ANHANGUERA EDUCACIONAL

RIBEIRO PRETO -SP

ENGENHARIA CONTROLE E AUTOMAO



OZIEL DOS SANTOS SILVA
7676739173




CONTROLE E AUTOMAO DE PROCESSO II
ATPS ETAPA 1 E 2








RIBEIRAO PRETO
2014
PASSO 1 RESUMO
O Monitoramento de Sistemas consiste na retirada de informao pertinente de um
determinado sistema atravs de sensores. Estas informaes podem ser utilizadas
imediatamente para correes ou armazenadas para utilizao posterior. Exemplos
deste sistema podem ser representados pelo monitoramento de temperatura em
caldeiras, presso em autoclaves, etc.




A Automao de Sistemas visa tornar um processo automtico, por
exemplo, um sistema de embalagem de produtos, conhecida popularmente por
embaladora, onde os produtos recebem um rtulo, depois so acondicionados em
embalagens individuais e, finalmente, so colocados em caixas contendo vrios
produtos. Aquilo que antes era um processo manual torna-se agora um processo
automtico feito por uma mquina.


Este sistema automtico sem monitorao muito difcil de ser encontrado na
prtica, em geral os sistemas automticos possuem um sistema de sensores para
fornecer informao da situao atual do processo automtico. Por exemplo, no
caso da embaladora, haver sensores que daro informao do posicionamento do
produto, se h produto e qual a posio dele, etc. Outro exemplo o porto
automtico em que sensores informam a posio do porto, se h a presena de um
objeto na frente, etc. Portanto, um sistema automtico constitudo por,






Neste caso, o processamento digital colhe as informaes e processa para
uma tomada de deciso para aplicao da ao. So utilizados para isso a lgica
combinatria, na qual a sada formada por uma cominao da entrada, e a lgica
sequencial, onde as sadas so formadas pela combinao das entradas e das
sadas ocorrendo um sequenciamento de atuaes. O sistema automtico no
corrige o sistema. Exemplos deste caso podem ser as mquinas automticas que
possuem controle via CLP.




J o Controle de Sistemas atuar de uma forma satisfatria em um
processo ou sistema fsico com o intuito de melhorar o seu desempenho ou para
corrigir o processo. Neste tipo de atividade est associada uma referncia a ser
seguida pelo sistema controlado. Exemplos deste caso so os controladores
industriais com os utilizados em cilindros de laminao, onde se deseja que os rolos
se mantenham a uma determinada distncia, esta a referencia a ser seguida,
independente da entrada de material. Manter uma sala climatizada h uma
determinada temperatura e umidade, so as referencias a serem seguidas. Estas
referncias podem ser zero, como no caso de controle de vibrao que h em
helicpteros onde se deseja que a vibrao proveniente das ps do rotor no entre
na cabine.



Uma forma conveniente de entender um processo de controle de sistemas
descrito abaixo, onde o ambiente computacional adquire os dados provenientes do
sensor, compara com uma resposta desejvel, calcula uma correo atravs do
controlador, gerando assim a chamada lei de controle que implementada no
sistema mecnico atravs do atuador. Note que neste tipo de estratgia ocorre
rejeio distrbios, pois espera-se que a resposta obtida seja sempre igual
resposta desejada.




Observe que na prtica, poder haver sistemas automatizados e controlados ao
mesmo tempo. Porm, tanto o controlado quanto o automatizado possui um sistema
de monitoramento associado
Definies bsicas

Para entender o processo de controle, toma-se como exemplo o sistema
controle de velocidade de um carro, no qual se pretende manter a velocidade
sempre constante, chamada de referncia a ser seguida, independente do carro
estar em uma reta, uma subida ou uma descida, os quais chamados de distrbios.
Distrbio um sinal que tende a afetar de maneira adversa o valor da resposta do
sistema a ser controlado.
Para iniciar o procedimento, necessrio fazer o modelo matemtico do
veiculo. Para simplificar o equacionamento, assume-se que o veculo estar
andando a certa velocidade e j em marcha adequada para isso ou que seja do tipo
automtico, chamado de condies de modelagem. Desta forma, o que controla a
velocidade simplesmente o acelerador.
Sistema sem controle ou com controle manual aquele em que o operador
responsvel por ajustar a resposta do sistema alterando manualmente a entrada,
no caso do veculo, o motorista aciona o acelerador para alterar a velocidade do
veiculo.
Sistema controlado aquele em que o operador ajusta a referencia a ser seguida e
o sistema de controle altera a entrada do sistema para obter uma resposta em geral
igual referencia a ser seguida. No caso do veiculo, o operador informa a
velocidade a ser mantida e quem acelera ou desacelera o veiculo o sistema de
controle acionado automaticamente o acelerador
PASSO 2

Pode-se dizer que utilizao de Sistemas de Controle est inserida na base
de qualquer dispositivo ou equipamento automatizado. Diariamente nos deparamos
com uma srie de equipamentos que possuem algum elemento de controle, desde
eletrodomsticos como geladeira, ferro eltrico e mquinas de lavar at sistemas
robotizados empregados, por exemplo, na indstria automobilstica. Observa-se o
emprego de ferramentas de modelagem, anlise e o posterior projeto de sistemas de
controladores em vrias reas Engenharia.
Pode-se citar por exemplo, o controle de PH em processos qumicos
relacionado diretamente a Engenharia Qumica ou a anlise de modos de vibrao
estrutural relacionado s Engenharias Mecnica e/ou Civil. Encontra-se tambm
exemplos de sistemas de controle nas reas da Biologia. Um exemplo que pode ser
citado o sistema de controle de equilbrio do corpo humano, que utiliza
informaes oriundas do ouvido interno e dos olhos para realizao de tal tarefa. De
forma geral, todos os exemplos citados anteriormente tem em comum uma estrutura
peculiar, bastante
conhecida no cenrio dos sistemas de controle, que pode ser sintetizada
atravs da representao apresentada na Figura abaixo:





Figura: Diagrama de blocos de um sistema de controle
realimentado.

Onde r(t) definido como sendo o sinal de referncia a ser seguido pelo sinal
de sada do processo y(t). A informao do sinal de sada do processo obtida, para
efeito de comparao com a varivel de referncia, atravs da utilizao de
elemento sensor que da origem ao sinal b(t).
O diagrama de blocos apresentados na Figura 1.1 esquematiza as partes
principais e o conjunto de sinais normalmente apresentados junto descrio de um
sistema de controle do tipo SISO Single Input Single Output, sendo todas as
variveis representadas por sinais em tempo contnuo.
At o final da dcada de 50, tal diagrama indicava tambm a nica forma de
representao de um sistema de controle do tipo SISO operando em malha-fechada.
De acordo com Astrn [1], em 12 de maio de 1959, a empresa Thomson Ramo
Woolridge (TRW), em parceria com a empresa Texaco, colocaram em operao
junto a um processo de polimerizao, o primeiro sistema de controle em malha-
fechada baseado em computador.
Sucedido da TRW, despertou em outras indstrias o interesse em aplicar em
seus processos computadores para exercer a tarefa de controle, que com o
crescente evoluo tecnolgico passaram a ter maior capacidade de processamento
e confiabilidade aliados a reduo de custo.
Outras vantagens de se utilizar computadores em malhas de controle
passaram tambm a serem primordiais. Diferentemente dos controladores
analgicos, os sistemas de controle baseados em computador poderiam exercer as
funes de armazenamento de dados e superviso de todas as variveis do
processo em um nico local, facilitando as tarefas relacionadas ao gerenciamento e
a operao dos processos.
Outra vantagem a possibilidade de utilizao de diferentes tcnicas de
controle, independente do grau de complexidade associada a cada uma delas,
atravs da insero de novos algoritmos de controle e sem a necessidade de
qualquer alterao no hardware do controlador. Mais comum a necessidade de
ajuste de parmetros dos controladores que, da mesma forma, constitui-se uma
tarefa facilmente realizvel em um sistema de controle baseado em computador.




Passo 3

Tcnicas do Lugar das Razes

Como foi visto em Controle 1, os polos de uma funo de transferncia determinam
vrias caractersticas qualitativas da resposta de um sistema de controle.
Por exemplo, para um sistema de 2 ordem temos:

Estabilidade: o sistema estvel se todos os plos tm parte real negativa.
Resposta transitria: subamortecida se os polos so complexos conjugados,
superamortecida se os plos so reais e diferentes e com amortecimento
crtico de os plos so reais e iguais.

Lugar das razes: representao grfica dos plos a malha fechada em funo
da variao de um parmetro do sistema.

Assim, o lugar das razes, tratado neste captulo, fornece a descrio
qualitativa do desempenho de um sistema de controle em funo da variao
de um parmetro e tambm serve como uma poderosa ferramenta quantitativa
fornecedora de mais informaes do que os mtodos j estudados.
Antes de estud-lo vamos revisar dois conceitos fundamentais:

O problema do sistema de controle e
Nmeros complexos e suas representaes como vetores.

O problema dos sistemas de controle

Problema srio dos sistemas de controle: enquanto os plos da funo de
transferncia em malha aberta so facilmente determinados (comumente so
conhecidos por inspeo e no se alteram com mudanas no ganho do sistema), os
plos da funo de transferncia a malha fechada so mais difceis de determinar
(normalmente no podem ser encontrados sem fatorar o polinmio caracterstico do
sistema, o denominador da funo de transferncia). Alm disso, os plos a malha
fechada se alteram quando se muda o ganho.










Figura 1 Sistema de controle com realimentao [NISE]
Funo de transferncia em malha aberta: KG(s)H(s)

ETAPA 2

O projeto de controladores discretos pode ser realizado por emula_c_ao,
onde um controlador continuo e projetado, ou diretamente no plano Z. A primeira
abordagem apresenta a vantagem de utilizar os resultados de projeto para
controladores analgicos e dispensar a necessidade de um estudo mais detalhado
de tcnicas discretas. A desvantagem desta abordagem o fato de que o
sustentador de ordem zero no considerado no projeto e portanto, deve-se esperar
uma degradao do desempenho.
As tcnicas baseadas no projeto do controlador usando diretamente o plano Z
so mais precisas, mas ao custo de uma maior complexidade.
Na sequncia apresentaremos as estruturas bsicas dos controladores
discretos e ento algumas tcnicas de projeto. Duas abordagens para o projeto
sero consideradas: o projeto por emulao e o projeto diretamente do controlador
discreto.





Controle Digital por Emulao

Esta abordagem considera que o projeto de um controlador analgico j tenha sido
realizado.
Este projeto segue exatamente o procedimento estudado e todo o processo de
amostragem e reconstruo do sinal no , portanto, considerado. O controlador
analgico ento discretizado usando-se algum mtodo de discretizao. Vrios
mtodos de discretizao podem ser usados e aqui abordaremos o mtodo de Euler,
o mtodo de Tustin, o mtodo da transformao casada de polos-zeros e o mtodo
da transformao casada de polos-zeros modicado.

Projeto por mtodos discretos

Nos mtodos de emulao as operaes de derivada e/ou integral executadas pelo
controlador so aproximadas por operaes algbricas com as amostras dos sinais
de entrada/sada do controlador analgico projetado a partir do modelo analgico da
planta.
Nesta seo veremos como projetar um controlador discreto a partir do modelo
discreto da planta. Este modelo inclui o sustentador de ordem zero, e antes da
aplicao do mtodo de projeto, deve-se obter a funo de transferncia
da planta.