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AUTOMAO AUTOMAO

(M323) (M323) (M323) (M323)


CAPTULO IX CAPTULO IX
Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
(PLCs) (PLCs)
2011/2012 2011/2012
Bibliografia do captulo Bibliografia do captulo Bibliografia do captulo Bibliografia do captulo
D id W P (1989) I d t i l David W. Pessen (1989), Industrial
Automation - Circuits, design and
t Edit J h Wil d S components, Editora John Wiley and Sons
Daniel Bouteille & outros, Les Automatismes
P o ble Editio Ce d e 1987 Programmables, Editions Cepadues, 1987
Saia-Burgess Controls Division, Hardware
man al Doc mento n 26/737 Ed E 14 manual, Documento n 26/737, Ed. E 14,
22.12.2005
Saia Burgess Controls Division Saia-Burgess Controls Division,
Programming tools for SAIA PCD Controllers,
User Manual Document n 26/732 E9
Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM
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User Manual, Document n 26/732 E9
S i S i Sumrio Sumrio
Definio de autmato programvel
Arquitectura de um PLC
Mdulos de entrada/sada Mdulos de entrada/sada
Linguagens de programao
Descrio do software de programa-
o PG5 do autmato SAIA-BURGESS o PG5 do autmato SAIA BURGESS
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Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
A necessidade de aumento da produti-
vidade e de qualidade da produo, vidade e de qualidade da produo,
levou criao de sistemas de
controlo: controlo:
Programveis de baixo custo;
Versteis e de fcil instalao.
Estes equipamentos industriais Estes equipamentos industriais
designam-se comercialmente por
autmatos programveis (PLCs)
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autmatos programveis (PLC s)
Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
Os PLCs so construdas base um Os PLC s so construdas base um
microprocessador (CPU), memria e
i i ili d d f circuitos auxiliares de modo a efectuar
o controlo de processos industriais ou p
mquinas com elevado grau de
automatizao. automatizao.
O autmato programvel, foi inicial-
t bid 1968 mente concebido em 1968, por um
grupo de engenheiros da General
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Motors
Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
Especificaes de projecto do PLC: Especificaes de projecto do PLC:
De fcil programao e
reprogramao, preferencialmente
no local, de modo a poder alterar , p
rapidamente a sequncia de
operaes operaes
De fcil manuteno e reparao,
ili d d f i d l utilizando de preferncia mdulos
de encaixe padronizados na
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indstria
Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
Especificaes de projecto do Especificaes de projecto do
PLC:
Mais fivel em meio ambiente fabril
e mais pequeno do que o seu e mais pequeno do que o seu
circuito elctrico equivalente com
l rels
De preo competitivo em relao p p
aos painis de rels em uso na
poca
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poca
Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
Norma DIN 19237 Norma DIN 19237
O PLC um equipamento electrnico
programvel por tcnicos de
instrumentao industrial (pessoal instrumentao industrial (pessoal
no informtico), destinado a
controlar em tempo real e em controlar em tempo real e em
ambiente industrial, mquinas ou
i i processos sequenciais
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Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
Os autmatos foram originalmente
projectados para substituir os projectados para substituir os
painis de lgica cablada com rels,
tempo i ado es e contado es q e se temporizadores e contadores que se
utilizavam na altura para efectuar o
comando dos sistemas industriais
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Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
O PLC' t Os PLC's apresentavam como
principais argumentos a facilidade e
flexibilidade de controlo baseados na
programao e execuo de programao e execuo de
instrues lgicas simples
A maio pa te das e es tili a am A maior parte das vezes utilizavam
diagrama especficos, designados por
diagramas de contactos ou de escada
("Ladder diaghrams")
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( g )
Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
O funcionamento dum autmato O funcionamento dum autmato
programvel, faz-se pela:
Leitura dos sinais de entrada de um
processo
Execuo de instrues lgicas,
previamente programadas na memria, p p g ,
sobre estas entradas
Escrita dos sinais de sada que actuam Escrita dos sinais de sada que actuam
nos equipamentos ou mquinas a
controlar
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controlar
Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
Os PLC's possuem interfaces
convencionais (Ex: porta RS-232C, ( p ,
ou mais recentemente porta USB)
que permitem a sua ligao directa a que permitem a sua ligao directa a
um computador digital de modo a
poder enviar/receber dados e poder enviar/receber dados e
programas compilados pelo software
de programao de autmatos
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Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
Os PLCs so similares aos
computadores convencionais no que computadores convencionais no que
respeita sua constituio
(hardware) (hardware)
Tm no entanto caractersticas
especficas para o controlo em
ambiente industrial, que a seguir se a b e te dust a , que a segu se
enunciam
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Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
I id d d d Imunidade ao rudo provocado por
equipamento
Construo por mdulos de
encaixe, permitindo fcil , p
substituio ou aumento de
unidades especficas (mdulos unidades especficas (mdulos
analgicos, controlo de eixos, etc.)
Terminais de entrada/sada e Terminais de entrada/sada e
nveis de sinais padronizados
(standard)
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( standard )
Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
Li d d f il Linguagem de programao de fcil
compreenso (diagrama de escada,
bl f i i b d blocos funcionais, baseada no
GRAFCET, etc.)
Facilidade de programao e
reprogramao no local reprogramao no local
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Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
E t t ti f Estas caractersticas fazem com que
os autmatos programveis tenham
um grande interesse para uma vasta
gama de aplicaes prticas ga a de ap caes p t cas
Aplicam-se principalmente no
controlo de processos industriais controlo de processos industriais,
onde se incluem obviamente as
instalaes martimas
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Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
A ttulo de exemplo podem referir se A ttulo de exemplo podem referir-se
em instalaes martimas, as
i li seguintes aplicaes:
Caldeiras
Grupos electrogneos
Centrifugadoras Centrifugadoras
Sistemas de monitorizao e alarme da
i i i l mquina principal
Instalaes frigorficas
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....
Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
Para designar os PLCs existem trs Para designar os PLC s, existem trs
origens distintas:
PC -> Programmable Controller
(origem Inglaterra)
PLC -> Programmable Logic Controller
(origem E.U.A) ( g )
PBS -> Programmable Binary System
(origem Sucia) (origem Sucia)
Em Portugal -> CLP (Controladores
Lgicos Programveis)
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Lgicos Programveis)
Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
Arquitectura de um PLC Arquitectura de um PLC
Os autmatos programveis so
const dos como comp tado es pa a construdos como computadores para
fins especficos, sendo constitudos por
trs reas funcionais: processamento trs reas funcionais: processamento,
memria e entradas/sadas
As condies de entrada do PLC, so
detectadas e depois guardadas em
memria, onde o PLC executa as
instrues lgicas programadas
l i l d d
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relativamente evoluo das entradas
Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
Arquitectura de um PLC Arquitectura de um PLC
As aces de sada, so seguidamente
efectuadas de modo a activar os efectuadas de modo a activar os
dispositivos de controlo do processo
A evoluo das aces depende A evoluo das aces depende
totalmente do programa de controlo
existente em memria existente em memria
Para introduzir-se ou alterar-se o
programa de controlo existente em programa de controlo existente em
memria, pode utilizar-se uma consola
de programao ou um computador com
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p g p
programa de interface com o PLC
Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
Arquitectura de um PLC Arquitectura de um PLC

Mdulo Unidade Mdulo
de
dilogo
Unidade
de
Alim.
Interface
de
sada

Actuadores

opera
dor

Memria

CPU
Parte
operativa
Mdulo
Interface
de

Sensores
Bus interno

Outros
Mdulo
de
comun.
entrada
Bus interno
de entradas/
sadas
PLCs
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Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
Unidade central de processamento Unidade central de processamento
(CPU) do autmato SAIA PCD2
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Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
Unidade central de processamento Unidade central de processamento
(CPU)
P d t l A t f d Processador central - As tarefas do
processador central so executadas de
f li i t t t d uma forma cclica pois o tratamento da
informao feito sequencialmente
Os elementos susceptveis de
condicionar a estrutura do ciclo so:
Mtodo de aquisio das E/S
Utilizao de instrues de salto
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Clculos numricos (opcional)
Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
Unidade central de processamento Unidade central de processamento
Podem ocorrer diversos tipos de ciclos
d dif que podem ocorrer nas diferentes
marcas de autmatos.
A B C D
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A B C D
Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
Anlise da figura anterior: Anlise da figura anterior:
A - Todas as entradas no incio do ciclo.
Todas a sadas s aps o tratamento Todas a sadas s aps o tratamento
B - Entradas no incio do ciclo e sadas
medida que so geradas Sistema medida que so geradas. Sistema
sncrono para a entrada e assncrono
para a sada para a sada
C - Cada entrada imediatamente
processada gerando-se a sada antes da p ocessada ge a do se a sa da a tes da
leitura de outra entrada
D - O ciclo corresponde a uma
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p
organizao distribuda e assncrona
Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
Fluxograma Fluxograma
de clculo
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Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
Caractersticas de processamento
A velocidade de processamento de A velocidade de processamento de
um PLC mede-se pelo tempo T em
milisegundos que este leva para milisegundos, que este leva para
processar 1024 instrues
T (milisegundos)/1024 instrues
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Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
Caractersticas de processamento Caractersticas de processamento
Para alm do processamento normal das
instrues do programa a unidade de instrues do programa, a unidade de
processamento central efectua
ciclicamente um conjunto de ciclicamente um conjunto de
verificaes, como sejam:
Vigilncia do tempo de execuo dum Vigilncia do tempo de execuo dum
ciclo
Verificao do estado da memria e cao do estado da e a
Verificao da operacionalidade do
bus de Entradas/Sadas (E/S)
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/ ( / )
Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
B d E t d /S d d PLC Bus de Entradas/Sadas de um PLC
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Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
Memria do PLC Memria do PLC
O autmato programvel dispe de uma
i f it t i d memria perfeitamente organizada em
reas de trabalho especficas
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Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
M i d PLC Memria do PLC
O sistema operativo est alojado por p j p
exemplo na ROM, logo no est
acessvel ao utilizador
As restantes zonas utilizam memria do
tipo RAM tipo RAM
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Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
Memria do PLC Memria do PLC
A regio denominada "Entradas/Sadas"
corresponde na verdade imagem dos
portos de entrada e de sada de forma a
poder processar-se a informao de
carcter lgico
A regio dos dados utilizada pelo CPU
para guardar os valores associados a p g
contadores, temporizadores e de outras
variveis auxiliares
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Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
Arquitectura do PLC SAIA PCD2 Arquitectura do PLC SAIA PCD2
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Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
Arquitectura do PLC SAIA PCD2 Arquitectura do PLC SAIA PCD2
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Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
PLCs da Saia PLC s da Saia
Consolas de
programao
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Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
Esquema Esquema
tpico de
ligaes ligaes
(PCD2)
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Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
Di iti d t d / d Dispositivos de entrada/sada
Circuito tpico de uma entrada lgica g
Z zener ; D Dodo ; O foto-acoplador ;
A Isolamento galvnico
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Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
Dispositivos de entrada/sada Dispositivos de entrada/sada
Mdulo de entradas lgicas (PCD2)
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Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
Dispositivos de entrada/sada Dispositivos de entrada/sada
Mdulo de entradas lgicas (PCD2)
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Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
Dispositivos de entrada/sada Dispositivos de entrada/sada
Circuito tpico de sada lgica a rel
O porto de sada ; L Led de sinalizao ;
F - fusvel
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Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
Dispositivos de entrada/sada Dispositivos de entrada/sada
Md l d Mdulo de
sada a rel
(PCD2) (PCD2)
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Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
Dispositivos de entrada/sada Dispositivos de entrada/sada
Mdulo de sada a rel (PCD2)
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Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
Dispositivos de entrada/sada Dispositivos de entrada/sada
Mdulo de sada a transstor (PCD2)
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Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
Dispositivos de entrada/sada Dispositivos de entrada/sada
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Mdulo de sada a transstor (PCD2)
Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
Dispositivos de entrada/sada Dispositivos de entrada/sada
Exemplo
de
ligaes
das
entradas
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Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
Dispositivos de entrada/sada Dispositivos de entrada/sada
Exemplo de ligaes das sadas
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Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
Linguagens de programao Linguagens de programao
As linguagens de programao de
autmatos mais utilizadas, so: autmatos mais utilizadas, so:
Lista de instrues (STL - STatement
List) List)
Linguagem de contactos (LAD -
LAdder Diagram) LAdder Diagram)
Blocos funcionais (CSF Control
System Flow chart) System Flow chart)
Baseada no diagrama funcional
GRAFCET (SFC - Sequential Flow
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GRAFCET (SFC Sequential Flow
Chart)
Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
Linguagens de programao Linguagens de programao
LISTA DE INSTRUES (STL STate-
ment List): uma linguagem constitu-
da por mnemnicas das operaes
lgicas a implementar
Estrutura das Estrutura das
instrues
(segundo a (segundo a
norma DIN
19239)
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19239)
Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
Linguagens de programao Linguagens de programao
Exemplo de uma instruo em STL
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Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
Diagrama de contactos (LADDER Diagrama de contactos ( LADDER
DIAGRAM)
O diag ama de contactos o diag ama O diagrama de contactos ou diagrama
de escada ("LAdder Diagram"), que
iremos seguidamente designar abrevia- iremos seguidamente designar abrevia-
damente por LAD, o mtodo de
programao mais comum de autma- programao mais comum de autma
tos programveis
Este mtodo derivou directamente dos Este mtodo derivou directamente dos
esquemas de comando com rels
utilizado na indstria at ao apareci-
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mento dos PLC's
Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
Diagrama de contactos (LADDER Diagrama de contactos ( LADDER
DIAGRAM)
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Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
Diagrama de contactos (LADDER Diagrama de contactos ( LADDER
DIAGRAM)
O conjunto de instrues constitudo
por instrues lgicas (mnemnicas)
que representam as aces que podem
ser executadas por um determinado
autmato programvel
Exemplo de mnemnicas: funes E, p ,
OU, Negao,
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Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
Diagrama de contactos (LADDER Diagrama de contactos ( LADDER
DIAGRAM)
Exemplos de programao:
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Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
Diagrama de contactos (LADDER Diagrama de contactos ( LADDER
DIAGRAM)
Exemplos de Exemplos de
programao
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Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
Blocos funcionais (CSF Control Blocos funcionais (CSF Control
Systems Flowchart)
Neste caso, as funes lgicas so defi-
nidas por rectngulos, que correspon- p g q p
dem a blocos lgicos
As variveis so definidas da seguinte As variveis so definidas da seguinte
forma:
As entradas so introduzidas do lado As entradas so introduzidas do lado
esquerdo do bloco funcional
As aces (resultados) obtm-se do lado
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( )
direito do bloco
Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
Blocos funcionais (CSF Control Blocos funcionais (CSF Control
Systems Flowchart)
A conjugao de blocos determina as
equaes lgicas a ser implementadas q g p
Exemplo 1:
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Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
Bl f i i (CSF) Blocos funcionais (CSF)
Exemplo 2:
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Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
Comparao entre linguagens Comparao entre linguagens
No Quadro I podem observar-se alguns
exemplos de programao em lista de
instrues (STL), linguagem de
contactos (LAD) e blocos funcionais
(CSF)
Podem-se verificar as diferenas
existentes entre estas diferentes
formas de programao
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Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
Comparao entre linguagens Comparao entre linguagens
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Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
CARACTERSTICAS DO AUTMATO CARACTERSTICAS DO AUTMATO
SAIA PCD2
Este autmato aceita como entradas
tenses de 12 a 24 Vcc, e fornece
sadas a 24 Vcc quando estas estiverem
em nvel alto (estado HIGH), visto ser
esta a tenso fornecido pela respectiva
fonte de alimentao
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Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
CARACTERSTICAS DO AUTMATO CARACTERSTICAS DO AUTMATO
SAIA PCD2
O autmato PCD2 possui registos
programveis, convertveis em
contadores e temporizadores (Timers e
Counters)
Estes registos podem reter informao
com valores de 31 bits (0 a (
1.147.483.647 em decimal)
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Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
CARACTERSTICAS DO AUTMATO CARACTERSTICAS DO AUTMATO
SAIA PCD2
Os registos partilham a mesma gama
de endereos, de 0 a 1599
O nmero de Timers depende da
instruo DEFTC
O valor por defeito o de
32 Timers com endereos de 0 a 31 32 Timers com endereos de 0 a 31
1568 Counters com endereos de 32
a 1599
Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM
62
a 1599
Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
Caractersticas do autmato SAIA Caractersticas do autmato SAIA
A nica diferena existente entre o
Timer e o Counter, consiste no facto de
o Timer ser decrementado de acordo
com a base de tempo (definida pelo
comando DEFTB, cujo valor por defeito
de 0.1 seg)
Os Timers e Counters s podero
assumir valores nulos ou positivos
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Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
C t ti d t t SAIA Caractersticas do autmato SAIA
Podem-se obter registos formados por g
clulas de 32 bits os quais podem reter
informao, quer em binrio, decimal,
hexadecimal ou vrgula flutuante
Os registos podem guardar valores Os registos podem guardar valores
positivos ou negativos e localizam-se
nos endereos de 0 a 4095, constituin- nos endereos de 0 a 4095, constituin
do portanto as memrias internas do
sistema
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s ste a
Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
Caractersticas do autmato Caractersticas do autmato
SAIA
O autmato PCD2 embora s possua
apenas uma unidade central de p
processamento (CPU), tem capacidade
de processamento simultneo at 16 p
programas diferentes (processamento
paralelo) p )
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Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
Caractersticas do autmato Caractersticas do autmato
SAIA
Este autmato usa na sua programao
uma linguagem interpretada, o que g g p , q
permite ao utilizador ler em qualquer
momento, o que se passa no interior do , q p
autmato, atravs de uma consola
apropriada ou de um PC p p
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66
Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
P d t t SAIA Programao do autmato SAIA
BLOCTEC - um mtodo de
programao estruturado que secciona
o programa em blocos independentes p g p
de cdigo
Cada um destes blocos faz parte do Cada um destes blocos faz parte do
programa de controlo
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67
Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
P d t t SAIA Programao do autmato SAIA
O bloco principal de cdigo, p p g ,
designado por Cyclic Organisation
Block (COB) ( )
Este bloco ir normalmente chamar
outros blocos de cdigo (Program outros blocos de cdigo (Program
Blocks - PB), que por sua vez iro
chamar as Function Blocks (FB) chamar as Function Blocks (FB)
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Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
P d t t SAIA Programao do autmato SAIA
Cada bloco PB e FB pode por sua vez p p
chamar um outro PB ou FB at um
mximo de sete sub-nveis. Os blocos
PB, so considerados como subrotinas
Um bloco de funo (FB) idntico ao Um bloco de funo (FB) idntico ao
de um PB, excepto no facto de os
parmetros poderem ser passados para parmetros poderem ser passados para
o seu interior
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Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
P d t t SAIA Programao do autmato SAIA
Um outro tipo de bloco de cdigo, o p g ,
Exception Organisation Block (XOB),
que comandado por funes de q p
interrupo ("interrupt")
O XOB chamado somente se o PLC O XOB chamado somente se o PLC
detectar alguma alterao no hardware
ou defeitos no software ou defeitos no software
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Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
Programao do autmato SAIA
GRAFTEC - um mtodo de GRAFTEC um mtodo de
programao auto-documentado para
controlo de processos baseado no controlo de processos baseado no
GRAFCET, atravs da elaborao
sistemtica de um grfico com aces sistemtica de um grfico com aces
com condies intercaladas entre si
Em termos gerais este mtodo Em termos gerais, este mtodo
conhecido por SFC - Sequential Flow
Chart
Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM
71
Chart
Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
Programao do autmato SAIA Programao do autmato SAIA
Um programa em GRAFTEC iniciado
numa aco (ST - step), seguindo-se
uma condio (TR - transition), ou
conjunto de condies em paralelo,
seguindo-se novamente uma aco,
outra condio, outra aco, e assim
sucessivamente at ao final do
programa
Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM
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Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
Programao do autmato SAIA Programao do autmato SAIA
Esta sequncia de STs e TRs forma o
d S i l Bl k (SB) corpo de um Sequencial Block (SB),
que chamado atravs de um Cyclic
O i ti Bl k (COB) Organisation Block (COB)
Uma transio deve sempre ser seguida
por uma etapa; a etapa executada
somente se a transio precedente
tiver sido satisfeita (NOTA: Ver
estrutura do GRAFCET Captulo 8)
Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM
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Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
Programao do autmato SAIA Programao do autmato SAIA
Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM
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Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
Programao do autmato SAIA Programao do autmato SAIA
GRAFTEC - o programa comea por
t i i i l ( t ) h d uma etapa inicial (step), havendo
depois e sempre, uma cadeia composta
di i t l d t por condies e aces intercaladas at
ao fim do programa.
O processador existente no autmato
poder tambm executar ramos
alternados e simultneos, o que facilita
e acelera a realizao de um programa
Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM
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que seja relativamente extenso
Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
Programao do autmato SAIA Programao do autmato SAIA
A verso actual do software utilizado
t t t para a programar este autmato
designa-se por PG5 para Windows.
Este pacote permite editar programas
em STL (ou IL), blocos funcionais
(FUPLA) e lgica de contactos (KOPLA)
e GRAFCET (GRAFTEC).
O gestor de todos estes programas
designa-se por Project Manager
Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM
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g p j g
Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
Soft a e de p og amao PG5 Software de programao PG5
Arranque do Project Manager
Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM
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Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
Software de programao PG5 Software de programao PG5
Criao de um novo projecto
Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM
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Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
Software de programao PG5 Software de programao PG5
Criao de um novo projecto
Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM
79
Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
Software de programao PG5 Software de programao PG5
Adio de um ficheiro ao projecto
Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM
80
Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
Software de programao PG5 Software de programao PG5
Adio
de um
ficheiro
ao
projecto
Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM
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Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
Software de programao PG5 Software de programao PG5
Edi d Edio de
um
fi h i ficheiro
(FUPLA)
Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM
82
Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
Software de programao PG5 Software de programao PG5
Si l Simulao
de um
fi h i ficheiro
(FUPLA)
Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM
83
Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
Software de programao PG5 Software de programao PG5
Conexo PCD2 - Computador
Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM
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Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
Programao do autmato SAIA Programao do autmato SAIA
O programa composto por um
programa de inicializao, denominado
de Exception Organisation Block (XOB),
e por um programa principal,
denominado de Cyclic Organisation
Block (COB)
Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM
85
Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
Programao do autmato SAIA Programao do autmato SAIA
Se tivssemos necessidade de
estruturar um programa mais
complexo, ento no programa principal
(COB), iria chamar quer sub-
programas (sub-rotinas), para o qual
se utilizaria o comando CPB (Call
Program Block), quer blocos
sequenciais, utilizando o comando CSB
(Call Sequential Block).
Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM
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Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
Programao do autmato SAIA Programao do autmato SAIA
Estrutura de Estrutura de
um programa
em STL (No em STL (No
SAIA designa-
se por IL) se por IL)
Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM
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Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
Programao do autmato SAIA Programao do autmato SAIA
Principais comandos STL (ou IL como
d i d l d t t designado no manual do autmato
SAIA), geralmente utilizados em
d t l l i programas de controlo lgico
Existem trs grandes grupos de
instrues a saber:
Instrues Bit
Instrues Word
Instrues BLOCTEC
Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM
88
Instrues BLOCTEC
Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
Programao do autmato SAIA Programao do autmato SAIA
Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM
89
Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
Programao do autmato SAIA Programao do autmato SAIA
Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM
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Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
Programao do autmato SAIA Programao do autmato SAIA
Instrues BIT - START HIGH
D i O A l t (ACCU) d fi id Descrio: O Accumulator (ACCU) definido
com o estado lgico do elemento endereado
Representa o incio de uma nova linha de Representa o incio de uma nova linha de
linkagem
O resultado anterior da linkagem inicializa- O resultado anterior da linkagem inicializa
do a zero com a instruo de incio; em
simultneo o sinal H (High) do elemento
endereado, quer sejam Inputs, Outputs,
Flags, Timers ou Counters lido e o seu
resultado armazenado no ACCU
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91
resultado armazenado no ACCU
Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
Instrues BIT - START HIGH Instrues BIT START HIGH
Exemplo prtico:
COB 0 ; Inicio do programa COB 0 ; Inicio do programa
0
STH I 7 ; se input 7 estiver H (High) STH I 7 ; se input 7 estiver H (High)
OUT O 32 ; ento set output 32
; seno reset output 32 ; seno reset output 32
STH I 12 ; se input 12 estiver H (High)
OUT O 40 ; ento set output 40 ; p
; seno reset output 40
ECOB ; fim do programa
Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM
92
Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
Instrues BIT START HIGH Instrues BIT - START HIGH
Esquema de contactos do exemplo
anterior
Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM
93
Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
Instrues BIT START LOW Instrues BIT - START LOW
COB 0 ; Inicio do programa
0
STL I 7 ; se input 7 estiver L (Low)
OUT O 32 ; ento set output 32
; seno reset output 32 ; p
STL I 12 ; se input 12 estiver L (Low)
OUT O 40 ; ento set output 40 OUT O 40 ; ento set output 40
; seno reset output 40
ECOB ; fim do programa
Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM
94
ECOB ; fim do programa
Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
Inst es BIT START ANH Instrues BIT - START ANH
COB 0 ; Inicio do programa
0
STH I 3 ; se input 3 estiver H (High)
ANH I 6 ; e input 6 estiver H (High)
OUT O 32 ; ento set output 32
; seno reset output 32
ECOB ; fim do programa
Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM
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Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
I t BIT START ANH Instrues BIT - START ANH
Esquema de contactos; esquema em q ; q
blocos funcionais
Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM
96
Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
Inst es BIT START ANL Instrues BIT START ANL
ANL I 4 ; ANDs ACCU com o estado
i d I t inverso do Input
Instrues BIT - START ORH
STH I 5 ; se input 5 estiver H (High) STH I 5 ; se input 5 estiver H (High)
ORH I 13 ; ou I 13 estiver H (High)
; ento ACCU = 1 ; ento ACCU = 1
; seno ACCU = 0
Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM
97
Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
Instrues BIT START ORH Instrues BIT - START ORH
COB 0 ; Inicio do programa
0
STH I 5 ; se input 5 estiver H p
(High)
ORH I 13 ; e input 13 estiver H p
(High)
OUT O 32 ; ento set output 32
; seno reset output 32
ECOB ; fim do programa
Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM
98
ECOB ; fim do programa
Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
I t BIT START ORH Instrues BIT - START ORH
Esquema de contactos e de blocos q
funcionais do exemplo anterior
Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM
99
Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
I t BIT START ORL Instrues BIT - START ORL
Exemplo: p
STH I 3 ; se input 3 estiver H
(High) (High)
ORL I 7 ; ou input 7 estiver L
(Low) (Low)
; ento ACCU = 1
; seno ACCU = 0
Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM
100
Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
Instrues BIT DYN Instrues BIT - DYN
Este comando usado para a deteco
d tid d t d t do sentido de actuao, ascendente ou
descendente. O resultado do ACCU est
H (High) somente quando o ACCU H (High) somente quando o ACCU
transita do Low para o High em
execues consecutivas de DYN execues consecutivas de DYN
A Flag escrita no operando, armazena o
estado prvio do ACCU. Se estiver Low, estado prvio do ACCU. Se estiver Low,
mantm-se neste estado e a Flag
definida tambm como Low
Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM
101
Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
Instrues BIT DYN Instrues BIT DYN
Diagrama de funcionamento de
um circuito lgico ver cdigo no
slide seguinte g
Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM
102
Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
Instrues BIT DYN Instrues BIT DYN
Cdigo com a instruo DYN
COB 0 ; Incio do programa
0
STH I 0 ; se o input 0 estiver H
(High)
DYN F 500 ; deteco de flanco DYN F 500 ; deteco de flanco
COM O 32 ; ento complementa a
sada 32 sada 32
; seno nada faz
ECOB ; fim programa
Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM
103
; p g
Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
Instrues BIT DYN Instrues BIT - DYN
Cdigo sem a instruo DYN
COB 0 Incio do p og ama COB 0 ; Incio do programa
0
STH I 0 ; se o input 0 estiver H (High) ; p ( g )
ANL F 500 ; e Flag 500 estiver L (Low)
SET F 500 ; ento define Flag 500 como H
(High) (High)
COM O 32 ; complementa o output 32
; seno nada faz
i i ( ) STL I 0 ; se o input 0 estiver L (Low)
RES F 500 ; ento reset Flag 500
; seno nada faz
Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM
104
; seno nada faz
ECOB ; fim do programa
Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
Instrues BIT OUT (exemplo) Instrues BIT OUT (exemplo)
COB 0 ; Incio do programa
0 0
STH I 7 ; se o input 7 estiver H (High)
OUT O 32 ; ento define output 32 c/ estado
d ACCU do ACCU
; seno reset output 32
STH I 2 ; se o input 2 estiver H (High) ; p ( g )
OUT O 35 ; ento set output 35, seno reset
output 35
OUT O 40 ; set output 40 seno reset output OUT O 40 ; set output 40, seno reset output
40
OUT F 777 ; set Flag 777, seno reset Flag 777
ECOB fi
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105
ECOB ; fim programa
Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
Instrues BIT OUT Instrues BIT OUT
Esquema de contactos do exemplo
anterior
Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM
106
Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
Instrues BIT SET Instrues BIT SET
COB 0 ; incio programa
0 0
STHI 8 ; se input 8 estiver H (High)
ANH I 15 ; e input 15 estiver H ANH I 15 ; e input 15 estiver H
SET O 32 ; ento set output 32
; seno nada faz ; seno nada faz
STL I 15 ; se input 15 estiver L (Low)
RES O 32 ; ento reset output 32 RES O 32 ; ento reset output 32
; seno nada faz
ECOB ; fim programa
Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM
107
; p g
Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
Instrues BIT SET Instrues BIT SET
Esquema de contactos; blocos
funcionais do exemplo anterior
Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM
108
Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
Instrues BIT RES Instrues BIT RES
Exemplo:
RES O 13 ; define o output O 32
como L se ACCU = 1
Instrues BIT COM Instrues BIT COM
Exemplo:
COM O 32 ; Se ACCU = 1, ento
inverte o estado do output 32
Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM
109
Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
Instrues BIT RES Instrues BIT RES
Instrues BIT COM (exemplo)
Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM
110
Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
I t WORD Instrues WORD
Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM
111
Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
I t WORD ( ti ) Instrues WORD (continuao)
Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM
112
Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
Instrues WORD LOAD (LD) Instrues WORD LOAD (LD)
Os registos endereados, Timers ou
C t d d Counters, podem ser carregados com
um dado valor de 32 bits
P Ti C t Para Timers e Counters:
A operao realizada somente se o ACCU
estiver H (High) estiver H (High)
No podem ser carregados com valores
negativos ou de vrgula flutuante (s
valores decimais, Hex, ASCII ou binrios)
O tempo comea a contar imediatamente
aps o carregamento de um Timer
Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM
113
aps o carregamento de um Timer
Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
I t WORD Instrues WORD
Para Timers e Counters:
O estado de um Timer ou de um Counter
H (High) se contm qualquer valor diferen-
te de zero, caso contrrio, o seu estado L
(Low)
Para registos:
A operao independente do estado do
ACCU
O valor pode ser decimal, Hex, ASCII ou de
l fl t t
Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM
114
vrgula flutuante
Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
I t WORD Instrues WORD
Sntaxe da instruo LD (load): ( )
Exemplo: Activao de um Timer
Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM
115
Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
Cdigo do exemplo anterior: Cdigo do exemplo anterior:
Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM
116
Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
Instrues WORD Instrues WORD
Instruo INC:
O registo ou contador (Counter) incre-
mentado de uma unidade
Os Counters so incrementados s se o
estado lgico do ACCU for H (High),
enquanto que os registos so sempre enquanto que os registos so sempre
incrementados independentemente do
estado do ACCU estado do ACCU
Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM
117
Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
Exemplo de aplicao: Exemplo de aplicao:
Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM
118
Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
I t WORD Instrues WORD
Esquema de blocos funcionais do Esquema de blocos funcionais do
exemplo anterior
Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM
119
Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
Instrues WORD Instrues WORD
Instruo DEC
O registo ou contador (Counter) decre-
mentado de uma unidade
Os Counters so decrementados s se o
estado lgico do ACCU for H (High),
t i t enquanto que os re-gistos so sempre
decrementados independentemente do
estado do ACCU estado do ACCU
Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM
120
Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
Instrues WORD Instrues WORD
Diagrama de funcionamento do
contador (instrues INC e DEC)
Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM
121
Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
Instrues BLOCTEC Instrues BLOCTEC
Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM
122
Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
Instrues BLOCTEC Instrues BLOCTEC
Instruo COB
Este comando inicia o bloco principal,
denominado de Cyclic Organisation g
Block
O segundo operando deste comando O segundo operando deste comando
o designado watch-dog, que
referido tambm por tempo de referido tambm por tempo de
superviso, com incrementos de dez
milisegundos
Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM
123
milisegundos
Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
Instrues BLOCTEC st ues OC C
Instruo COB
A i t d i h Assim, se o tempo de superviso chegar
ao fim antes de ser atingido a instruo
ECOB e consequentemente antes de ECOB, e consequentemente, antes de
todo o COB ser realizado, executado o
bloco XOB 11 se este existir Se no bloco XOB 11, se este existir. Se no
existir o bloco atrs mencionado, o
programa inicia outro COB programa inicia outro COB
No incio de cada COB, o ACCU
definido sempre como estando no
Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM
124
definido sempre como estando no
estado lgico de H (High)
Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
Instrues BLOCTEC
Instruo ECOB Instruo ECOB
Esta instruo finaliza o COB corrente, e
assim comear a correr, se estiver assim comear a correr, se estiver
presente o COB seguinte. Um ciclo COB tem
sempre de terminar com um comando
ECOB.
Sntaxe:
ECOB ; No so necessrios
quaisquer operandos
Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM
125
Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
Instrues BLOCTEC Instrues BLOCTEC
Instruo XOB
Estes blocos excepcionais de
organizao, Exception Organisation
Blocks (XOB), so automaticamente
chamados e realizados sempre que
ocorre algum erro ou outro evento
importante
O XOB poder conter cdigo de
programa para poder lidar com estas
Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM
126
p g p p
situaes
Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
Instrues BLOCTEC Instrues BLOCTEC
Instruo XOB
No fim do XOB, a rotina de excepo
ir localizar-se exactamente no ponto ir localizar se exactamente no ponto
onde foi chamada
Existe um bloco de inicializao do Existe um bloco de inicializao do
autmato, o XOB 16, que executado
sempre que o PCD ligado ou se d sempre que o PCD ligado ou se d
um reincio de funcionamento
Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM
127
Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
Instrues BLOCTEC Instrues BLOCTEC
Instruo XOB
Sntaxe:
XOB nmero ; Nmero do XOB de 0 a XOB nmero ; Nmero do XOB de 0 a
16
Exemplo: Exemplo:
XOB 16 ; rotina de inicializao
--- ---
---
EXOB ; fim da rotina
Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM
128
EXOB ; fim da rotina
Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
Instrues BLOCTEC Instrues BLOCTEC
Instruo EXOB
Descrio:
Com esta instruo finaliza-se o XOB corrente.
S t Sntaxe:
XOB nmero ; Nmero do XOB de 0 a 16
Exemplo: Exemplo:
XOB 16 ; rotina de inicializao
---
---
EXOB ; fim da rotina
Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM
129
Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
Instrues GRAFTEC Instrues GRAFTEC
Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM
130
Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
Instrues GRAFTEC Instrues GRAFTEC
Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM
131
Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
Instrues GRAFTEC Instrues GRAFTEC
Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM
132
Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
Exemplo Exemplo
As sadas
36 37 36 e 37
devem
i piscar
quando I 7
ffor
activado
Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM
133
Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
Criao de programa GRAFTEC Criao de programa GRAFTEC
Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM
134
Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
Criao de programa GRAFTEC Criao de programa GRAFTEC
Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM
135
Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis
Arquitectura de rede de PLCs Arquitectura de rede de PLC s
Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM
136