Unidad 2: Control y Respuesta

2.1 Control Clsico.

Definicin de control
Es la accin o el efecto de poder decidir sobre el desarrollo de un proceso osistema. Tambin se puede entender como la forma de
manipular ciertas variablespara conseguir que ellas u otras variables acten en la forma deseada
.
Es un enfoque interdisciplinario para el control de sistemas y dispositivos.Combina reas como elctrica, electrnica, mecnica, qumica,
ingeniera deprocesos, teora matemtica entre otras.
CONTROL CLSICO
Hasta bien entrado el siglo XX las nicas herramientas analticas que posea elespecialista en control eran la utilizacin de ecuaciones
diferenciales ordinarias junto con criterios algebraicos para determinar la posicin de las races de laecuacin caracterstica asociada.
Aplicando el criterio de Routh y Hurwitz elingeniero determinaba la estabilidad o no de los sistemas, pero para esto se debaobtener el
modelo matemtico operando mediante ecuaciones diferenciales. Estosupona un arduo trabajo. Adems ah que destacar que el criterio
de Routh yHurwitz no ofrece informacin de cmo mejorar la estabilidad del sistema.Desde el punto de vista terico, la Ingeniera de
Control se empieza a consolidar cuando se produce el traslado y aplicacin de los conocimientos adquiridos en losproblemas de
amplificacin de seales a los problemas de control industrial.Estos estudios desembocan en la llamada Teora Clsica de Control, en la
cualse utililizaban como herramientas matemticas los mtodos de Transformacin deLaplace y Fourier y la descripcin externa de los
sistemas
El control clsico analiza de una manera off-line, fuera de lnea sin necesidad de arrancar el sistema y ver que
sucede, que tomando el modelo matemtico de los sistemas es suficiente para ver como se comportar con
entradas que va a recibir, como corregir y que aspectos importantes se pueden ver mediante la frecuencia, para
asegurar un buen funcionamiento del equipo con un control adecuado y dejando que el sistema no provoque
problemas, y todo obtenido de un modelo matemtico y de los sistemas de anlisis que se han desarrollado para
poder hacer el anlisis sin necesidad de perder dinero en un anlisis real, sino con una simulacin lo ms cercana
a la realidad.
2 SISTEMAS DE CONTROL CLSICO
Existen diversas estrategias de control como; Control de lazo abierto (open loop control), Control con
retroalimentacin (Feedback), Control en cascada, Control de relacin (Ratio control) y Control Predictivo.
Tambin se puede encontrar sistemas de control con mltiples lazos los cuales envuelven ms de una variable
controlada. Estos sistemas se disean para satisfacer necesidades especiales de un proceso y su
comprensin es bsica para entender los sistemas complejos de control, destinados a satisfacer sus requerimientos
.
CONCEPTOS BASICOS DE CONTROL 7
1.- Sistemas de Control de Lazo Abierto
En estos sistemas la variable controlada no se retroalimenta. La conformidad entre el valor alcanzado por la
variable controlada y su valor de referencia depende de la calibracin, y consiste en establecer una relacin entre
la variable manipulada y la variable controlada. Estos sistemas solo son tiles en ausencia de perturbaciones
En estos sistemas de control la salida no tiene efecto sobre la accin de control, es decir no se compara la salida
con la entrada de referencia. Por lo tanto, para cada entrada de referencia corresponde una condicin de
operacin fija. As, la precisin del sistema depende de la calibracin y del operador cuya funcin ser la del
controlador.
Analizamos el control manual de la figura 5, donde el operador mide la temperatura de salida, compara el valor
deseado, calcula cuanto ms abrir la vlvula de vapor, y hace las correcciones correspondientes
2.- Sistema de Control de Lazo Cerrado
Se denomina sistema de control de lazo cerrado cuando frente a presencia de perturbaciones, tiende a reducir la
diferencia entre la salida del sistema y el valor deseado o set point. El principio de funcionamiento consiste en
medir la variable controlada mediante los captadores o sensores, convertirla en seal y retroalimentarla para
compararla con la seal de entrada de referencia. La diferencia entre sta y la seal retroalimentada constituye la
seal de error , la cual es empleada por la Unidad de Control para calcular la variacin a realizar en la variable
manipulada y mediante los accionadotes o actuadotes restablecer la variable controlada en su valor de referencia.
2.2 Modelos Dinmicos, modelado,ecuaciones diferenciales y linealizacion
Modelos dinamicos
Un modelo constituye una representacin abstracta de un cierto aspecto de la realidad. En su estructura
intervienen, por
una parte, los elementos que caracterizan la realidad modelizada y, por otra parte, las relaciones existentes entre
ellos.
En un modelo dinmico los elementos que intervienen en la modelizacin no permanecen invariables, sino
que se consideran como funciones
El anlisis de un modelo dinmico tiene por objeto el
estudio de la trayectoria temporal especfica de alguno/s de
sus elementos
Modelo Dinmico: describe los aspectos de un sistema que cambian con el tiempo. El modelo dinmico se utiliza
para especificar e implementar los aspectos de control del sistema.
Los modelos dinmicos contienen diagramas de estado, los cuales no son ms que grafos cuyos
nodos son estados y cuyos arcos son transiciones entre estados causadas por sucesos.
Describe los aspectos de comportamiento (de control) de un sistema que cambian con el tiempo.
El modelo dinmico se utiliza para especificar e implementar los aspectos del control del sistema.

Diagramas de estados:
Relaciona sucesos y estados. Un diagrama de estados se representa mediante estados, transiciones, condiciones y
acciones.
El modelo dinmico se usa para expresar y modelar el comportamiento del sistema a lo largo del tiempo. Incluye
soporte para diagramas de actividades, diagramas de estados, diagramas de secuencia y
extensiones incluyendo modelado de proceso de negocio.
El modelo dinmico, es el que describe com responde la comunidad de objetos a un estimulo especifico, ya sea
este un estimulo interno, es decir generado dentro de la misma clase, o un estimula externo.
Si vemos el est mulo como una perturbaci n al sistema, queremos ver como reacciona este, es decir, a qu
objetos afecta y en que orden lo hace.
Por ejemplo, en el GUI que se ha visto (Ver ejemplos clases anteriores), s lo conocemos la estructura de las
clases que conforman el sistema no conocemos ni qu afecta un click de rat n (estimulo externo) ni el
comportamiento que desencadena, directamente e indirectamente, en los distintos objetos que conforman la
comunidad del GUI.
De hecho, hay reas donde los requerimientos para el comportamiento din mico del sistema afecta el dise o
estructural propuesto inicialmente. Tipicamene tal es el caso de los sistemas de control en tiempo real.
Estados y Eventos
Estado: Es el valor que tienen los atributos de un objeto en un momento determinado. Hay que destacar,
que el estado del objeto es alterado cada vez que ocurre un evento, por lo cual un estado en particular,
solo perdura entre dos eventos.
Ejemplos:
La estado de un motor. (encendido/apagado)
La velocidad de la transmici n de un automovil. (retroceso, primera, segunda, etc.)
El estado de una impresora. (online/no online)
La hora de la alarma de un despertador
El estado de la temperatura de un motor. (normal, alta, baja.)
Eventos: Son sucesos "Instantneas" que pueden alterar el estado de un objeto, o pueden generar otras
acciones. En general hay dos tipos de eventos: los eventos "normales" que son los que ocurren durante la
ejecuci n normal del programa, y los eventos asociados a fallas o errores, que como su nombre lo indica
ocurren cuando se presenta un error en la ejecuci n del programa. Para poder describir en forma
correcta el comportamiento del sistema, es necesario especificar como influyen ambos tipos de eventos.
Ejemplos:
El click de un ratn.
Cancelar una transaccin en un cajero automtico
Presionar en el teclado
Pulsar un timbre
Encender un equipo electronico
Lo ms importante de un evento, es que tiene que ser una accin instantnea, si no es instantnea, entonces no es
un evento.
EJEMPLO: SISTEMA DE TELEFONO
Traza de eventos:
Clases:
1. Llamador
2. Destinatario
3. Lnea de telfono.
El siguiente grafico, representa los diferentes eventos que ocurren al momento de realizar una llamada telefonica
comun.
Las tres lineas verticales, representan cada una de las clases que intervienen al momento de realizar la llamada, y
las lineas horizontales representan cada uno de los eventos que ocurren a lo largo del tiempo, y la direccion en la
que ocurren, es decir quien origina el evento y a cual clase afecta.
Otro punto importante a destacar, es que el tiempo transcurre de arriba hacia abajo, es decir los eventos que se
originan primero se encuentran arriba y los que se originan de ultimo estan en la parte inferior del grafico. Los
espacios que se encuentran entre cada una de las linea horizontales , representa un estado en particular en el cual
se encuentra una clase determinada.

Eventos que ocurren al momento de realizar una llamada telefonica.
1. El llamador descuelga el telfono.
2. La lnea devuelve una seal de tono para marcar
3. El llamador manda una seal con cada uno de los dgitos a marcar.
4. Si el telfono est desocupado, la lnea manda una seal al llamador indicando que esta repicando el
telfono, y manda otra al telfono del destinatario para que comience a repicar.
5. El destinatario descuelga el telfono y manda una seal a la lnea.
6. La lnea manda una seal a llamador, finalizando la seal de repique, y manda otra al destinatario para
que deje de repicar el telfono, luego establece la conexin entre el llamador y el destinatario.
7. Luego de realizar la llamada, el destinatario cuelga y manda una seal a la lnea.
8. Luego el llamador cuelga y manda otra seal a la lnea.
NOTA: Este es un ejemplo ficticio, para ilustrar brevemente como se realiza la traza de eventos, sin embargo el
proceso de realizar una llamada telefonica es mucho m s complejo que lo aqui descrito, y varia segun la
compa ias involucradas.
DIAGRAMA DE ESTADOS:
Un diagrama de estados relaciona sucesos y estados. Cuando se recibe un suceso, el estado siguiente depende del
actual, as como del suceso un cambio de estado es causado por suceso es lo que se llama una transici n. Un
diagrama de estados es un grafo cuyos nodos son estados, y cuyos arcos dirigidos son transiciones rotuladas con
los nombres de los sucesos. Los estados se representan como cuadros redondeados que tienen el nombre del
estado, Las transiciones se representan en forma de flechas desde el estado receptor hasta el estado de destino. El
r tulo de la flecha es el nombre del suceso que da lugar a la transici n. Todas las transiciones que salgan de un
estado deben de corresponder a sucesos distintos.
El diagrama de estados especifica la secuencia de estados que causa una cierta secuencia de sucesos. Si un objeto
se encuentra en un cierto estado y se produce un suceso cuyo nombre corresponda a una de las transiciones,
entonces el objeto pasa al estado que se encuentra en el extremo de destino de la transici n. Se dice que la
transici n se dispara. Si hay m s de una transici n que sale de un estado, entonces el primer suceso que se
produzca dar lugar a que se dispare la transici n correspondiente. Si se produce un suceso que no tienen
ninguna transici n que salga del estado actual, entonces el suceso es ignorado. Una secuencia de sucesos,
corresponde a un camino a trav s del grafo.
Un diagrama de estados describe el comportamiento de una sola clase de objetos. Dado que todas las instancias
de una clase tienen el mismo comportamiento, todas ellas comparten el mismo diagrama de estados, por cuanto
todas ellas comparten las mismas caracter sticas de la clase. Pero dado que todo objeto posee sus propios
valores y atributos, cada objeto posee su propio estado, que es el resultado de la especial secuencia de sucesos
que haya recibido. Y todo objeto es independiente de los dem s objetos, y procede a su paso.
Para la construcci n del mismo es recomendable, primero realizar los casos de uso, indicando quienes son los
actores que van actuar sobre el sistema, y cuales son las acciones que eston realizan, ya que es necesario
especificar como responde el sistema ante los estimulos producidos por los usuarios.


El grafo anterior representa el diagrama de estados de una lnea telefnica sencilla, todas las casillas, representan
los diferentes estados en los que se puede encontrar la misma, que pueden ser:
1. LIBRE: libre para poder llamar
2. TONO DE MARCA: devuelve el tono para empezar a marcar
3. MARCADO: Se esta marcando un numero
4. CONECTANDO: Ya se marc, el numero y la lnea esta tratando de conectar la llamada.
5. REPICANDO: luego que se conecta la llamada, comienza a repicar el telfono del destinatario.
6. CONECTADO: Si el destinatario atiende el telfono, la lnea conecta ambos telfono y comienza la
llamada.
7. DESCONECTADO: Si el destinatario cuelga, pero el llamador no se pasa a un estado de desconectado, en
el cual la lnea esta ocupada pero no se esta hablando.
8. # NO VALIDO: Si cuando se esta en el proceso de marcado, se coloca un numero invalido, la lnea pasa a
un estado de # no valido, en el cual se escucha un todo "especial".
9. LINEA OCUPADA: Si cuando la lnea intenta conectar la llamada, el telfono del destinatario esta
ocupado, la lnea pasa a un estado de lnea ocupada, en el cual se emite un tono intermitente.
10.CENTRAL OCUPADA: Si cuando la lnea intenta comunicar la llamada, las centrales estn sobresaturadas,
y no se puede realizar la conexin, la lnea pasa a un estado de central ocupada, en el cual se emite un
tono parecida al de "lnea ocupada" pero ms rpida.
11.LIMBO: este es el estado en el que se encuentra la lnea, cuando se levanta el auricular, y no se obtiene
una seal para pode empezar al marcar el numero deseado.
12.TIEMPO AGOTADO: este es un estado "especial", al cual pasa la lnea, si se ocupa la misma durante
mucho tiempo, pero sin estar conectado a otro telfono.
En cuanto a las transiciones del grafo, representan los diferentes eventos que pueden ocurrir cuando la linea se
encuentra en un determinado estado.
Cuando la linea se encuentra en un estado, y ocurre un evento, se pasa a un nuevo estado, a traves de la
transicion que representa el evento que acaba de ocurrir.
Por ejemplo, si nos encontramos en el estado de "linea libre", (ver ejemplo linea telefonica) y se descuelga el
telefono y hay linea, al seguir esa transicion, se llega a un nuevo estado, que en este caso seria el de "tono para
marcar", y asi sucesivamente, uno se va trasladando de estado en estado, segun los eventos que ocurran.
Una ecuacin diferencial es una ecuacin en la que intervienen derivadas de una o ms
funciones desconocidas. Dependiendo del nmero de variables independientes respecto de
las que se deriva, las ecuaciones diferenciales se dividen en:
Ecuaciones diferenciales ordinarias: aquellas que contienen derivadas respecto a una
sola variable independiente.
Ecuaciones en derivadas parciales: aquellas que contienen derivadas respecto a dos o
ms variables.
Una ecuacin diferencial es una ecuacin que incluye expresiones o trminos que involucran
a una funcin matemtica incnita y sus derivadas. !lunos e"emplos de ecuaciones
diferenciales son:

es una ecuacin diferencial ordinaria, donde representa una funcin no especi#cada de la

variable independiente , es decir, , es la derivada de con respecto a
.
Ecuacin diferencial lineal[editar]
$e dice que una ecuacin es lineal si tiene la
forma , es decir:
%i la funcin ni sus derivadas estn elevadas a ninuna potencia distinta de uno o cero.
&n cada coe#ciente que aparece multiplicndolas slo interviene la variable independiente.
Una combinacin lineal de sus soluciones es tambin solucin de la ecuacin.
&"emplos:
es una ecuacin diferencial ordinaria lineal de primer orden, tiene como
soluciones , con k un nmero real cualquiera.
es una ecuacin diferencial ordinaria lineal de seundo orden, tiene como
soluciones , con a y b reales.
es una ecuacin diferencial ordinaria lineal de seundo orden, tiene como
soluciones , con a y b reales.
Usos[editar]
'as ecuaciones diferenciales son muy utili(adas en todas las ramas de la inenier)a para el
modelado de fenmenos f)sicos. $u uso es comn tanto en ciencias aplicadas, como en
ciencias fundamentales *f)sica, qu)mica, biolo)a+ o matemticas, como en econom)a.