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PROYECTO
PICK AND PLACE

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INDICE
1.-Objetivo general ....................................................................................................................................... 4
2.1 Diseo de equipo (SOFTWARE) .......................................................................................................... 4
2.2 Inventario de componentes (HARDWARE) .......................................................................................... 4
3.0 Propsito del equipo. .............................................................................................................................. 4
4. Alcance ..................................................................................................................................................... 4
5.- Limitaciones ............................................................................................................................................ 5
6.- Ensamble en solid works9
7.-Diagrama neumtico24
8.-Diagrama elctrico.25
9.-Tabla de datos SQO..27
10.- Apndice....29




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QU ES PICK & PLACE?

Actualmente en la industria es fundamental conseguir el mximo grado de
automatizacin posible. Esto hace que los robots industriales jueguen un papel clave a
la hora de fabricar. Hay diversas aplicaciones que pueden desempear estos robots.
Una de las ms sencillas y comunes es la tarea de pick & place.
La tarea de pick & place se utiliza en la industria para una gran variedad de
aplicaciones. Bsicamente la funcin que realizan estos robots es coger un producto o
un conjunto de productos de un contenedor, una tolva o una cinta transportadora y
transportar la carga a un lugar concreto en donde, en general, se realizar la fase de
empaquetado o incluso la preparacin del producto para otra fase de elaboracin.
Este mtodo de trabajo se ha extrapolado tambin a aplicaciones menos industriales
como servir como gra para personas con movilidad reducida o nula y de esta forma
poder moverlos de un lugar a otro con absoluta comodidad. Tambin podra servir
como brazo para este mismo grupo de personas, con lo que podran coger objetos, ya
sea una bandeja de comida, una televisin porttil o cualquier otro objeto localizado en
algn tipo de soporte y transportarlos cerca para poder ser manipulados.
El funcionamiento del pick & place se asemeja a lo descrito a continuacin. El sistema
est compuesto por una cinta transportadora dotada de un sistema inteligente de
localizacin en donde se realizar el empaquetado del producto transportado. El
extremo del brazo est dotado de algn mtodo de reconocimiento o photo-eye. De
esta forma se realiza una identificacin de productos en espera de ser transportados a
la cinta transportadora. Los ejes axiales X y Z esperan en el lugar indicado a recibir la
orden de pick, es decir, coger el producto. Una vez la seal es recibida, estos ejes
trabajan solidariamente para transportar el producto a la localizacin determinada para
su empaquetamiento.









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1.-Objetivo general
Diseo y elaboracin de pick and place.
2.- Objetivos particulares
2.1 Diseo de equipo (SOFTWARE)

Es mediante un software de diseo de las partes del equipo.
Utilizaremos un software de diseo de control elctrico.
Utilizaremos un software de diseo de control neumtico.
Programa para manipular PLC.

2.2 Inventario de componentes (HARDWARE)
Mesa de trabajo
Sensores para deteccin de movimientos.
Pistones lineales neumticos.
Compresor.
Banco de vlvulas.
Unidad de mantenimiento neumtica.
Gripper (para sujecin de piezas).
PLC.

3.0 Propsito del equipo.

Mejorar la calidad del cliente.
Separar el producto y transportarlo hacia otra rea.

4. Alcance
Se puede utilizar en diferentes aplicaciones, con el cambio de fixturas (poca yoke) y
ajuste de programa.
Poder separar diferentes materiales y colocaros en otra rea.
Se puede utilizar en diferentes aplicaciones.

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5.- Limitaciones
No puede realizar tareas que sobrepasen su capacidad de trabajo.
No puede tener modificaciones fcilmente en el equipo.
Tiene que ser operado por personas capacitadas.
6.- Contexto
DISEO Y ELABORACION DE PICK AND PLACE (para entrenamiento)

La constitucin fsica de la mayor parte de los robots industriales guarda cierta similitud
con la anatoma de las extremidades superiores del cuerpo humano, por lo que, en
ocasiones, para hacer referencia a los distintos elementos que componen el robot se
usan trminos como cintura, hombro, brazo, codo, mueca, etc. (ver ilustracin 3). En
cualquier caso, existen algunas diferencias. Por ejemplo, un brazo robtico puede
extenderse telescpicamente, es decir, deslizando unas secciones cilndricas dentro de
otras para alargar el brazo. Tambin pueden construirse brazos robticos de forma que
puedan doblarse como la trompa de un elefante. Las pinzas estn diseadas para
imitar la funcin y estructura de la mano humana. Muchos robots estn equipados con
pinzas especializadas para agarrar dispositivos concretos, como una gradilla de tubos
de ensayo o un soldador de arco.




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La mayora de los robots industriales responden a la siguiente composicin:
En primer lugar presentan un MANIPULADOR, que mecnicamente es el elemento
principal y est formado por una serie de elementos estructurales slidos (eslabones)
unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos
eslabones. Dichas articulaciones dotan al robot de al menos un grado de libertad y
proporcionan movimientos lineales, angulares o combinacin de ambos.
El CONTROLADOR es otro de los componentes bsicos de los robots industriales.
Como su nombre indica, es el que regula cada uno de los movimientos del
manipulador, las acciones, clculos y procesado de la informacin. El controlador
recibe y enva seales a otras mquinas por medio de seales entrada/salida y
almacenas programas. Existen distintos tipos de controlador como son los de posicin,
cinemtica, dinmico y adaptativo. Tambin pueden clasificarse como sistemas de
bucle abierto o bucle cerrado. ste ltimo es el sistema ms empleado en la actualidad
por su mayor precisin. El tercero de los elementos constitutivos de los robots
responde al nombre de DISPOSITIVOS DE ENTRADA Y SALIDA (teclado, monitor y
caja de comandos) y permite la comunicacin coordinada entre usuario y robot. Por
ltimo, los DISPOSITIVOS ESPECIALES se utilizan para dotar al robot de diversos
tipos de movimiento ejes) o sujetar las piezas (estaciones de ensamblaje).
El tercero de los elementos constitutivos de los robots responde al nombre de
DISPOSITIVOS DE ENTRADA Y SALIDA (teclado, monitor y caja de comandos) y
permite la comunicacin coordinada entre usuario y robot.

Por ltimo, los DISPOSITIVOS ESPECIALES se utilizan para dotar al robot de diversos
tipos de movimiento (ejes) o sujetar las piezas (estaciones de ensamblaje).

El empleo de diferentes combinaciones de articulaciones en un robot, da lugar a
diferentes configuraciones, con caractersticas a tener en cuenta tanto en el diseo y
construccin del robot como en su aplicacin. Las combinaciones ms frecuentes son
con tres articulaciones, que son las ms importantes a la hora de posicionar su extremo
en un punto en el espacio. A continuacin se presentan las caractersticas principales
de las configuraciones del brazo manipulador.

Cartesiana / Rectilnea: El posicionando se hace en el espacio de trabajo con
articulaciones prismticas. Esta configuracin se usa bien cuando un espacio de
trabajo es grande y debe cubrirse, o cuando la exactitud consiste en la espera del
robot. Posee tres movimientos lineales, es decir, tiene tres grados de libertad, los
cuales corresponden a los movimientos localizados en los ejes X, Y y Z. Los
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movimientos que realiza este robot entre un punto y otro son con base en
interpolaciones lineales (en lnea recta).

Cilndrica: El robot tiene un movimiento de rotacin sobre una base, una articulacin
prismtica para la altura, y una prismtica para el radio. Este robot ajusta bien a los
espacios de trabajo redondos. Puede realizar dos movimientos lineales y uno
rotacional, o sea, que presenta tres grados de libertad. Este robot est diseado para
ejecutar los movimientos conocidos como interpolacin lineal e interpolacin por
articulacin. La interpolacin por articulacin se lleva a cabo por medio de la primera
articulacin, ya que sta puede realizar un movimiento rotacional.









Esfrica / Polar: Dos juntas de rotacin y una prismtica permiten al robot apuntar en
muchas direcciones y extender la mano a un poco de distancia radial. Los movimientos
son: rotacional, angular y lineal. Este robot utiliza la interpolacin por articulacin para
moverse en sus dos primeras articulaciones y la interpolacin lineal para la extensin y
retraccin.








De brazo articulado: La articulacin puede ser esfrica, coordinada, rotacin o angular.
El robot usa 3 juntas de rotacin para posicionarse. Generalmente, el volumen de
trabajo es esfrico. Estos tipos de robot se parecen al brazo humano (vase ilustracin
7), con una cintura, el hombro, el codo, la mueca. Presenta una articulacin con
movimiento rotacional y dos angulares. Aunque el brazo articulado puede realizar el
movimiento llamado interpolacin lineal (para lo cual requiere mover simultneamente
dos o tres de sus articulaciones), el movimiento natural es el de interpolacin por
articulacin, tanto rotacional como angular.



8



SCARA: Similar al de configuracin cilndrica, pero el radio y la rotacin se obtiene por
uno o dos eslabones. Este brazo puede realizar movimientos horizontales de mayor
alcance debido a sus dos articulaciones rotacionales. El robot de configuracin SCARA
tambin puede hacer un movimiento lineal (mediante su tercera articulacin).
















9




DISEO EN SOLID WORK (ENSAMBLE)
























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Nota: en el archivo se anexan los dibujos en solid.

DISEO MECANICO

















En esta prctica se diseara un elemento de control automtico que consiste en partes
neumticas y electrnicas.
En ella se harn programas para controlar las diferentes partes que sern las que
controlaran a esta unin de piezas mecnicas, neumticas y electrnicas.
Con la ayuda de PLC se controlaran dichas partes las cuales tomaran un objeto y lo
colocaran en un lugar diferente a la ubicacin de origen.


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DISEO DE EQUIPO
En esta seccin utilizaremos diferentes tipos de software para disear algunos
componentes del equipo.
Para el diseo de la parte neumtica hemos utilizado el programa Festo Fluidsim el
cual nos sirvi adems para poder emular el programa de control con el PLC Allen
Bradley Micrologix 1000 y as poder hacer pruebas antes de montar o integrar todas las
partes que componen nuestro proyecto.
Este programa tambin nos ayud a definir el diagrama elctrico con el que va a
trabajar nuestro proyecto.


Tambin tenemos presente el RS logix 500 con el cual fue diseado el programa para
control del PLC Allen Bradley Micro logix 1000.



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INVENTARIO DE COMPONENTES

Nombre de la parte Descripcion de la parte
PLC Micrologix 1000
Este es un Controlador Logico
Programable, el cual tomara el control de
los pistones, controlandolos con el
software RSlogix 500.
Banco de valvulas electroneumaticas
Este nos ayuda a distribuir el aire a las
diferentes partes neumaticas como lo son,
los pistones y las electrovalvulas.
Botonera
Con ella controlaremos el arranque y el
paro de emergencia.
Piston lineal de doble efecto (Slide)
Este piston es el que deslizara al piston
que lleva sujetado el gripper.
Piston lineal de doble efecto
El piston sirve para mover las partes de un
lado a otro.
Piston lineal de doble efecto
El piston sirve para mover las partes de un
lado a otro.
Piston lineal de doble efecto
El piston sirve para mover las partes de un
lado a otro.
Sujetadora o Gripper
Este sirve para sujetar las piezas en el
proceso , y dejarlas en una superficie
cualquiera.
Fuente de voltaje de 120v 24v
Sirve para alimentar al circuito
electroneumatico y al PLC .
Cable calibre 18
Este es utilizado para conectar las valvulas
y el PLC a la fuente de voltaje.
Manguera neumatica de 4mm
Esta es para conectar las electrovalvulas a
los pistones y asi poder controlar las
entradas y salidas de aire a los pistones.
Indicadores Led
Este nos indica cuando la maquina esta en
proceso.
Compresor de aire
Este es el que nos dara la presion del aire,
para alimentar a los pistones y asi puedan
tener efecto de movimiento.






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COMPONENTES USADOS
Botnes pulsadores
Un botn o pulsador es un dispositivo utilizado para realizar cierta funcin. Los botones
son de diversas formas y tamao y se encuentran en todo tipo de dispositivos, aunque
principalmente en aparatos elctricos y electrnicos.
Los botones son por lo general activados, al ser pulsados con un dedo. Permiten el
flujo de corriente mientras son accionados. Cuando ya no se presiona sobre l vuelve a
su posicin de reposo.
Puede ser un contacto normalmente abierto en reposo NA o NO (Normally Open en
Ingls), o con un contacto normalmente cerrado en reposo NC.


Banco de vlvulas
La neumtica (del griego [pneuma], aire) es la tecnologa que emplea el aire
comprimido como modo de transmisin de la energa necesaria para mover y hacer
funcionar mecanismos. El aire es un material elstico y, por tanto, al aplicarle una
fuerza se comprime, mantiene esta compresin y devuelve la energa acumulada
cuando se le permite expandirse, segn dicta la ley de los gases ideales. Los mandos
neumticos estn constituidos por elementos de sealizacin, elementos de mando y
un aporte de trabajo. Los elementos de sealizacin y mando modulan las fases de
trabajo de los elementos de trabajo y se denominan vlvulas. Los sistemas neumticos
e hidrulicos estn constituidos por:
Elementos de informacin.
rganos de mando.
Elementos de trabajo.
botonera
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Elementos artsticos.
Para el tratamiento de la informacin de mando es preciso emplear aparatos que
controlen y dirijan el fluido de forma preestablecida, lo que obliga a disponer de una
serie de elementos que efecten las funciones deseadas relativas al control y direccin
del flujo del aire comprimido.
En los principios de la automatizacin, los elementos rediseados se mandan manual o
mecnicamente. Cuando por necesidades de trabajo se precisaba efectuar el mando a
distancia, se utilizan elementos de comando por smbolo neumtico (cuervo).
Actualmente, adems de los mandos manuales para la actuacin de estos elementos,
se emplean para el comando procedimientos servo-neumticos, electro-neumticos y
automticos que efectan en su totalidad el tratamiento de la informacin y de la
amplificacin de seales.
La gran evolucin de la neumtica y la hidrulica han hecho, a su vez, evolucionar los
procesos para el tratamiento y amplificacin de seales, y por tanto, hoy en da se
dispone de una gama muy extensa de vlvulas y distribuidores que nos permiten elegir
el sistema que mejor se adapte a las necesidades.
Hay veces que el comando se realiza manualmente, y otras nos obliga a recurrir a la
electricidad (para automatizar) por razones diversas, sobre todo cuando las distancias
son importantes y no existen circunstancias adversas.
Las vlvulas en trminos generales, tienen las siguientes misiones:
Distribuir el fluido
Regular caudal
Regular presin
Las vlvulas son elementos que mandan o regulan la puesta en marcha, el paro y la
direccin, as como la presin o el caudal del fluido enviado por el compresor o
almacenado en un depsito. sta es la definicin de la norma DIN/ISO 1219 conforme
a una recomendacin del CETOP (Comit Europen des Transmissions
Olohydrauliques et Pneumatiques).
Segn su funcin las vlvulas se subdividen en 5 grupos:
Vlvulas de vas o distribuidoras
1. Vlvulas de bloqueo
2. Vlvulas de presin
3. Vlvulas de caudal
4. Vlvulas de cierre
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PLC micrologix 1000
Un controlador lgico programable, ms conocido por sus siglas en ingls PLC
(programmable logic controller), es una computadora utilizada en la ingeniera
automtica o automatizacin industrial, para automatizar procesos electromecnicos,
tales como el control de la maquinaria de la fbrica en lneas de montaje o atracciones
mecnicas.
Los PLC son utilizados en muchas industrias y mquinas. A diferencia de las
computadoras de propsito general, el PLC est diseado para mltiples seales de
entrada y de salida, rangos de temperatura ampliados, inmunidad al ruido elctrico y
resistencia a la vibracin y al impacto. Los programas para el control de funcionamiento
de la mquina se suelen almacenar en bateras copia de seguridad o en memorias no
voltiles. Un PLC es un ejemplo de un sistema de tiempo real duro, donde los
resultados de salida deben ser producidos en respuesta a las condiciones de entrada
dentro de un tiempo limitado, de lo contrario no producir el resultado deseado
La funcin bsica y primordial del PLC ha evolucionado con los aos para incluir el
control del rel secuencial, control de movimiento, control de procesos, sistemas de
control distribuido y comunicacin por red. Las capacidades de manipulacin,
almacenamiento, potencia de procesamiento y de comunicacin de algunos PLCs
modernos son aproximadamente equivalentes a las computadoras de escritorio. Un
enlace-PLC programado combinado con hardware de E/S remoto, permite utilizar un
ordenador de sobremesa de uso general para suplantar algunos PLC en algunas
aplicaciones. En cuanto a la viabilidad de estos controladores de ordenadores de
sobremesa basados en lgica, es importante tener en cuenta que no se han aceptado
generalmente en la industria pesada debido a que los ordenadores de sobremesa
ejecutan sistemas operativos menos estables que los PLCs, y porque el hardware del
ordenador de escritorio est tpicamente no diseado a los mismos niveles de
tolerancia a la temperatura, humedad, vibraciones, y la longevidad como los
procesadores utilizados en los PLC. Adems de las limitaciones de hardware de lgica
basada en escritorio; sistemas operativos tales como Windows no se prestan a la
ejecucin de la lgica determinista, con el resultado de que la lgica no siempre puede
responder a los cambios en el estado de la lgica o de los estado de entrada con la
consistencia extrema en el tiempo como se espera de los PLCs. Sin embargo, este tipo
de aplicaciones de escritorio lgicos encuentran uso en situaciones menos crticas,
como la automatizacin de laboratorio y su uso en instalaciones pequeas en las que la
aplicacin es menos exigente y crtica, ya que por lo general son mucho menos
costosos que los PLCs.




plc micrologix 100
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Cilindros de simple efecto
Un cilindro de simple efecto desarrolla un trabajo slo en un sentido. El mbolo se hace
retornar por medio de un resorte interno o por algn otro medio externo como cargas,
movimientos mecnicos, etc. Puede ser de tipo normalmente dentro o normalmente
fuera.
Los cilindros de simple efecto se utilizan para sujetar, marcar, expulsar, etc.
Tienen un consumo de aire algo ms bajo que un cilindro de doble efecto de igual
tamao. Sin embargo, hay una reduccin de impulso debida a la fuerza contraria del
resorte, as que puede ser necesario un dimetro interno algo ms grande para
conseguir una misma fuerza. Tambin la adecuacin del resorte tiene como
consecuencia una longitud global ms larga y una longitud de carrera limitada, debido a
un espacio muerto.
Tipos de cilindros de simple efecto:










Cilindros de mbolo, cilindros de membrana, cilindros de membrana enrollable.







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Cilindros de doble efecto
Los cilindros de doble efecto son aquellos que realizan tanto su carrera de avance
como la de retroceso por accin del aire comprimido. Su denominacin se debe a que
emplean las dos caras del mbolo (aire en ambas cmaras), por lo que estos
componentes s pueden realizar trabajo en ambos sentidos. Sus componentes internos
son prcticamente iguales a los de simple efecto, con pequeas variaciones en su
construccin. Algunas de las ms notables las encontramos en la culata anterior, que
ahora ha de tener un orificio roscado para poder realizar la inyeccin de aire
comprimido (en la disposicin de simple efecto este orificio no suele prestarse a ser
conexionado, siendo su funcin la comunicacin con la atmsfera con el fin de que no
se produzcan contrapresiones en el interior de la cmara).

El campo de aplicacin de los cilindros de doble efecto es mucho ms extenso que el
de los de simple, incluso cuando no es necesaria la realizacin de esfuerzo en ambos
sentidos.
Otros tipos de cilindros: Cilindro neumtico de fuelle. Tambin conocido como motor
neumtico de fuelle, incorpora un cilindro de doble efecto, un sistema de accionamiento
de vlvula de control direccional y dos tornillos de regulacin de velocidad de avance y
retroceso.
Cilindro neumtico de impacto: El vstago de este cilindro se mueve a una velocidad
elevada del orden de los 10 m/s y esta energa se emplea para realizar trabajos de
marcado de bancadas del motor, de perfiles de madera, de componentes
electromecnicos y trabajos en presas de tiempo embuticin, estampado, remachado,
doblado, etc. Cilindro neumtico sin vstago.

Cuando el espacio disponible para el cilindro es limitado, el cilindro neumtico sin
vstago es la eleccin. Puede tener una carrera relativamente larga de unos 800 mm y
mayor.

Cilindro neumtico guiado Uno de los problemas que presentan los cilindros
convencionales es el movimiento de giro que puede sufrir el vstago, ya que el pistn,
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piston de doble efecto tipo slide
el vstago y la camisa del cilindro son de seccin circular, por lo que ninguno de ellos
evita la rotacin. En algunas aplicaciones la rotacin libre no es tolerable por lo que es
necesario algn sistema anti giro.
Uno de los sistemas que aparte de la funcin anti giro tiene otras ventajas es el cilindro
neumtico guiado que contiene dos o ms pistones con sus vstagos, lo que da lugar a
una fuerza doble de la de los cilindros convencionales. Cilindros de doble efecto
multiposicin. Consisten en dos o ms cilindros de doble efecto acoplados en serie.
Dos cilindros con carreras diferentes permiten obtener cuatro posiciones diferentes del
vstago.

Cilindros tndem: Est constituido por dos cilindros de doble efecto que forman una
unidad.

Gracias a esta disposicin, al aplicar simultneamente presin sobre los dos mbolos
se obtiene en el vstago una fuerza de casi el doble de la de un cilindro normal para el
mismo dimetro.



















piston de doble efecto
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Fuente de alimentacin
En electrnica, una fuente de alimentacin es un dispositivo que convierte la corriente
alterna, en una o varias corrientes continuas, que alimentan los distintos circuitos del
aparato electrnico al que se conecta (ordenador, televisor, impresora, router, etc.).
Las fuentes de alimentacin, para dispositivos electrnicos, pueden clasificarse
bsicamente como fuentes de alimentacin lineal y conmutada. Las lineales tienen un
diseo relativamente simple, que puede llegar a ser ms complejo cuanto mayor es la
corriente que deben suministrar, sin embargo su regulacin de tensin es poco
eficiente. Una fuente conmutada, de la misma potencia que una lineal, ser ms
pequea y normalmente ms eficiente pero ser ms compleja y por tanto ms
susceptible a averas.
Fuentes de alimentacin lineales
Las fuentes lineales siguen el esquema: transformador, rectificador, filtro, regulacin y
salida.
En primer lugar el transformador adapta los niveles de tensin y proporciona
aislamiento galvnico. El circuito que convierte la corriente alterna en corriente continua
pulsante se llama rectificador, despus suelen llevar un circuito que disminuye el rizado
como un filtro de condensador. La regulacin, o estabilizacin de la tensin a un valor
establecido, se consigue con un componente denominado regulador de tensin, que no
es ms que un sistema de control a lazo cerrado (realimentado - vase figura 3) que en
base a la salida del circuito ajusta el elemento regulador de tensin que en su gran
mayora este elemento es un transistor. Este transistor que dependiendo de la tipologa
de la fuente est siempre polarizado, acta como resistencia regulable mientras el
circuito de control juega con la regin activa del transistor para simular mayor o menor
resistencia y por consecuencia regulando el voltaje de salida. Este tipo de fuente es
menos eficiente en la utilizacin de la potencia suministrada dado que parte de la
energa se transforma en calor por efecto Joule en el elemento regulador (transistor),
ya que se comporta como una resistencia variable. A la salida de esta etapa a fin de
conseguir una mayor estabilidad en el rizado se encuentra una segunda etapa de
filtrado (aunque no obligatoriamente, todo depende de los requerimientos del diseo),
esta puede ser simplemente un condensador. Esta corriente abarca toda la energa del
circuito, para esta fuente de alimentacin deben tenerse en cuenta unos puntos
concretos a la hora de decidir las caractersticas del transformador.



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Fuentes de alimentacin conmutadas
Una fuente conmutada es un dispositivo electrnico que transforma energa elctrica
mediante transistores en conmutacin. Mientras que un regulador de tensin utiliza
transistores polarizados en su regin activa de amplificacin, las fuentes conmutadas
utilizan los mismos conmutndolos activamente a altas frecuencias (20-100 kHz
tpicamente) entre corte (abiertos) y saturacin (cerrados). La forma de onda cuadrada
resultante se aplica a transformadores con ncleo de ferrita (Los ncleos de hierro no
son adecuados para estas altas frecuencias) para obtener uno o varios voltajes de
salida de corriente alterna (CA) que luego son rectificados (Con diodos rpidos) y
filtrados (inductores y condensadores) para obtener los voltajes de salida de corriente
continua (CC). Las ventajas de este mtodo incluyen menor tamao y peso del ncleo,
mayor eficiencia y por lo tanto menor calentamiento. Las desventajas comparndolas
con fuentes lineales es que son ms complejas y generan ruido elctrico de alta
frecuencia que debe ser cuidadosamente minimizado para no causar interferencias a
equipos prximos a estas fuentes.
Las fuentes conmutadas tienen por esquema: rectificador, conmutador, transformador,
otro rectificador y salida.
La regulacin se obtiene con el conmutador, normalmente un circuito PWM (Pulse
Width Modulation) que cambia el ciclo de trabajo. Aqu las funciones del transformador
son las mismas que para fuentes lineales pero su posicin es diferente. El segundo
rectificador convierte la seal alterna pulsante que llega del transformador en un valor
continuo. La salida puede ser tambin un filtro de condensador o uno del tipo LC.
Las ventajas de las fuentes lineales son una mejor regulacin, velocidad y mejores
caractersticas EMC. Por otra parte las conmutadas obtienen un mejor rendimiento,
menor coste y tamao.






fuente de alimentacion 24volts dc
21








Cableado

Manguera de 4mm





22


PROPOSITO DEL EQUIPO
El propsito de esta mquina es comprender el funcionamiento del equipo en diseo ya
que en la mayora de las industrias se utilizan mtodos variados de pick and place, al
igual poder practicar con sus componentes neumticos, elctricos, mecnicos y
programacin de control. Esto con el fin de entrenar al personal tcnico e ingeniera
para ayudar a reducir los tiempos en un proceso de produccin al poder tomar una
pieza por medio de un conjunto de pistones controlados por un PLC, y as poder
colocar la pieza en otra superficie.
Tambin uno de los propsitos es resguardar la calidad del producto al momento de
manejarlo, que no se dae por un trabajo manual, a este movimiento que realiza la
maquina se puede aumentar la calidad del producto.

ALCANCE DEL EQUIPO
Se puede utilizar en diferentes aplicaciones , tales como sujetar grandes o pequeos
objetos , cambiando el sujetador o gripper, y poder transportalos a un lugar en
especifico segn como sea requerido el trabajo.
LIMITACIONES
Una de las limitaciones que tiene esta mquina es, no poder realizar tareas que
sobrepasen su capacidad de trabajo, tanto en peso, como en distancia.
No se pueden hacer modificaciones fcilmente en el equipo, ya sea al momento de
cambiar un pistn o alguna vlvula, se necesitara ms que mover una pieza para poder
modificar la mquina.
Adems la maquina tiene que ser opera por personal capacitado.
Nota
Esta mquina fue donada la mayora de sus componentes por la empresa
CONTINENTAL ya que se utiliza en la actualidad para entrenamientos a su
personal.


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PLAN DE TRABAJO

El proyecto fue planeado a 44 dias .
En este tiempo se fue construyendo cada paso , y consiguiendo cada parte para
integrar el proyecto en el determinado tiempo.
Asi mismo se fue repartiendo el trabajo entre los participantes seleccionados.
El plan de trabajo fue realizado con la herramienta Microsoft Projec
24

PROYECTO

DIAGRAMA NEUMATICO DE PROYECTO PICK AND PLACE























DIAGRAMA ELECTRICO

4 2
1 3
Y1
4 2
1 3
Y2
4 2
1 3
Y4
4 2
1 3
Y3
4 2
1 3
Y5
Piston Horizontal (A) Piston Z (B)
Piston Vertical (C) Gripper (D)
Expulsor (E)
O:0/0
O:0/1
O:0/2
O:0/3 O:0/5
REGULADOR DE PRESION
SA1 SA2
SB1 SB2
SC1 SC2
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PROYECTO PICK AND PLACE


























PROGRAMA DE PLC
INICIO
RESET
PARO
SELECTOR
SA1 SA2 SB1 SB2 SC1 SC2
FestoDidactic.EzOPC.1
Easy Port1.InputPort1
FluidSIM In
0 1 2 3 4 5 6 7
FestoDidactic.EzOPC.1
Easy Port1.OutputPort1
FluidSIM Out
0 1 2 3 4 5 6 7
FestoDidactic.EzOPC.1
Easy Port1.OutputPort1
FluidSIM Out
0 1 2 3 4 5 6 7
FestoDidactic.EzOPC.1
Easy Port1.InputPort1
FluidSIM In
0 1 2 3 4 5 6 7
Y1
Y2
Y3
Y4
Y5
PROCESO
PIEZA BUENA
1
2 3 4 5 6
8
9 10
MICROLOGIX
1000 ALLEN BRADLEY
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UTILIZANDO SECUENCIADOR SQO




TABLA DE ENTRADAS DEL PLC

Smbolo Direccin Descripcin
BP I:0/0 BOTON DE PARO
BA I:0/1 BOTON DE ARRANQUE
BR I:0/2 BOTON RESET
BS I:0/3 BOTON SELECTOR
SA1 I:0/4 SENSOR DE INICIO
PISTON A
SA2 I:0/5 SENSOR FINAL PISTON
A
SB1 I:0/6 SENSOR DE INICIO
PISTON B
SB2 I:0/7 SENSOR FINAL PISTON
B
SC1 I:0/8 SENSOR DE INICIO
PISTON C
SC2 I:0/9 SENSOR FINAL PISTON
C
I:0/10
I:0/11
I:0/12

TABLA DE SALIDAS DEL PLC
Smbolo Direccin Descripcin
A+ O:0/0 Pistn horizontal A
B+ O:0/1 Pistn Z B
C+ O:0/2 Pistn vertical C
D+ O:0/3 Pistn gripper D
E+ O:0/4 Pistn expulsor E
IND. PROCESO O:0/5 Luz indicadora de proceso
IND. PIEZA BUENA O:0/6 Luz indicadora de pieza
buena

27

TABLA DE DATOS DE SQO



























28

FALLAS MS COMUNES
FALLA POSIBLE CAUSA ACCION A REALIZAR SOLUCION
SISTEMA
NO
ENCIENDE
POSIBLE SUMINISTRO
DE ENERGIA
ELECTRICO
DEFECTUOSO
VERIFIQUE
ALIMENTACION
DE 120 V.
VERIFIQUE
FUSIBLES.
REVISE PARO DE
EMERGENCIA
CONECTE
ALIMENTACION
ELECTRICA.
REEMPLACE
FUSIBLES
DEFECTUOSOS.
DESACTIVE
PARO DE
EMERGENCIA.
SISTEMA
ENCIENDE
PERO NO
SE MUEVE.
PROGRAMA DE
PLC CORRUPTO.
FALTA DE AIRE
COMPRIMIDO.
SENSORES
DEFETUOSOS.
ELECTRO-
VALVULAS
DEFECTUOSAS
VERIFIQUE LED
RUN EN CPU DE
PLC.
VERIFIQUE
SUMINISTRO DE
AIRE 60 PSI
MINIMO, MAXIMO
90 PSI.
VERIFIQUE EL
BUEN
FUNCIONAMIENTO
DE LOS
SENSORES.
VERIFIQUE EL
FUNCIONAMIENTO
DE LAS
ELECTROVALVUL
AS
CARGUE
PROGRAMA DE
PLC.
CONECTE AIRE
COMPRIMIDO.
REEMPLACE
SENSORES
DEFECTUOSOS.
CAMBIE
CUALQUIER
ELECTROVALVUL
A DEFECTUOSA.
PISTON NO
BAJA A
TOMAR
TAPA-
ROSCA.
SENSOR DE
COLOR
DESCALIBRADO.
CALIBRE SENSOR
DE COLOR DE
ACUERDO A LOS
ESPECIFICADO.
REALIZAR
CALIBRACION
DEACUERDO A
ESPECIFICACION
ES.
ALARMA
SONORA
ACTIVADA.
SENSOR
DESCALIBRADO
TAPA-ROSCA
DISTINTA A LO
PROGRAMADO.
VERIFIQUE EL
COLOR DE LA
TAPA-ROSCA.
CALIBRE SENSOR.
CAMBIE EL
MATERIAL.
REALICE EL
SETUP
CORRECTO DEL
SENSOR.
SUELTA
LAS TAPA-
ROSCA.
GRIPPER
DEFECTUOSO.
PRESION DE
AIRE
INSUFICIENTE.
VERIFIQUE EL
BUEN
FUNCIONAMIENTO
DEL GRIPPER.
VERIFIQUE
SUMINISTRO DE
AIRE
COMPRIMIDO.
REEMPLACE
GRIPPER.
AJUSTE
SUMINISTRO DE
AIRE
COMPRIMIDO
ENTRE 60 PSI Y
90 PSI.



29

Apndice.

Sistema de control MicroLogix 1000.
Los controladores MicroLogix 1000 Boletn 1761 son los ms compactos de la familia
MicroLogix. Este controlador se ajusta a una amplia variedad de aplicaciones de hasta 32
puntos de E/S y usa una fraccin del espacio de un controlador de tamao completo. Contiene
E/S analgicas incorporadas y proporciona un rendimiento analgico compacto y rentable.

Caractersticas
Disponible en versiones de E/S digitales de 10, 16 o 32 puntos
Versiones analgicas disponibles con 20 puntos de E/S digitales, cuatro entradas
analgicas (dos de voltaje y dos de corriente) y una salida analgica (configurable
para voltaje o corriente)
Ofrece un factor de formato compacto con medidas tan pequeas como 4.72
pulg. x 3.15 pulg. x 1.57 pulg. (120 mm x 80 mm x 40 mm)
Ofrece un rpido procesamiento con tiempo de rendimiento efectivo tpico de
1.5 ms para un programa de 500 instrucciones
Memoria de programas y datos de 1 KB preconfigurada que permite una sencilla
configuracin
Incluye memoria EEPROM incorporada; sin necesidad de respaldo de batera ni
mdulo de memoria por separado
Proporciona mensajera entre dispositivos similares (hasta 32 controladores en
una red DH-485) a travs de una interface de comunicacin 1761-NET-AIC
Se comunica mediante DeviceNet y EtherNet/IP a travs de interfaces de
comunicacin 1761-NET-DNI y 1761-NET-ENI
Incluye un contador de alta velocidad incorporado (solo en controladores con
entradas de 24 VCC)
Permite personalizar el tiempo de respuesta de las entradas y el rechazo al ruido
con filtros de entrada de CC ajustables
Admite la conectividad simple a travs del canal de comunicacin RS-232 a una
PC para la carga, la descarga y el monitoreo de programas

Aplicaciones.
Las aplicaciones tpicas de los controladores programables MicroLogix incluyen:
Manejo de materiales.
Aplicaciones de envasado.
Maquinaria industrial general.
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Impresin.
Alimentos y bebidas.
Farmacutica.
Aguas/aguas residuales/SCADA.
Control de embrague/freno.
Control de posicin: recogida y colocacin/transportador.

Bloque de terminales WAGO 870-831
Bloque de terminales de 4 conductores.
Paquete 100 piezas.
RoHS compliant
Gripo de producto 16 (MONTAJE EN RIEL TERMINAL BLOCK CON CCC)
Calibre de cable [mm] 0.08 - 2.5 mm
Calibre de cable [AWG] 28 - 14 AWG
Mtodo de conexin CAGE CLAMPCOMPACT CONNECTION
Calibre de cable [mm] 0.08 - 4 mm
Calibre de cable [AWG] 28 - 12 AWG
Mtodo de conexin CAGE CLAMPCOMPACT CONNECTION
Voltaje medido EN 500 V
Alto voltaje 6 kV
Grado de contaminacin 3
Intensidad de corriente EN 24 A
Peso 7.586 g
Color: gris.
Tipo de alambrado entrada-frontal.
No. de puntos de conexin 4.
No. de voltajes 1.
Altura 27.5 mm 1 de 4.
Alturas 1.08 in.
Ancho 5 mm.
Ancho 0.197 in.
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Una ventaja de las clemas o bloques de terminales es que no se han de usar conectores, as que
no surge el problema de la incompatibilidad por la unin de cables de diferentes secciones o
formas. Adems, las conexiones son muy seguras, tanto fsica como elctricamente, ya que
hacen un contacto firme con una gran seccin del cable.
Cilindros neumticos de doble efecto.
Cilindros de doble efecto Los cilindros de doble efecto son aquellos que realizan tanto su
carrera de avance como la de retroceso por accin del aire comprimido. Su denominacin se
debe a que emplean las dos caras del mbolo (aire en ambas cmaras), por lo que estos
componentes s pueden realizar trabajo en ambos sentidos. Sus componentes internos son
prcticamente iguales a los de simple efecto, con pequeas variaciones en su construccin.
Algunas de las ms notables las encontramos en la culata anterior, que ahora ha de tener un
orificio roscado para poder realizar la inyeccin de aire comprimido (en la disposicin de simple
efecto este orificio no suele prestarse a ser conexionado, siendo su funcin la comunicacin con
la atmsfera con el fin de que no se produzcan contrapresiones en el interior de la cmara).
Cilindro Festo DSNU-16-125-P-A
Cilindros normalizados DSNU/DSNUP/DSN/ESNU/ESN, ISO 6432
DSNU
Camisa del cilindro de acero inoxidable.
Culata delantera y trasera de aleacin de forja de aluminio.
Dimetro de vstago 16mm.
Funcionamiento de amortiguador
El actuador est provisto de un elemento elstico amortiguante de material sinttico.
Aplicaciones:
Masas pequeas.
Bajas velocidades.
Bajas energas de impacto.
Ventajas:
Sin necesidad de ajuste.
Para ahorrar tiempo.

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Cilindro neumtico SMC CDJ2 KD10-45-B
Ligero y compacto
Mayor resistencia al desgaste:
Se ha mejorado la resistencia de la seccin del casquillo de la culata anterior y de la charnela
para asegurar la longevidad del cilindro.
Fcil instalacin:
Su instalacin es simple, dado que se puede utilizar la herramienta directamente sobre la
culata durante la instalacin.
Actuacin a altas velocidades:
Tanto la amortiguacin elstica como la neumtica pueden seleccionarse segn las
condiciones de la velocidad de trabajo. Por lo tanto, el cilindro puede trabajar altas velocidades
de traslacin.
Amortiguacin elstica 50 a 750mm/s (equipo estndar) Amortiguacin neumtica
50 a 1000mm/s
Dimetro de vstago 10mm.
Longitud de carrera 45mm.
Con detector magntico (imn incorporado).
Presin mxima de trabajo 0.7Mpa.
Presin mnima de trabajo 0.06Mpa.
Velocidad de cilindro de 50 a 750 mm/s.

Vlvula SMC SY3120-5LZ-M5.
Vlvulas monoestables de 5 puertos montadas en bolque.
Solenoide de 24 VDC.
Bajo consumo de corriente 0.5W.
Diseo compacto con alta capacidad de flujo.
Vida larga de trabajo excede 50 millones de ciclos.
Alta velocidad de repuesta 10mS (solenoide individual, 0.5Mpa, @20C)
Niebla de escape y ruido se eliminan.
Tamao de puerto de 5mm.
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Usos:
Control de cilindros en mquinas industriales.
Manipuladores neumticos.

Cilindro de pinza SCHUNK PGN 64/1
Pinza de 2 dedos paralelos.
estndar en numerosos campos de aplicacin. Para ser utilizados en ambientes ligeramente
sucios.
Versiones disponibles para ambientes sucios.
Se utiliza para la manipulacin de piezas de ligero a mediano peso.
Dimensiones compactas.
Carrera por dedo 6mm.
Cuerpo de aluminio.
Dedos de acero.
Fuerza de cierre 250N
Fuerza de abertura270N
Consumo de aire 9cm^3
Min mx. Presin de trabajo 2.5 /8 bar.
Presin de trabajo nominal 6 bar.
Aluminio extruido
STK ALP 3030
Acabado Adonizado 12m.


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