6) : coecients stoechiomtriques ou de rendement
z : coordonne spatiale (m)
B.1.1 Lettres grecques
I
: constante dinhibition adimensionnelle
,
1
,
2
: taux spciques de croissance (s
1
)
: temps adimensionnel
126 ANNEXE B. NOMENCLATURE
: coordonne spatiale adimensionnelle
B.1.2 Indices
in: entrant
max: maximal
B.2 Notations mathmatiques :
A: oprateur (ou matrice) dtat
A
1
,A
2
,A
21
: oprateurs formant la matrice doprateurs A
A: oprateur numriquement proche de A

a, b : extrmits du domaine spatial unidimensionnel [a, b]
B: oprateur de commande (ou de contrle)
C : oprateur dobservation (ou de sortie)
((a, b) : ensemble des fonctions continues sur lintervalle [a, b]
G, G
j
, H, H
j
: fonctions utilises dans la mthode de Prfer.
H: espace de Hilbert complexe sparable
I : oprateur (ou matrice) identit
Im(A) : Image de loprateur A
i, j : entiers naturels
L(X, Y ) : ensemble des oprateurs linaires borns (ou continus) de lespace norm X
vers lespace norm Y .
L
2
() : espace des fonctions relles de carr intgrable sur le domaine spatial .
M
h, p
, W
h, p
: fonctions de Whittaker
N, n: entier naturel
O: matrice dobservabilit
p, q : fonctions relles dnissant un oprateur de Sturm-Liouville
R: oprateur spectral de Riesz
r : coordonne polaire (rayon) utilise dans la mthode de Prfer.
T : C
0
-semi-groupe
t : variable (temporelle)
u: entre dun systme dynamique
w: variable utilise dans la mthode de Prfer
x: tat dun systme dynamique
y : sortie (mesures) dun systme dynamique
z : variable (spatiale)
B.2.1 Lettres grecques
a
,
b
,
a
,
b
,
a
,
b
: coecients relatifs aux conditions aux limites
: fonction gamma.
B.2. NOTATIONS MATHMATIQUES: 127
: dterminant dun systme dquation.
ij
: symbole de Kronecker.
ij
vaut 1 si i = j et vaut 0 si i ,= j.
N
: intervalle en sortie du racteur o lon peut observer N modes.
, : fonction propre dun oprateur de Riesz.
: approximation de
: dual de
: unit imaginaire (
1)
: oprateur de Sturm-Liouville
: valeur propre (dun systme de Sturm-Liouville)
N
: intermdiaire dans le calcul de
N
: fonction dnissant un oprateur de Sturm-Liouville
: systme dynamique
(A) : spectre de loprateur A
,
N
: intermdiaire dans le calcul de
N
: constante de croissance dun C
0
-semi-groupe
(z) : coordonne polaire (angle) utilise dans la mthode de Prfer.
B.2.2 Indices
inf ou min: minorant
sup ou max: majorant
B.2.3 Exposants
+: sur-solution
: sous-solution
BIBLIOGRAPHIE 129
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Index
acides gras volatils, 80
acidognse, 80
AGV, voir acides gras volatils
base, 119
orthonorme, 119
orthonormale, 119
base de Riesz, voir Riesz
biomasse, 47
bioracteur, 47
lit uidis, 48
lit xe, 48
tubulaire, 49
biorthonormal, 24
C
0
-semi-groupe, 21
gnrateur dun, 22
continuit absolue, 123
Contois (loi de), 81
convection, 50
dnitrication, 66
digestion anarobie, 80
dispersion, 50
coecient de, 50
EDP, 16
elliptique, 16
hyperbolique, 16
parabolique, 16
quasi-linaire, 17
semi-linaire, 17
ensemble rsolvant, 121
quation
aux drives partielles, voir EDP
dtat, 20
de sortie, 20
espace
de Hilbert, 118
sparable, 119
estimateur dtat, 47
fonction propre, 122
intgrale de Bochner, 124
mthanisation, 80
Michaelis-Menten
constante de, 50
loi de, 50
MO, 80
mode, 29
Monod (loi de), 50
observabilit, 27
approche, 27
sur [0, t], 27
complte, 18
exacte sur [0, t], 27
modale, 29
oprateur, 119
adjoint, 121
auto-adjoint, 121
dtat, 20
dobservation, 20
de commande, 20
de Sturm-Liouville, 34
domaine dun, 119
ferm, 121
spectre dun, 122
image dun, 119
linaire, 120
born, 120
rsolvant, voir rsolvante
133
134 INDEX
spectral de Riesz, voir Riesz
Peclet (nombre de), 54
produit scalaire, 118
quivalent, 24
racteur biochimique, 47
recirculation, 51
reprsentation dtat
abstraite, 20
dimension nie, 17
rsolvante, 121
Riesz
base de, 24
duale, 24
oprateur spectral de, 25
systme spectral de, 28
semblables (oprateurs), 25
semi-groupe, voir C
0
-semi-groupe
sous-solution, 86
spectre, 122
SPL, 16
SPR, 16
substrat, 48
sur-solution, 86
systme
de Sturm-Liouville, 35
spectral de Riesz, voir Riesz
taux spcique de croissance, 50
maximal, 50
valeur propre, 122
isole, 122
simple, 122
vecteur propre, 122
vitesse supercielle, 50
Whittaker (fonctions de), 70

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de Louvain and Applied Mechanics

est-il strictement positif? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102

induisent des normes quivalentes sur H).

un oprateur semblable R (c.--d. quil existe P L(H) inversible tel que

est galement un oprateur de Riesz.

Ce thorme est primordial dans ltude des systmes de Sturm-Liouville. En eet, il

Lide de cette dmonstration a dj t employe, notamment dans [Winkin et al.,

Reprenons la dmonstration de la Proposition 1.8 :

Daprs la dmonstration prcdente, on peut en fait montrer lobservabilit dun

Dmonstration de la Proposition 1.10.

A possde un ensemble dnombrable de valeurs propres

A. On considre sans perte de gnralit que

, pH, etc.) favorables.

Mathmatiquement, lquation de sortie (2.28) correspond la moyenne de la variable

60 CHAPITRE 2. CAS DTUDE: BIORACTEUR TUBULAIRE LIT FIXE

(0) (0) = 0, (2.38)

Reprenons la dmonstration de la Proposition 2.4 :

La Proposition 2.4 nous procure donc une expression de

Par ailleurs, on rappelle que

vrie les conditions aux limites :

A, dnies par lquation propre (2.62), tendent vers les solutions de

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

(([a, b]) est appele (

On note que la dmonstration de la Proposition 4.2 se base sur deux hypothses

, est le gnrateur innitsimal dun C

k() une fonction continue sur [0, 1].

102 CHAPITRE 4. OBSERVABILIT DU DIGESTEUR ANAROBIE

est-il strictement positif?

Notez bien que lhypothse suivante :

Remarque : Pour tout 1, on nomme

H, g D(L), < Lg, h >=< g, h

tel que < Lg, h >=< g, h

est pas dense dans V .

A: oprateur numriquement proche de A

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