Analisis Dinamico No Lineal Muy Teorico PDF

T3 Anlisis dinmico no lineal
3. Anlisis dinmico no lineal

3.1 Introduccin
3.1.1. Formulacin mediante el MEF
3.1.2. Amortiguamiento
3.1.3. Anlisis dinmico lineal: anlisis modal
3.1.4. Obtencin numrica de la respuesta en sistemas lineales y no lineales con 1 GDL
3.2 Anlisis dinmico con no linealidad geomtrica y/o del material
3.2.1. Planteamiento general
3.2.3. Mtodos explcitos e implcitos de integracin
3.2.3. Ejemplos
3.3 Anlisis ssmico
3.4 Problemas de impacto
T3 Anlisis dinmico no lineal 3.1. Introduccin
( , ) ( , ) ( , ) u x t u x t u x t
Fuerzas de inercia
Fuerzas de amortiguamiento ( ) ( , ) c x u x t
( ) ( , ) m x u x t
Todas las estructuras se comportan en la realidad fsica dinmicamente cuando sufren
la accin de cargas externas o desplazamientos impuestos
Tipos de fuerzas: elsticas, de inercia y de amortiguamiento
Fuerzas elsticas k u(x,t)
Si las cargas o desplazamientos se aplican de forma lenta, las fuerzas de inercia y de
amortiguamiento son despreciables frente a las elsticas y el anlisis esttico esta justificado
Si las fuerzas o desplazamientos no son lentos el anlisis dinmico es necesario, y se plantea
como una extensin del anlisis esttico mediante la aplicacin de equilibrios de fuerzas
Acciones dinmicas
F
A
(t)
x
y
u(x,t)
( , ) ( , ) ( , ) u x t u x t u x t
Fuerzas de inercia
Fuerzas de
amortiguamiento
( ) ( , ) c x u x t
( ) ( , ) m x u x t
Equilibrio dinmico
La ecuacin anterior es vlida para sistemas lineales y no lineales
( ) ( ) ( ) ( ) t t t t + + =

mu cu ku F
Sistemas continuos
Propiedades distribuidas Ecuaciones en derivadas parciales
Las EDP resultantes solo tienen solucin analtica en los casos bsicos de barras y en ciertos
casos particulares de lminas y placas
Sistemas discretos
Propiedades concentradas Ecuaciones diferenciales ordinarias
Los sistemas de EDO resultantes en el caso de N GDL estn acoplados
En cada instante se obtiene la solucin por superposicin de tres sistemas de fuerzas: rigidez elstica
proporcional a los desplazamientos, amortiguamiento proporcional a la velocidad, y fuerzas de inercia
proporcionales a las aceleraciones. La carga P(t) instantnea que sufre la estructura se reparte entre los
tres sistemas.
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
=
u f k u
P u f cu
u f mu

e
a
I
t t t
t t t t
t t t
( ) ( ) + + = + + = f f f P mu cu ku P
I a e
t t
Equilibrio de fuerzas:
Sistemas continuos
La aplicacin de las ecuaciones de equilibrio dinmico a los sistemas continuos da lugar a sistemas
de ecuaciones en derivadas parciales (aparecen derivadas espaciales y temporales). Las EDP resultantes
solo tienen solucin analtica en casos bsicos de barras y en casos particulares de lminas y placas.
x
y
F(t)
p(x,t)
u(x,t)
p(x,t)dx
M(x,t)
V(x,t)
dx
F
i
F
a
M+(dM/dx)dx
V+(dV/dx)dx
( ) /
( ) /
m x m L
c x c L
=
=
i
a
F mdxu
F cdxu
=
=

Considerando un elemento diferencial

y aplicando el equilibrio vertical
0
V
p mu cu
x
+ =

2
2
M
V
x
Como
u
M EI
x

=

Barra a flexin: se suponen propiedades constantes de la viga
4 2
4 2
( , ) ( , ) ( , )
( , )
u x t u x t u x t
EI m c p x t
x t t

+ + =

4 4
4 4
2 2
2 2
( , ) ( )
( , ) ( )
( ) ( )
( , ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 0
( ) ( )
( , ) ( )
( , ) ( )
IV
IV
IV
u x t d x
u x t f t
EI x f t
x dx
u x t x f t EIf t x m x f t
m x f t
u x t d f t
u x t x
t dt
= =

= + = =
= =
La EDP se resuelve por separacin de variables suponiendo que la solucin se puede expresar como
el producto de una funcin de posicin por otra funcin temporal
2
2
( )
( )
( )
( )
( )
( )
IV
EI x
I
m x
f t
II
f t

Para que se de la igualdad anterior entre funciones que dependen de x y t (variables independientes)
es necesario que las dos partes sean iguales a una constante que denominamos
2
. Cada una de las dos
ED se puede resolver ahora por separado
Sistemas continuos
( ) cos sen f t A t B t = +
2
4
( ) sen cos sh ch
m
Si a x A ax B ax C ax D ax
EI
= = + + +
2
2 2
4
(0, ) 0 (0) 0
( , ) 0 ( ) 0
0
0 0 0,1, 2... (0, ) 0 (0) 0
( , ) 0 ( ) 0
( )
II
n
II
n
n n
n
u t
u L t L
B C D
AsenaL senaL a L n n M t
M L t L
n x
x Asen modo de vibracin
L EI
Luego a
m EI
n frecuencia natural
mL

= =
= =
= = =

= = = = = =

= =
Viga biapoyada
x
y F(t)
p(x,t)
u(x,t)
[ ]
1
1
1
( , 0)
( , ) cos sen
( , 0)
n
n
n n n n
n
n
n
n x
u x A sen deformada inicial
L n x
u x t sen A t B t con
L n x
u x B sen velocidad inicial
L
=
=
= +

La respuesta asociada a cada modo de vibracin es de la forma:

[ ]
( , ) cos sen
n n n n n
n x
u x t sen A t B t
L
= +
La ecuacin general del movimiento en vibracin libre es:
Viga biapoyada
2 2
4
( ) 1, 2...
n n
EI n x
n x Asen n
mL L
= = =
Viga en voladizo
(0, ) 0 (0) 0
(0, ) 0 (0) 0
( , ) 0 ( ) 0
( , ) 0 ( ) 0
I I
III
II
u t
u t
V L t L
M L t L
= =
= =
= =
= =
Sistemas continuos
Sistemas discretos
m
1
u
1
u
2
u
10
m
10
m
2
m
F(t)
k
c
( ) ( ) ( ) ( ) mu t cu t ku t F t + + = 1 GDL
( )
t + + = mu cu ku F
N GDL
u(t)
F(t)
k, c
Movimientos bruscos del terreno: sismos
u
g
(t)
u
t
(t)
u(t)
( ) ( )
0
( ) ( )
t g t g
t
g eff
u t u u u t u u
mu cu ku
luego mu cu ku mu t F t
= + = +
+ + =
+ + = =

Excitacin ssmica uniforme
Sistema de N GDL planos
Caso bsico: todos los GDL en la direccin de la excitacin
Todos los apoyos sufren la misma excitacin temporal u
g
(t)
m
1
u
1
u
2
u
10
m
10
m
2
{ }
( ) ( ) ( ) 1,...,
: ( ) ( ) ( ) = 1, ..., 1
: u ( ) ( )
t
j j g
t
g
g eff
En cada instante : u t u t u t j N
Considerando todas las masas t t u t con
Equilibrio dinmico ssmico t t
= + =
= +
+ + = + + = =
t
u u 1 1
mu cu ku 0 mu cu ku m1 P
u
g
u
j
u
j
t
1
j
N
Excitacin mltiple de la base
Si la excitacin de la base puede variar en cada apoyo se introducen desplazamientos impuestos
cuasiestticos que se aaden a la vibracin ssmica (efecto ms desfavorable).
Ejemplos: refineras, puentes colgantes, presas de grandes dimensiones
Akashi-Kaykyo: movimientos diferenciales tras el ssmo
La formulacin en este caso debe extenderse,
incluyendo los apoyos de la estructura
Excitacin mltiple de la base
e t
g g

= +

u u
u
u u 0
(t)
g g g
t g
Conocemos : , ,
Buscamos : , movimientos y reacciones en apoyos
u u u
u P

-1
=
g
matriz de influencia I k k
eff i
1
( ) ( ) u ( )
g
N
g gi
i
t t t
=
= =
P mIu mi
Interaccin suelo-estructura y fluido-estructura
Acciones dinmicas:
- Fuerzas ssmicas horizontales y verticales en presa
- Fuerzas hidrodinmicas en el fluido
- Posibilidad de excitacin mltiple por la base
- Efectos ssmicos sobre sedimentos y terreno
- Disipacin de energa mediante mecanismos diferentes:
histresis del hormign, radiacin de ondas y absorcin
Salvo en el caso de mtodos muy simplificados (pseudo
estticos), las soluciones son numricas, la ms habitual es
mediante el mtodo de elementos finitos
Sistemas discretos
GDL esttico
GDL dinmico
Los GDL dinmicos estn asociados a las masas de la estructura y son un subconjunto de los estticos
Las masas de la estructura se concentran en los nudos, normalmente slo en algunos
Es habitual no considerar las fuerzas de inercia asociadas a las rotaciones
El problema dinmico se resuelve al obtener u(t) tras haber condensado el sistema de ecuaciones
general a los GDL dinmicos
u(t)
F(t)
k, c
( )
( ) ( )
( )
t
u t t
M t
Fuerza esttica equivalente

( ) ( )
est
f t ku t =
Condensacin esttica
Reordenando las ecuaciones obtenidas a partir del anlisis matricial o por EF:
( ) 0
( ) ( )
0 0 0
t t t tt to tt
ot oo o o
t
t I

= + = +

u u p k k m
P mu ku
k k u u
El subndice t indica GDL con masa asociada no nula

El subndice o indica GDL con masa asociada nula
1 1
2 2
( ) 0
( ) ;
0 ( )
t tt
p t m
t
m p t

= =

p m
Desarrollando la ecuacin (I):
( )
t tt t tt t to o
ot t oo o
t = + +
+ =
p m u k u k u
k u k u 0
-1
o oo ot t
= u k k u
( )
t tt t tt t
-1
tt tt to oo ot
t
con
= +
=
p m u k u
k k k k k
1 GDL: Vibracin libre

0 mu ku + =
0 mu cu ku + + =
No amortiguada
Amortiguada
2
1 .
(0) (0) 2
( ) (0) cos sen
2
n
A n
t
n
A A A
A A
cr
frec natural amortiguada
u u
u t e u t t con T
c c
factor de amortiguamiento
c
km
+
= + =

= =
En las estructuras 0.02 0.20

( / )
(0) 2
( ) (0) cos sen ( )
1
( )
= + =
n
n n n
n n
n
n
k
frecuencia natural rad s
m
u
u t u t t con T periodo natural s
f frecuencia natural Hz
T

, , f ( , ) =
n n n
T f m K
1 GDL: Respuesta con cargas P(t) = P
o
sent
2 0
0
sen sen
n
P
mu ku P t u u t
m
+ = + =
Sistema no amortiguado
( ) ( )
( ) ( )
0 0
0 0
u t u
u t u
= =
= =

n
ratio de frecuencias
=
( ) ( )
0 0
2 2
(0) 1
( ) (0) cos sen sen
1 1
n n
n
P P u
u t u t t t
K K

= + +

Resonancia =
n
Factor de amplificacin dinmica
( ) ( )
o
e st
o o
P
u u
k
= =
( )
2
1
1
o
d
e
o
u
D R
u
= = =
con
Sistema amortiguado
Resonancia =
n
Factor de amplificacin dinmica
t sen
m
P
u u u
n n

0 2
2 = + +
( ) t D t Csen t Bsen t A e t u
A A
t
n

cos cos ) ( + + + =

( )
( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) ( )
2
2
2
0
2
2
2
2
0
2 1
2
;
2 1
1

+

=
+

=
K
P
D
K
P
C
con
2 2 2
) 2 ( ) 1 (
1
+
=
d
R
1 GDL: Respuesta con cargas P(t) = P
o
sent
Fuerzas peridicas
Generalizacin mediante desarrollos en serie de Fourier
Espectro de frecuencias
1 GDL:
Aplicacin del PTV, incluyendo las fuerzas de amortiguamiento y de inercia
Deduccin directa de las matrices de rigidez, masas y amortiguamiento
Elasticidad bidimensional: elemento triangular lineal
t
x
t
y
i
j
k
e
P
P
1
2
3
Y, v
X, u
b
x
b
y
f
i
y
f
i
x
= =
y
x
m
m
m
u
u

u F
I
= =
y
x
c
c
c
u
u
u F
C
[ ]
e
i
i i
e
i
i i
i
i
i
e
i
i
i
e
i
i i
v
a
a
a
con
a N a N u
a N a N u
a a
N
N
N N N N N
Na a N u

= =
= =
= =
= =
=
=
=
3
1
3
1
3
2
1
3 2 1
3
1
u
; ;
0
0
; , ,
Hiptesis
3.1.1 Formulacin del problema dinmico mediante el MEF
Funciones de forma [ ]
=
= =
=
=
= + + =
j k i
k j i
j k k j i
3 2 1
3 2 1
e
i i i
e
i
x x c
3 , 2 , 1 k , j , i y y b
y x y x a
y
y y y
x x x
1 1 1
2
1
A con
3 , 2 , 1 i y c x b a
A 2
1
N
=
=
i j si 0
i j si 1
) y , x ( N
j j i
i
j
k
x
y
N
i
1

+ + =
e e e e
V
T T
S
T
V
T
V
T
dV dS dV dV u u p u t u b u

T T T
T T T

a u a u
a a

= =
= =
( ) t F Ku u C u M = + +

=
=
= =
= =
e
e
e
e
N
e
A
T e
N
e
A
e eT e
tdA
tdA
1
1
N N M M
B D B K K
=
= =
e
e
N
1 e
A
T e
tdA c N N C C
Aplicacin del PTV
Ecuacin de equilibrio
con Matriz de masas consistente
Matriz de amortiguamiento consistente
(no se utiliza en la prctica)
Matriz de rigidez
Matrices de masas consistentes (C) y concentradas (L)
Elasticidad 2D: tringulo lineal
=
2 0 1 0 1 0
0 2 0 1 0 1
1 0 2 0 1 0
0 1 0 2 0 1
1 0 1 0 2 0
0 1 0 1 0 2
12
A t
e
c
M
=
1 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0
0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 1 0
0 0 0 0 0 1
3
A t
e
L
M
Barra a axil
=
2 1
1 2
6
L A
e
c
M

=
1 0
0 1
2
L A
e
L
M
Viga (cortante y flector)
=
2
2 2
4
22 156
3 13 4
13 54 22 156
420
L
L
L L L
L L
L A
e
c
M
=
0
0 1
0 0 0
0 0 0 1
2
L A
e
L
M
=
2 1
1 2
6
L A
e
c
M
=
1 0
0 1
2
L A
e
L
M
Barra a torsin
Las matrices consistentes producen una convergencia ms rpida con un coste ms alto
Suele ser ms rentable refinar la malla, y utilizar matrices de masas concentradas
Ecuacin general del anlisis dinmico ( ) t F Ku u C u M = + +

Sistema de N EDO ACOPLADAS
Discretizaciones: espacial y temporal
Integracin espacial y temporal
F(t)
t
F
0
F
1
F
i
F
i+1
t
0
t
1
t
i
t
i+1
Dt
( ) ( )
( ) N 0 i t
t t
i
, , F u K u C u M
F F
i i i i i i i
i

= = + +
=
Mtodos de solucin
Anlisis lineal: superposicin modal
El sistema se transforma en otro equivalente de N EDO DESACOPLADAS, del que slo se
resuelven las J primeras EDO con J<<N, mediante los modos de vibracin de la estructura.
Las soluciones podrn ser:
- Temporales (anlisis temporal a partir de sismos)
- Espectrales con valores mximos (anlisis espectral por de espectros de respuesta o de diseo)
Anlisis no lineal
Solucin directa del sistema acoplado de N ecuaciones diferenciales
u(t)
t
u
0
u
1
u
i
u
i+1
3.1.2 Amortiguamiento
Vibracin libre por excitacin de la base
Prtico de aluminio
Prtico de plexigls
Las propiedades elsticas, de masa y las cargas estticas de las estructuras pueden estimarse con
precisin
Las propiedades de amortiguamiento (disipacin de energa), cargas ssmicas y las condiciones de
contorno son difciles de estimar los anlisis dinmicos de una estructura son mltiples
Mecanismo por el que la energa de vibracin se transforma gradualmente en calor o sonido,
reduciendo la vibracin
Modelos de amortiguamiento:
- VISCOSO:
Cuando un sistema estructural o mecnico vibra en el seno de un fluido (aire, gas, agua),
la resistencia que ejerce el fluido al movimiento del slido disipa energa. La cantidad de
energa disipada por ciclo depende de factores como la geometra del slido, viscosidad
del fluido, velocidad de vibracin
Es el amortiguamiento ms comn
- SECO o de COULOMB:
Se produce por friccin entre superficies rugosas secas o con lubricacin insuficiente.
Es constante en valor y opuesto siempre a la direccin del movimiento
- SLIDO, MATERIAL o HISTERTICO:
Al deformarse un material se absorbe o se disipa energa debido a la friccin entre planos
internos de deslizamiento. A nivel global el diagrama - muestra un lazo de histresis
A
F cu =
R
F N =
s/F
e/u
carga
descarga
Ciclo de
histresis
s/F
e/u
A
B
C D
Energia
recuperada (BCD)
Energia
aplicada (ABD)
Energia
disipada (ABC)
Vibracin libre de un sistema con amortiguamiento de Coulomb
El amortiguamiento seco se produce al movilizarse las juntas de una presa durante la accin ssmica,
dando lugar a un comportamiento no lineal y produciendo un incremento de la disipacin de energa.
En la mayora de las normativas de edificacin se recomienda un valor genrico del factor de
amortiguamiento viscoso equivalente del 5 % para todo tipo de estructuras
Amortiguamiento seco
Ciclo de histresis
ku
f
I
w
N
F
R
ku
f
I
w
N
F
R
u
k
m
3.1.2 Amortiguamiento:
Medidas experimentales del amortiguamiento en estructuras
Edificio Millikan (Pasadena), estructura de 9 plantas de hormign armado, instrumentada sismicamente
con acelermetros y sometida a test de vibracin forzada para obtener sus propiedades dinmicas.
Estructura y espectro de respuesta en vibracin forzada para la direccin E-O (T
1
= 1.49 Hz = 0.67 s)
Los test de vibracin forzada permiten determinar de forma clara el primer modo de vibracin y el factor
de amortiguamiento modal () asociado. Los resultados obtenidos con un vibrador armnico colocado
en el techo, para un rango de aceleraciones entre 0.003g y 0.02g son:
Norte-Sur: T
1
= 0.52 s,
1
= 1.5 %
Este-Oeste: T
1
= 0.67 s,
1
= 1.1 %
La estructura sufri dos terremotos posteriormente, el de Lytle Creek de baja intensidad, para el que se
midieron aceleraciones mximas de 0.05g en el tejado, y el de San Fernando con picos de aceleracin
mximos medidos en el tejado de 0.35g.
Aceleraciones en la base y el tejado en las direcciones NS (izda) y EO (dcha) durante el terremoto de S. Fernando
3.1.2 Amortiguamiento: Medidas experimentales del amortiguamiento en estructuras
Movimientos relativos del tejado durante
el terremoto de S. Fernando
Periodos y factores de amortiguamiento de la estructura
3.1.2 Amortiguamiento: Medidas experimentales del amortiguamiento en estructuras
A partir de los registros de aceleraciones en las distintas plantas es posible determinar por ajuste de
parmetros los modos de vibracin, periodos y factores de amortiguamiento asociados.
En el caso del terremoto de S. Fernando la estructura no sufri daos apreciables, y tras el sismo sus
propiedades dinmicas medidas con el excitador armnico no variaron.
De los resultados se deduce que el nivel de aceleraciones influye de forma significativa en los valores
de los factores de amortiguamiento e incluso de los periodos fundamentales de vibracin.
Muchos de los cdigos de clculo ssmico de estructuras asumen un valor de del 5%, independientemente del material
(NCSE-02, EC-8). En publicaciones especficas se encuentran valores algo ms detallados, como los de la tabla siguiente.

Nivel de Tensin
Tipo y estado de la estructura (%)
Acero soldado
Hormign pretensado o armado
2-3
Hormign armado con fisuras considerables 3-5
Inferior o igual al 50% de
la tensin de plastificacin
Acero atornillado o remachado
Estructuras de madera atornilladas o claveteadas
5-7
Acero soldado
Hormign pretensado sin perdidas
5-7
Hormign armado
Hormign pretensado con perdidas altas
7-10
Acero atornillado o remachado
Estructuras de madera atornilladas
10-15

En el punto de
plastificacin o justo por
debajo
Estructuras de madera claveteadas 15-20
Earthquake Spectra and Design. Earthquake Engineering Research Institute, Berkeley, 1989
3.1.2 Amortiguamiento: Matrices de amortiguamiento
11.2. Matrices de amortiguamiento clsicas
En ocasiones es necesaria la construccin de matrices de amortiguamiento c a partir de los valores de
amortiguamiento modal que indica la normativa, ya que el clculo directo de estas matrices, a diferencia
de la matriz de rigidez o de masas es imposible.
Este proceso es necesario cuando el anlisis modal no es aplicable, lo que sucede en el anlisis no lineal
de estructuras o en el anlisis lineal de estructuras con amortiguamiento no clsico. En ambos casos el
mtodo ms utilizado es la matriz de amortiguamiento clsico de Rayleigh.
De forma genrica las matrices de amortiguamiento clsico son vlidas en estructuras con un mecanismo
de amortiguamiento similar en todas sus zonas (por ejemplo un sistema estructural y unos materiales
similares en toda la altura de un edificio), mientras que las matrices de amortiguamiento no clsicas se
producen en estructuras con zonas de propiedades muy diferentes.
11.2.1 Matriz de amortiguamiento de Rayleigh
Como primeras hiptesis es posible plantearse:
o
1
a
a
=
c m
c k
Se comprueba experimentalmente que ninguna de las dos opciones es correcta, y se plantea:
o 1
a a = c m+ k
La matriz de amortiguamiento de Rayleigh es:
o 1
o 1 i i
i
a a
a a Amortiguamiento del modo i
2 2
= = +
c m+ k
Los coeficientes a
o
y a
1
se calculan a partir del factor de amortiguamiento modal de dos modos
de vibracin conocidos:
i j
o
i i j i i o
i j
j j j
1
1
i j
2
a
1/ a
1
Si
1/
a 2 2
a
+

= = =

=
Los modos se eligen de tal forma que el amortiguamiento sea similar en las respuestas fundamentales
3.1.2 Amortiguamiento: Matriz de amortiguamiento de Rayleigh
Se trata de matrices no diagonalizables. Aparecen fundamentalmente en problemas de interaccin suelo
estructura y suelo-fluido, en estructuras con aislamiento de la base o amortiguadores puntuales. En general
en sistemas compuestos de varios subsistemas con propiedades de amortiguamiento muy diferentes.
Factores de amortiguamiento:
Estructura = 0.05
Terreno = 0.10
Agua = 0
Cada submatriz se monta mediante amortiguamiento
de Rayleigh, pero el resultado final es una matriz no
diagonalizable.
o 1
f of f 1f f
a a
a a
=
c m+ k
c m + k
Los modos de vibracin son los del sistema completo,
y los factores de amortiguamiento los de cada subsistema
3.1.2 Amortiguamiento: Matrices de amortiguamiento no clsicas
3.1.3 Anlisis dinmico lineal: Anlisis modal
Los modos de vibracin son la base del anlisis dinmico lineal por superposicin modal
Hiptesis de separacin de variables
N
i i
i 1
(t)
(t) q (t)
=
+ + =
=
Mu Cu Ku F
u

Suponiendo que las funciones temporales son armnicas con la forma:

( ) cos sen
i i i
q t A t B t = +
( )
2
0 1,..., = = K- M
i i
i N
Considerando el caso de vibracin libre no amortiguada, se obtiene:
Problema de autovalores cuya solucin son los N modos de vibracin (autovectores), y las N
frecuencias naturales asociadas (autovalores)
Hay tantos modos de vibracin como GDL dinmicos tiene la estructura.
El primer modo de vibracin se denomina fundamental y tiene el periodo ms alto.
Modo 1:
1
Modo 2: :
2
1 2 n
... < < <
frecuencias naturales y modos de vibracin
Consideramos una estructura con N GDL dinmicos, la ecuacin del movimiento es un sistema de N
EDO acopladas:
(t = 0) (0)
0
(t = 0) (0)
+ =

u = u
mu ku
u = u

con
En el caso de un edificio a cortante de dos plantas, la respuesta en vibracin libre para las condiciones
iniciales indicadas, es de la forma:
(0) (-0.5, 2)
(0) (0, 0)
u =
u =
Vibracin libre: deformada en los instantes a, b y c, junto a la historia temporal
Respuestas modales
Modo 1 (
1
)
1
= (1, 2)
Modo 2 (
2
)
2
= (-1, 1)
Respuesta genrica
Es posible excitar el prtico a cortante de dos plantas con dos condiciones iniciales diferentes, a las que
la estructura responde con movimientos armnicos puros (modos naturales de vibracin ), manteniendo
la forma inicial de la configuracin deformada.
El movimiento asociado a cada modo es la
solucin de un sistema bsico con la forma:
Se denominan nodos de un modo de vibracin natural a los puntos que permanecen inmviles durante
la vibracin del modo.
Puesto que cada modo de vibracin es un armnico puro, vibra con una frecuencia natural
i
(rad/s),
cumplindose:
1 2 1 2
1 2
2 2
< = > = T T

La vibracin libre de una estructura en uno de sus modos naturales de vibracin (modo i), se puede
expresar como:
i i
(t) q (t) = u ( ) cos sen
i i i
q t A t B t = + con
Siendo independiente del tiempo el modo de vibracin
i
, y la funcin temporal q
i
un armnico puro
cuyas constantes A y B son funcin de las condiciones iniciales.
Sustituyendo la expresin de u(t) en la ecuacin del movimiento se obtiene el problema de autovalores:
( )
2 2
0 1,..., 1,...,
= = = =
k - m k - m 0
i
i i i
i
i N i N
Cuya solucin son los N modos de vibracin de la estructura (autovectores), y las N frecuencias
naturales asociadas (autovalores):
2 2
( ) + = + = =

mu ku 0 m k 0 k m
i i i i i i i
q t
T
1E
= 0.15 s, T
1E-S
= 0.5 s
T
1EM
= 0.26 s, T
1ELL
= 0.30 s
T
1EM
= 0.29 s, T
1ELL
= 0.31 s
T
1L
= 0.63 s, T
1C
= 0.74 s, T
1T
= 0.46 s
T
1NS
= 1.67 s, T
1EO
= 2.21 s
T
1T
= 1.12 s
T
1NS
= T
1EO
= 2.9 s
T
T
= 18.2 s, T
V
= 10.9 s, T
L
= 3.81 s, T
T
= 4.4 s
T
1NS
= T
1EO
= 3.57 s
Hay tantos modos de vibracin como GDL dinmicos tiene la estructura.
El primer modo de vibracin se denomina fundamental y tiene el periodo ms alto.
1 2 n
... < < <
Presa de gravedad T
1
= 0.25 s, T
2
= 0.11 s, T
3
= 0.079 s
Presa bveda T
1
= 0.31 s, T
2
= 0.28 s, T
3
= 0.22 s
Los modos de vibracin son una base del espacio de configuraciones deformadas de la estructura.
Cualquier configuracin compatible con las condiciones de contorno, puede expresarse como una
combinacin lineal de los modos, con unas amplitudes que dependen de la configuracin supuesta.
Los modos de vibracin son adems ortogonales respecto a las matrices de masa y rigidez
[ ]
r m r m
1 N
Si r m 0 y 0
Definiendo ,...,
Se cumple que las matrices :
y son diagonales
= =
=
= =
K M
K K M M

1 1 1
i
i
i
N N N
K 0 M 0 0
K
... ... ... con i 1,..., N
M
0 K 0 M 0

= = = = =

K M

La ortogonalidad modal permite desacoplar (si el amortiguamiento es clsico) el sistema de N
ecuaciones diferenciales, obtenindose N ecuaciones diferenciales ordinarias.
Las matrices anteriores se denominan generalizadas, y las variables temporales q
i
(t) que modulan en
cada instante la contribucin a la respuesta de un modo, coordenadas generalizadas q
Ecuaciones dinmicas desacopladas
El movimiento asociado a cada modo de vibracin es
la solucin de un sistema bsico con la forma:
T
i i i
i i i i i i i 2
i i
i i
i i i
C =
Mq + C q + K q = P (t) con
K C
= =
M 2M

c

2
i
i i i i i i
i
P
q + 2 q + q =
M

(t) (t)
masa generalizada o modal
amortiguamiento generalizado o modal
con
rigidez generalizada o modal
(t) (t) fuerza generalizada o modal
+ + = + + =
=
T
T
T
T
mu cu ku p Mq Cq Kq P
M m
C c
K k
P p

Tras resolver las EDO en las coordenadas generalizadas, se obtiene la solucin en el espacio real
=
=
N
i
i i
t q
1
) ( (t) u
La contribucin a la respuesta de cada modo de vibracin es un armnico puro amortiguado, que al
combinarse con el resto de respuestas modales produce una respuesta compleja.
Conocido u(t) el calculo de esfuerzos, tensiones y deformaciones (de forma genrica r(t)) en cada
instante se realiza a partir de las fuerzas estticas equivalentes y el anlisis esttico en los instantes
requeridos:
En general es habitual calcular las contribuciones de esfuerzos y tensiones de cada modo, calculando
la respuesta total por superposicin de respuestas modales
i i
1 1
(t) (t) (t)
N N
i i = =
= =

f f ku
i i i
2
i i i
(t) (t) = q (t)
Como
=
=
i
f ku k
k m

2
i i i
(t) q (t) =
i
f m
Es posible truncar la base modal en el clculo de la respuesta total, siendo slo necesario resolver un
subgrupo de las EDO, asociado a las j primeras frecuencias naturales (T ms altos)
N j con t q t q
N
i
i i
j
i
i i
<< =

= = 1 1
) ( ) ( (t) u
A nivel esttico esta asegurada la convergencia monotona en desplazamientos
A nivel dinmico es necesario evaluar los modos cuya frecuencia natural hace que se vean ms
afectados por la carga dinmica, y combinar este efecto con los factores de participacin estticos.
Teorema de expansin modal
Los modos de vibracin son una base del espacio de configuraciones deformadas de la estructura.
Cualquier configuracin compatible con las condiciones de contorno, puede expresarse como una
combinacin lineal de los modos, con unas amplitudes que dependen de la configuracin supuesta.
Dado un vector de desplazamientos u:
1
N
i i
i
q siendo el vector de coordenadas modales
=
= =
u q q

m m
m m m

1
m
) )
N
i i m m m
i
m m
q q q
M
=
= = = =
mu mu
mu m m
m

( (

Para calcular las coordenadas modales:
Ejemplo:
3
2 0 3
0
24
p
m k k
m k k
EI
con k
h

= =

=
m k
Ejemplo:
1
3
2 2 4 2 2
1
3
1 2
1 1 1 1 1
3.464
2
(2 ) 5 2 0
2
6.928
0.5 1
: ;
1 1
1
3 1
1: M M 1
2 2 6
p
i
p
T
EI
k
m mh
m k m k
EI
k
m mh
Modos
Normalizacin en masa del modo m
m
= =
= + =

= =

= =

= = = =

k - m 0
m

Si u = (1, 1) los coeficientes de expansin modal son:
1
1
1
2
2
2
4/ 3
1/ 3
q
M
q
M
= =
= =
mu
mu

Ejemplo: edificio a cortante de 5 plantas
Frecuencias naturales
Con
1
= 0.285,
2
= 0.831,
3
= 1.31,
4
= 1.682,
5
= 1.919
Modos de vibracin
Ejemplo: edificio a cortante de 5 plantas
Teniendo en cuenta la parte esttica de la respuesta, la convergencia es montona en desplazamientos
pero no en esfuerzos o tensiones.
Los modos altos contribuyen de forma ms significativa en esfuerzos que en desplazamientos
Diagrama de flujo del anlisis modal temporal
Diagrama de flujo del anlisis modal espectral (anlisis ssmico)
Comparacin del anlisis ssmico espectral y temporal lineal de una presa de gravedad con
embalse vaco, y cimentacin rgida.
H = 87 m, E = 2.510
7
KN/m
2
= 0.2 = 2.45 T/m
3
= 0.05
Carga dinmica: Componente NS del terremoto de El Centro (1940).
Frecuencias naturales:
FREQUENCY FREQUENCY FREQUENCY PERI OD
NUMBER ( RAD/ SEC) ( CYCLES/ SEC) ( SECONDS)
1 . 2492610E+02 . 3967112E+01 . 2520726E+00
2 . 5727264E+02 . 9115224E+01 . 1097066E+00
3 . 7989485E+02 . 1271566E+02 . 7864318E- 01
4 . 1022408E+03 . 1627214E+02 . 6145475E- 01
5 . 1548120E+03 . 2463910E+02 . 4058590E- 01

Factores de participacin de masas:

I NDI VI DUAL MODAL MASS CUMULATI VE EFFECTI VE MASS
- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
TOTAL MASS TOTAL MASS

MODE Mx My Mz Cum. Mx Cum. My Cum. Mz
1 . 353 . 133E- 01 . 000 . 353 . 133E- 01 . 000
2 . 233 . 543E- 02 . 000 . 586 . 187E- 01 . 000
3 . 520E- 01 . 591 . 000 . 638 . 610 . 000
4 . 120 . 456E- 01 . 000 . 758 . 655 . 000
5 . 738E- 01 . 521E- 03 . 000 . 832 . 656 . 000
TOTAL EFFECTIVE MASS
-------------------- = .832 .656 .000
TOTAL MASS
Anlisis temporal
Resultados:
U
xmax
= 3.33 cm, U
ymax
= 0.88 cm, P1

= 37.6 kg/cm
2
, P3

= 36 kg/cm
2

Aceleracin absoluta horizontal (m/sg2) del nudo 62
Tensin vertical Sy en el elemento 5 (aguas arriba)
Tensin principal mxima en t = 2.52 sg (KN/m2)
Anlisis espectral
Resultados:
U
xmax
= 3.33 cm, U
ymax
= 0.88 cm, P1

= 37.6 kg/cm
2
, P3

= 36 kg/cm
2

Espectro de pseudo aceleraciones del acelerograma completo
Movimientos horizontales mximos (m) Tensiones principales mximas (KN/m2)
Se plantea la obtencin numrica de la respuesta de una estructura con 1 GDL dinmico, bajo la accin de una
accin dinmica p(t) genrica, y tanto en sistemas lineales como no lineales. Todos los mtodos numricos se basan
en una discretizacin de la carga actuante y la obtencin de soluciones discretas avanzando paso a paso en t.
Integracin temporal paso a paso
(0)
( , ) ( )
(0)
s
u
mu cu f u u p t con
u
+ + =

( ) 0,...,
i i
p p t i N = =
1 i i i
t t t
+
=
( )
( )
i i s i
i
mu cu f p t + + =
Sistema no lineal:
Se discretiza la carga:
Se calculan los valores:
que satisfacen
, , 0,..., =
i i i
u u u i N
Conocida la solucin en i, se trata de calcular la
solucin en i+1, y aplicar el mtodo desde i = 0, N
Se trata de mtodos aproximados con requisitos de:
Convergencia
Estabilidad
Precisin
Mtodos de solucin:
Interpolacin de la excitacin (Slo en sistemas lineales)
Aproximacin de las derivadas de la ED: Diferencias finitas de velocidades y aceleraciones, o
asuncin de variaciones de la aceleracin
3.1.4 Mtodos numricos de integracin en sistemas lineales y no lineales con 1 GDL
Mtodo de diferencias centrales
Se basa en una aproximacin por diferencias finitas de la velocidad y aceleracin del paso i.
Con esta hiptesis se obtiene:
Suponiendo paso constante:
( )
1
, 1
+
=
i
u f pasoi pasoi-
=
i
t t
1 1
1 1
( )
2
( )
2
+
+
= =
= =
i i i
i
i i i
i
du u u
u I
dt t
du u u d
u
dt dt t
Como:
2 2
1 1
1
2
1 1 1
1 1
1 1
2 2 2
2 2
2
( )
2
+
+
+ +
+
= + + = + +
= +
+
=
i i
i i i i i i
i i i i i
i i i
i
u u
u u u t u t u t u t
t
u u u u u t
u u u
u II
t
Considerando un sistema lineal y sustituyendo las expresiones (I) y (II):
1 1 1 1
2
2 2
+ +
+
+ + = + + =

i i i i i
i i i i i i
u u u u u
mu cu ku p m c ku p
t t
Despejando u
i+1
, suponiendo conocidos u
i
y u
i-1
:
1
2 2
1
2
2
= +

i i i i
i
i
m m c
p p k u u
p
t t t
u con
k m c
k
t t
Se trata de un mtodo explcito, , sin que se utilice la ecuacin del
movimiento en i+1:
( )
1
, 1
+
=
i
u f pasoi pasoi-
1 1 1 1 + + + +
+ + =
i i i i
mu cu ku p
Para calcular u
1
, se necesita u
0
y u
-1
:
1 1
2 0
0 0 0
1 0 0 0 0
1 0 1
0
2
2
2 2

= + =
u u
u
p cu ku t
t
u u tu u y u
u u u m
u
t
Condicin de estabilidad:
1
<
n
t
T
El algoritmo de aplicacin del mtodo de diferencias centrales es:
Mtodo de Newmark
Se trata de una familia de mtodos paso a paso, basados en hiptesis acerca de la forma de variacin de
las aceleraciones.
Las ecuaciones generales del mtodo son:
[ ]
1 1
2 2
1 1
(1 ) ( )
(0.5 ) ( )
+ +
+ +
= + +
= + + +

i i i i
i i i i i
u u t u tu I
u u tu t u t u II

Los parmetros y definen la variacin de la aceleracin en el intervalo, determinando la precisin y
estabilidad del mtodo.
Valores tpicos son:
1/ 4
1/ 6 1/ 4
.
1/ 2, 1/ 4
.
1/ 2, 1/ 6
=

= =
= =
Mtodo de acel media
Mtodo de acel lineal

Mtodo de Newmark
La expresin general de aplicacin del mtodo se obtiene a partir de las ecuaciones I y II, y la ecuacin
de equilibrio dinmico en i+1.
Para plantear su aplicacin se adopta una formulacin incremental:
1
1
1
1
+
+
+
+
=

i i i
i i i
i i i
i i i
u u u
u u u
u u u
p p p
2
2
( )
( )
2
( )
= +

= + +
+ + =

i i i
i i i i
i i i i
u tu t u I
t
u tu u t u II
m u c u k u p III
2
(1
2 2

= + + +
= + +

i i i i
i
i
m c m
p p u c t u
t p
u con
k m c
k k
t t

Condicin de estabilidad: 1/ 2, 1/ 4
1 1
2 2
1/ 2, 1/ 6 0.551
= = <

= = <
n
n
n
t
Si
T
t
t T
Si
T

A partir de las tres ecuaciones anteriores se obtiene:
Se trata de un mtodo mplicito (la solucin en i+1 se obtiene con la ecuacin de equilibrio en i+1)
Mtodo de Newmark
El algoritmo de aplicacin del mtodo de Newmark es:
Estabilidad y error de la solucin
En el caso de vibracin libre amortiguada con:
Mtodo de Wilson: modificacin de Newmark con aceleracin lineal para que sea incondicionalmente
estable.
Efectos en la solucin numrica:
AD: amplitud de decaimiento
PE: alargamiento del periodo
(0) 1
0
(0) 0
( ) cos
0.1
=
+ =

=
n
n
u
mu ku con
u
Solucin u t t
t
Se toma
T

Estabilidad y error de la solucin
Sistemas no lineales
( ) ( ) ( )
i i s i i s i i
mu cu f p t Si f ku lineal + + = =
f
s
u
f
s
u
En cada paso i:
Suponemos no linealidad del material (muelle con K no lineal) y amortiguamiento lineal, aunque el
amortiguamiento puede ser no lineal con expresiones del tipo:
La nica forma de resolver el problema es mediante mtodos numricos, como las diferencias
centrales o el mtodo de Newmark.
( ) 0.15
i
A i
F u con
= =
Los mtodos explcitos son ms simples y rpidos, pero poco eficientes en comparacin con los
implcitos.
6.4.1. Diferencias centrales
La generalizacin al caso no lineal es directa, al depender todos los resultados de un paso, de los
valores de pasos anteriores.
1
2 2
1
2
2
( )
2
i i i i s i
i
i
m m c
p p u u f
p
t t t
u con
k m c
k
t t

= +
= +

Mtodo de Newmark en sistemas no lineales
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
i i s i i s i i S i
i S
s i
m u c u f p t con f k u
k la rigidez secante
siendo
f la fuerza elstica incremental
+ + = =

La rigidez secante en el paso i depende del movimiento en i+1 que es lo que pretendemos calcular.
Para solventar el problema se aproxima la rigidez secante por la tangente:
0 ( ) ( )
s i i T i
Si t f k u
Lo que hacemos es linearizar el sistema usando en cada punto la rigidez tangente y resolviendo:
( ) ( )
i i i T i i
m u c u k u p t + + =
Si el sistema es no lineal, es preferible verificar la ecuacin de equilibrio al calcular aceleraciones:
1 1 1 1
1 1
i i i i
i i i i
p cu k u
u u u u
m
+ + + +
+ +

= + =

Tal y como se ha planteado el mtodo no lineal, los errores son importantes al acumularse, para
evitarlos es necesario aplicar un proceso iterativo, con deteccin de las discontinuidades en la
relacin /:
Es necesario determinar con exactitud los puntos con velocidad nula, para conocer los cambios
en el sentido del movimiento en problemas con material elastoplstico o no lineal y seguir de forma
adecuada las ramas de carga y descarga.
Se sustituye en el mtodo la rigidez lineal por la no lineal:
Newton-Raphson modificado Newton-Raphson
2
(1
2 2
( )
i i i i
Ti i i
T T T
m c m
p p u c t u
t
k u p con
m c
k k con k f u
t t

= + + +
= + + =

Los trminos con m y c en la rigidez tangente hacen decrecer de forma significativa la no linealidad,
estabilizando el problema y dando lugar a convergencias ms rpidas (mtodos de relajacin dinmica)
Mtodo iterativo dentro de cada paso:
1
j j j j j
T
j
j
k u R con R p f
R residuo en iteracin j
con
f fuerzas internas en iteracin j
= =

Algoritmo para Newton-Raphson modificado:
Algoritmo para Newton-Raphson:
Ejemplos
Datos:
Carga y discretizacin con t = 0.1
Anlisis lineal:
Desplazamiento con t = 0.1
Anlisis lineal:
Desplazamiento con t = 0.1
Velocidad con t = 0.1
Anlisis no lineal:
Fe = 26.25 KN (u
e
= 0.015 m)
Desplazamiento
Velocidad
f
s
u
f
e
=26.25 KN
k
1
k
2
u
e
-26.25 KN
k
1
=1750 KN/m
k
2
= 0
u
e
= 0.015m
Anlisis no lineal:
F
e
= 15 KN (u
e
= 0.00857)
Desplazamiento
Velocidad
Variacin temporal de la fuerza elstica
T3 Anlisis dinmico no lineal 3.2. No linealidad geomtrica y del material
3.2.1 Planteamiento
s
= (0)
( , ) (t) con en t 0
= (0)
+ + = =
u u
mu cu f u u p
u u

Considerando un paso temporal constante t para la discretizacin temporal, el problema es:
i i s i i
i+1 i+1 i+1 i+1 i+1 s i+1 i+1
Conocido ( ) (t)
Calcular , , que cumplan : ( ) (t)
+ + =
+ + =
mu cu f p
u u u mu cu f p

Las ecuaciones para resolver el problema se obtienen a partir de las hiptesis de diferencias finitas
sobre velocidades o aceleraciones, o bien a partir de la asuncin de cmo la respuesta vara durante
el paso, la tercera ecuacin es la ecuacin (I), particularizada al final del paso (mtodos implcitos) o
al inicio del paso (mtodos explcitos).
(I)
Sistemas lineales con amortiguamiento no clsico
1
(t) ( )
J
i i
i
q t
=
u
(t) (t)
con
(t) (t)
+ + = + + =
=
T
T
T
T
mu cu ku p Mq Cq Kq P
M m
C c
K k
P p

Para resolver las j EDO acopladas se pueden utilizar mtodos incondicionalmente estables o
condicionalmente estables, pero cumpliendo siempre:
j
t / T 0.1 <
3.2.1 Planteamiento
Diferencias centrales
3.2.1 Planteamiento
Mtodo de Newmark
3.2.1 Planteamiento
Sistemas lineales con amortiguamiento no clsico: ejemplo
Chimenea de hormign armado:
Solucin mediante los dos primeros
modos por Newmark y aceleracin lineal
t = 0.1
m = 208.6 kips s
2
/ft
EI = 5.469 x 10
10
kip ft
2
1
2
3.694
0.615
0.039 0.172
0.139 0.402
0.1 0.279 0.369
0.441 0.004
0.609 0.55
1 0
0 1
2.895 0
0 104.4
60.98
55.02
T s
T s
=
=

=

=

=

=

M
K
P

3.2.2 Anlisis no lineal
(t) + + = mu cu ku p
1
(t) ( )
N
i i
i
q t
=
=
u
Se resuelve directamente el sistema de EDO acopladas, pero an en los sistemas no lineales es posible,
plantearse la descomposicin modal con una base modal variable en funcin del estado de la matriz de
rigidez.
La solucin directa del sistema no lineal es equivalente a incluir los N modos en el anlisis modal, aunque
solo estn contribuyendo de forma significativa a la respuesta los j primeros y j << N. Es pues razonable
elegir el paso de integracin tal que se cumpla:
j
t / T 0.1 <
Integraremos mal los modos altos, pero puesto que su contribucin no es significativa los resultados sern
precisos. Sin embargo de esta forma no queda asegurada la estabilidad del mtodo.
La precisin es necesaria en los j primeros modos, pero la estabilidad se debe asegurar en los N modos.
En el caso de la chimenea anterior, con el
mismo paso y mtodo de integracin, pero
considerando los 6 modos el resultado diverge
en 1 s de clculo.
Es obligatorio utilizar mtodos de integracin
incondicionalmente estables.
El requerimiento de estabilidad en todos los modos impone pasos de tiempo muy reducidos (por ejemplo,
T
j
= 0.1s, T
N
= 0.001 s, luego t = 0.0001, para calcular un segundo de la solucin hacen falta 10000 pasos
Es habitual utilizar mtodos de integracin en los sistemas no lineales, que introducen un amortiguamiento
numrico en los modos elevados, de tal forma que hagan desaparecer sus contribuciones mediante
sobreamortiguamiento, asegurando la estabilidad con pasos altos. Por ejemplo el mtodo de Wilson.
Otra solucin es utilizar el mtodo de Newmark junto a un amortiguamiento de Rayleigh.
Adems, el error en los modos altos al surgir de una idealizacin de la estructura es muy elevado respecto
al error en los j primeros modos, por lo que aunque pudiramos integrarlos bien, la respuesta obtenida sera
errnea.
Mtodo de Newmark (aceleracin media)
Paso 2.4 con NR modificado
Aplicacin al ejemplo de la chimenea:
Mtodo de Wilson
Modificacin del mtodo de Newmark de la aceleracin media, tal que sea incondicionalmente
estable.
El mtodo es incondicionalmente estable si > 1.37
Se recomienda > 1.42

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T3 Anlisis dinmico no lineal

3. Anlisis dinmico no lineal

Considerando un elemento diferencial

La respuesta asociada a cada modo de vibracin es de la forma:

Fuerza esttica equivalente

El subndice t indica GDL con masa asociada no nula

1 GDL: Vibracin libre

En las estructuras 0.02 0.20

Suponiendo que las funciones temporales son armnicas con la forma:

T3 Anlisis dinmico no lineal 3.1. Introduccin

T3 Anlisis dinmico no lineal 3.1. Introduccin

Mtodo de Newmark en sistemas no lineales

T3 Anlisis dinmico no lineal 3.2. No linealidad geomtrica y del material

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