AUTOMA

AUTOMA

O
O
(M323)
(M323)
CAP
CAP

TULO IV
TULO IV
Elementos dos sistemas de
Elementos dos sistemas de
comando l
comando l

gico
gico
2011/2012 2011/2012
Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM
2
Elementos
Elementos
l
l

gicos
gicos
NDICE
Elementos de dilogo homem/mquina
Funes lgicas bsicas
Elementos de memria monoestveis
Elementos de memria biestveis
Temporizadores e contadores
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3
Elementos
Elementos
l
l

gicos
gicos
Esquema simplificado de funcionamen-
to de um sistema de comando
MQUINA
(Parte operativa)
AUTOMATISMO
(Parte de
comando)
Dilogo
Homem/Mquina
Variveis de
sada
(actuadores)
Variveis de
entrada
(sensores)
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4
Elementos
Elementos
l
l

gicos
gicos
Sistema de comando lgico sequencial

Sistema de deciso
Sistema de memria
Entradas Sadas
(Sd)
(Sm)
Comando
dos
elementos de
memria
Sadas
dos
elementos
de memria
(yr)
(Yr)
(Xi) (xi)
Sc
Sc - Sistema de comando lgico
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5
Elementos
Elementos
l
l

gicos
gicos
Dilogo homem/mquina, sensores e
actuadores
O dilogo Homem/Mquina pode ser
estabelecido entre mquinas, quer sejam
partes operativas ou de comando e entre
as mquinas e o homem (operador
humano)
No primeiro caso, encontrmos duas
grandes classes de elementos que
produzem esse dilogo:
Actuadores
Sensores
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6
Elementos
Elementos
l
l

gicos
gicos
Dilogo homem/mquina
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7
Elementos
Elementos
l
l

gicos
gicos
Elementos de dilogo Homem-Mquina
Deve ser estabelecido por elementos que
permitam a interveno directa do
operador humano
Pertencem a este grupo os teclados,
botoneiras e joysticks, entre outros
Estes elementos permitem ao operador
comunicar com o sistema de comando da
mquina, e por outro lado receber
informaes desta atravs de
sinalizadores sonoros, luminosos ou
monitores e registadores
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8
Elementos
Elementos
l
l

gicos
gicos
Elementos de dilogo Homem- Mquina
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9
Elementos
Elementos
l
l

gicos
gicos
Elementos de dilogo Homem-Mquina
Os agentes de interrupo de caudal num
sistema de comando, podem agrupar-se
nos seguintes trs tipos principais:
O operador
Partes em movimento de uma mquina ou
grandezas fsicas
Outra forma de caudal
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10
Elementos
Elementos
l
l

gicos
gicos
Elementos de dilogo Homem-Mquina
No primeiro tipo, o elemento de comando
em geral, um boto, manpulo ou pedal
No segundo tipo, esto includas todas as
formas de sensores incluindo os de fim de
curso
No terceiro tipo, o elemento de comando
vai depender do caudal agente. Em muitos
casos uma corrente elctrica, pelo que a
forma usual corresponde a uma bobina
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Elementos
Elementos
l
l

gicos
gicos
Elementos de dilogo Homem-Mquina
Elementos do primeiro tipo - botoneiras
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12
Elementos
Elementos
l
l

gicos
gicos
Sistema avanado de dilogo Homem-
Mquina
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13
Elementos
Elementos
l
l

gicos
gicos
Sensores
Os sensores tm como misso captar
informaes acerca da parte operativa,
fornecendo no caso mais simples sinais de
natureza lgica. Assim, a actuao dos
sensores realizada pela grandeza fsica a
captar
Se a grandeza a captar for uma posio
extrema, designa-se por sensor por fim de
curso
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14
Elementos
Elementos
l
l

gicos
gicos
Sensores: a ttulo de exemplo, podem
referir-se:
Sensores de fim de curso dos cilindros
pneumticos
Sensores de deteco da presena ou
ausncia de pea
Sensores de outras grandezas fsicas:
temperatura, presso, nvel de lquido,
etc..
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15
Elementos
Elementos
l
l

gicos
gicos
Exemplos de sensores de posio
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16
Elementos
Elementos
l
l

gicos
gicos
Actuao dos sensores de posio
Elementos
de
actuao
mecnica
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17
Elementos
Elementos
l
l

gicos
gicos
Sensores de proximidade indutivos
A aproximao de
uma pea
metlica, produz
uma diminuio da
resistncia global
do circuito, que
utilizada para
produzir um sinal
de deteco da
pea metlica
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18
Elementos
Elementos
l
l

gicos
gicos
Sensores de proximidade indutivos
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19
Elementos
Elementos
l
l

gicos
gicos
Sensores foto-elctricos
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20
Elementos
Elementos
l
l

gicos
gicos
Clulas foto-elctricas industriais
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Elementos
Elementos
l
l

gicos
gicos
Sensores de outros tipos (grandezas
analgicas)
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22
Elementos
Elementos
l
l

gicos
gicos
Actuadores
Os actuadores provocam a mudana de
estado da mquina (parte operativa), o
que corresponde a pr em funcionamento
determinados dispositivos
Se, por exemplo, o objectivo for
posicionar uma pea, ento o actuador
poder ser um motor (posicionamento
angular) ou um cilindro pneumtico ou
hidrulico (posicionamento linear)
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Elementos
Elementos
l
l

gicos
gicos
Exemplos de actuadores

Motor elctrico Cilindro pneumtico
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24
Elementos
Elementos
l
l

gicos
gicos
Funes lgicas elementares
Uma classe importante de elementos
lgicos utilizados em automao
corresponde realizao de circuitos
lgicos de funes lgicas elementares:
E (AND)
OU (OR)
NEGAO (NOT)
Estas funes e a forma como so
implementadas nas diversas tecnologias
iro ser abordadas num dos pontos
seguintes
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25
Elementos
Elementos
l
l

gicos
gicos
Elementos de memria
So elementos que pertencem parte de
comando e ajudam a caracterizar o estado
interno da parte operativa (neste caso, o
estado lgico)
So tambm conhecidos pela designao
de variveis auxiliares ou internas
Definem exclusivamente, ou em conjunto
com a informao dos sensores (variveis
de entrada da parte de comando), e
elementos de dilogo homem/mquina, a
aco desta sobre a parte operativa
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26
Elementos
Elementos
l
l

gicos
gicos
Tipos de contactos elctricos
Simbologia normalizada

Contacto normalmente aberto
(NA)
Contacto normalmente
fechado
(NF)
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27
Elementos
Elementos
l
l

gicos
gicos
Tipos de contactos elctricos
Para que os contactos retenham a
informao dada, necessrio manter a
aco sobre estes
Quando se retirar a aco sobre o
contacto, devido aco de uma mola,
volta ao estado de repouso
Este tipo de contacto tem a designao de
contacto de impulso pulse switch
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28
Elementos
Elementos
l
l

gicos
gicos
Tipos de contactos elctricos
Para cada um destes tipos de contactos,
podem definir-se trs estados:
Estado tecnolgico
Estado fsico
Estado elctrico
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29
Elementos
Elementos
l
l

gicos
gicos
Conveno sobre contactos elctricos
Estado tecnolgico: corresponde sua
prpria concepo e por conseguinte o seu
comportamento. Deste modo, tem-se:
de trabalho (NA) "a" (a=1)
de repouso (NF) a " (a=0)
Estado elctrico: caracteriza a passagem
ou no de corrente elctrica. Neste caso,
teremos:
se passar corrente, o valor lgico 1
se no passar corrente, o valor lgico 0
a
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30
Elementos
Elementos
l
l

gicos
gicos
Conveno sobre contactos elctricos
Estado fsico: o mais importante. Assim,
tem-se:
Se o contacto estiver accionado, o
estado fsico um (1)
Se o contacto no estiver accionado, o
estado fsico zero (0)
a
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31
Elementos
Elementos
l
l

gicos
gicos
Conveno sobre contactos elctricos
Contacto de trabalho (NA) Contacto de repouso (NF)
(Contacto no actuado)
Estado tecnolgico a=1 Estado tecnolgico a =0
Estado fsico a=0 Estado fsico a =0
Estado elctrico a=0 Estado elctrico a =1
Contacto de trabalho (NA) Contacto de repouso (NF)
(Contacto actuado)
Estado tecnolgico a=1 Estado tecnolgico a =0
Estado fsico a=1 Estado fsico a =1
Estado elctrico a=1 Estado elctrico a =0
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32
Elementos
Elementos
l
l

gicos
gicos
Funes lgicas Tecnologia elctrica
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Elementos
Elementos
l
l

gicos
gicos
Funes lgicas Tecnologia elctrica
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34
Elementos
Elementos
l
l

gicos
gicos
Diagrama de contactos utilizado na
programao de autmatos industriais
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35
Elementos
Elementos
l
l

gicos
gicos
Funes lgicas com tecnologia pneumtica
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36
Elementos
Elementos
l
l

gicos
gicos
Funes lgicas - Tecnologia pneumtica
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37
Elementos
Elementos
l
l

gicos
gicos
Funes lgicas - Tecnologia pneumtica
Funo E Funo OU
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38
Elementos
Elementos
l
l

gicos
gicos
Funes lgicas- Tecnologia
electrnica digital
Porta lgica E (TTL) com duas entradas (74LS08)
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Elementos
Elementos
l
l

gicos
gicos
Funes lgicas - Tecnologia electrnica (I)
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Elementos
Elementos
l
l

gicos
gicos
Funes lgicas - Tecnologia electrnica (II)
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41
Elementos
Elementos
l
l

gicos
gicos
Elementos de memria
Os elementos de memria correspondem
s variveis internas dos sistemas de
comando lgico
Estes elementos caracterizam assim o
estado dum processo (neste caso o estado
lgico) e, deste modo, definem
exclusivamente ou em conjunto com as
variveis de entrada, a sua aco sobre o
exterior
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42
Elementos
Elementos
l
l

gicos
gicos
Elementos de memria
Os elementos de memria, dividem-se em
dois grandes grupos, que so:
Elementos monoestveis
Elementos biestveis
Elementos de memria monoestveis
Um elemento monoestvel pode ser
caracterizado por uma varivel de entrada
ou de comando (que nalgumas tecnologias
designada por excitao ou pilotagem) e
por uma varivel de sada (ou comandada)
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43
Elementos
Elementos
l
l

gicos
gicos
Elementos de memria monoestveis
Implementao prtica:
Rel electrico (sistemas elctricos)
Vlvulas com retorno por mola
(sistemas pneumticos)
Circuito integrado monoestvel
(sistemas electrnicos)
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44
Elementos
Elementos
l
l

gicos
gicos
Elementos de memria monoestveis
Diagrama temporal e tabela de excitao
do elemento monestvel
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45
Elementos
Elementos
l
l

gicos
gicos
Implementao prtica
Tecnologia elctrica - rel monoestvel
Rel Esquema dos contactos e bobina
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46
Elementos
Elementos
l
l

gicos
gicos
Rels electromecnicos industriais
Rels industriais Rel de circuito impresso
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47
Elementos
Elementos
l
l

gicos
gicos
Rel de estado slido (SSR)
Rel electrnico (SSR -Solid State Relay)
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48
Elementos
Elementos
l
l

gicos
gicos
Implementao prtica - elctrica
Rel electromecnico monoestvel
O rel constitui um elemento lgico em
que a informao representada por
tenses elctricas
Para este elemento, teremos as seguintes
condies de funcionamento:
Varivel de entrada -> Excitao da bobina
(X)
Varivel de sada -> Contacto(s) que se
fecha(m) ou abrem (x), devido aco da
bobina
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49
Elementos
Elementos
l
l

gicos
gicos
Aplicao prtica dos rels/contactores
Comando de motores elctricos
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50
Elementos
Elementos
l
l

gicos
gicos
Aplicao prtica dos rels
Circuito de start/stop /emergncia de um
cilindro pneumtico

Emerg
M+
Vcc
Start
Stop
A+ A-
a
0
a
1
m
m
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51
Elementos
Elementos
l
l

gicos
gicos
Implementao - Tecnologia Pneumtica /
leo-hidrulica
Nos sistemas pneumticos e leo-
hidrulicos, pode obter-se um elemento
monoestvel atravs de uma vlvula de
trs orifcios/dois estados (3/2) com
retorno por mola. Neste caso, tem-se:
Varivel de entrada (comando) -> Pilotagem
da vlvula (X)
Varivel de sada (comandada) -> Caudal de
ar atravs da vlvula (x)
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52
Elementos
Elementos
l
l

gicos
gicos
Implementao - Tecnologia Pneumtica /
leo-hidrulica
A varivel de comando X pode ser
realizada de diversas formas:
manual,
mecnica,
elctrica,
ar comprimido,
.
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53
Elementos
Elementos
l
l

gicos
gicos
Implementao - Tecnologia Pneumtica /
leo-hidrulica
Vlvula 3/2
com retorno
por mola
(smbolo ISO-
CETOP 1219)
X
x
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54
Elementos
Elementos
l
l

gicos
gicos
Implementao - Tecnologia Electrnica
digital
Em electrnica, o termo "monoestvel"
est usualmente associado a um
componente especfico
O diagrama de funcionamento, se bem
que se possa considerar dentro dos da
classe dos monoestveis, no sentido lato
do termo, difere ligeiramente destes
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55
Elementos
Elementos
l
l

gicos
gicos
Implementao - Tecnologia Electrnica
digital
Neste caso, atravs de um circuito
externo RC, possvel definir o tempo de
activao do pulso T de sada do circuito
x
X
ta
t
t T
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56
Elementos
Elementos
l
l

gicos
gicos
Implementao - Tecnologia
Electrnica digital
Circuito
integrado
TTL
74LS121
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57
Elementos
Elementos
l
l

gicos
gicos
Elementos de memria biestveis
Um elemento biestvel, em geral
caracterizado por duas variveis de
comando e por uma varivel comandada
(nalguns casos conjuntamente com a sua
negao)
Uma das variveis de comando coloca a
varivel comandada no estado lgico "1" e
a outra no estado lgico "0".
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58
Elementos
Elementos
l
l

gicos
gicos
Elementos de memria biestveis
Em muitos sistemas, estas entradas so
designadas respectivamente por "SET" e
"RESET
Implementao prtica: rels biestveis
(tambm designados rels com memria),
vlvulas 5/2 biestveis (pneumtica) e
flip-flops (electrnica digital)
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59
Elementos
Elementos
l
l

gicos
gicos
Elementos de memria biestveis
Diagrama temporal e tabela de excitao
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60
Elementos
Elementos
l
l

gicos
gicos
Biestvel elctrico rel biestvel
Variveis de comando : Xo ; X1
Variveis comandadas : x ; x
Xo
X1
x (x1) (NA)
x
(x0) (NF)
bobinas
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61
Elementos
Elementos
l
l

gicos
gicos
Biestvel elctrico (rel biestvel)
Exemplo de rel biestvel (OMRON)
existente no laboratrio
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62
Elementos
Elementos
l
l

gicos
gicos
Aplicao prtica
Circuito de start/stop/ emergncia de um cilindro
pneumtico
M-
Vcc
Stop
A+ A-
a
0
a
1

m
M+
Start
Emerg
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63
Elementos
Elementos
l
l

gicos
gicos
Biestvel pneumtico
Vlvula 5/2 com duplo comando pneumtico
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64
Elementos
Elementos
l
l

gicos
gicos
Biestvel pneumtico
Vlvula 5/2 com duplo comando
pneumtico (Smbolo ISO-CETOP 1219 e
tabela de funcionamento)

M-
m (m11)
M+
m (m10)
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65
Elementos
Elementos
l
l

gicos
gicos
Aplicao prtica
Circuito de start/stop/emergncia de um
cilindro pneumtico

A+
a
1
a
0

Start Stop
Emerg
A-
M+ M-
A
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66
Elementos
Elementos
l
l

gicos
gicos
Biestveis - Tecnologia Electrnica
Digital
conhecido geralmente na literatura por
"Flip-flop
Podem ser do tipo assncrono (R/S) ou
sncrono (J-K)
Na tecnologia electrnica digital, o
biestvel R/S assncrono aparece
geralmente sob a forma de circuito
integrado, podendo ser realizado atravs
de circuitos lgicos NAND ou NOR
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67
Elementos
Elementos
l
l

gicos
gicos
Biestveis - Tecnologia Electrnica
Digital
No caso dos biestveis sncronos, existe
uma entrada adicional para o sinal de
relgio (clock)
A autorizao de funcionamento do
biestvel J-K pode ser dada atravs do
flanco ascendente (leading edge) ou
flanco descendente (trailing edge) da onda
quadrada do sinal de relgio
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68
Elementos
Elementos
l
l

gicos
gicos
Biestveis - Tecnologia Electrnica
Digital
Tabela de excitao do biestvel R/S
(assncrono)
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69
Elementos
Elementos
l
l

gicos
gicos
Biestveis - Tecnologia Electrnica
Digital
Esquema interno com NANDs e smbolo do
biestvel R/S assncrono
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70
Elementos
Elementos
l
l

gicos
gicos
Biestveis - Tecnologia Electrnica
Digital
Biestvel sncrono (Flip-Flop J-K) Tabela
de excitao ou de funcionamento
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71
Elementos
Elementos
l
l

gicos
gicos
Biestveis - Tecnologia Electrnica
Digital (Flip-Flop J-K)
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72
Elementos
Elementos
l
l

gicos
gicos
Biestveis - Tecnologia Electrnica
Digital (Flip-Flop J-K smbolo lgico)
Q

Q
CP
K

Clear

Preset
J
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73
Elementos
Elementos
l
l

gicos
gicos
Biestveis - Tecnologia Electrnica
Digital
Aplicaes: aplicam-se nas mesmas
situaes indicadas para os
monoestveis e em muitos outros
casos em que a sua utilizao
bastante til
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74
Elementos
Elementos
l
l

gicos
gicos
Exemplos de aplicao de biestveis
electrnicos
Controlo de motores elctricos
Ciclos com cilindros pneumticos
Contadores e sequenciadores
Circuitos de interface entrada/sada
Componentes de microprocessadores e
microcontroladadores
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75
Elementos
Elementos
l
l

gicos
gicos
Temporizador com atraso aco (on
delay)

X
x
t
t
T1
Smbolo CEI
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76
Elementos
Elementos
l
l

gicos
gicos
Temporizador com atraso aco
Modo de operao: Ao activar a bobine do
rel iniciada a contagem do tempo
previamente ajustado (T1)
Ao atingir o final do tempo pr-definido
(T1), os contactos iro comutar
Ao desligar o rel, os contactos regressam
imediatamente ao estado de repouso
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77
Elementos
Elementos
l
l

gicos
gicos
Temporizador com atraso aco
Imagem de um rel temporizador aco
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78
Elementos
Elementos
l
l

gicos
gicos
Temporizador com atraso ao repouso
(off delay)
O rel temporizador com atraso na
desactivao ou repouso, mantm os
contactos comutados por um determinado
tempo, regulvel atravs de ajustamento,
aps a desactivao da bobina do rel
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79
Elementos
Elementos
l
l

gicos
gicos
Temporizador com atraso ao repouso
Na figura seguinte, podemos observar o
diagrama temporal da varivel de
comando (X) e da varivel comandada (x),
bem como o smbolo CEI Comisso
Electrotcnica Internacional, de um rel
deste tipo
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80
Elementos
Elementos
l
l

gicos
gicos
Temporizador com atraso ao repouso

X
x
t
t
T1
Smbolo CEI
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81
Elementos
Elementos
l
l

gicos
gicos
Circuito de alarme com temporizadores
Aps a activao do
contacto de defeito
13-14, o circuito vai
alternado entre a
lmpada ligada ou a
buzina activada
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82
Elementos
Elementos
l
l

gicos
gicos
Temporizadores electrnicos
Exemplos de temporizadores da gama Schneider
Electric
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83
Elementos
Elementos
l
l

gicos
gicos
Temporizadores pneumticos
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84
Elementos
Elementos
l
l

gicos
gicos
Contador de impulsos
O contador de impulsos elctricos, realiza
a contagem progressiva, mediante a aco
de impulsos elctricos, na bobina de
contagem
Estes impulsos podem ser provenientes de
botoneiras, microswitches, contadores,
rels, etc.
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85
Elementos
Elementos
l
l

gicos
gicos
Contador de impulsos
A programao realizada pelo utilizador
atravs de interruptores de impulso
localizados no painel do dispositivo
O accionamento dos contactos do
contador, ocorre quando o nmero de
impulsos elctricos na bobina de
contagem for igual ao valor programado
pelo utilizador
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86
Elementos
Elementos
l
l

gicos
gicos
Contador de impulsos
A reposio do estado inicial do contador
faz-se atravs da activao do Reset do
contador (Exemplo: atravs de uma
botoneira)
Actuando o Reset, o contador inicia nova
sequncia de contagem de impulsos
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87
Elementos
Elementos
l
l

gicos
gicos
Diagrama temporal do contador de
impulsos

X
L
t
t
Reset
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88
Elementos
Elementos
l
l

gicos
gicos
Contadores de impulsos industriais