PUNTES DE VIBRACIONES MECANICAS

UNIDAD I CINEMATICA DE LA VIBRACION

1.1 Conceptos de grado de libertad

Para poder describir el movimiento fsico de un sistema se necesita elegir un conjunto de
variables o coordenadas, las cuales se conocen con el nombre de coordenadas
generalizadas. Por lo regular, se representan mediante el smbolo
k
q .
El movimiento de una partcula libre, que se muestra en la figura 1.1, se describe mediante
las coordenadas
1 2 3
, , .
p p p
q x q y y q z En este caso, las tres coordenadas
son necesarias para describir el movimiento de la partcula. La cantidad mnima de
coordenadas independientes que se requieren para describir el movimiento de un sistema se
denomina como grados de libertad de un sistema. En el caso de un cuerpo rgido tendr
seis grados de libertad, tres componentes de posicin y tres ngulos que definen su
orientacin. Adems, un cuerpo elstico continuo requerir un nmero infinito de
coordenadas ( tres por cada punto ) para describir su movimiento y, por lo tanto, tiene
infinitos grados de libertad.

La figuras 1.2, 1.3 y 1.4 muestran algunos ejemplos de sistemas con un grado de libertad,
dos grados de libertad y tres grados de libertad.

y

( , , )
p p p
P x y z





0 x


z

Figura 1.1 Una partcula libre en el espacio

A







Figura 1.3 Sistemas con dos grados de libertad


Figura 1.2 Sistemas de un grado de libertad


Figura 1.4 Sistemas con tres grados de libertad


1.2 Movimiento armnico y su representacin

Cualquier movimiento que se repite a si mismo despus de un intervalo de tiempo es
llamado vibracin u oscilacin. Estrictamente hablando una vibracin se puede definir
como una variacin temporal del valor de una magnitud caracterstica del movimiento o de
la posicin de un sistema mecnico, cuando la magnitud es alternadamente mayor o menor
que cierto valor promedio o de referencia.
Si el movimiento se repite exactamente despus de transcurrido un cierto tiempo, se trata
de una vibracin peridica, donde el lapso de tiempo transcurrido entre repeticiones se
conoce como periodo ( , medido en segundos) y a la secuencia ocurrida durante el periodo
se le denomina ciclo. El inverso del periodo es la frecuencia de la vibracin ( f, medida en
s
-1
ciclos por segundo), la que indica que tantas veces se repite el ciclo en la unidad de
tiempo.
El movimiento peridico ms simple es el movimiento armnico. Puede ilustrarse por
medio de una masa suspendida de un resorte, como se muestra en la figura 1.2-1. Si la masa
se desplaza de su posicin de reposo y se libera, oscilar hacia arriba y hacia abajo.
Colocando una fuente de luz en la masa, su movimiento puede ser registrado en una tira de
pelcula sensible a la luz que, es movida a velocidad constante.
El movimiento registrado en la tira de pelcula puede representarse por medio de la
ecuacin
2
t
x Asen t
t
= (1.2-1)




en donde A es la amplitud de la oscilacin, medida desde la posicin de equilibrio de la
masa y t es el perodo. El movimiento se repite cuando t t = .
Frecuentemente se representa el movimiento armnico como la proyeccin sobre una lnea
recta, de un punto que se mueve en una circunferencia a velocidad constante, como se
muestra en la figura 1.2-2. Si e es la velocidad angular de la lnea op, el desplazamiento x
puede escribirse como
x Asen t e = (1.2-2)


La cantidad e est generalmente en radianes por segundo y se la denomina frecuencia
circular. Como el movimiento se repite cada 2t radianes, tenemos
2
2 f
t
e t
t
= = (1.2-3)
en donde y f t son el perodo y la frecuencia del movimiento armnico, usualmente
medidos en segundos y ciclos por segundo respectivamente.
La velocidad y la aceleracin del movimiento armnico puede simplemente determinarse
por diferenciacin de la Ec. (1.2-2). Usando el punto para representar la derivada, tenemos
cos ( )
2
x A t Asen t
t
e e e e = = + (1.2-4)
2 2
( ) x Asen t Asen t e e e e t = = + (1.2-5)




As, la velocidad y la aceleracin son tambin armnicas con la misma frecuencia de
oscilacin pero aventajan al desplazamiento en
2
y
t
t radianes respectivamente. La
figura 1.2-3 muestra la variacin en tiempo y la relacin de fase entre desplazamiento,
velocidad y aceleracin en el movimiento armnico.
Un examen cuidadoso de las Ecs. (1.2-2) y (1.2-5) revela que
2
x x e = (1.2-6)
de modo que el movimiento armnico la aceleracin es proporcional al desplazamiento y
esta dirigida hacia el origen. Como la segunda ley de Newton establece que la aceleracin
es proporcional a la fuerza, un movimiento armnico resulta para sistemas con resortes
lineales y fuerzas que varan como kx.

1.2.1 USO DE FASORES PARA LA SUMA, RESTA, MULTIPLICACIN Y
DIVISIN DEL MOVIMIENTO ARMNICO

Las funciones trigonomtricas seno y coseno estn relacionadas con la funcin exponencial
por la ecuacin de Euler.
cos
i
e isen 1.2-1
Un vector de amplitud A, que rota con velocidad angular constante , puede representarse
como una cantidad compleja z en el diagrama de Argand mostrado en la figura 1.2-4.

cos
i t
z Ae
A t iAsen t
x iy
1.2-2



Figura 1.2-4

La cantidad z se conoce como el sinusoide complejo, con x y y como las componentes
real e imaginarias. La cantidad
i t
z Ae tambin satisface la ecuacin diferencial (1.2-6)
para movimiento armnico. El conjugado de z se representar por
i t
z Ae , entonces
se puede demostrar que
1
cos Re( ) Re( )
2
i t
x z z A t Ae z (1.3-3)
En donde Re representa la parte real de z . Vemos que la forma exponencial del
movimiento armnico ofrece a menudo ventajas matemticas.
Generalmente las cantidades complejas se escriben a menudo en las siguientes formas:

- z x iy rectangular
- (cos ) z A t isen t polar (1.2-4)
-
i t
z Ae exponencial

Sin embargo, hay otra forma abreviada que recibe el nombre de fasor que es bastante
utilizada en la teora de los circuitos elctricos. Por ejemplo, una corriente sinusoidal real,
( ) cos( )
m
i t I t
se expresa como la parte real de una cantidad compleja mediante la identidad de Euler

( )
( ) Re( )
i t
m
i t I e

Despus, representamos la corriente como una cantidad compleja eliminando la indicacin
Re y aadiendo as una componente imaginara a la corriente sin afectar a la componente
real; an se consigue una simplificacin ms suprimiendo el factor
i t
e ,

i
m
I e I
y escribiendo el resultado en la forma
m
I I

Esta representacin compleja abreviada es la representacin fasorial. Se puede observar
que el fasor contiene nicamente informacin sobre la amplitud y la fase. Reconocemos
esta diferencia en cuanto a punto de vista refirindonos a ( ) i t como una representacin en
el dominio del tiempo y denominando al fasor I una representacin en el dominio de la
frecuencia.
El proceso por el cual cambiamos ( ) i t en I se llama transformacin fasorial entre el
dominio del tiempo y el dominio de la frecuencia. Los pasos de la transformacin entre el
dominio del tiempo y el dominio de la frecuencia son los siguientes
1. Dada la funcin sinusoidal en el dominio del tiempo, escribir ( ) i t como una onda
coseno con un ngulo de fase. Por ejemplo, sen t debe ser escrita como
cos( 90 )
o
t .
2. Expresar la onda coseno como la parte real de una cantidad compleja utilizando la
identidad de Euler.
3. Eliminar Re y a
i t
e
Como ejemplo transformemos la tensin en el dominio del tiempo
( ) 100cos(400 30 )
o
v t t
para el dominio de la frecuencia. La expresin en el dominio del tiempo est ya en forma de
onda coseno con un ngulo de fase, por lo que no necesitamos ms que tomar parte real de
la representacin compleja,
(400 30 )
( ) Re(100
t
v t e )
eliminar Re y suprimir
i t
e ,
100 30 V
De un modo anlogo, la corriente en el dominio del tiempo
( ) 5 (377 150 )
o
i t sen t
se transforma en el fasor
5 150
o
I
Para regresar al dominio del tiempo hacemos el proceso de transformacin inverso, as los
pasos de la transformacin inversa son
1. Dado el fasor corriente I en el dominio de la frecuencia, escribir la expresin
compleja en forma exponencial.
2. Volver a introducir el operador parte real Re e introducir (multiplicar por) el factor
i t
e .
3. Obtener la representacin en el dominio del tiempo aplicando la identidad de Euler.
La expresin onda coseno resultante puede cambiarse, si as se desea, a una onda
seno aumentando el argumento 90
o
.
As, dado el fasor tensin
115 45
o
V
lo cambiamos a la forma
( 45 )
( ) Re(115 )
o
i t
v t e
y recurrimos a la identidad de Euler

( ) 115cos( 45 )
o
v t t


Como una sinusoide, la solucin podra escribirse como

( ) 115 ( 45 )
o
v t sen t

Algunas de las reglas de operaciones exponenciales entre
1 2
1 1 2 2
i i
z Ae y z A e son

- Multiplicacin
1 2
( )
1 2 1 2
i
z z A A e
- Divisin
1 2
( ) 1 1
2 2
i
z A
e
z A
(1.2-5)
- Potenciacin
n n i n
z A e

1/ 1/ / n n i n
z A e
En el caso de la operacin suma de nmeros complejos es recomendable expresar el
nmero complejo en su forma rectangular.

Operaciones de funciones armnicas usando el lgebra compleja

Usando una representacin de un nmero complejo, la rotacin del vector Z de la figura
1.3-1 dado por
i t
Z Ae (1.2-6)

donde denota la frecuencia circular (rad/seg) de rotacin del vector Z en contra de las
manecillas del reloj. La diferenciacin del movimiento armnico dado por la ecuacin 1.3-6
con respecto al tiempo da
( )
i t i t
dZ d
Ae i Ae i Z
dt dt
(1.2-7)
2
2 2
2
( )
i t i t
d Z d
i Ae Ae Z
dt dt
(1.2-8)
As que el desplazamiento, velocidad y aceleracin pueden ser expresados como
1

Desplazamiento Re[ ] cos
i t
x Ae A t
Velocidad
Re[ ]
cos( 90 )
i t
o
x i Ae Asen t
A t

Aceleracin
2 2
Re[ ] cos
i t
x Ae A t

2
cos( 180 )
o
A t
donde Re denota la parte real. Estas cantidades son mostradas como vectores rotando en la
figura 1.3-2 puede ser visto que la velocidad y la aceleracin aventajan al desplazamiento
en
2
y radianes respectivamente.

1
Si el desplazamiento armnico es originalmente dado como ( ) x t Asen t , entonces tenemos
desplazamiento =
i t
m
I Ae Asen t , velocidad = ( 90 )
i t o
m
I i Ae Asen t ,
aceleracin =
2 2
( 180 )
i t o
m
I Ae Asen t donde
m
I denota la parte imaginaria.



Las funciones armnicas pueden ser sumadas vectorialmente, como se muestra en la figura
1.3-3. Si
1 1 2 2
Re( ) cos Re( ) cos( ), Z A t y Z A t entonces la magnitud del vector
resultante Z esta dado por
2 2
1 2 2
( cos ) ( ) A A A A sen
y el ngulo por
1 2
1 2
tan
cos
A sen
A A

Como las funciones originales son dadas como componentes reales, la suma
1 2
Z Z es
dado por Re( ) cos( ). Z A t










1.3 SERIE DE FOURIER

Es frecuente que se presenten vibraciones de diferentes frecuencias simultneamente. Por
ejemplo, la vibracin de una cuerda de violn est compuesta de la frecuencia fundamental f
y de todos sus armnicos 2f, 3f, etc. Otro ejemplo es la vibracin libre de un sistema con
varios grados de libertad, a la cual contribuyen las vibraciones de cada frecuencia natural.
Tales vibraciones se manifiestan en una forma de onda compleja que se repite
peridicamente, como se muestra en la fig.1.3-4.



1.3.1 Mtodo Analtico

El matemtico francs J. Fourier (1768-1830) mostr que cualquier movimiento peridico
puede representarse por medio de una serie de senos y cosenos, relacionados
armnicamente. Si ( ) x t es una funcin peridica de perodo , se la representa por medio
de la serie de Fourier.

0
1 2 1 2
( ) cos cos 2 2
2
a
x t a t a t b sen t b sen t
( )
0
1
cos
2
n n
n
a
a n t b senn t e e

=
= + +

(1.3-1)

Donde 2 / e t t = es la frecuencia fundamental y
0 1 2 1 2
, , , , , , a a a b b son coeficientes
constantes. Para determinar los coeficientes
n
a y
n
b , multiplicamos (1.3-1) por cos n t e y
senn t e , respectivamente, e integramos a lo largo de un periodo 2 / t t e = , por ejemplo,
de 0 a 2 / t e.
Entonces notamos que todos los trminos excepto uno en el lado derecho de la
ecuacin y obtenemos

2 /
0
0 0
2
( ) ( ) a x t dt x t dt
t t t
e
t t
= =
} }
(1.3-2)

2 /
0 0
2
( )cos ( )cos
n
a x t n tdt x t n tdt
t e t
e
e e
t t
= =
} }
(1.3-3)

2 /
0 0
2
( ) ( )
n
b x t senn tdt x t senn tdt
t e t
e
e e
t t
= =
} }
(1.3-4)


La serie de Fourier puede tambin representarse en trminos de la funcin exponencial,
sustituyendo
1
2
cos ( )
i t i t
t e e

1
2
( )
i t i t
sen t e e

De la ecuacin (1.3-1) obtenemos que

0
1
( )
2 2 2
in t in t in t in t
n n
n
a e e e e
x t a b
i
e e e e
=

| | | | +
= +
`
| |
\ . \ .
)

Teniendo en cuenta que 1/ i i = se puede expresar como

( ) ( )
0
1
1 1 1
( )
2 2 2
in t in t
n n n n
n
x t a a ib e a ib e
e e

=
(
= + + +
(

Si se hace
0 0
1 1 1
, ( ) y
2 2 2
n n n n n n
c a c a ib c a ib
Entonces

( )
0
1
( )
in t in t
n n
n
x t c c e c e
e e

=
= + +

0
1 1
in t in t
n n
n n
c c e c e
e e

= =
= + +



in t
n
n
c e
e

=
=

(1.3-5)

Sustituyendo
n
a y
n
b dados en las ecuaciones (1.3-3) y (1.3-4) en la ecuacin de
n
c
encontramos que

0
1 1
( )(cos )
2
n n n
c a ib x t n t i senn t dt

0
1
( )
i t
x t e dt (1.3-6)

Cuando los coeficientes de la serie de Fourier se grafican contra la frecuencia
n
, el
resultado es una serie de lneas discretas que constituyen el llamado espectro de Fourier.
Generalmente se grafican el valor absoluto
2 2
2
n n n
c a b y la fase
1
tan .
n
n
n
b
a


1.3.2 Mtodo Numrico

Para formas muy simples de la funcin ( ) x t , las integrales de las ecuaciones que
definen
0
,
n
a a y
n
b son fciles de evaluar. Sin embargo, la integracin se complica si
( ) x t no tiene una forma simple. En algunas aplicaciones prcticas, como en el caso de la
determinacin experimental de la amplitud de vibracin mediante un transductor de
vibracin, la funcin ( ) x t no est disponible en la forma de una expresin matemtica;
nicamente los valores de ( ) x t en varios puntos
1 2
, , ,
N
t t t estn disponibles, como se
muestra en la fig. 1.3-5. En estos casos, los coeficientes
n
a y
n
b de las ecuaciones (1.4-2)
se pueden evaluar por medio de un procedimiento de integracin numrica como la regla
trapezoidal o de Simpson.
Supongamos que
1 2
, , ,
N
t t t son un nmero par de puntos equidistantes a lo largo del
perodo t (N = par) con los valores correspondientes de ( ) x t dados por
1 1 2 2
( ), ( ), , ( )
N N
x x t x x t x x t = = = , respectivamente; entonces la aplicacin de la regla
trapezoidal da por resultado los coeficientes
n
a y
n
b (al establecer N t t = A ) como:
0
1
2
N
i
i
a x
N
=
=

(1.3-5)
1
2 2
cos
N
i
n i
i
n t
a x
N
t
t
=
| |
=
|
\ .

(1.3-6)
1
2 2
N
i
n i
i
n t
b x sen
N
t
t
=
| |
=
|
\ .

(1.3-7)












Fig. 1.3-5 Valores de la funcin peridica ( ) x t en puntos discretos
1 2
, , , .
N
t t t







1.3.3 Aplicacin del anlisis Armnico

Las fluctuaciones de la presin del agua en una tubera, medidas a intervalos de 0.01
segundos, se dan en la tabla 1.. Estas fluctuaciones son de naturaleza repetitiva. Realice un
anlisis armnico de las fluctuaciones de presin y determine los primeros tres armnicos
de la expansin de la serie de Fourier.

Solucin: Como las fluctuaciones de presin dadas se repiten cada 0.12 segundos, el
periodo es 0.12 t = s y la frecuencia circular del primer armnico es 2t radianes por 0.12
s, y 2 / 0.12 52.36 e t = = rad/s. Cuando la cantidad de valores observados en cada onda
(N) es 12, de la ecuacin (1.3-5) obtenemos
12
0
1 1
2 1
68166.7
6
N
i i
i i
a p p
N
= =
= = =

(a)
Los coeficientes
n
a y
n
b se determinan a partir de las ecuaciones (1.3-6) y (1.3-7):
12
1 1
2 2 1 2
cos cos
6 0.12
N
i i
n i i
i i
n t n t
a p p
N
t t
t
= =
| | | |
= =
| |
\ . \ .

(b)
12
1 1
2 2 1 2
6 0.12
N
i i
n i i
i i
n t n t
b p sen p sen
N
t t
t
= =
| | | |
= =
| |
\ . \ .

(c)
Los clculos implicados en las ecuaciones (b) y (c) se muestran en la tabla 1.2. Con estos
clculos se obtiene la expansin de la serie de las fluctuaciones de presin ( ) p t vea la
ecuacin (1.3-1).
2
( ) 34083.3 26996.0cos52.36 8307.7 52.36
1416.7cos104.72 3608.3 104.72 5833.3cos157.08
2333.3 157.08 /
p t t sen t
t sen t t
sen t N m
= +
+ +
+



Tabla 1.1
Estacin de tiempo, i
Tiempo (s),
i
t
Presin (
2
/ kN m ),
i
p
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12

0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
0.08
0.09
0.10
0.11
0.12

0
20
34
42
49
53
70
60
36
22
16
7
0


Tabla 1.2
1 n = 2 n = 3 n =

i

i
t

i
p
2
cos
0.12
i
i
t
p
t

2
0.12
i
i
t
p sen
t

4
cos
0.12
i
i
t
p
t

4
0.12
i
i
t
p sen
t

6
cos
0.12
i
i
t
p
t

6
0.12
i
i
t
p sen
t

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
( )
12
1 i=

( )
12
1
1
6
i=

0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
0.08
0.09
0.10
0.11
0.12
20000
34000
42000
49000
53000
70000
6000
36000
22000
16000
7000
0

409000

68166.7

17320
17000
0
-24500
-45898
-70000
-51960
-18000
0
8000
6062
0

-161976

-26996.0
10000
29444
42000
42434
26500
0
-30000
-31176
-22000
-13856
-3500
0

49846

8307.7
10000
-17000
-42000
-24500
26500
70000
30000
-18000
-22000
-8000
3500
0

8500

1416.7
17320
29444
0
-42434
-45898
0
51960
-31176
0
-13856
-6062
0

21650

3608.3
0
-34000
0
49000
0
-70000
0
36000
0
-16000
0
0

-35000

-5833.3
20000
0
-42000
0
53000
0
-60000
0
22000
0
-7000
0

14000

-2333.3





1.3.4 Anlisis espectral en el dominio del tiempo y la frecuencia

Las funciones armnicas cos
n
a n t e o
n
b sen n t e en la ecuacin (1.3-1) se llaman
armnicos de orden n de la funcin peridica ( ) x t . El armnico de orden n tiene un
periodo / n t . Entonces estos armnicos se trazan como lneas verticales en un diagrama
de amplitud ( y o y
n n n n
a b d | ) contra la frecuencia ( ne), llamada espectro de
frecuencias o diagrama espectral. La figura (1.3-6) muestra un espectro de frecuencia
tpico.
La expansin de la serie de Fourier permite describir cualquier funcin peridica utilizando
tanto una representacin en el dominio del tiempo como una representacin en el dominio
de la frecuencia. Por ejemplo, una funcin armnica dada por ( ) x t Asen t e = en el
dominio del tiempo (vea la figura 1.3-4a) puede ser representada por la amplitud y la
frecuencia e en el dominio de la frecuencia (vea la figura 1.3-4b). Asimismo, una funcin
peridica, como una onda triangular, puede ser representada en el dominio del tiempo,
como se muestra en la figura 1.3-4c, o en el dominio de la frecuencia, como se indica en la
figura 1.3-4d. Observemos que las amplitudes
n
d y los ngulos de fase
n
|
correspondientes a las frecuencias
n
e pueden utilizarse en lugar de las amplitudes
y b
n n
a para la representacin en el dominio de la frecuencia.