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UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO GRANDE DO NORTE

U NIVERSIDADE F EDERAL DO R IO G RANDE DO N ORTE


C ENTRO DE T ECNOLOGIA
P ROGRAMA DE P S -G RADUAO EM E NGENHARIA E LTRICA
DE C OMPUTAO

Controle de Atitude e Altitude Para Um Veculo


Areo No Tripulado Do Tipo Quadrotor

Joo Paulo Ferreira Guimares

Orientador: Prof. Dr. Adelardo Adelino Dantas de Medeiros

Dissertao de Mestrado apresentada ao


Programa de Ps-Graduao em Engenharia
Eltrica e de Computao da UFRN (rea de
concentrao: Engenharia de Computao)
como parte dos requisitos para obteno do
ttulo de Mestre em Cincias.

Natal, RN, 18 de dezembro de 2012

Resumo

Um Quadrotor um Veculo Areo No Tripulado (VANT) dotado de quatro rotores


distribudos nas extremidades de uma estrutura mecnica simples em forma de "X".
O objetivo desse trabalho construir e estabilizar uma aeronave desse tipo, com alta
capacidade de carga, em uma determinada altitude, sob ngulos de rolagem, guinada e
arfagem pr-definidos.
A abordagem de controle de estabilizao baseia-se numa transformao das variveis
de entrada do sistema afim de realizar o controle de forma desacoplada. A estratgia proposta se baseia na diviso do problema de controle em dois nveis hierrquicos: o nvel
inferior, objeto deste trabalho, mantm os ngulos e a altitude do veculo em valores desejados, enquanto o nvel superior estabelece referncias adequadas para o nvel inferior,
de forma a executar os movimentos desejados.
Uma arquitetura de hardware e software foi especialmente desenvolvida e implementada para um prottipo experimental usado para testar e validar a abordagem de controle
proposta.
Palavras-chave: VANT, Quadrotor, Controle de atitude e altitude, Controle desacoplado

Abstract

A Quadrotor is an Unmanned Aerial Vehicle (UAV) equipped with four rotors distributed on a simple mechanical "X"form structure.
The aim of this work is to build and stabilize a Quadrotor aircraft in the roll, pitch and
yaw angles at a certain altitude.
The stabilization control approach is based on an input system transformation in order
to perform a decoupled control. The proposed strategy is based on break the control problem into two hierarchical levels: A lower level, object of this work, maintains the desired
altitude an angles of the vehicle while the high level establishes appropriate references to
the lower level, performing desired movements.
A hardware and software architecture was specially developed and implemented for
an experimental prototype used to test and validate the proposed control approach.
Keywords: UAV, Quadrotor, Attitude and Altitude Control, Decoupled controller

Sumrio

Sumrio

Lista de Figuras

iii

Lista de Tabelas

Lista de Smbolos e Abreviaturas

vi

1 Introduo
1.1 Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Organizao da dissertao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1
3
3

2 Reviso Bibliogrfica
2.1 Os veculos areos no tripulados . . .
2.2 O Quadri-rotor . . . . . . . . . . . .
2.2.1 Princpio de funcionamento .
2.3 Arquiteturas de Hardware e Software .
2.4 Sistemas de Controle . . . . . . . . .

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4
4
5
6
7
10

3 O veculo areo
3.1 Arquitetura de Hardware e Software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.1 Estao Base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.2 Computador Embarcado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

13
16
19
22

4 Modelagem e Controle
4.0.3 Modelo do atuador . . . . . . . . . .
4.0.4 Dinmica Rotacional . . . . . . . . .
4.0.5 Dinmica Translacional . . . . . . .
4.1 Sistema de controle . . . . . . . . . . . . . .
4.1.1 A implementao do controlador PID

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35

5 Resultados
5.1 Testes em bancada . . . . . .
5.1.1 Testes com Roll e Pitch
5.1.2 Testes de altitude . . .
5.1.3 Testes com Yaw . . . .
5.2 Vo Livre . . . . . . . . . . .

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6 Concluses e Trabalhos Futuros


6.1 Trabalhos Futuros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2 Trabalhos publicados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

44
44
45

Referncias bibliogrficas

46

A Descrio dos efeitos aerodinmicos

53

Lista de Figuras

1.1
1.2

2.1
2.2
2.3

2.4
2.5
2.6

Exemplo de um VANT do tipo Quadri-rotor. Imagem extrada do trabalho


de Gurdan et al. (2007). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Gyroplane No. 1 - Primeiro relato de uma aeronave de quatro rotores. Foi
construda pelos Irmos Brguet orientados pelo professor Richet. Imagem extrada de Bouabdallah (2007). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Primeiro VANT da histria. Foi construdo pelos norte americanos Lawrence e Sperry em 1916. [Nonami et al. 2010] . . . . . . . . . . . . . .
Diagrama adaptado de Siegwart & Nourbakhsh (2004) . . . . . . . . . .
Movimentos do Quadri-rotor. Quanto mais escuro, maior a velocidade do
giro dos rotores. (a) Movimento ascendente vertical. (b) Guinada antihorrio. (c) Movimento de rolagem. (d) Movimento de arfagem. . . . . .
Estrutura de testes usada por Ceren & Altug (2009). . . . . . . . . . . . .
Estrutura de testes detalhada em Lupashin et al. (2011). . . . . . . . . . .
Estratgia de controle em cascata para o quadri-rotor. . . . . . . . . . . .

3.1
3.2

Quadri-rotor. trocar imagem por uma mais recente . . . . . . . . . . . . .


Esboo que mostra as dimenses fsicas do veculo areo construdo em
milmetros. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3 Grfico de pizza que mostra a distribuio de massas de acordo com a sua
funcionalidade no VANT. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4 Arquitetura Mestre-Escravo adotada. Um microcontrolador responsvel
pela aquisio dos dados do sensor inercial (Attitude and heading reference system - AHRS), um segundo pelo acionamento dos motores e por
ltimo, um terceiro para interfaceamento com um sonar. . . . . . . . . .
3.5 Grfico que mostra experimento envolvendo a aquisio de dados. . . . .
3.6 Onda gerada pelos microcontroladores para acionamento dos motores eltricos Brushless. O motor varia sua velocidade linearmente com a largura
de pulso aplicada, de 1 a 2ms. O circuito implementado permite uma
resoluo de at 3000 pontos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.8 asdasd . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.9 Diagrama de blocos referente a comunicao entre a estao base e o
computador embarcado do Quadri-rotor. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.10 Fluxograma que mostra detalhes dos do funcionamento da estao base. .
3.11 Rede de Petri do acesso a regies crticas. Nesse exemplo, a memria
compartilhada I. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
iii

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21

3.12 Fluxograma que mostra detalhes dos do funcionamento do computador


embarcado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1
4.2
4.3
4.4
4.5
4.6
4.7
4.8
4.9

Referncias utilizados nesse trabalho. {o} o referencial inercial, enquanto que {q} o referencial fixo no rob. . . . . . . . . . . . . . . . .
Bancada construda para realizar ensaios experimentais para o levantamento do modelo do atuador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Grfico obtido a partir de ensaios experimentais que mostra a relao entre o sinal de controle aplicado no motor e o seu respectivo empuxo. . . .
Vista lateral simplificada do VANT. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Anlise simplificada da distribuio das massas considerando essas pontuais. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Estratgia de controle em cascata para o quadri-rotor. . . . . . . . . . . .
Malha interna do controle. Principal objetivo desse trabalho. . . . . . . .
Sinais de controle 13 , 24 , g e alt gerados em funo dos controladores
de roll, pitch, yaw e altitude, respectivamente. . . . . . . . . . . . . . . .
Os sinais de controle de cada motor so formados pela combinao da
sada dos controladores de altitude e atitude seguindo a equao 4.40. . .

Resposta a mudana da referncia e a pertubao do controlador de arfagem (Pitch). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


5.2 Resultado do controlador de arfagem (Pitch) na bancada com atrito reduzido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3 Resultado do controlador de arfagem (Pitch) na bancada com atrito reduzido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4 Resultado do controlador de arfagem (Pitch) na bancada com atrito reduzido seguindo uma referncia mvel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5 Estabilizao da altitude . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6 Resposta a mudana da referncia do controlador de rolagem (Roll). . . .
5.7 Resposta a mudana da referncia do controlador de arfagem (Pitch). . . .
5.8 Resposta a mudana da referncia do controlador de rolagem (Roll). . . .
5.9 Resposta a mudana da referncia do controlador de arfagem (Pitch). . . .
5.10 voo livre altitude . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.11 voo livre roll e pitch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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Lista de Tabelas

2.1

2.2
3.1

Comparativo entre diversos tipos de VANT. A: Helicptero Convencional,


B: Rotor Axial, C: Rotores Coaxiais, D: Rotores Tandem, E: Quadrotor,
F: Dirigvel, G: Modelo-Pssaro, H: Modelo-Inseto. 1 = Ruim; 4 = Muito
Bom. Adaptado de Bouabdallah et al. (2007). . . . . . . . . . . . . . . .
Caractersticas da arquitetura de hardware e software de diversos projetos
diferentes. Adaptada de Ilarslan et al. (2010) . . . . . . . . . . . . . . . .

10

Itens do quadri-rotor e suas respectivas massas. . . . . . . . . . . . . . .

15

Lista de Smbolos e Abreviaturas

rea do disco imaginrio formado pela hlice quando em movimento

CQ

Coeficiente de torque

CT

Coeficiente de empuxo

Fi

Fora de empuxo produzida pelo i-simo motor

Jxx

Momento de inercia em torno do eixo x do rob

Jyy

Momento de inercia em torno do eixo y do rob

Jzz

Momento de inercia em torno do eixo z do rob

Contra-torque

Raio da hlice

Efeito giroscpico da rotao da hlice

Rolagem, referencial inercial, roll

Guinada, referencial do rob, yaw

Arfagem, referencial inercial, pitch

Sinal de controle aplicado ao i-simo motor

Sinal de controle aplicado ao i-simo motor

13

Sinal de controle referente ao controlador de roll

24

Sinal de controle referente ao controlador de pitch

alt

Sinal de controle referente ao controlador de altitude

Sinal de controle referente ao controlador de yaw

Velocidade angular da hlice do i-simo motor

Rolagem, referencial do rob

Guinada, referencial inercial


vi

Densidade do ar

Torque

Arfagem, referencial do rob

{o}

Referencial inercial

{q}

Referencial no inercial

x, y, z Coordenadas do rob descritas em referencial inercial


UAV Unmanned Aerial Vehicle
VANT Veculo Areo No Tripulado

Captulo 1
Introduo

Figura 1.1: Exemplo de um VANT do tipo Quadri-rotor. Imagem extrada do trabalho de


Gurdan et al. (2007).
Nos ltimos anos, houve um rpido desenvolvimento de veculos areos no tripulados (VANTs), os quais vem sendo cada vez mais utilizados tanto em aplicaes civis
quanto militares. Tais veculos podem ser considerados como Robs Areos [Michael
et al. 2010].
As aplicaes para robs dessa natureza so inmeras. Em especial, podemos destacar as tarefas de superviso de ambientes de difcil acesso ou perigosos a seres humanos.
A indstria do petrleo, por exemplo, est repleta de cenrios como estes. Dutos, reservatrios entre outras instalaes precisam ser periodicamente vistoriadas com o objetivo de
realizar etapas da manuteno preventiva da rea, que consiste em detectar componentes
que apresentem um alto grau de desgaste ou at mesmo falhas.
Em ambientes como este, o rob no precisa cobrir uma grande rea, mas sim ter um
alto grau de mobilidade e principalmente ser capaz de realizar voos pairados utilizando
cmeras para a inspeo enquanto realiza manobras para desviar de obstculos.

CAPTULO 1. INTRODUO

Podemos encontrar na literatura diversos tipos diferentes de VANTs cada um com


suas caractersticas especficas. O helicptero Quadri-rotor foi classificado em Bouabdallah (2007) na classe das aeronaves que so mais pesadas do que o ar e com mltiplos
rotores (4 rotores). Este tipo de aeronave capaz de fazer decolagens e pousos verticais
bem como pairar em uma determinada posio a uma determinada altitude. Alm dessas
caractersticas, seu alto grau de mobilidade e simplicidade mecnica o torna apto a realizar tais tarefas de superviso. Na figura 1.1 pode ser um observado um exemplar desse
tipo helicptero.
Esse conceito de aeronave no novo. Em 1907 os Irmos Brguet orientados pelo
professor Richet construram uma aeronave chamada Gyroplane No.1. O veculo se sustentou no ar por menos de um minuto e atingiu cerca de um metro e meio de altura. Esse
o primeiro relato de uma aeronave de quatro rotores [Leishman 2002].

Figura 1.2: Gyroplane No. 1 - Primeiro relato de uma aeronave de quatro rotores. Foi
construda pelos Irmos Brguet orientados pelo professor Richet. Imagem extrada de
Bouabdallah (2007).
Desde os trabalhos que abordam controladores complexos tais como [Diao et al.
2011], [Colorado et al. 2010], [Coza & Macnab 2006], [Madani & Benallegue 2007] at
estudos de arquitetura de hardware e software [Bhave et al. 2011], [Ilarslan et al. 2011],
ou localizao e mapeamento simultneos de ambientes [Ghadiok et al. 2011], [Grzonka
et al. 2012], o Quadri-rotor vem se consolidando como plataforma padro em trabalhos
envolvendo robtica area. Mahony et al. (2012a) afirma que da mesma forma que robs
com rodas surgiram como plataforma para estudo da robtica mvel na dcada de 90,
o Quadri-rotor est emergindo como plataforma padro para a pesquisa de mobilidade e
percepo tri-dimensional. Isso porque esse tipo de veculo uma das plataformas mais
flexveis no campo da robtica area.
Os desafios dessa rea so inmeros. As solues clssicas em robtica para os problemas de sensoriamento, planejamento, localizao e mapeamento devem ser revistas
quando defrontados com um ambiente tri-dimensional seja ele indoor ou outdoor. Alm
disso, a complexidade incrementada quando inclumos os problemas de engenharia impostos pelas limitaes de tamanho e peso dos veculos areos. Dois grandes problemas
podem ser apontados dificultam uma difuso da robtica area por meio desse tipo de

CAPTULO 1. INTRODUO

VANT:
Tempo de voo: Praticamente todos os prottipos de Quadri-rotores descritos na
literatura utilizam motores eltricos e, consequentemente, necessitam de baterias
como principal fonte de energia. Entretanto, nas tecnologias encontradas nas baterias atualmente, a relao quantidade de carga armazenada pela massa ainda
muito pequena [Huggins 2008]. Sendo assim, para alimentar motores que consigam
produzir um grande empuxo, enormes baterias deveriam ser utilizadas, tornando a
aeronave muito pesada. Os projetistas optam ento por desenvolver prottipos que
utilizam motores mais leves, com um empuxo limitado, mas que so alimentados
por baterias leves. Essas baterias porm, do uma autonomia mdia de 15 minutos.
Com esse tempo de voo, o grau de aplicabilidade do Quadri-rotor em tarefas de
superviso torna-se extremamente limitado.
Carga til: Na tentativa de maximizar o tempo de voo, os projetistas dos Quadrirotores encontrados na literatura optam por desenvolver robs extremamente leves,
com motores que consomem muito pouco e consequentemente, possuem um empuxo muito pequeno. Sendo assim, as aeronaves possuem um chamado payload
baixo, ou seja, uma baixa capacidade de carga extra, na ordem de poucas centenas de gramas. Isso implica diretamente na quantidade de eletrnica, de sensores e
computadores que pode ser embarcado, o que limita a atuao do rob em tarefas
mais complexas.

1.1 Objetivos
O objetivo desse trabalho desenvolver um Quadri-rotor com as caractersticas que
o tornem apto a ser completamente autnomo para atuar em tarefas de superviso. Para
isso, ele atender a critrios:
Dimenso: Ocupar menos que 1.2m2 de rea
Carga til: Ser capaz de carregar uma carga til de no mnino 1000Kg
Tempo de voo: Deve se sustentar no ar por ao menos 5min
O controle de estabilizao de atitude deve ser implementado assim como o controle
de altitude.

1.2 Organizao da dissertao


O captulo 2 apresenta uma breve reviso da literatura com respeito aos veculos areos no tripulados, aos Quadri-rotores propriamente ditos bem como a arquiteturas de
hardware e software encontradas e, por ltimo, os sistemas de sistemas de controle utilizados. Detalhes sobre o VANT e a descrio da sua arquitetura de hardware e software
descritos so no captulo 3. O modelo matemtico e a estratgia de controle abordada
no captulo 5. Resultados experimentais so mostrados no captulo 6, enquanto que o
captulo 7 trata de apresentar concluses e propor trabalhos futuros.

Captulo 2
Reviso Bibliogrfica

Este captulo tem como objetivo dar uma viso geral do que a literatura apresenta em
relao aos veculos areos no tripulados, em especial ao Quadri-rotor. feita tambm
uma reviso bibliogrfica com relao as arquiteturas de hardware e software e sistemas
de controle utilizadas pelos prottipos da literatura.

2.1 Os veculos areos no tripulados

Figura 2.1: Primeiro VANT da histria. Foi construdo pelos norte americanos Lawrence
e Sperry em 1916. [Nonami et al. 2010]
Tambm referenciados como UAVs, do ingls Unmaned Aerial Vehicle, ou seja, veculos areos no tripulados so definidos por Nonami et al. (2010) como aeronaves que

CAPTULO 2. REVISO BIBLIOGRFICA

no necessitam de um ser humano a bordo para pilota-l. O primeiro relato desse conceito de aeronave data de 1916. Construdo pelos norte americanos Lawrence e Sperry,
o veculo voou por mais cerca de 48Km e foi batizado como "torpedo-avio". Graas a
imaturidade tcnica da poca, o conceito de uma aeronave sem piloto no foi usado em
nenhuma das duas grandes guerras mundiais.
Essa classe de aeronaves possui uma vasta aplicabilidade tanto no campo civil quanto
militar incluindo tarefas de superviso e manuteno, transporte areo, alm de buscas e
resgate.
Na busca de aumentar atributos como o tempo de voo e a carga til em VANTS,
diversas configuraes surgiram com diferentes tamanhos, capacidades e tempos de voo
distintos. Segundo Nonami et al. (2010) e Bouabdallah, Murrieri & Siegwart (2004), os
VANTS podem ser classificados quanto ao tipo de sustentao em:
Asa fixa: Utilizam-se de asas fixas em relao a estrutura da aeronave para se sustentar no ar. Geralmente, ou necessitam de uma catapulta serem lanados ao ar ou
de uma longa pista tanto para decolagem quanto para pouso. Voam a altas velocidades cobrindo grandes distncias.
Asa rotativa: Se destacam pela capacidade de decolagem e pouso vertical. So tambm chamados na literatura como VTOL, Vertical Take off and landing. Possuem
uma alta manobrabilidade quando comparados as aeronaves de asas fixas alm de
possurem a capacidade de pairar. Se dividem quanto a distribuio dos motores
de propulso: Rotor principal e rotor na cauda; Rotor Coaxial; Rotores Tandem;
Multi-rotores.
Bales e dirigveis, so grandes aeronaves mais leves do que o ar que podem cobrir
uma vasta rea a uma baixa velocidade.
Flapping - Asa mvel - Utilizados principalmente para fins de pesquisa, so possuem asas mveis inspiradas por insetos.

Aeronaves
Mais leves que o ar
No Motorizados

Motorizados

Balo

Dirigivel

Mais pesadas que o ar


No Motorizados
Planador

Asa fixa

Motorizados
Asa rotativa

Asa

Figura 2.2: Diagrama adaptado de Siegwart & Nourbakhsh (2004)


.

2.2 O Quadri-rotor
O Quadri-rotor classificado como uma aeronave mais pesada do que o ar, de mltiplos rotores. Um exemplo desse tipo de VANT pode ser visto na figura 1.1.

CAPTULO 2. REVISO BIBLIOGRFICA

2.2.1 Princpio de funcionamento

Figura 2.3: Movimentos do Quadri-rotor. Quanto mais escuro, maior a velocidade do giro
dos rotores. (a) Movimento ascendente vertical. (b) Guinada anti-horrio. (c) Movimento
de rolagem. (d) Movimento de arfagem.
Para ganhar (perder) altitude, basta um aumento (diminuio) proporcional das velocidades dos rotores, conforme mostrado na figura 2.3(a). Um par de rotores opostos gira
no sentido horrio enquanto que o outro par gira no sentido anti-horrio equilibrando o
momento angular. Assim, para produzir o movimento de guinada em torno do eixo Z
(yaw) necessrio diminuir proporcionalmente a velocidade dos rotores 1 e 3 e aumentar
correspondentemente a velocidade nos rotores 2 e 4 ou vice-versa. Desta forma, o empuxo ascendente mantido enquanto que um torque diferencial gerado, produzindo a
guinada conforme mostrado na figura 2.3(b). Para produzir rotaes em torno dos eixos X
e Y , rolagem (roll) e arfagem (pitch) respectivamente, basta aumentar a velocidade de um
rotor diminuindo proporcionalmente a velocidade do seu par oposto. Desta forma gerase um torque diferencial que produz as inclinaes desejadas. Ver figuras 2.3(c) e (d).

CAPTULO 2. REVISO BIBLIOGRFICA

Tabela 2.1: Comparativo entre diversos tipos de VANT. A: Helicptero Convencional, B:


Rotor Axial, C: Rotores Coaxiais, D: Rotores Tandem, E: Quadrotor, F: Dirigvel, G:
Modelo-Pssaro, H: Modelo-Inseto. 1 = Ruim; 4 = Muito Bom. Adaptado de Bouabdallah
et al. (2007).
Atributo
A B C D E F G H
Custo Energtico
2 2 2 2 1 4 3 3
Custo de Controle
1 1 4 2 3 3 2 1
Payload/Volume
2 2 4 3 3 1 2 1
Manobrabilidade
4 3 2 2 3 1 3 3
Complexidade Aerodinmica 1 1 1 1 4 3 1 1
Vo em baixa velocidade
4 3 4 3 4 4 2 2
Vo em alta velocidade
2 4 1 2 3 1 3 3
Miniaturizao
2 3 4 2 3 1 2 4
Vo Estacionrio
4 4 4 4 4 3 1 2
Tendo um ngulo de rolagem ou arfagem definidos, surge uma componente horizontal do
empuxo que responsvel pelo deslocamento do veculo ao longo dos eixos X e Y do
mundo.
Em Bouabdallah et al. (2007), encontramos uma extensa comparao do Quadrotor
com outros VANTs sobre diversos parmetros tais como custos energticos e econmicos,
manobrabilidade, complexidade aerodinmica, etc. Tal comparativo pode ser visualizado
na tabela 2.1. Este tipo de aeronave capaz de fazer decolagens e pousos verticais bem
como pairar em uma determinada posio a uma determinada altitude. Alm dessas caractersticas, seu alto grau de mobilidade e simplicidade mecnica o tornam uma tima
opo para a pesquisa de robtica area [Michael et al. 2010].

2.3 Arquiteturas de Hardware e Software


Um dos primeiros trabalhos que abordavam a implementao de um Quadri-rotor
como um veculo areo no tripulado foi feito por Altug et al. (2002). Nele foi apresentado a proposta de controle para esse tipo de aeronave usando um sistema de viso
computacional como sensor principal. Esse sistema consistia em uma cmera posicionada
em uma estrutura fora do rob. O sistema de viso era capaz calcular a posio e orientao do rob utilizando processamento da imagem a partir de extrao de caractersticas.
Em Altug et al. (2003) e Altug & Taylor (2004) observa-se a evoluo do trabalho graas
a integrao de mais cmeras atuantes no processo de estimao da posio e orientao
do rob inclusive embarcando uma delas no rob.
Por exigirem um alto custo computacional, todo o processamento relacionado s cmeras e calculo dos sinais de controle, era feita por um computador chamado como estao rdio base. O veculo areo, geralmente muito leve, possua apenas sistemas eletrnicos embarcados mnimos necessrios para adquirir os dados dos sensores, envia-los
estao rdio base que vai process-los e em seguida, enviar os devidos sinais de controle

CAPTULO 2. REVISO BIBLIOGRFICA

Figura 2.4: Estrutura de testes usada por Ceren & Altug (2009).
via rdio para os atuadores do rob [Michael et al. 2010]. Na figura 2.4, podemos ver
a estrutura de testes usada por Ceren & Altug (2009). O veculo areo, por medidas de
segurana, teve seus movimentos limitados. Ele livre para rotacionar em yaw, 20 em
roll e pitch, e de 0 at 2 metros de altitude. Na imagem tambm possvel ver o computador, externo ao rob responsvel por toda a parte computacional. As marcas visuais,
usadas no sistema visual tambm so visveis na base da estrutura.
Diversos trabalhos seguiram essa abordagem tais como Guenard et al. (2008), Michael et al. (2010), Lupashin et al. (2010) entre outros. Podemos destacar o trabalho de
Lupashin et al. (2011), onde observa-se detalhes de uma arena, especialmente construda
para realizar testes de forma segura. A figura 2.5 mostra um esboo do ambiente construdo para os testes. Se trata de um cubo de vidro reforado de 10m3 . Alm disso, redes
de proteo e um pavimento especial foi projetado para proteger os usurios e os robs
em caso de acidente. Um sistema de viso [Vicon 2011], formado por 8 cmeras so
distribudas em torno do teto da arena e proveem pose e orientao das aeronaves a uma
taxa de 200 Hz e uma latncia de 10ms.
Essa abordagem permite a construo de veculos leves, com menos de 1Kg de massa,
com uma capacidade de carga til de at 300g em mdia [Pounds & Mahony 2009a]. Assim, pela pouca eletrnica e poder computacional que pode ser embarcado, o grau de

CAPTULO 2. REVISO BIBLIOGRFICA

Figura 2.5: Estrutura de testes detalhada em Lupashin et al. (2011).


autonomia do sistema muito baixo, j que isso implica diretamente na forte dependncia da estao rdio base e do ambiente estruturado necessrio ao sistema de viso. Alm
disso, encontramos na literatura, relatos de problemas relacionados a grande largura de
banda necessria a troca dos dados entre o rob e a estao base para o correto funcionamento do sistema [Nikolakopoulos et al. 2010]. Essa abordagem ento muito utilizada
para estudo de tcnicas de controle diversas alm de estudos de cooperao entre robs
onde ambientes indoor e e estruturados podem ser justificados [Michael et al. 2010].
Erginer & Altug (2007), apesar de ainda manter a cmera como principal sensor, j
destaca a necessidade do uso de outros sensores tais como o GPS 1 e IMU 2 embarcados
no rob. A IMU trata de um hardware microcontrolado responsvel pelo interfaceamento
e integrao de dados provindos de girmetros, acelermetros e magnetmetros. Com
o avano nos processadores de baixo consumo energtico, bem como o aperfeioamento
dos sensores inerciais destacado por Bouabdallah et al. (2007), foi possvel embarcar mais
eletrnica nos Quadri-rotores. Na literatura, encontramos o termos atitude para designar
a medida dos ngulos de roll, pitch e yaw do rob em funo de um referencial inercial.
Entretanto, esses valores angulares no so disponibilizados diretamente por nenhum sensor. Diversos trabalhos tais como Yongliang et al. (2008), Suh (2003), Sanca et al. (2011),
e Abeywardena & Munasinghe (2010) se dedicam a estimar a atitude do rob por meio
de filtro de Kalman Extendido partir dos dados brutos vindos da IMU. Por meio de
tcnicas desse tipo possvel ter uma mais precisa estimao da atitude o que torna os
robs independentes quando comparados aos que necessitam de de um sistema de cmeras para a estimao da atitude, como por exemplo em [Lupashin et al. 2010]. Lim et al.
(2012) relata outros tipos de filtros utilizados na estimao de atitude. Eles foram comparados assim como o EKF com um robusto sistema de viso. Os resultados mostram que a
estimao pode ser considerada precisa e confivel.
Torna-se clara na literatura uma segunda abordagem implementacional onde o objetivo centralizar todo o processamento no prprio rob, ou seja, o mesmo deve ser dotado
de sistemas eletrnicos embarcados que possibilitem a implementao de algoritmos de
1 GPS
2 IMU

- Global Positioning System - Sistema de Posicionamento Global


- Inertial Measurement Unit - Unidade de Medida Inercial

CAPTULO 2. REVISO BIBLIOGRFICA

10

Tabela 2.2: Caractersticas da arquitetura de hardware e software de diversos projetos


diferentes. Adaptada de Ilarslan et al. (2010)
Project
[Soumelidis et al. 2008]
[Hoffmann et al. 2007]
[Bouabdallah et al. 2007]
[Moir & Allan 2006]

SBC
Phytec
MPC555
Stargate and
Robostix
Kontron
X-Board
Stargate

BUS
Can

I2c,RS232
USB
RS232

Serial

[Jang 2006]

COTS

CAN,Serial

[Pounds & Mahony 2009b]

Gumstix

Serial

[Kendoul & Nonami 2009]

PC-104

[Hall 2001]

Kontron,
J-rex PM
Real Time
Devices USA
SBC x86 PC

PC-104,Serial

[Evans et al. 2001]

Geode GX1

PC-104

[Erdos & Watkins 2008]

Nav
Crossbow
MNAV
Microstrain
3DMG,GPS
Xsens AHRS

Serial

Crossbow
MNAV100
CSIRO Eimu
IMU
Crossbow
MNAV100CA
Kestrel
Autopilot
COTS
Honeywell
HG 1700
Crossbow
VG400CC200

Comm
PAN

Ext.Sensors
Ultrasonic

Battery
11.1 4Ah

WLAN

Ultrasonic,
Video, Laser
Ultrasonic

4200mAh

Main Topic
Development
Plataform
Attitude and

11V 3.3Ah

Miniature

Bluetooth
Telemetry
Telemetry

Camera

120Wh

Camera

WLAN

Camera

50Wh

WLAN

GPS

GPS

WLAN,RC

Ultrasonic
Camera,GPS
Baro, Video

Engine
Powered
Engine
Powered
Engine
Powered

COTS Based
Open Source
Large (5kg)
Quadrotor
Visual
Navegation
UAV
Challange
Autonomous
Aircraft
Testbed
Aircraft
UAV
Helicopter

WLAN, Video
RC,Bluetooth
WLAN,RC

sensoriamento, estabilizao e navegao. Um enlace de rdio geralmente utilizado


para enviar dados de telemetria bsicos. A presena de uma estao rdio base ento,
nada mais do que uma interface homem-maquina de visualizao de dados relacionados
ao rob e a misso que lhe foi passada [Fowers et al. 2007].
As vantagens da primeira abordagem em relao segunda residem na maior simplicidade do rob propriamente dito, j que a eletrnica embarcada mais simples do que
a necessria para cumprir todos os requisitos impostos pelos algortimos de controle e
navegao. Em compensao, o grau de autonomia que o rob da segunda abordagem
possui em relao primeira bem maior.
A arquitetura de hardware e software dos prottipos encontrada na literatura, tambm
referenciada como avinica, varia de dependendo de como os trabalhos se enquadram
em uma das abordagens apresentadas. Ilarslan et al. (2010) apresentam uma proposta
generalista para arquiteturas de VANTs que baseada em redes computacionais de tempo
real. Tal modelo chamado de IMA e so aplicadas a aeronaves comerciais de grande
porte. Esse mesmo trabalho tambm constata a pouca enfase dada a estudos especficos
envolvendo arquiteturas de VANTS. De fato, a singularidade com que cada grupo de
pesquisa trata sua arquitetura notvel.
A tabela 2.3 mostra caractersticas de diversos projetos diferentes.

2.4 Sistemas de Controle


Como foi observado na tabela 2.1, o Quadri-rotor um tipo de veculo areo que
possui uma complexidade relacionada ao controle bem menor do que outros VANT como
um helicptero tradicional. Entretanto, como as hlices e motores por exemplo, no so
exatamente iguais, mesmo que os motores estejam recebendo as mesmas referncias de
velocidade, o empuxo produzido pelo sistema hlice-rotor diferente. Sendo assim, o
sistema naturalmente instvel. Alm disso, podemos dizer que o Quadrotor um sistema

CAPTULO 2. REVISO BIBLIOGRFICA

11

subatuado, j que temos 4 variveis de entrada (velocidade dos quatro motores) e seis
de sada (x, y, z, roll, pitch, yaw) sem falar nos acoplamentos das variveis e das no
linearidades referentes a aerodinmica, acionamentos, etc [Bouabdallah 2007].
Projetar um nico controlador que consiga tratar todas essas circustncias uma tarefa extremamente complicada [Orsag & Bogdan 2009]. Na literatura, uma abordagem
de controle em cascata apresentada como alternativa para diblar essas dificuldades
[Bouabdallah & Siegwart 2007], [Michael et al. 2010], [Kottenstette & Porter 2009],
[Orsag et al. 2010]. O diagrama de blocos da figura 4.6 mostra esse esquema.
Controlador
Gerador de
Trajetria

re f

Xre f
Yre f
Zre f

Controle de
Posio

re f
re f
Zre f

11111
00000
00000
11111
Controle de
00000
11111
00000
11111
Atitude e
00000
11111
Altitude
00000
11111
00000
11111

1
2
3
4

Quadri-rotor

, , , z medidos

x,y,z medidos

Figura 2.6: Estratgia de controle em cascata para o quadri-rotor.

Nesta estratgia, a malha interna (bloco hachurado) responsvel pela estabilizao


do sistema em uma determinada orientao e altura de referncia, ou seja, tem como
objetivo somente levar o veculo a um determinado ngulo de rolagem, guinada e arfagem,
mantendo a sua altitude. O controlador da malha interna ento, gera os sinais de entrada
para cada um dos quatro motores do rob baseado nos ngulos de orientao e na altura
medidos.
J a malha externa tem como objetivo gerar referncias angulares e de altitude para a
malha interna possibilitando a navegao. Assim, seu objetivo posicionar o veculo num
determinado ponto X,Y,Z do mundo. Essas referncias por sua vez, devem ser geradas
em uma camada mais acima, por um software responsvel pela gerao da trajetria de
acordo com a misso de superviso que o rob deve realizar.
Mesmo tantos trabalhos utilizando uma abordagem semelhante, encontramos uma rica
variedade de estudos de controladores diferentes aplicados ao Quadri-rotor. Enquanto
que Hamel et al. (2002) prope uma modelagem e uma estratgia de controle baseada no
Backstepping, Zul Azfar & Hazry (2011) por exemplo, defende uma simples abordagem
com controladores do tipo PID.
Bouabdallah (2007) traz muitas contribuies pela anlise de projeto de veculos desse
tipo, a modelagem dinmica e pela abordagem de tcnicas de controladores no lineares.
Esse trabalho sintetisa todos os controladores testados por ele, tais como PD, PID, Controle timo, Sliding Mode, Backstepping. Podemos destacar em seu trabalho dois controladores especficos que foram testados em um rob real. Um PID, que mesmo possundo
uma implementao simples, bons resultados foram obtidos com relativa facilidades de
sintonia. O controlador que obteve os melhores resultados inclusive aps teste em um
rob real foi um Integral Backstepping desenvolvido pelo autor e melhor explicado por
Bouabdallah & Siegwart (2007).
Vrios trabalhos so encontrados na literatura que comparam o desempenho de controladores diferentes como em [Bouabdallah, Noth & Siegwart 2004], onde mostra-se que

CAPTULO 2. REVISO BIBLIOGRFICA

12

tanto com controladores como o PID quanto um Linear Quadrtico (LQ) obtem-se bons
resultados. Entretanto, para fins especficos como por exemplo lidar com a instabilidade
gerada pela turbulncia em baixas altitudes, controladores mais complexos so necessrios. Waslander et al. (2005) relatam que nessa sitao especfica, controladores tradicionais no conseguiram estabilizar o veculo de forma devida. Um controlador Sliding
Mode Integral foi desenvolvido e comparado com resultados obtidos a partir de tcnicas
de aprendizagem por reforo. Ambos os controladores conseguem melhores resultados
para tais circunstncias.
Mokhtari & Benallegue (2004) por sua vez, apresentam um modelo no linear do
Quadrotor e um controlador baseado em um observador de estados. Ele afirmou que o
controlador no foi robusto o suficiente para ser usado em tarefas de pouso e decolagem.
Sendo assim, props controladores robustos como o GH , posteriormente implementado
por Mokhtari et al. (2005).
Outros trabalhos se destacam pela inovao, com controladores baseados em redes
neurais como os apresentados por Dunfied et al. (2004), Zairi & Hazry (2011), Bouhali
& Boudjedir (2011) ou pela implementao de estratgias para realizao de manobras
acrobticas [Lupashin et al. 2010, Michael et al. 2010].

Captulo 3
O veculo areo

Este captulo tem como objetivo mostrar detalhes com relao ao projeto e implementao do veculo areo desenvolvido alm da arquitetura de software e hardware utilizada.

Figura 3.1: Quadri-rotor. trocar imagem por uma mais recente

Para cumprir os requisitos estabelecidos, foi desenvolvido um veculo para comportar


uma carga til de at 2.0Kg extra, suficiente para carregar uma cmera, um computador
embarcados com razovel capacidade de processamento e sensores auxiliares.
O empuxo mximo produzido pelo sistema capaz de sustentar 7, 2Kg. O rob tem
3Kg de massa. Com o esquema de propulso adotado possvel transportar uma carga
til de at 4Kg por at 10 minutos. Este sistema pode ser visto na figura 3.1.
O prottipo foi construdo utilizando itens disponveis no mercado, os chamados
COTS - Commercially available Off-The-Shelf. Todos os motores utilizados so eltricos do tipo Brushless, ou seja, sem escovas, produzidos especialmente para aeromodelos.

CAPTULO 3. O VECULO AREO

14

Figura 3.2: Esboo que mostra as dimenses fsicas do veculo areo construdo em milmetros.

Esse tipo de motor introduz uma confiabilidade mais elevada, rudo reduzido alm de uma
vida til mais longa [Murray et al. 1997]. Para o acionamento, utilizou-se um controlador
eletrnico de velocidade, ESC - Eletronic Speed Control, o qual um hardware que recebe
um sinal PWM como referncia e gera as ondas trifsicas necessrias ao acionamento
desse tipo de motor. Com esse motor acoplado a uma hlice de 12 polegadas atingiu-se
um empuxo mximo de at 20N, totalizando 80N quando consideramos os quatro motores que formam o conjunto. A alimentao dos motores se d atravs de dois conjuntos
de 4 clulas cada de baterias de polmero de ltio, de 14.8V.
A estrutura fsica do VANT foi construda em alumnio e ocupa uma rea de aproximadamente 1, 15m2 como pode ser visto na figura 3.2.
A tabela apresenta os diversos componentes do rob e suas respectivas massas.
A figura 3.3 mostra um grfico de pizza que relaciona a distribuio das massas do
VANT construdo em relao a sua funcionalidade. Apenas a estrutura fsica, confecci-

CAPTULO 3. O VECULO AREO

15

Tabela 3.1: Itens do quadri-rotor e suas respectivas massas.


Item
Massa Qtde Total
Estrutura
1500g
1
1500g
Motores
152 g
4
608g
ESC
56g
4
224g
Helices
23g
4
92g
Bateria
470g
2
940g
Eletrnica
150g
1
150g
Computador
850g
1
850g
Cabos e presilhas 180g
1
180g
Total:
4544g

Figura 3.3: Grfico de pizza que mostra a distribuio de massas de acordo com a sua
funcionalidade no VANT.

onada em alumnio, corresponde a cerca de 37% da massa do rob. A eletrnica corresponde a cerca de 22% da massa do prottipo, cerca de 1000g Entretanto, apenas o
computador embarcado utilizado, um netbook, possui uma massa de 850g, que corresponde a 85%. As baterias correspondem atualmente a cerca de 21% da massa total do
rob.
Espera-se que com a evoluo da tecnologia do polmero de lthium, baterias com uma
maior densidade energtica devam surgir e com isso, aumentar o tempo de vo do VANT
ou a possibilidade de embarcar carga til. O mesmo raciocnio pode ser expandido para
os demais componentes. Existem hoje no mercado computadores embarcados com cerca
de metade da massa utilizada no momento. Alm disso, o poder de processamento cerca
de trs vezes superior. Em relao a estrutura fsica, a literatura sugere o uso de fibra de
carbono por ser mais leve e resistente do que o alumnio. Com essas possveis melhorias,

CAPTULO 3. O VECULO AREO

16

ou a carga til payload ou o tempo de vo poderia ser expandido.


Na literatura existem poucos relatos de Quadri-rotors com grande capacidade de carga.
No trabalho de Pounds et al. (2010), encontramos a descrio de um Quadri-rotor classificado pelo mesmo como de grande porte. Na verdade, suas dimenses no so to grandes.
O rob construido tem menos de 1m2 de tamanho. Ele considerado de grande porte pela
massa envolvida. Com 4Kg de massa e um tempo de voo de 11 minutos, o rob X-4
Flyer o nico exemplar encontrado na literatura que se assemelha com o prottipo desenvolvido ao longo desse trabalho. Ele possui 59N de empuxo mximo e possui hlices
especialmente projetadas para fins veculos com tais caractersticas [Pounds et al. 2009].
Sua capacidade de carga de at 1Kg de massa.

3.1 Arquitetura de Hardware e Software


A arquitetura de hardware e software que foi adotada no prottipo desenvolvido baseada no paradigma Mestre-Escravo, e utiliza um barramento USB padro como interface
de comunicao [Maranhao & Alsina 2009].
O mestre do barramento um computador embarcado executando o sistema operacional Ubuntu Linux, conectado a diversos microcontroladores escravos atravs do barramento USB. Esta arquitetura foi concebida de tal forma que novos microcontroladores
podem ser inseridos de forma modular, agregando funcionalidades ao rob. O diagrama
de blocos da figura 3.4 ilustra a arquitetura adotada.
Por afinidade em relao a tecnicas de programao e a disponibilidade de uma interface USB, o microcontrolador escolhido para compor o rob foi o PIC 18f2550 que
fabricado pela Microchip.
Um dos microcontroladores, referenciado na figura 3.4 como "Microcontrolador 1",
foi utilizado para atuar exclusivamente como interface entre o computador embarcado e
um sensor do tipo AHRS - Attitude and heading reference system - Sensor de atitude e
orientao. Formado por girmetros, acelermetros e magnetmetros, esse tipo de sensor
prov, por meio de uma inteface serial, os ngulos de rolagem, arfagem e guinada medidos
em relao a um referencial inercial. O sensor composto por trs conjuntos de cada um
dos sensores, provendo aceleraes, velocidades ngulares e uma referncia em relao ao
norte magntico ao longo dos trs eixos. Por meio de tcnicas de fuso sensorial, descritos
no manual do fabricante e em diversos outros trabalhos encontrados na literatura, um
microcontrolador renponsvel por estimar a orientao e atitude do sensor a partir dos
dados brutos desses trs sensores atravs de um Filtro de Kalman Extendido [Yongliang
et al. 2008], [Suh 2003], [Abeywardena & Munasinghe 2010].
Por ser de suma importncia para o sistema de controle de estabilizao do veculo,
optou-se por deixar esse microcontrolador reponsvel somente por essa funo de interfaceamento. Ele recebe os dados do sensor atravs de uma interface serial, e disponibiliza
atravs do barramento USB ao computador embarcado. A figura 3.5 monstra um experimento de 1000 iteraes. Em cada uma delas, foi utilizado funes especficas do kernel
do sistema operacional para medir o tempo de espera para que um dado novo proveniente
do sensor seja disponibilizado ao programa responsvel em alto nvel. Em mdia, temos
um dado novo referente ao sensor inercial a cada 25.2359ms. No grfico, pode-se ob-

CAPTULO 3. O VECULO AREO

17

Computador
Mestre

USB

Microcontrolador
1

Microcontrolador
2
Acionamento

Microcontrolador
3

Motores

Sonar

Serial
AHRS

Figura 3.4: Arquitetura Mestre-Escravo adotada. Um microcontrolador responsvel pela


aquisio dos dados do sensor inercial (Attitude and heading reference system - AHRS),
um segundo pelo acionamento dos motores e por ltimo, um terceiro para interfaceamento
com um sonar.

Figura 3.5: Grfico que mostra experimento envolvendo a aquisio de dados.

CAPTULO 3. O VECULO AREO

18

Figura 3.6: Onda gerada pelos microcontroladores para acionamento dos motores eltricos Brushless. O motor varia sua velocidade linearmente com a largura de pulso aplicada,
de 1 a 2ms. O circuito implementado permite uma resoluo de at 3000 pontos.
servar tambm alguns picos que so decorrentes de atrasos provenientes da comunicao
quanto ao chaveamento entre processos do prprio sistema operacional.

Figura 3.7:
J o "Microcontrolador 2", apontado na figura 3.4, responsvel pelo acionamento
dos motores do Quadri-rotor. Como foi mencionado, foram utilizados motores prprios
para aeromodelismo no prottipo construdo. Tais motores so do tipo Brushless e com

CAPTULO 3. O VECULO AREO

19

isso, necessitam de um acionamento especfico. De forma a seguir o padro adotado na


indstira de aeromodelo, o Controlador Eletrnico de Velocidade desses motores, os chamados ESC, recebem como referncia sinais de controle PWM e geram as ondas trifsicas
para acionar os motores. O PWM um pouco especfico: o menor Duty Cycle de 1ms
num perodo de 20ms, referente a menor velocidade possivel aplicada ao motor, no caso,
desligado. A maior velocidade de giro motor alcanada a partir de um Duty Cycle de
2ms. As velocidades geradas so proporcionais as variaes dentro dessa faixa de 1ms,
com 3000 pontos de resoluo, ou seja, incrementos ou decrementos de aproximadamente
0, 03%. A figura 3.6 descreve esse funcionamento. Em sntese, a tarefa do microcontrolador receber as 4 referncias de velocidade via barramento USB e gerar os 4 sinais de
controle. A placa desenvolvida contendo esses dois microcontroladores pode ser observada na figura 3.7. Na literatura encontra-se relatos de ESCs construdos prprios para
esse tipo de veculo. Isso permite um aumento da frequncia de atuao dos motores a at
1000Hz [Gurdan et al. 2007].
Por fim, um terceiro microcontrolador necessrio para fazer a interface entre o computador e diversos sonares. Tais disposivos so utilizados no controlador de altitude e
so conectados ao microcontrolador atravs de um barramento I 2C. Devido a natureza do
protocolo, vrios sonares podem ser ligados ao mesmo barramento e utilizaram o mesmo
microcontrolador para fazer a interface com o computador embarcado atravs do barramento USB.
Essa arquitetura modular permite que outras funcionalidades podem ser implementadas em outros microcontroladores e adicionas ao rob simplismente conectando-se ao
barramento USB, facilitando o desenvolvimento de aplicaes futuras.

3.1.1 Estao Base


A estao base a interface utilizada pelo operador em terra para supervisionar o funcionamento do rob. Na figura 3.8 pode-se observar uma foto que mostra a aparncia da
interface. Todos as variveis referentes aos sensores e controladores podem ser visualizados de forma amigvel por um usurio atravs de grficos em diferentes abas. Alm
disso, o programa foi implementado de uma forma que comandos de alto nvel, tais como
"Pousar", "Decolar", "Parar"ou at coordenadas de referncia GPS, por exemplo podem
ser enviados ao rob.
O software foi desenvolvido em mdulos a fim de permitir que a comunicao entre o
rob e a estao base possa ser feita por trs enlaces distintos:
Protocolo wi-fi 802.11
Comutao de circuitos: Utilizando um modem GSM no computador embarcado e
outro na estao base
Rdio frequncia: Mdulos XBee de longo alcance
Como pode ser visto na figura 3.9, existem trs mdulos principais que trabalham de
forma concorrente na estao base. O mdulo de comunicao responsvel por receber
e enviar dados por qualquer que seja o enlace utilizado e disponibiliza-los em uma rea de
memria compartilhada. O segundo mdulo, o mdulo de exibio, responsvel por ler

CAPTULO 3. O VECULO AREO

20

Figura 3.8: asdasd

Estao Base

Computador
Embarcado

Figura 3.9: Diagrama de blocos referente a comunicao entre a estao base e o computador embarcado do Quadri-rotor.
essa rea de memria e exibir de forma amigvel ao usurio todas as informaes que ele
desejar. Por ltimo, o modulo de armazenamento, responsvel por gravar em arquivo
todos os dados referentes s experincias conduzidas.

CAPTULO 3. O VECULO AREO

21

Embora tenha sido projetado para trabalhar com qualquer um dos enlaces mencionadas acima, o nico implementado at ento o Wi-Fi.
O programa responsvel pela aquisio de dados e gerao dos sinais de controle se
comunica atravs de uma memria compartilhada com o programa de interface com a
rede.
Programa Rede

Programa Interface
Dados telemetria

Dados telemetria

Memoria
Compartilhada I

Comandos e referencias

Memoria
Compartilhada II

Comandos e referencias

Figura 3.10: Fluxograma que mostra detalhes dos do funcionamento da estao base.
Para os mdulos que se encontram no mesmo computador, a comunicao feita por
mecanismos de comunicao entre processos (IPC), sendo constituda por uma memoria
compartilhada de escrita, outra de leitura possibilitando a interface entre os mdulos. A
figura 3.10 monstra um fluxograma dessa comunicao entre os diversos processos na
estao base.

Escrever
Memoria
Compartilhada
I

Ler
Memoria
Compartilhada
I

Figura 3.11: Rede de Petri do acesso a regies crticas. Nesse exemplo, a memria compartilhada I.
Para evitar qualquer tipo de problema relacionado a inconsitncia de dados graas
ao multiplo acesso da mesma regio de memria por diferentes processos, utilizou-se
um semforo simples para acessar as regies crticas. A figura 3.11 mostra a rede de
Petri que coordena o acesso a memria compartilhada I, responsvel pelo interfaceamento
entre os dados referentes a telemetria do VANT e a exibio desses na interface grfica
para o usurio. Vale salientar que todos os acessos as regies crticas usam o mesmo
procedimento.

CAPTULO 3. O VECULO AREO

22

3.1.2 Computador Embarcado


A principal tarefa desse computador de processar os algortmos de controle e navegao a partir dos dados recebidos pelos sensores via USB. Trata-se de um netbook
executando um Ubuntu Linux como sistema operacional. Alm disso, atravs da interface Wi-fi, o computador embarcado tambm reporta a estao base todos os dados de
telemetria do rob.
Da mesma forma que na estao base, os processos referntes a comunicao e ao
controle do veculo trocam dados a partir de uma regio de memria compartilhada entre
ambos. A figura 3.12 exemplifca essa dinmica.

Programa Rede

Programa Interface
Dados telemetria

Dados telemetria
Memoria
Compartilhada I

Dados Telemetria

Memoria
Compartilhada II

Comandos e referencias

Figura 3.12: Fluxograma que mostra detalhes dos do funcionamento do computador embarcado.

Captulo 4
Modelagem e Controle

F3
3

Q3

F4
4

Q4

Xq

F2

{q}

Yq

Q2

F1

Zq
Q1

Zo
Yo

{o}
O

Xo

Figura 4.1: Referncias utilizados nesse trabalho. {o} o referencial inercial, enquanto
que {q} o referencial fixo no rob.
O sistema de referncia ENU (East-North-Up - Leste, Norte, Cima) bastante utilizado em aplicaes que envolvem veculos areos. Trata-se de um sistema de navegao
local, ou seja, a origem pode ser qualquer ponto do globo terrestre, geralmente a estao rdio base que monitora o VANT [Zanoni 2012]. Define-se como {o} o referencial
inercial fixo na Terra, formado pelos vetores ortogonais X,Y,Z e cuja a origem o ponto
O.
Define-se tambm um referencial fixo no rob, {q}, com origem no ponto {Q} posicionado no centro de massa do veculo areo. Tal referencial formado pelos vetores
Xq ,Yq , Zq mas dessa vez adota-se o padro NED(North-East-Down), onde o eixo X aponta
inicialmente para o norte, Y para o leste e Z para baixo. Optou-se por esse sistema j que
ele o mesmo utilizado pelo sensor de atitude desse trabalho. Os ngulos de guinada

CAPTULO 4. MODELAGEM E CONTROLE

24

(yaw - ), arfagem (pitch- ) e rolamento (roll - ), so usados para descrever os ngulos


formados em torno dos eixos mveis Zq ,Yq , Xq nessa ordem.
A figura 4.1 demostra isso. Podemos observar tambm as foras de empuxo Fi geradas
em reao ao movimento de rotao das ps i , que continuamente empurram o ar para
baixo.
A orientao de Q expressa em relao ao referencial O, inercial e de eixos fixos
dado por:
R(, , ) = R(Z, )R(Y, )R(X, )

(4.1)

Considerando que a rotao se deu primeiro de em torno do vetor Xo , depois uma


rotao de em torno do vetor Yo e por ltimo uma rotao de em torno de Zo .

cos sen 0
cos 0 sen
1
0
0
1
0 0 cos sen
R(Z, )R(Y, )R(X, ) = sen cos 0 0
0
0
1
sen 0 cos
0 sen cos
(4.2)
Logo:

coscos cossensen sencos cossencos + sensen


R(, , ) = sencos sinsensen + coscos sinsincos sincos
sen
cossen
coscos
(4.3)
Vale salientar que a variao no tempo dos ngulos (, , ) uma funo descont .
A transforma ,
nua. Sendo assim, diferente das velocidades angulares no rob, ,
o entre elas dada pela matriz [Bouabdallah 2007]:

q = = Rr
(4.4)

Onde:

q
0
sen
Rr = 0 cos sencos
0 sen coscos

(4.5)

Descreve-se a seguir como as sadas esto relacionadas com as entradas do sistema, ou


seja, como os quatro empuxos dos rotores modificam a dinmica dos ngulos de rolagem,
guinada e arfagem, alm da posio do Quadri-rotor no mundo. Expe-se aqui a modelagem encontrada no trabalho de Bouabdallah (2007) que bastante completa. Vrios
trabalhos da literatura seguem essa modelagem, apenas desconsiderando alguns efeitos
como ser feito tambm aqui. Deve-se, entretanto, considerar os seguintes pontos para
que a modelagem seja vlida:
A estrutura do rob supostamente rgida;

CAPTULO 4. MODELAGEM E CONTROLE

25

A estrutura do rob simtrica;


O centro de gravidade do rob e o centro geomtrico coincidem;
As hlices so rgidas;
O empuxo e o arrasto aerodinmico so proporcionais ao quadrado da velocidade
angular das hlices;

4.0.3 Modelo do atuador

Figura 4.2: Bancada construda para realizar ensaios experimentais para o levantamento
do modelo do atuador.
As foras de empuxo Fi , mostradas na figura 4.1, so geradas em reao ao movimento
de rotao das ps que continuamente empurram o ar para baixo. Desprezando a dinmica
do rotor, a velocidade angular i diretamente proporcional ao sinal PWM i de entrada:
i i

(4.6)

Na literatura, encontramos as derivaes que envolvem a relao entre o sinal de controle e o empuxo e o contra-torque que o motor aplica no corpo da aeronave [Fay 2001].
Fi (t) = CT AR2 (wi (t)2 )

(4.7)

Qi (t) = CQ AR3 (wi (t)2 )

(4.8)

Onde a densidade do ar, A a rea do disco imaginrio formado pela hlice quando
em movimento e R o raio da hlice. As constantes CT e CQ so respectivamente os coe-

CAPTULO 4. MODELAGEM E CONTROLE

26

ficientes de empuxo e torque. Ambos s so obtidos com exatido de forma experimental


e dependem de diversos fatores relacionados a aerodinmica da hlice [Coleman 1997].
Como pode ser observado na equao 4.7, o de empuxo Fi proporcional ao quadrado
da velocidade angular i [Bramwell et al. 2001], [Seddon 1990], [Sanca et al. 2008]:
Fi 2i

(4.9)

Portanto, a partir de 4.6 e 4.9 possvel concluir que o empuxo diretamente proporcional ao quadrado do sinal de controle aplicado:
Fi 2i

(4.10)

Empuxo (N)

Como as equaes 4.7 e 4.8 so de difcil modelagem, graas a grande quantidade de


variveis e constantes a serem estimadas experimentalmente, ensaios de laboratrio foram
realizados de forma a encontrar a relao entre o sinal de controle aplicado ao motor com
o empuxo gerado pelo sistema hlice-motor. A figura 4.2 mostra a bancada de testes
construda. O grfico resultante dessa comparao pode ser visto na figura 4.3.

Referncia Normalizada

Figura 4.3: Grfico obtido a partir de ensaios experimentais que mostra a relao entre o
sinal de controle aplicado no motor e o seu respectivo empuxo.
Aps os experimentos, a 4.10 foi comprovada. Verificou-se que o empuxo mnimo
para levantar o peso da aeronave exige sinais de entrada superiores a 50%. Alm disso, o
fabricante dos motores recomenda que os mesmo no trabalhem sob esforo mximo durante todo o tempo. Sendo assim, devido a folga existente na quantidade de carga mxima
que o rob pode suportar, optou-se por trabalhar com o motor numa faixa de operao que
varia de 50 a 70% do sinal de controle mximo. Para esta faixa de operao, verificou-se
tambm que a relao entre empuxo e o sinal PWM de entrada pode ser aproximada razoavelmente bem por uma relao linear. Sendo assim, decidiu-se por simplificar a relao
sinal de controle-empuxo que constitui o nosso sistema por:
Fi = km i

(4.11)

Onde km , uma constante obtida experimentalmente tangente curva na faixa de


operao.

CAPTULO 4. MODELAGEM E CONTROLE

27

Com relao aos contra-torques, medir de forma experimental uma tarefa complicada. Entretanto, usando 4.7 e 4.8, temos que:
CQ
R Fi
(4.12)
CT
Aps uma anlise de estudos experimentais em hlices feito pelos trabalhos de Bramwell
et al. (2001) e Coleman (1997), podemos observar que geralmente, CQ 10 vezes menor
do que CT . Como extremamente difcil de se estimar essas constantes se contar com
uma infra-estrutura mnima necessria, generalizamos aqui a equao 4.13:
Qi =

Qi = bFi

(4.13)

Qi = bKm i

(4.14)

E consequentemente:

Onde b 0.1 R.

4.0.4 Dinmica Rotacional


A equao 4.15 descreve a dinmica do pitch:
r + l(F2 + F4 ) +
yy Jzz ) + Jr
Jxx = (J

(4.15)

yy Jzz ) descreve o efeito giroscpico da rotao do corpo do veculo;


(J
r descreve o efeito giroscpico da rotao da hlice;
Jr
l(F1 F3 ) Torque produzido pela diferena entre os empuxos dos motores;
De forma anloga, a equao 4.16 correspondente a dinmica do roll:
r + l(F1 F3 ) +
zz Jxx ) Jr
Jyy = (J

(4.16)

4.17 expressa a dinmica de yaw:


4

xx Jyy ) + Jr r + (1)i Qi +
= (J
Jzz

(4.17)

i=1

xx Jyy ) descreve o efeito giroscpico da rotao do corpo do veculo;


(J
Jr r representa o contra-torque inercial;
(1)i 4i=1 Qi Diferena dos contra-torques produzidos em reao ao giro dos motores;

CAPTULO 4. MODELAGEM E CONTROLE

28

,, modelam efeitos aerodinmico que so melhor descritos no Apndice A;


As equaes 4.15, 4.16 e 4.17 descrevem a dinmica rotacional do Quadri-rotor. Vale
ressaltar que , e so respectivamente os ngulos de guinada, arfagem e rolagem,
tambm chamados de yaw, pitch e roll. So medidos em relao aos eixos mveis Xq , Yq
e Zq .
As expresses levam em considerao um matriz de inrcia da aeronave dada por:

Jxx Jxy Jxz


J = Jyx Jyy Jyz
(4.18)
Jzx Jzy Jzz

0, 7m

mm

me

mb + m pc

0, 35m
0, 1750m
Figura 4.4: Vista lateral simplificada do VANT.
Na figura 4.4 possvel observar uma vista lateral simplificada do VANT com as
respectivas distncias referentes ao centroide do rob. Para o clculo dos momentos de
inercia, foram feitas simplificaes: Considerou-se que a estrutura da aeronave simtrica
nos trs eixos, ento vlido dizer que Jxy = Jyx = Jyz = Jzy = Jzy = Jyz = 0, logo:

Jxx 0 0
J = 0 Jyy 0
(4.19)
0 0 Jzz
Apenas as massas mais significativas foram usadas para os clculos dos momentos de
inercia em torno de cada eixo, ou seja, as baterias, motores, estrutura fsica e computador
embarcado.
mm representa a soma das massas do motor e da hlice. me corresponde a massa da
estrutura. Boa parte da massa do rob concentrada no seu centro: mb a massa das
baterias enquanto que m pc a soma das massas do computador embarcado e da eletrnica
do rob.
Para clculo dos momentos de inercia Jxx , Jyy , Jzz , as massas so consideradas pontuais
como mostra a figura 4.5. Define-se:
m1 = mm

(4.20)

CAPTULO 4. MODELAGEM E CONTROLE

29

d3 = 0, 05m
d2 = 0, 175m
d1 = 0, 35m

m1

m2
m3

Figura 4.5: Anlise simplificada da distribuio das massas considerando essas pontuais.

m2 =

me
4

(4.21)

m3 = mb + m pc

(4.22)

Sendo assim, o clculo de Jxx Jyy :


Jxx Jyy = 2 (m1 (d1 )2 + m2 (d2 )2 + m3 (d3 )2 )

(4.23)

Onde d1 a distncia entre o centroide do rob e o centro do motor (0, 35m), d2 a


metade do comprimento do brao do rob (0, 175m) e d3 a distncia do centroide ao fim
da estrutura central que sustenta as baterias e o computador embarcado (0, 05m).
Seguindo o mesmo raciocnio, o momento de inrcia em torno do eixo z ser:
Jzz = 4 (m1 (d1 )2 + m3 (d3 )2 )

(4.24)

4.0.5 Dinmica Translacional


Expe-se as equaes responsveis pela dinmica translacional do veculo.
4

mz = mg (coscos) Fi

(4.25)

i=1

mx = (sinsin + cossincos) Fi + x

(4.26)

i=1

my = (cossin + sinsincos) Fi + y
i=1

(coscos) 4i=1 Fi Ao dos atuadores;


sinsin + cossincos) 4i=1 Fi Ao dos atuadores;
mg Fora da gravidade;

(4.27)

CAPTULO 4. MODELAGEM E CONTROLE

30

4.1 Sistema de controle


Como em vrios trabalhos da literatura, optou-se por realizar o controle em cascata, com duas malhas de controle como nos trabalhos[Bouabdallah & Siegwart 2007],
[Michael et al. 2010], [Kottenstette & Porter 2009], [Orsag et al. 2010], [Zul Azfar &
Hazry 2011]. O diagrama de blocos da figura 4.6 mostra esse esquema.
Controlador
Gerador de
Trajetria

re f

Xre f
Yre f
Zre f

Controle de
Posio

re f
re f
Zre f

11111
00000
Controle de
00000
11111
00000
11111
Atitude e
00000
11111
Altitude
00000
11111
00000
11111

1
2
3
4

Quadri-rotor

, , , z medidos

x,y,z medidos

Figura 4.6: Estratgia de controle em cascata para o quadri-rotor.

Nesta estratgia, a malha interna (bloco hachurado) responsvel pela estabilizao


do sistema em uma determinada orientao e altura de referncia, ou seja, tem como
objetivo somente levar o veculo a um determinado ngulo de rolagem, guinada e arfagem,
mantendo a sua altidude. O controlador da malha interna ento, gera os sinais de entrada
PWM (i ) para cada um dos quatro motores do rob baseado nos ngulos de orientao e
na altura medidos.
J a malha externa tem como objetivo gerar referncias angulares e de altitude para a
malha interna possibilitando a navegao. Assim, seu objetivo posicionar o veculo num
determinado ponto X,Y,Z do mundo. Essas referncias por sua vez, devem ser geradas
em uma camada mais acima, por um software responsvel pela gerao da trajetria de
acordo com a misso de superviso que o rob deve realizar.
Dessa forma, resolve-se o problema da sub-atuao j que temos 4 variveis de entrada, os quatro sinais de controle de cada um dos motores, e quatro variveis de sada,
roll, pitch, yaw e altitude. Entretanto, as variveis ainda encontram-se acopladas.
Contudo, este trabalho vai se concentrar no problema de estabilizao do Quadrotor,
ou seja, no desenvolvimento do sistema de controle da malha interna. Ser considerado
tambm que a altitude do veculo, ou seja, a varivel Z, tambm parte do problema de
estabilizao.
A figura 4.7 especifica melhor o problema de controle a ser abordado. Pretendese utilizar uma unidade de medida inercial, composta por girmetros, acelermetros e
magnetmetros, que atravs de tcnicas de fuso sensorial capaz de estimar os ngulos
de guinada (pitch), rolagem (rolagem), e arfagem (yaw). A IMU ento ser utilizada
como sensor principal na tarefa de estabilizao dos ngulos do Quadrotor. No que se diz
respeito altitude, utilizou-se um sonar.
Uma vez que o prottipo desenvolvido neste trabalho ser utilizado em aplicaes de
superviso area em voo pairado, assume-se que as velocidades da aeronave so pequenas. Portanto possvel desprezar os efeitos de arrasto aerodinmico bem como as reaes
coreolis e centrfugas. Bouabdallah (2007) tambm desconsidera tais efeitos afirmando
que a influncia desses sobre o veculo muito menor do que a ao dos motores. Prin-

CAPTULO 4. MODELAGEM E CONTROLE


Entradas
re f
re f
re f
Zre f

31

Sadas

Controle de
Atitude e
Altitude
, ,
z

1
2
3
4

Quadri-rotor

AHRS
Sonar
Sensores

Figura 4.7: Malha interna do controle. Principal objetivo desse trabalho.


cipalmente em situaes em que ele se encontra pairando. Alm disso, uma importante
suposio demonstrada por Bouabdallah (2007): A matriz de transformao Rr (equao 4.4), pode ser considerada uma matriz identidade se as pertubaes forem pequenas.
)
,
(p.q.r). Desta forma, pode-se trabalhar com
Sendo assim, pode-se dizer que (,
um modelo dinmico simplificado, que descrito pelas equaes 4.28 a 4.30 (dinmica
rotacional) e 4.31 a 4.33 (dinmica translacional):
d
= (F2 F4 )
Jx
d
= (F1 F3 )
Jy
=

b
(F1 F2 + F3 F4 )
Jz

X = (cossincos + sinsin)Ft /m
Y = (cossincos sincos)Ft /m
Z = g + (coscos)Ft /m

(4.28)
(4.29)
(4.30)

(4.31)
(4.32)
(4.33)

Onde , e so os ngulos de rolagem, arfagem e guinada; X,Y e Z so as coordenadas de posio no referencial inercial; m a massa do Quadri-rotor; d a metade
da distncia entre dois rotores opostos; b a constante que relaciona os empuxos com os
torques de guinada; Jx ,Jy e Jz so os momentos de inrcia em torno dos eixos Xq , Yq e Zq ,
respectivamente; g acelerao da gravidade e Ft = F1 + F2 + F3 + F4 o empuxo total
produzido pelo rotores sobre a aeronave.
Neste trabalho adota-se um procedimento de desacoplamento baseado na transformao das variveis de entrada do sistema. Essa mesma estratgia pode ser observada em
diversos trabalhos como Bouabdallah & Siegwart (2007), Kottenstette & Porter (2009),
Altug et al. (2003). Feita as devidas simplicaes no modelo, o acoplamento nas variveis relacionadas a atitude desaparece, facilitando o projeto de controladores para esse

CAPTULO 4. MODELAGEM E CONTROLE

32

fim [Bouabdallah 2007].


Supondo que os quatro motores so idnticos e usando as equaes 4.11 e 4.14, definese o seguinte conjunto de novas entradas:

24 = (2 4 )(km d)

= ( )(k d)
m
13
1
3
(4.34)

=
(

)(k
b)
g
m
1
2
3
4

Ft = (1 + 2 + 3 + 4 )(km )
Onde 13 , 24 , g so respectivamente os torques responsveis pelos movimentos de
rolagem, arfagem e guinada e Ft o empuxo total. Usando-se as novas entradas, as
equaes 4.28, 4.29, 4.30 e 4.33 podem ser reescritas como:
24
=
Jx

13
=
Jy

= g

Jz
Z = g + (coscos)Ft /m

(4.35)
(4.36)
(4.37)
(4.38)

Pelas equaes 4.35, 4.36, 4.37 percebe-se que possvel controlar de forma desacoplada os angulos de arfagem, rolagem e guinada atravs das novas entradas 24 , 13 e g .
A equao 4.38 mostra que a nica varivel que continua acoplada a altitude.
As equaes encontradas em 4.34 podem ser escritas de forma matricial:


1
13 /(km d)
1 0 1 0

24 /(km d) 0 1

0 1 2

=
(4.39)
g /(km b) 1 1 1 1 3
4
Ft /Km
1 1
1
1
Desta forma, possvel projetar quatro controladores independentes para estabilizar o
sistema. Controladores quaisquer para sistemas de segunda ordem podem ser aplicados.
A figura 4.8 mostra um esquema de como, tendo as referncias de atitude e altitude,
re f,,,alt , atravs de quatro controladores independetes possvel obter 13 , 24 , g ealt
que so respectivamente as sadas dos controladores de roll, pitch, yaw e altitude.
Uma vez tendo a sada dos quatro controladores, a equao 4.39 pode ser invertida
para obter os sinais reais de controle que sero aplicadas na planta, equao 4.40.


13 /(km d)
1/2
0
1/4 1/4
1

2 0
1/2 1/4 1/4
24 /(km d)
=
(4.40)
3 1/2
0
1/4 1/4 g /(km b)
Ft /Km
0
1/2 1/4 1/4
4
A figura 4.9 mostra como a sada dos controladores 13 , 24 , g e alt so combinados
para formar as referencias dos motores 1 , 2 , 3 , 4 .

CAPTULO 4. MODELAGEM E CONTROLE

re f

11111111
00000000
00000000
11111111
Controlador
00000000
11111111
00000000
11111111
Roll
00000000
11111111
00000000
11111111

13

11111111
00000000
00000000
11111111
Controlador
00000000
11111111
00000000
11111111
Pitch
00000000
11111111
00000000
11111111

24

erro

33

estimado
AHRS

re f

erro

estimado
AHRS

re f

11111111
00000000
00000000
11111111
00000000
erro 11111111
Controlador
00000000
11111111
00000000
11111111
Yaw
00000000
11111111
00000000
11111111

estimado
AHRS

re falt

11111111
00000000
00000000
11111111
Controlador
00000000
11111111
00000000
11111111
Altitude
00000000
11111111
00000000
11111111

erroalt

alt

altitude estimada
Sonar

Figura 4.8: Sinais de controle 13 , 24 , g e alt gerados em funo dos controladores de


roll, pitch, yaw e altitude, respectivamente.

CAPTULO 4. MODELAGEM E CONTROLE

13

34

0, 5
+

0, 25

+
+

24

0, 25

alt

0, 25

Figura 4.9: Os sinais de controle de cada motor so formados pela combinao da sada
dos controladores de altitude e atitude seguindo a equao 4.40.

CAPTULO 4. MODELAGEM E CONTROLE

35

Desta forma, possvel projetar quatro controladores independentes para estabilizar o


sistema. Controladores quaisquer para sistemas de segunda ordem podem ser aplicados.
Neste trabalho foram usados controladores convencionais do tipo PID.

4.1.1 A implementao do controlador PID


Foi desenvolvido, utilizando a linguagem C++, um controlador PID discretizado baseado no livro de strm & Wittenmark (1997). O sinal de controle uc :
uc = P(kh) + I(kh) + D(kh)

(4.41)

Onde P(kh), I(kh) e D(kh) so respectivamente as aes proporcional, integrativa e


derivativa.
A ao proporcional calculada da seguinte forma:
P(kh) = Ke(kh)

(4.42)

K ganho proporcional; e(kh) o erro, ou seja, a diferena entre a referncia uc e o


valor lido, y.
e(kh) = uc (kh) y(kh)

(4.43)

J para a ao integrativa, foi utilizada a discretizao pelo mtodo de euler (Forward


approximation) .
I(kh + h) = I(kh) +

K
e(kh)
i

(4.44)

i chamado de tempo integrativo (reset time). K)


i tambm chamado de ganho
integrativo, ou simplemente como Ki
Visando evitar uma amplificao do rudo contido no sensor na parte derivativa, foi
utilizado a seguinte aproximao:
sd

sd
(1 + sd /N)

(4.45)

Para baixas frequncias, o lado direito da equao se comporta de maneira muito


semelhante ao lado esquedo. Entretanto, sob altas frequncias, o ganho limitado em
N [strm & Wittenmark 1997]. Utilizando do mtodo da diferena finita para trs,
Backward approximation, temos:
Kd N
d
D(kh h)
(y(kh) y(kh h))
(4.46)
d + Nh
d + Nh
Kd o chamado ganho derivativo, ou apenas Kd .
O perodo de amostragem, h foi estimado baseado em resultados experimentais (como
mostra a figura 3.5). Ele vale 25ms nos controladores de roll, pitch e yaw j que todos se
utilizam da estimativa produzida pelo sensor AHRS. J o controlador de altitude utiliza o
sonar como realimentao. Seu perodo de amostragem de 100ms.
D(kh) =

Captulo 5
Resultados

5.1 Testes em bancada


Se tratando de um veculo areo, foi seguindo a metodologia proposta pela literatura a
qual aconselha a construo de estruturas de teste de forma a limitar os graus de liberdade
do rob para que os ganhos dos controladores possam ser ajustados sem a necessidade de
arriscar o comprometimento da estrutura fsica do mesmo [Bouabdallah 2007].
Foi utilizado um sensor de postura (Attitude and Head Referece System - AHRS) da
empresa CHrobotics, composto por girmetros, acelermetros e magnetmetros. Esse
tipo de sensor utilizada tcnicas de fuso sensorial atravs de um filtro de Kalman Extendido para estimar os ngulos de guinada (yaw), rolagem (roll), e arfagem (pitch) em
respeito as coordenadas de mundo, ao referencial inercial. Este sensor foi usado na tarefa
de estabilizao dos ngulos do Quadri-rotor. O sensor foi preso o mais prximo possvel do centride do rob. Sendo assim, as medies angulares cumprem os requisitos
impostos pela modelagem como foi relatado no captulo anterior.
A partir do modelo simplificado das equaes 4.35 a 4.38, com ajuda da ferramenta
pidtool do Software Matlab, foi possvel encontrar ganhos iniciais para os testes iniciais
dos controladores em bancada. Tendo tais ganhos como ponto de partida, grandes ajustes
foram feitos de forma a encontrar melhores respostas dos controladores.

5.1.1 Testes com Roll e Pitch


A primeira bancada de testes contruda possuia um atrito considervel entre o rob e
a bancada. Isso permitia o uso de controladores mais agressivos, onde os ganhos eram
mais parecidos com os do projeto. A figura 5.1 mostra a resposta da planta a mudanas
na referncia de rolagem. O eixo das ordenadas do grfico da figura 5.1 mostra o angulo
em graus, enquanto que o eixo das abcissas mostra a evoluo do tempo em forma de
iteraes. O perodo de amostragem de 25ms. A aeronave inicia o experimento estabilizada a 0 graus. A referncia mudada para -25 j na primeira iterao. Na iterao
1500, muda-se a referncia angular para 25 graus. Observa-se um maior overshoot graas
a grande diferena entre o angulo atual e o requerido. A referncia mudada tambm na
iterao 3500 de volta a 0 grau. Uma grande pertubao introduzida a partir da iterao
3900 para fins de teste. Percebe-se que o controlador consegue estabilizar o angulo de
rolagem de volta a referncia de forma satisfatria.

CAPTULO 5. RESULTADOS

37

Figura 5.1: Resposta a mudana da referncia e a pertubao do controlador de arfagem


(Pitch).

Posteriormente, uma segunda bancada foi feita afim de reduzir o atrito entre o rob e
a estrutura e dessa forma, para que ganhos pudessem ser adquiridos em condies mais
prximas a um vo livre.

Figura 5.2: Resultado do controlador de arfagem (Pitch) na bancada com atrito reduzido.
Verificou-se que a reduo do atrito dificultava a estabilizao dos ngulos de roll e
pitch. Vrios ajustes foram feitos at que o desempenho fosse melhorado. Na figura 5.2
pode-se verificar uma maior oscilao em torno da referncia. Tal oscilao acentuada

CAPTULO 5. RESULTADOS

38

com o aumento do ganho proporcional. Este teve de ser bastante reduzido de forma a no
instabilizar o sistema.

Figura 5.3: Resultado do controlador de arfagem (Pitch) na bancada com atrito reduzido.

J a figura 5.3 mostra a resposta do mesmo controlador a pertubaes. Pertubaes foram feitas nas iteraes 1200, 1600, 2340, 2915, sempre com a intensidade maior. Pode-se
observar que o controlador consegue trazer o rob de volta a referncia de forma satisfatria em todos os casos.
Na figura 5.4 podemos observar o desempenho do controlador desenvolvido ao seguir
uma referncia mvel.

5.1.2 Testes de altitude


Na figura 5.5 podemos observar o resultado da estabilizao de altitude do veculo,
feito em bancada. Para isso, utilizou-se de um sonar SRF08. Tal sensor pode ser configurado da forma que o alcance torna-se maior a medida que o tempo de amostragem cresce.
Foi configurado um alcance de 50cm sob um perodo de amostragem de 75ms. Como
pode ser observado na figura 5.9, o sensor apresenta um rudo considervel, que prejudica
a performance do controlador. Alm do alto rudo imposto pelo sensor, na iterao 4000
podemos notar um pico. Tais falhas de medio impediram o uso de um ganho derivativo
maior.

5.1.3 Testes com Yaw


Dos ganhos calculados no software Matlab, o controlador de Yaw foi o que apresentou
os resultados mais semelhantes a resposta calculada no projeto. A figura 5.6 mostra a res-

CAPTULO 5. RESULTADOS

39

Figura 5.4: Resultado do controlador de arfagem (Pitch) na bancada com atrito reduzido
seguindo uma referncia mvel.

Figura 5.5: Estabilizao da altitude

CAPTULO 5. RESULTADOS

40

Figura 5.6: Resposta a mudana da referncia do controlador de rolagem (Roll).


posta do Yaw a mudana de referncia. Entretanto, tais ganhos s puderam ser utilizados
muma primeira bancada de testes construda j que esta possuia um atrito maior.
Foi construda uma segunda estrutura de testes cujo atrito entre o rob e a estrutura
era muito menor. Alm disso ela podia ser levada para ambientes externos. Ao testar-se
os mesmos ganhos nessa estrutura de testes, o controlador se tornava muito agressivo,
chegando a instabilizar o sistema. Sendo assim, os ganhos foram ajustados de modo
a tornar a resposta mais suave. A figura 5.7 mostra a resposta do controlador a essas
condies. Esse foi o nico experimento conduzido em ambiente externo, sobre influncia
de fortes pertubaes provenientes de ventos. mesmo assim o controlador apresentou um
bom desempenho. O controlador s foi ligado aps a iterao 500 e pertubaes foram
introduzidas em torno das iteraes de nmero 3000 e 4000. Particularmente durante as
iteraes 3050 a 3150, pode-se observar uma discontinuidade no grfico. Tal anomalia
devida a uma perda momentnia de comunicao entre o rob e a estao rdio base, que
recebe os dados via rede e grava os arquivos de telemetria.
Yaw e Altitude simultneos
A primeira bancada de testes contruda possuia a capacidade de teste simultnio dos
controladores de Yaw e Altitude.
Os grficos apresentados na figura 5.8 e 5.9 correspondem a mesma experincia monstrando que foi controlado a altitude e a guinada do veculo ao mesmo tempo. Durante a
iterao 2800, o controlado de yaw que se encontrava desligado foi ativado, levando o
veculo a referncia desejada. Na iterao 4100 o controlador de Yaw foi desativado.
Percebe-se que rapidamente o rob comea a girar em torno do prprio eixo. Deve-se
destacar tambm a mudana na referncia de altitude a partir da iterao 4800, que pode
ser observada na figura 5.9. Veriricou-se que o sistema responde bem melhor a mudanas
suaves na referncia de altitude.

CAPTULO 5. RESULTADOS

Figura 5.7: Resposta a mudana da referncia do controlador de arfagem (Pitch).

Figura 5.8: Resposta a mudana da referncia do controlador de rolagem (Roll).

41

CAPTULO 5. RESULTADOS

42

Figura 5.9: Resposta a mudana da referncia do controlador de arfagem (Pitch).

5.2 Vo Livre
Para testar a eficincia dos ganhos encontrados em bancada, o Quadri-rotor foi levado
para um ambiente amplo para que fosse possvel realizar testes de vo livre. Na figura
5.10 podemos ver o grfico da estabilizao de altitude feita num experimento de vo
livre. Se verifica que o VANT conseguiu seguir a referncia requisitada. Entretanto, o
tipo de sensor utilzado para a realimentao limitou a qualidade das experincias. Um
alto grau de rudo pode ser observado. Alm disso, para no comprometer a amostragem,
o alcance mximo conseguido com esse sensor foi de 50cm. A baixas altitudes como essa
o rob sofre altas pertubaes decorrentes da turbulncia do vento gerado pelas hlices
com o cho o que dificulta ainda mais o controle e a aquisio de dados. J a figura
5.11 mostra instantes em que o controle de atitude atuou na tentativa de corrigir os erros
ngulares. Os grficos foram adquiridos em momemntos distintos, ou seja, em diferentes
experincias. Em ambas, o rob sofreu srias avarias depois da aquisio desses dados.

CAPTULO 5. RESULTADOS

Figura 5.10: voo livre altitude

Figura 5.11: voo livre roll e pitch

43

Captulo 6
Concluses e Trabalhos Futuros

Como destacado pelo recente trabalho de Mahony et al. (2012b), o Quadri-rotor vem
se tornando uma plataforma padro para pesquisa de robtica area em todo o mundo. Por
mais encorajadora que seja a difuso da pesquisa desse tipo de VANT em todo o mundo,
no Brasil esses nmeros ainda so bastante discretos. Nonami et al. (2010) por exemplo,
ao fazer um apurado da produo de VANTS em todo mundo, no considera o pas como
produtor, desenvolvedor e nem operador de VANTS.
Esse trabalho teve como objetivo construir um VANT do tipo Quadri-rotor com alta
capacidade de carga, 2Kg, e que fosse capaz de ser completamente autnomo. Pounds
et al. (2010) relatam tanto a pouca literatura presente at ento sobre veculos considerados de grande porte quanto as desafios encontrados pela maior inrcia encontrada no
rob.
Um veculo que cumpria os requisitos de rea e payload foi construdo e testado com
sucesso. Para isso foi apresentada uma arquitetura de hardware e software especialmente
projetada para atender os requisitos impostos que foi validada atravs de diversos ensaios
experimentais.
Testes em bancada foram realizados afim de ajustar os ganhos dos controladores produzidos pelo projeto baseado no modelo apresentado. Os resultados mostraram que os
controladores implementados utilizando a estratgia de desacoplamento conseguiram estabilizar o Quadri-rotor com sucesso, tanto nos ngulos de rolagem e guinada quando na
arfagem. Tambm foi implementado e testado com sucesso um controle de altitude.
Experincias de vo livre foram executadas. O aprimoramento do controle de atitude
e altitude ainda necessrio para que mais testes possam ser realizados sem que avarias
sejam feitas no rob. Entretanto, observou-se que a estratgia de controle utilizada
plausvel para tal.

6.1 Trabalhos Futuros


Claras melhorias podem ser apontadas como trabalhos futuros. Como destacado no
captulo 3, boa parte da massa do VANT construdo pode ser otimizada substitundo o
alumnio por fibra de carbono. Alm disso, baterias e computadores embarcados mais
modernos tambm podem contribuir com a diminuio da massa do prottipo e consequente aumento do tempo de vo.

CAPTULO 6. CONCLUSES E TRABALHOS FUTUROS

45

Executar o algortmo de controle no computador embarcado restringe o tempo de


amostragem do sistema a taxa de aquisio utilizada pela USB, 25ms. Para conseguir um
desempenho ainda melhor necessrio implementar os controladores no prprio microcontrolador, deixando livre o computador embarcado para executar programas de mais
alto nvel como processamento visual, navegao e mapeamento de ambientes por exemplo.
Outro gargalo est no acionamento dos motores. Os acionamentos de motores Brushless encontrados no mercado trabalham com uma atualizao de velocidade a cada 20ms.
A implementao do circuito de acionamento do motor flexibilizaria a taxa de atuao
desse e com isso, taxas de atuao mais altas que iriam possibilitar correes ngulares
mais rpidas e manobras bruscas.
Um sonar foi utilizado para realimentao do controle de altitude mas monstrou-se
inapropriado para altitude maiores do que 50cm. Alm do alto rudo e de perdas de sinais
constantes, a unidade microcontrolada utilizada impossibilitou a diminuio do alcance
sem comprometer o tempo de amostragem. Sendo assim, para tarefas de decolagem e
pouso possvel utilzar tal sensor. Entretanto, para navegao e controle de altitude,
verificou-se que outro sensores devero ser empregados para a estimao da altitude e
possvel controle do veculo de forma autnoma a grande altitudes tais como acelermetros e/ou barmetros.

6.2 Trabalhos publicados


Durante a realizao dessa dissertao, foram gerados os seguintes trabalhos: [Guimares,
Deus, Luna, Schildt, Sanca, Medeiros & Alsina 2012] e [Guimares, Schildt, Deus, Luna,
Sanca & Alsina 2012], alm do suporte aos seguintes trabalhos [Sanca et al. 2010], [Sanca
et al. 2011], [Luna et al. 2012], [Schildt et al. 2012], [Laura et al. 2011].

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Apndice A
Descrio dos efeitos aerodinmicos

i=1

i1

= h( Hyi ) + (1)i+1 Rmxi


4

= h( Hxi ) + (1)
i=1

i+1

(A.1)

Rmyi

(A.2)

i1

= l(Hx2 Hx4 ) + l(Hy1 + Hy3 )

(A.3)

4
1
x = Hxi Cx Ac x
2
i=1

(A.4)

4
1
y = Hxi Cx Ac x
2
i=1

(A.5)

H A fora Hub representa a resultante das foras que atuam na horizontal da hlice;
(1)i+1 4i1 Rmxi Momento gerado pela diferena de empuxos produzidos pelos lados
diferentes da ps de uma hlice.
l(Hx2 Hx4 ) Foras horizontais que atuam na hlice em um voo frontal;
l(Hy1 + Hy3 ) Foras horizontais que atuam na hlice em um voo lateral;
4i=1 Hxi Foras horizontais que atuam na hlice em torno do eixo x;
1
2 Cx Ac

arrasto aerodinmico;