Integrantes del equipo:

Melina Michelle Flores Brito

Kevin Rodrguez Flores 12320105
Luciano
Marco Antonio Cruz Nava










Subtemas.

2.1 Generalidades en motores de corriente directa
2.2 Descripcin de la relacin entre par y fuerza.
2.3 Anlisis de la fuerza contraelectromotriz en el motor
2.4 Estudio de la relacin entre par y velocidad
2.5 Anlisis de las caractersticas operativas del motor.
2.6 Regulacin de la velocidad del motor
2.7 Efecto de la reaccin de armadura sobre el flujo del campo
2.8 Anlisis para la compensacin de la reaccin de armadura
2.9 Estudio del efecto de la reaccin de inducido sobre la regulacin de velocidad
















2.1 Generalidades en motores de corriente directa
INTRODUCCIN


En todos los mbitos de la vida moderna
podemos encontrar hoy en da muchos
dispositivos y equipos que emplean
motores elctricos de diversos modelos,
tamaos y potencias para realizar un
determinado trabajo. Todos ellos, sin
excepcin, funcionan con corriente
alterna (C.A.), o de lo contrario
con corriente directa (C.D.), conocida
tambin como corriente continua (C.C.).
Sin embargo, la mayora de los
dispositivos y equipos que requieren poca
potencia para poner en funcionamiento
sus mecanismos emplean solamente
motores de corriente directa de pequeo
tamao, que utilizan como fuente
suministradora de corriente elctrica
o fuerza electromotriz (F.E.M.) pilas,
batera, o un convertidor de corriente
alterna en directa.

Vista interna de un pequeo motor de corriente
directa (C.D.) de 3 volt, alimentado por dos pilas
tipo AA, de 1 volt cada una, conectadas en
serie.



Partes que integran un motor comn de corriente directa.
Un motor comn de corriente directa o continua se compone de las siguientes partes o piezas:


Partes de un pequeo motor comn de corriente directa.(C.D.) desarmado.


Carcasa metlica o cuerpo del motor. Aloja en su interior, de forma fija, dos imanes permanentes con forma de
semicrculo, con sus correspondientes polos norte y sur.


Rotor o parte giratoria del motor. Se compone de una estructura metlica formada por un conjunto de chapas o
lminas de acero al silicio, troqueladas con forma circular y montadas en un mismo eje con sus correspondientes
bobinas de alambre de cobre, que lo convierten en un electroimn giratorio. Por norma general el rotor de la
mayora de los pequeos motores de C.D. se compone de tres enrollados o bobinas que crean tres polos
magnticos. Los extremos de cada una de esas bobinas se encuentran conectados a diferentes segmentos del
colector.
Colector o conmutador. Situado en uno de los extremos del eje del rotor, se compone de un anillo deslizante
seccionado en dos o ms segmentos. Generalmente el colector de los pequeos motores comunes de C.D. se
divide en tres segmentos.

Escobillas. Representan dos contactos que pueden ser metlicos en unos casos, o compuesto por dos piezas de
carbn en otros. Las escobillas constituyen contactos elctricos que se deslizan por encima de los segmentos del
colector mientras estos giran. Su misin es suministrar a la bobina o bobinas del rotor a travs del colector, la
corriente elctrica directa necesaria para energizar el electroimn. En los pequeos motores las escobillas
normalmente se componen de dos piezas o flejes metlicos que se encuentran fijos en la tapa que cierra la carcasa
o cuerpo del motor.




Tapa de la carcasa (izquierda en la foto). Es la tapa que se emplea para cerrar uno de los extremos del cuerpo o
carcasa del motor. En su cara interna se encuentran situadas las escobillas de forma fija. El motor de esta foto
utiliza en funcin de escobillas dos flejes metlicos






















Principio de funcionamiento del motor de corriente directa
El principio de funcionamiento de los motores elctricos de corriente directa o continua se basa
en la repulsin que ejercen los polos magnticos de un imn permanente cuando, de acuerdo
con la Ley de Lorentz, interactan con los polos magnticos de un electroimn que se encuentra
montado en un eje. Este electroimn se denomina rotor y su eje le permite girar libremente
entre los polos magnticos norte y sur del imn permanente situado dentro de la carcasa o
cuerpo del motor.

Cuando la corriente elctrica circula por la bobina de este electroimn giratorio, el campo
electromagntico que se genera interacta con el campo magntico del imn permanente. Si los
polos del imn permanente y del electroimn giratorio coinciden, se produce un rechazo y un
torque magntico o par de fuerza que provoca que el rotor rompa la inercia y comience a girar
sobre su eje en el mismo sentido de las manecillas del reloj en unos casos, o en sentido
contrario, de acuerdo con la forma que se encuentre conectada al circuito la pila o la batera.

Funcin del colector o conmutador en el motor de C.D.

En la siguiente figura se representa, de forma esquemtica y simplificada, la vista frontal de un
colector seccionado en dos partes, perteneciente a un motor de corriente directa (C.D.) muy
simple. Tambin se muestra el enrollado de la bobina del electroimn que gira a modo de rotor,
diferenciada por un color diferente en cada una de sus mitades. Una de las mitades se
representa por un crculo rojo y la otra por un crculo azul, identificados como 1 y 2. Como se
puede ver, uno de los terminales de dicha bobina se encuentra conectado a la seccin a del
colector y el otro terminal a la seccin b.


En el motor de corriente directa el colector o conmutador sirve para conmutar o cambiar constantemente. el sentido
de circulacin de la corriente elctrica a travs del enrollado de la bobina del rotor cada vez. que completa media
vuelta. De esa forma el polo norte del electroimn coincidir siempre con el tambin. polo. norte del imn
permanente y el polo sur con el polo sur del propio imn. Al coincidir siempre dos. polos magnticos, que en todo
momento van a ser iguales, se produce un rechazo constante entre. ambos, lo que permite al rotor mantenerse
girando ininterrumpidamente sobre su eje durante. todo el. tiempo que se encuentre conectado a la corriente
elctrica.




En resumen, la funcin del colector es permitir el cambio constante de polaridad de la corriente
en la bobina del electroimn del rotor para que sus polos cambien constantemente. Este cambio
ocurre cada vez que el electroimn gira media vuelta y pasa por la zona neutra, momento en que
sus polos cambian para que se pueda mantener el rechazo que proporciona el imn
permanente. Esto permitir que el electroimn del rotor se mantenga girando constantemente
durante todo el tiempo que la batera o fuente de fuerza electromotriz (F.E.M.) se mantenga
conectada al circuito del motor, suministrndole corriente elctrica.





En esta otra ilustracin se muestra, de forma
esquemtica y simplificada, un motor comn de
corriente directa (C.D.) con un rotor formado por una
simple bobina de una sola espira de color rojo y azul,
para diferenciar cada mitad. Si seguimos el recorrido
de la corriente elctrica (I) asumiendo que fluye en el
sentido convencional (del polo positivo "+" al polo
negativo "" de la batera, segn indican las flechas
negras), cuando en la mitad izquierda de la espira de
color rojo se forma el polo norte Ncoincidiendo con la
misma polaridad del campo magntico del imn
permanente fijo al cuerpo del motor, se produce una
fuerza de rechazo entre ambos polos iguales. Si
aplicamos la Regla de la mano izquierda se puede
determinar que esa mitad de la espira se mover hacia
abajo (flecha verde izquierda). Por otra parte, en la
mitad derecha (de color azul) ocurrir lo mismo, pero a
la inversa, por lo que aplicando la propia regla
comprobaremos que se mover hacia arriba (flecha
verde derecha).
La combinacin de esas dos fuerzas o vectores actuando de forma opuesta y al unsono (de
acuerdo con la Fuerza de Lorentz), provocar que el electroimn del rotor, formado aqu por esa
simple espira, comience a girar en torno a su eje imaginario (representado por una lnea de
puntos en la figura) en direccin contraria a las manecillas de reloj en este ejemplo. Ese
movimiento de rotacin se encuentra sealado por la flecha negra en forma de semicrculo, que
se encuentra dibujada al fondo de la espira.







Funcionamiento de un motor comn de corriente directa

La siguiente figura muestra, de forma animada, el funcionamiento de un motor comn
bipolar de corriente directa. Como se puede observar, ste consta de un imn
permanente en forma de semicrculo, dividido en dos partes fijas al cuerpo del motor.
La parte de color rojo del imn corresponde al polo norte N y la azul al polo sur S.
Tambin encontramos un electroimn que a modo de rotor gira entre los polos
magnticos del imn permanente. En el eje del rotor se muestra un colector dividido
en dos segmentos y dos escobillas haciendo contacto con los mismos. La batera se
encuentra conectada de tal forma que la corriente elctrica fluye en el sentido
convencional con el polo positivo (+)conectado a la escobilla derecha y el polo
negativo () a la escobilla izquierda. Cada escobilla hace pleno contacto con las
secciones del colector, incluso mientras el rotor se encuentra girando.


Como la bobina del rotor se encuentra conectada a ambos segmentos del colector, ste se
energiza con la corriente elctrica directa que suministra la fuente de fuerza electromotriz
(F.E.M.) (en este caso la batera), que le llega a travs de las escobillas. De esa forma la
corriente la recibe el colector a travs de la escobilla izquierda identificada con el signo (+),
recorre las espiras correspondientes a esa mitad de la bobina del electroimn (de color rojo) y
contina recorriendo las espiras de la mitad derecha (de color azul) para retornar, finalmente, a
la batera por su polo negativo (), completando as el circuito elctrico del motor.
Cuando la corriente elctrica comienza a fluir por la parte correspondiente a las espiras de color
rojo, el electroimn adquiere polaridad norte N en ese extremo y polaridad sur S en el
extremo opuesto representado por las espiras de color azul.


Motor comn de corriente directa C.D. con rotor formado por dos polos (rotor bipolar).


De acuerdo con la Ley de Lorentz y aplicando la Regla de la mano izquierda podremos comprobar que, en esas
condiciones, el electroimn del rotor comienza a girar debido al torque magntico que se produce en sentido
contrario a las manecillas del reloj. Dicho torque es resultado del rechazo que se manifiesta entre las polaridades
magnticas iguales del campo electromagntico del rotor y del campo magntico del imn permanente fijo en la
carcasa del motor.

Cada vez que el electroimn del rotor da media vuelta y alcanza la posicin vertical o neutra, los segmentos del
colector (que giran tambin de forma conjunta con el rotor cambiando constantemente su posicin), dejan de hacer
contacto con las escobillas. En esa posicin el suministro de corriente elctrica a las espiras de la bobina cesa, por
lo que el campo electromagntico desaparece por completo por unos instantes. La fuerza de inercia o impulso que
mantiene el electroimn al llegar a la posicin neutra permite que contine girando y sobrepase ese punto de
inmediato, por lo que los segmentos del colector pasan a ocupar la posicin opuesta a la que tenan. En esta nueva
posicin la bobina se vuelve a energizar, pero al cambiar la polaridad de la corriente elctrica que le suministra el
colector, los polos magnticos en cada extremo del electroimn del rotor tambin cambian.

El cambio constante de polaridad de la corriente en la bobina permite que los polos del electroimn sean siempre
los mismos a cada lado del eje del rotor. As pueden ser rechazados una y otra vez por los polos magnticos del
imn permanente, permitiendo que el rotor gire ininterrumpidamente durante todo el tiempo que la fuente de fuerza
electromotriz (F.E.M.) se mantenga conectada al circuito elctrico del motor.

Como se puede apreciar en la propia ilustracin, de acuerdo con la forma en que se encuentra conectada la batera,
el rotor gira en contra de las manecillas del reloj. Ahora bien, si queremos que gire en sentido contrario, slo ser
necesario cambiar la conexin invirtiendo nosotros mismos su polaridad.


Motor comn de corriente directa C.D. con rotor formado por tres polos (rotor tripolar) y colector seccionado en tres
partes o segmentos. Este tipo de rotor es el ms empleado en los motores de corriente directa de pequeo tamao.






2.2 Descripcin de la relacin entre par y fuerza.
Las expresiones fuerza electromagntica y para electromagntico se han utilizado en el resumen
anterior de las relaciones del motor descritas en el captulo 1. Estas expresiones no son
sinnimas pero estn relacionadas. La relacin entre la fuerza sobre un conductor con
(desarrollada de acuerdo con ecuacin (1-8) anterior) y el par producido se indica e n la figura
4.1.
Por una bobina una sola espira (colocada sobre una estructura capaz de girar) situada en un
campo magntico circular corriente, como se indica en la figura 4.1. De acuerdo con la ecuacin
(1-8) y la regla de la mano izquierda, se desarrolla una fuerza ortogonal f
1
en el lado 1 de la
bobina y la fuerza similar f
2
en el lado 2 de la bobina, como se indica en la figura 4-1b. Las
fuerzas f
1 y
f
2
se desarrollan en un sentido tal que tienden a producir una rotacin en el sentido
de las agujas del reloj de la estructura de soportar los conductores alrededor del centro de giro
C.











El par se definen como la tendencia de un acoplamiento mecnico (de una fuerza y su distancia
radial al eje de rotacin) para producir una rotacin. Se expresa en unidades de fuerza y
distancia tales como pie-libra, centmetro-gramo, para distinguirlo del trabajo, se expresa en
libra-pie, el par que actan sobre la estructura de la figura4.1b es la suma de los productos f
1
r y
f
2
r, o sea, la suma total de los pares que actan sobre o son producidos por los conductores
individuales que tienden a producir la rotacin.
Debe notarse que las fuerzas f
1
y f
2
son iguales ya que los conductores estn situados en un
campo de la misma intensidad magntica y por ellos circula la misma corriente. Esto es cierto
para las fuerzas desarrolladas por todos los conductores por los que circula la misma corriente
en un campo magntico un informe; pero los pares desarrollados, por definicin, no son los
mismos para cada uno de estos conductores.











La distincin entre la fuerza desarrollada sobre los diversos conductores del inducido y un par
til desarrollado por estos conductores para producir rotacin, se indica en la figura 4-2.
En la figura 4-2 pueden verse el inducido el inductor de un motor bipolar. Ntese que todos los
conductores por los que circula corriente en el mismo sentido desarrollan la misma fuerza. Esto
es cierto debido a que por ella circulan la misma corriente y estn situados perpendicularmente
al mismo campo. Pero ya que el par se definen la como el producto de una fuerza y su estancia
perpendicular desde el eje, puede verse que la componente til de la fuerza desarrollada en
ecuacin (1-8) es

libras (4-1)

en la que F es la fuerza sobre cada conductor desarrollada de acuerdo con ecuacin (1-8) y es
el ngulo complementario del ngulo formado por la fuerza desarrollada sobre el conductor y la
fuerza til un f tangencial a la periferia del inducido, y por lo tanto el par desarrollado por
cualquier conductor,T
c,
sobre la superficie del inducido es

pie-libra (4-2a)

En la que f es la fuerza en libras (ecuacin 4-1) perpendicular a r, y r es la distancia radial al eje
de rotacin en pies.


Ntese que los conductores situados en la regin interpolar de la figura 4-2 desarrollan
(tericamente) la misma fuerza que los situados directamente debajo del polo, pero que la
componente de la fuerza til, tangencial al inducido es nula. Ms an, si la bobina de la figura 4-
2 puede girar en el sentido del par desarrollado sin experimentar conmutacin, los sentidos de la
corriente en los conductores permaneceran invariables pero la fuerza desarrollada sobre ellos
se invertira, como se indica en la figura 4-3.
La necesidad de la conmutacin para invertir la corriente de un conductor cuando se mueve
debajo de un polo de polaridad invertida es tan fundamental en un motor de c.c. como en un
generador c.c. Finalmente ya que no se produce par til en los conductores situados en la
regin interpolar, se pierde muy poco par en aquellos conductores que experimentan
conmutacin. Esto puede verse en la figura 4-4 en la que se indican los componentes de fuerza
til y sus magnitudes as como la inversin de corriente en el conductor requerida para producir
rotacin un informe y contina.






Ecuacin fundamental del par de una mquina c.c.
El par desarrollado por inducido de una mquina determinada puede calcularse en funcin del
nmero de polos, ramas, conductores y flujo por polo que concatena al conductor del inducido,
etc.

(

pies-lb (4-3)

en la que P este nmero de polo, a el nmero de ramas, Z es el nmero de conductores activos
en la superficie del inducido, produciendo cada uno de ellos un par medio til,

es la corriente
total que entera en el inducido, es el flujo por polo que concatena los conductores.

Sin embargo, para una determinada mquina de c.c., el nmero de ramas, polos y conductores
en el inducido es fijo y constante y, por consiguiente, la ecuacin del par electromagntico
desarrollado por un inducido determinado puede escribirse tan slo en funcin de sus posibles
variables en la forma

pies-lb (4-4)

en la que e

son los mismos que en ecuacin (4-4) y (

para una
mquina determinada.













2.3 Anlisis de la fuerza contraelectromotriz en el motor.

Ya se ha expuesto que cuando una mquina c.c. funciona con motor, simultneamente tiene
lugar un efecto de generador, ya que los conductores se mueven en un campo magntico. Los
conductores por los que circula corriente, que producen un par en sentido de las agujas del reloj,
aparecen en las ranuras de inducido de la figura 4-5. En sentido opuesto de la fem inducidas se
indica debajo de los polos conductores (reglas del de la mano izquierda y mano derecha) en la
figura. La fuerza contraelectromotriz generada a los conductores el del inducido se expresa en
la ecuacin (1-6) para un inducido un dado. La corriente que circula a travs del inducido est
limitada por

60
)

(1-6)

La resistencia del inducido, y
La fuerza contraelectromotriz de acuerdo la ecuacin (1-6) que se produce en el apartado
4-1,

E
c
/ R

.


Es claramente evidente que fuerza contraelectromotriz nunca puede ser igual a la tensin
aplicada en bornes del inducido debido a que como se indica en la figura 4-5, el sentido en que
circula la corriente al principio determina el sentido de rotacin y a su vez crea la fuerza
contraelectromotriz.

En consecuencia, de un modo claro, la fuerza contraelectromotriz, como la resistencia del
inducido, es un factor que limita la corriente.















2.4 Estudio de la relacin entre par y velocidad


El voltaje neto que acta en el circuito de la armadura en la figura 5.2 es

0
volts. La
corriente resultante I en la armadura est limitada slo por la resistencia R de sta, por lo que

(5.1)

Cuando el motor est en reposo, el voltaje inducido
0
, por lo que la corriente de arranque
es

La corriente de arranque puede ser 20 o 30 veces mayor que la corriente a plena carga nominal
del motor. En la prctica, esto hara que los fusibles se quemaran o que los cortacircuitos o
sistemas de proteccin se activaran. Sin embargo, si estn ausentes, las grandes fuerzas que
actan en los conductores de la armadura producen un poderoso par o momento de torsin de
arranque y, en consecuencia, una rpida aceleracin de la armadura.

Conforme se incrementa la velocidad, la fcem
0
tambin se incrementa, lo que provoca que el
valor de

0
disminuya. De la ecuacin 5.1 deducimos que la corriente I en la armadura
disminuye progresivamente a medida que se incrementa la velocidad.



Aun cuando la corriente en la armadura disminuye, el motor contina acelerndose hasta que
alcanza una velocidad mxima definida. Sin carga, esta velocidad produce una fcem
0
un poco
menor que el voltaje de la fuente

. De hecho, si
0
fuera igual a

, el voltaje neto

0

sera cero, por lo que la corriente I tambin sera cero. Las fuerzas impulsoras dejaran de actuar
en los conductores de la armadura y la resistencia mecnica impuesta por el ventilador y los
cojinetes hara que el motor se desacelerara de inmediato. A medida que disminuye la velocidad,
el voltaje neto

0
aumenta y tambin la corriente I. La velocidad dejar de disminuir en
cuanto el par o momento de torsin desarrollado por la corriente en la armadura sea igual al par
o momento de torsin de la carga. De este modo, cuando un motor funciona sin carga, la fcem
debe ser un poco menor que

, como para permitir que fluya una pequea corriente, suficiente

para producir el par o momento de torsin requerido.




2.5 Anlisis de las caractersticas operativas del motor.

Motor en derivacin (shunt) bajo carga.

Considere un motor de cd que funciona sin carga. Si se aplica repentinamente una carga
mecnica al eje, la pequea corriente sin carga no produce un par o momento de torsin
suficiente para soportar la carga y el motor comienza a desacelerarse. Esto hace que la fcem
disminuya y el resultado es una corriente ms alta y un par o momento de torsin
correspondientemente ms alto. Cuando el par o momento de torsin desarrollado por el motor
es exactamente igual al par o momento de torsin impuesto por la carga mecnica, entonces, y
slo entonces, la velocidad permanecer constante.

En resumen, conforme la carga mecnica se incrementa, la corriente en la armadura aumenta y
la velocidad disminuye.

La velocidad de un motor en derivacin permanece relativamente constante al funcionar sin
carga y pasar a plena carga. En motores pequeos, slo disminuye de 10 a 15 por ciento
cuando se aplica la carga completa. En mquinas grandes, la disminucin es incluso menor,
debido en parte a la bajsima resistencia de la armadura. Ajustando el restato de campo, se
puede mantener la velocidad absolutamente constante a medida que cambia la carga.


b. Caracterstica de par o momento de torsin-velocidad y par o momento de torsin-corriente de un
motor en derivacin.
Figura 5.8
En la figura 5.8b se muestran las caractersticas tpicas de par o momento de torsin-velocidad y
momento de torsin-corriente de un motor en derivacin. La velocidad, el par o momento de
torsin y la corriente se dan en valores por unidad. El par o momento de torsin es directamente
proporcional a la corriente en la armadura. Adems, la velocidad cambia slo de 1.1 a 0.9 pu a
medida que el par o momento de torsin se incrementa de 0 a 2 pu (valor por unidad).






Motor en serie.

Un motor en serie se construye de la misma manera que un motor en derivacin, excepto por lo
referente al campo. El campo est conectado en serie a la armadura, por lo que debe transportar
toda la corriente de la armadura (Fig. 5.10a). Este campo en serie se compone de unas cuantas
vueltas de alambre que tiene una seccin transversal suficientemente grande para transportar la
corriente.

Aunque la construccin es similar, las propiedades de un motor en serie son completamente diferentes a
las de un motor en derivacin. En un motor en derivacin el flujo F por polo es constante para todas las
cargas porque el campo en derivacin est conectado a la lnea. Pero en un motor en serie el flujo por
polo depende de la corriente en la armadura y, por consiguiente, de la carga. Cuando la corriente es
grande, el flujo es grande y viceversa. A pesar de estas diferencias, los mismos principios y ecuaciones
bsicos aplican a ambas mquinas.




Figura 5.10
a. Diagrama de conexin de un motor en serie.
b. Diagrama esquemtico de un motor en serie.

Cuando un motor en serie opera a plena carga, el flujo por polo es igual que el de un motor en derivacin
de potencia y velocidad idnticas. Sin embargo, cuando el motor en serie arranca, la corriente en la
armadura es ms alta que la normal, lo que da como resultado que el flujo por polo tambin sea mayor
que el normal. Se deduce que el par o momento de torsin de arranque de un motor en serie es
considerablemente mayor que el de un motor en derivacin. Esto se puede apreciar comparando las
curvas T con las I de las figuras 5.8 y 5.11. Por otra parte, si el motor opera con una carga menor que la
plena, la corriente en la armadura y el flujo por polo son menores que los normales. El campo ms dbil
eleva la velocidad del mismo modo que lo hara en un motor en derivacin con un campo en derivacin
dbil. Por ejemplo, si la corriente de carga de un motor en serie cae a la mitad de su valor normal, el flujo
disminuye a la mitad, por lo que la velocidad se duplica. Obviamente, si la carga es pequea, la velocidad
puede elevarse a valores peligrosamente altos. Por esta razn, nunca se permite que un motor en serie
opere sin carga. Tiende a embalarse y las fuerzas centrfugas resultantes podran arrancar los devanados
de la armadura y destruir la mquina.


Figura 5.11
Curvas caractersticas tpicas de parvelocidad y par-corriente de un motor en serie

Por el contrario, se puede reducir la velocidad conectando un resistor externo en serie a la armadura y al
campo. La cada IR total a travs del resistor y el campo reduce el voltaje suministrado a la armadura, por
lo que la velocidad debe reducirse. En la figura 5.11 se muestran las caractersticas tpicas de par o
momento de torsin-velocidad y par o momento de torsin-corriente. Son bastante diferentes a las
caractersticas del motor en derivacin dadas en la figura 5.8b.




Motor compuesto.

Un motor de cd compuesto tiene tanto un campo en serie como uno en derivacin. En un motor
compuesto acumulativo, la fmm de los dos campos se suma. El campo en derivacin siempre es
ms fuerte que el campo en serie.

La figura 5.12 muestra la conexin y los diagramas esquemticos de un motor compuesto. Cuando el
motor funciona sin carga, la corriente I en el devanado en serie de la armadura es baja y la fmm del
campo en serie es mnima. Sin embargo, el campo en derivacin es excitado completamente por la
corriente

, por lo que el motor se comporta como una mquina en derivacin: no tiende a embalarse sin
carga.

Cuando la carga se incrementa, la fmm del campo en serie tambin se incrementa, pero la del campo en
derivacin permanece constante. Por lo tanto, la fmm total (y el flujo por polo resultante) es mayor con
carga que sin carga. La velocidad del motor disminuye con la carga en aumento y la reduccin de la
velocidad al estar sin carga y pasar a plena carga en general es de 10 a 30 por ciento.


a) Diagrama de conexin de un motor de cd compuesto.


b) Diagrama esquemtico del motor.
Figura 5.12

Si conectamos el campo en serie de modo que se oponga al campo en derivacin, obtenemos
un motor compuesto diferencial. En un motor como este, la fmm total disminuye conforme se
incrementa la carga. La velocidad aumenta a medida que se incrementa la carga, y esto puede
causar inestabilidad. El motor compuesto diferencial tiene muy pocas aplicaciones. La figura
5.13 muestra las curvas tpicas de par o momento de torsin-velocidad de motores en deriva-
cin, compuestos y en serie, basadas en valores por unidad. La figura 5.14 muestra una
aplicacin tpica de motores de cd en fbricas de acero.

Figura 5.13
Caractersticas tpicas de velocidad frente a momento de torsin de varios motores de cd.
2.6 Regulacin de la velocidad del motor.
Control de velocidad por medio de la armadura.
De acuerdo con la ecuacin 5.7, si el flujo por polo se mantiene constante (campo de imn
permanente o campo con excitacin fija), la velocidad depende slo del voltaje de la armadura
E
s
. Aumentando o disminuyendo E
s
, la velocidad del motor aumentar o disminuir
proporcionalmente.

(
60

) (5.7)

En la prctica, podemos variar E
s
conectando la armadura del motor M a un generador de cd G
de voltaje variable con excitacin independiente (Fig. 5.6). La excitacin en el campo se
mantiene constante, pero la excitacin en el generador I
x
puede variar desde cero hasta un valor
mximo e incluso se puede invertir. Por lo tanto, el voltaje de salida del generador E
s
puede
variar desde cero hasta un valor mximo, con polaridad positiva o negativa. Por consiguiente, la
velocidad del motor puede variar desde cero hasta un valor mximo en una u otra direccin.
Obsrvese que el generador es impulsado por un motor de CA conectado a una lnea trifsica.
Este mtodo de control de velocidad, conocido como sistema de Ward-Leonard, se encuentra en
fbricas de acero, elevadores de rascacielos, minas y fbricas de papel.


Figura 5.6
Sistema de control de velocidad de Ward-Leonard

En instalaciones modernas, el generador es reemplazado con frecuencia por un convertidor
electrnico de alta potencia que cambia la potencia de CA del suministro elctrico a cd, por
medios electrnicos. El sistema de Ward-Leonard es ms que una simple manera de aplicar un
voltaje de cd variable a la armadura de un motor de cd. En realidad, es capaz de hacer que el
motor desarrolle el par o momento de torsin y la velocidad requeridos por la carga. Por ejemplo,
suponga que ajustamos Es a un valor un poco ms alto que la fcem E
0
del motor. En ese caso,
la corriente fluir en la direccin mostrada en la figura 5.6 y el motor desarrollar un par o
momento de torsin positivo. La armadura del motor absorbe potencia porque I fluye hacia la
terminal positiva.

Ahora suponga que reducimos Es reduciendo la excitacin en el generador G. En cuanto Es
llega a ser menor que E
o
, la corriente I se invierte. Como resultado, (1) el par o momento de
torsin del motor se invierte y (2) la armadura del motor suministra potencia al generador G. De
hecho, repentinamente el motor de cd se convierte en generador y el generador G se convierte
en motor. La potencia elctrica que el motor de cd suministra ahora a G proviene de la energa
cintica de la armadura que se est desacelerando con rapidez y de su carga mecnica
conectada. Por lo tanto, si reducimos E
s
, el motor se ve forzado repentinamente a desacelerarse.

La velocidad del motor y su carga mecnica conectada se reducirn con rapidez por la influencia
de este par o momento de torsin de frenado electromecnico.

Control de velocidad por medio de restato otra forma de controlar la velocidad de un motor
de cd es colocar un restato en serie con la armadura (Fig. 5.7). La corriente en el restato
provoca una cada de voltaje que se sustrae del voltaje fijo de la fuente Es, dando como
resultado un voltaje de suministro menor a travs de la armadura. Este mtodo permite reducir la
velocidad por debajo de la velocidad nominal. Slo se recomienda para motores pequeos
porque se desperdicia mucha potencia y calor en el restato, y la eficiencia total es baja.
Adems, la regulacin de la velocidad es deficiente, incluso con un ajuste fijo del restato. De
hecho, la cada IR a travs del restato se incrementa conforme se incrementa la corriente en la
armadura. Esto produce una cada sustancial de la velocidad con la carga mecnica creciente.






Control de velocidad por medio del campo

De acuerdo con la ecuacin 5.7, tambin podemos variar la velocidad de un motor de cd
variando el flujo en el campo . Ahora mantengamos constante el voltaje E
s
en la armadura,
para que el numerador en la ecuacin 5.7 sea constante. De esta manera, la velocidad del motor

cambia en proporcin inversa al flujo : si incrementamos el flujo, la velocidad disminuir, y
viceversa.

Este mtodo de controlar la velocidad se utiliza frecuentemente cuando el motor tiene que
funcionar por encima de su velocidad nominal, llamada velocidad base. Para controlar el flujo (y
por consiguiente, la velocidad), conectamos un restato R
f
en serie con el campo (Fig. 5.8a).

Para entender este mtodo de control de velocidad, suponga que el motor de la figura 5.8a est
funcionando inicialmente a una velocidad constante. La fcem E
0
es un poco menor que el voltaje
de suministro en la armadura E
s
, debido a la cada IR en la armadura. Si incrementamos
sbitamente la resistencia del restato, tanto la corriente de excitacin I
x
como el flujo
disminuirn. Esto reduce de inmediato la fcem E
0
, causando as que la corriente I en la armadura
tenga un valor mucho ms alto. La corriente cambia dramticamente porque su valor depende
de la pequesima diferencia entre E
s
y E
0
.

a. Diagrama esquemtico de un motor en derivacin, incluyendo el restato de campo.

A pesar del campo ms dbil, el motor desarrolla un par o momento de torsin mayor que antes.
Acelerar hasta que E
0
sea de nuevo casi igual que E
s
. Obviamente, para desarrollar el mismo
E
0
con un flujo ms dbil, el motor debe girar ms rpido. Por ello, podemos aumentar la
velocidad del motor sobre su valor nominal introduciendo una resistencia en serie con el campo.
En motores devanados en derivacin, este mtodo de control de velocidad permite relaciones
alta velocidad/velocidad base de 3 a 1. Los intervalos de velocidad ms amplios tienden a
producir inestabilidad y una conmutacin deficiente. En ciertas condiciones anormales, el flujo
puede caer a valores peligrosamente bajos. Por ejemplo, si la corriente de excitacin de un
motor en derivacin se interrumpe por accidente, el nico flujo restante es el provocado por el
magnetismo remanente en los polos. Este flujo es tan pequeo que el motor tiene que girar a
una velocidad peligrosamente alta para inducir la fcem requerida. Para evitar tales condiciones
de embalamiento o aceleracin brusca, se introducen dispositivos de seguridad.










2.7 Efecto de la reaccin de armadura sobre el flujo del campo.

Reaccin de la armadura
Hasta ahora hemos dado por hecho que la fuerza magnetomotriz que acta en un motor de cd
es producida slo por el campo. Sin embargo, la corriente que fluye en los conductores de la
armadura tambin crea una fuerza magnetomotriz que distorsiona y debilita el flujo que proviene
de los polos. Esta distorsin y debilitamiento del campo ocurre tanto en motores como en
generadores. Recordemos que la accin magntica de la fmm de la armadura se conoce como
reaccin de la armadura.

Distorsin del flujo provocada por la reaccin de la armadura.
Cuando un motor funciona sin carga, la pequea corriente que fluye en la armadura no afecta
apreciable- mente el flujo
1
que proviene de los polos (Fig. 5.20). Pero cuando la armadura
transporta su corriente normal, produce una fuerte fuerza magnetomotriz, la cual, si actuara sola,
creara un flujo
2
(Fig. 5.21). Superponiendo
1
y
2
, obtenemos el flujo resultante
3
(Fig.
5.22). En este ejemplo, la densidad de flujo se incrementa debajo de la mitad izquierda del polo y
disminuye debajo de la mitad derecha. Esta distribucin desigual produce dos efectos
importantes. Primero, la zona neutra se mueve hacia la izquierda (contra la direccin de
rotacin).
El resultado es una deficiente conmutacin con chispas en las escobillas. En segundo lugar, la
densidad de flujo ms alta en la punta del polo A ocasiona saturacin. Por consiguiente, el incre_
mento del flujo debajo del lado izquierdo del polo es menor que la disminucin debajo del lado
derecho. Por lo tanto, el flujo
3
a plena carga es un poco menor que el flujo
1
sin carga. En
mquinas grandes, la disminucin del flujo puede ser hasta de 10 por ciento y hace que se
incremente la velocidad con la carga. Semejante condicin tiende a ser inestable; para eliminar
el problema, en ocasiones se agrega un campo en serie de una o dos vueltas para incrementar
el flujo bajo la carga. Se dice que este tipo de motores tienen un devanado en derivacin
estabilizado.

Figura 5.20
Distribucin de flujo en un motor que funciona sin carga.

Figura 5.21
Flujo creado por la corriente en la armadura a plena carga



Figura 5.22
Distribucin de flujo resultante en un motor que funciona a plena carga.


























2.8 Anlisis para la compensacin de la reaccin de armadura
Polos conmutadores

Para contrarrestar el efecto de la reaccin de la armadura y mejorar as la conmutacin, siempre
se coloca un juego de polos conmutadores entre los polos principales de motores de cd de
mediana y gran potencia

(Fig. 5.23). Como en el caso de un generador de cd, estos polos angostos desarrollan una
fuerza magnetomotriz igual y opuesta a la fmm de la armadura, para que las fuerzas
magnetomotrices respectivas aumenten y disminuyan simultneamente a medida que vare la
corriente de carga. En la prctica, la fmm de los polos conmutadores se hace un poco ms
grande que la de la armadura. De esta manera, queda un pequeo flujo en la regin de los polos
conmutadores.


Figura 5.23
Los polos conmutadores angostos estn colocados entre los polos principales de este motor de
6 polos.

La neutralizacin de la fmm de la armadura est restringida a la angosta zona cubierta por los
polos conmutadores, donde ocurre la conmutacin. Desafortunadamente, la distribucin del flujo
debajo de los polos principales permanece distorsionada. Esto no provoca problemas en
motores que impulsan cargas ordinarias. Pero en casos especiales es necesario agregar un
devanado compensador, una caracterstica que describiremos a continuacin.









2.9 Estudio del efecto de la reaccin de inducido sobre la regulacin de velocidad

Algunos motores de cd en el intervalo de 100 kW a 10 MW (134 hp a 13 400 hp) empleados
en fbricas de acero realizan una serie de operaciones rpidas de trabajo pesado. Se aceleran,
se desaceleran, se detienen y funcionan en reversa, todo en cuestin de segundos. La corriente
correspondiente en la armadura se incrementa, disminuye, se invierte de manera gradual, lo que
produce cambios repentinos en la reaccin de la armadura. En este tipo de motores, los polos
conmutadores y los devanados estabilizadores en serie no neutralizan adecuadamente la fmm
de la armadura. El control del par o momento de torsin y de la velocidad es difcil en
semejantes condiciones transitorias y pueden ocurrir descargas en el conmutador. Para eliminar
este problema, se conectan en serie devanados compensadores especiales a la armadura.
Estn distribuidos en ranuras, cortadas en las caras de los polos de campo principales (Fig.
5.24). Al igual que los polos conmutadores, estos devanados producen una fmm igual y opuesta
a la fmm de la armadura. Sin embargo, como los devanados estn distribuidos a travs de las
caras de los polos, la fmm de la armadura debe ser compensada de un punto a otro, lo cual
elimina la distorsin de campo mostrada en la figura 5.22. Con devanados compensadores, la
distribucin de campo permanece sin perturbacin al pasar del funcionamiento sin carga al
funcionamiento a plena carga, conservando as la forma general mostrada en la figura 5.20.



Figura 5.24
Motor de cd de seis polos que tiene un devanado compensador distribuido en ranuras en los
polos principales. La mquina tambin tiene 6 polos conmutadores. (Cortesa de General Electric
Company

La adicin de devanados compensadores tiene un efecto profundo en el diseo y desempeo de
un motor de cd:

1. Se puede utilizar un entrehierro ms angosto por que ya no hay que preocuparse por el efecto
desmagnetizador de la armadura. Un entrehierro ms angosto significa que se puede reducir la
intensidad del campo en derivacin, por lo que las bobinas son ms pequeas.

2. La inductancia del circuito de la armadura se reduce por un factor de 4 o 5; por lo tanto, la
corriente en la armadura puede cambiar con ms rapidez y el motor da una respuesta mucho
mejor. Esto sucede particularmente en mquinas grandes.

3. Un motor equipado con devanados compensadores puede desarrollar brevemente de 3 a 4
veces su par o momento de torsin nominal. El par o momento de torsin pico de un motor no
compensado es mucho ms bajo cuando la corriente en la armadura es grande. La razn es que
el flujo efectivo en el entrehierro se reduce con rapidez al incrementarse la corriente, a causa de
la reaccin de la armadura.

Concluimos entonces que los devanados compensadores son esenciales en motores grandes
sometidos a ciclos de trabajo severos.