DISEO E IMPLEMENTACIN UN SISTEMA

INTELIGENTE EN UN CARRITO PARA EL

SEGUIMIENTO DE TRAYECTORIAS


ALUMNO:

PROFESOR : Roberto Tantalean Carrasco

TEMA : Agentes Inteligentes

CURSO: Inteligencia Artificial

CICLO/AULA : VII A-504

TURNO : Noche

2013


INDICE

Introduccin3
I. GENERALIDADES DEL PROYECTO
I.1 Planteamiento del Problema..4
I.2 Objetivo General..5
I.3 Objetivo Especfico..5
I.4 Justificacin del Problema..6
I.5 Mtodo de Trabajo...6
II. ANLISIS DEL SISTEMA
II.1 Especificacin de los Requerimientos.7
II.2 Anlisis del Sistema7
II.3 Tcnica de IA a usar...8
II.4 Diseo del Sistema Inteligente...10
III. DESARROLLO DEL PRODUCTO
III.1 Seleccin del lenguaje de programacin y software de circuitos11
III.2 Codificacin del Software...12
III.3 Prototipo del Producto.13
IV. RESUMEN EJECUTIVO...16
V. Bibliografa16






Introduccin
Qu es un carrito seguidor de lnea?
Es una mquina que puede seguir un camino. El camino puede ser visible
como una lnea negra, en una superficie blanca o viceversa; o este puede ser
como un campo magntico invisible.

Por qu construir un seguidor de lnea?
Como un programador, se tiene la oportunidad de ensear como se puede
seguir una lnea como si fuera un mecanismo humano, respondiendo a
estmulos dados al sistema.
Las aplicaciones prcticas de un seguidor de lnea son: Carros automatizados
corriendo sobre un camino magntico, facilita la gua de un sistema para la
industria de robots, etc.

Prerrequisitos:
- Conocimientos bsicos de circuitos electrnicos digitales y anlogos.
- Conocimientos acerca de programacin bsica.
- Inters, una actitud innovadora y perseverancia.








I. GENERALIDADES DEL PROYECTO

I.1 Planteamiento del Problema

Los carritos seguidores de lnea son robots muy sencillos, que cumplen una
nica misin: seguir una lnea marcada en el suelo (normalmente una lnea
negra sobre un fondo blanco). Son considerados los "Hola mundo" de
la robtica.
Los carritos con sensores son como un rastreador que detecta la lnea a
seguir por medio de sensores. Hay muchos tipos de sensores que se
pueden usar para este fin; sin embargo, por razones de costos y practicidad
los ms comunes son los sensores infrarrojos (IR), que normalmente
constan de un LED infrarrojo y un fototransistor.
El propsito del presente proyecto es elaborar un aparato capaz de detectar
rutas dispuestas a partir de unos sensores conectados con unas antenas
que le facilitaran detectar la ruta que debe seguir, haciendo uso de una
codificacin para las rdenes que debe seguir el aparato.


I.2 Objetivo General
Disear e implementar un sistema de seguimiento de trayectorias hecha
por un carrito a travs de agentes inteligentes.


I.3 Objetivo Especfico
Describir las aplicaciones del seguimiento de trayectorias de un robot
que son utilizadas actualmente.
Analizar las diferentes tcnicas para la facilitacin del seguimiento de
trayectorias.
Modelar estratgicamente la estructura del agente inteligente.
Desarrollar el Sistema funcional (programa) del agente inteligente.
Simular el sistema del agente inteligente















I.4 Justificacin del Problema
Un agente inteligente es un programa especialmente concebido para realizar
ciertas tareas de manera autnoma en una red por encargo de un usuario. Esta
herramienta permite ganar tiempo en la vigilancia y la colecta de informacin de
inters para la empresa. El usuario define los parmetros de la tarea que
realizar de manera autnoma el agente, luego el agente informa de los
resultados al usuario.Este proyecto se eligi ya que se basa en una tecnologa
tan novedosa y a la vez potente como es el JAVA que es un componente de
programacin de los agentes inteligentes.
Java es un lenguaje de programacin con el que podemos realizar cualquier
tipo de programa. En la actualidad es un lenguaje muy extendido y cada vez
cobra ms importancia tanto en el mbito de Internet como en la informtica en
general.
Una de las principales caractersticas por las que Java se ha hecho muy famoso es
que es un lenguaje independiente de la plataforma. Eso quiere decir que si hacemos
un programa en Java podr funcionar en cualquier ordenador del mercado. Es una
ventaja significativa para los desarrolladores de software, pues antes tenan que hacer
un programa para cada sistema operativo, por ejemplo Windows, Linux, Apple, etc.

I.5 Mtodo de Trabajo

Utilizaremos los Agentes inteligentes (AI), ya que, Un agente inteligente, es una
entidad capaz de percibir su entorno, procesar tales percepciones y responder
o actuar en su entorno de manera racional, es decir, de manera correcta y
tendiendo a maximizar un resultado esperado. Es capaz de percibir su
medioambiente con la ayuda de sensores y actuar en ese medio utilizando
actuadores (elementos que reaccionan a un estmulo realizando una accin).
Un agente inteligente puede ser una entidad fsica o virtual. Si bien el trmino
agente racional se refiere a agentesartificiales en el campo de la Inteligencia
Artificial, tambin puede considerarse agentes racionales a los animales
incluido el hombre.Por consiguiente nuestro proyecto, debido a su
implementacin, utilizar dicho mtodo.





II. ANLISIS DEL SISTEMA
II.1 Especificacin de los Requerimientos

REQUERIMIENTOS FUNCIONALES:
- Analizar las rutas dispuestas.
- Modificar y/o actualizar la informacin del ambiente.
- Controlar el seguimiento de lnea mediante sensores.
- Seguimiento de lnea negra.


REQUERIMIENTOS NO FUNCIONALES:

- Los materiales utilizados no son muy costosos.
- El sistema debe ser eficiente y fiable.

II.2 Anlisis del Sistema













La idea del grupo
Observar mediante
sensores el entorno
Analizar y formular
una accin
Responder o actuar
sobre el ambiente
mediante efectores
es que desde ese punto inicial y con solo encender el robot con una batera, el
robot se desplace sin tener que molestarse en vigilarlo ni manipularlo de
ninguna otra forma. El propio robot, cuando termine su descarga, esperare
nuevas rdenes de seguimiento.

II.3 Tcnica de IA a usar
Agentes bien informados de todo lo que pasa:
Este tipo de agente guarda estados internos lo que nos sirve sin
consideracin para ejecutar una accin. Los sensores no nos pueden
informar a la vez de todos los estados que maneja nuestro ambiente, es por
este caso que el agente necesita actualizar algo de informacin en el estado
interno. Este le permite discernir que entre estados del ambiente que
generan la misma entrada de percepciones pero, sin embargo; para cada
uno de los estados se necesitan acciones distintas.
















Matriz PAMA del robot seguidor de lnea :
1. Percepciones: El agente rastreador (seguidor de lneas), tiene que
disponer de una percepcin suficientemente precisa como para
poder realizar un seguimiento de la lnea con una cierta precisin y
sin oscilaciones. Por lo tanto su sistema de percepcin deber
aceptar las lneas dispuestas.
2. Ambiente: El ambiente es una pista negra sobre un fondo blanco.
Existe suficiente diferencia de color como para no confundirlos en
condiciones normales.


3. Acciones: Las acciones sern la de moverse por la pista de acuerdo
a las percepciones, de una forma lo ms parecida posible al
movimiento deseado.


4. Metas: Una de sus metas ser el seguimiento de la pista de la forma
ms fiel posible.

DIAGRAMA DE FLUJO














II.4 Diseo del Sistema Inteligente













De acuerdo a la matriz PAMA, en esta proyecto de agente inteligente parece
bastante adecuado plantear el agente relejo de estado interno debido a los
conceptos ya mencionados.


III. DESARROLLO DEL PRODUCTO

III.1 SELECCIN DEL LENGUAJE DE PROGRAMACIN Y SOFTWARE
DE CIRCUITOS

PROTEUS es un entorno integrado diseado para la realizacin completa de
proyectos de construccin de equipos electrnicos en todas sus etapas: diseo,
simulacin, depuracin y construccin. La suite se compone de cuatro
elementos, perfectamente integrados entre s:


ISIS, la herramienta para la elaboracin avanzada de esquemas electrnicos,
que incorpora una librera de ms de 6.000 mdulos de dispositivos digitales y
analgicos.


ASSEMBLER ,el trmino ensamblador (del ingls assembler) se refiere a un
tipo de programa informtico que se encarga de traducir un fichero
fuente escrito en un lenguaje ensamblador, a un objeto que contiene cdigo
mquina, ejecutable directamente por el microprocesado.






III.2 Codificacin del Software ( ASSEMBLER )
INCLUDE "P16F877A.Inc"
CBLOCK .12
aux1,aux2,aux3,aux4,aux5,aux6,aux7,aux8,aux9,
aux10,aux11,aux12,CONTADOR,aux13,aux14,a
ux15
Endc
ORG 00
GOTO INICIO
ORG 05

INICIO bsf STATUS,RP0
clrfTRISB
movlwb'11111111'
movwfTRISA
bcfSTATUS,RP0
CLRF PORTB
CLRF PORTA
movlw.4
movwfCONTADOR
movlwb'00001111'
movwfaux4
movlwb'00000110'
movwfaux5
movlwb'00000011'
movwfaux6
movlwb'00000001'
movwfaux7
movlwb'00000000'
movwfaux8
movlwb'00001100'
movwfaux9
movlwb'00001000'
movwfaux10
movlwb'00000111'
movwfaux11
movlwb'00001110'
movwfaux12
DERECHA
movlw b'00000101'
movwf PORTB
call pausa
movlw b'00000000'
movwf PORTB
call pausa
GOTO CICLO

IZQUIERDA
movlw b'00000110'
movwf PORTB
call PAUSA
movlw b'00000000'
movwf PORTB
call PAUSA
GOTO CICLO
ADELANTE
movlw b'00000100'
movwf PORTB
GOTO CICLO
atrasmovlw b'00001000'
movwf PORTB
GOTO CICLO
PARAR
CLRF PORTB
goto PARAR
END

III.3Prototipo del Producto
ELEGIMOS LOS MATERIALES Y SUS POSICIONES EN EL CARRITO
Se debe elegir entre seguidor de lnea negra o blanca para poder elegir entre
los diferentes tipos de sensores disponibles y adaptarse a las necesidades de
la aplicacin. Se eligieron entonces los sensores CNY70, que tienen precisin,
son de fcil uso y econmicos
.



Elegir las llantas, el nmero de ellas y la ubicacin en el seguidor.

1. Se decidi ubicar los sensores al frente con una separacin igual a la del
ancho de la lnea negra, para que detecten los bordes de la misma.
2. Se eligieron tres llantas. Dos traseras grandes de aproximadamente
6cms. De dimetro y una central delantera de 2cms. Aproximadamente.
Esta se ubic sola adelante para permitirle mejor maniobrabilidad y giro
al carrito.


Escogimos las bateras a utilizar para alimentar el carrito.
Como se trataba de dispositivos de bajo consumo casi todos elegimos ubicar
bateras recargables de 9v, que aunque brindan muy poca corriente, son
livianas y permiten la alimentacin a todos nuestros componentes. Adems el
tiempo de uso del carrito va a ser por instantes cortos lo que nos permite esta
eleccin. No optamos por bateras ms grandes tipo elctricas pues si bien su
potencia y amperaje son muy buenos tambin tienen gran peso y tamao, ms
adecuadas para un SUMO.






DIAGRAMA SEGUIDOR DE LNEA

Rueda Delantera
Sensores
Motor
Ruedas Traseras













PROTEUS


























IV. RESUMEN EJECUTIVO

Un robot seguidor de lnea se clasifica en el campo de la robtica mvil. La
tarea fundamental de un robot mvil es el desplazamiento en un entorno
conocido o desconocido, por tanto es necesario que posea tres funciones
fundamentales, la locomocin (nivel fsico), la percepcin (nivel sensorial) y
la decisin (nivel de control).
Nuestro proyecto consiste en la construccin de un robot capaz de seguir
una lnea con ciclo cerrado (pista-circuito), en cualquier tipo de forma o
trayectoria.





V. BIBLIOGRAFIA

LIBROS:
Fernando Agustn Ramrez Icaza, Agentes inteligentes de software o
softbots, Universidad de Lima. Facultad de Ingeniera de Sistemas, 2003
Francisco Escolano, Miguel ngel Cazorla y otros, Inteligencia artificial:
modelos, tcnicas y reas de aplicacin, 2003


ENLACES:
http://es.wikipedia.org/wiki/Robot_seguidor_de_l%C3%ADnea
http://www.oocities.org/televisioncity/9387/TesisJustificacion.htm
http://robotica.li2.uchile.cl/EL63G/capitulo2.pdf
http://www.sepi.esimeazc.ipn.mx/cv/cv_FigueroaGGM/maricela%20eim/(7
).pdf
http://itzamna.bnct.ipn.mx:8080/dspace/bitstream/123456789/2593/1/ROB
OTSMOVILES.pdf
http://itzamna.bnct.ipn.mx:8080/dspace/bitstream/123456789/2593/1/ROB
OTSMOVILES.pdf