Tercera Parte: Oscilaciones Forzadas

Las oscilaciones forzadas se producen cuando se aplican fuerzas exteriores

sobre un sistema vibratorio. Dicha fuerza exterior puede ser un simple impulso
instantneo, una oscilacin mantenida, o incluso puede estar causada por fuerzas de
inercia. Despus de un cierto tiempo, la oscilacin natural del sistema (rgimen
transitorio) desaparece por la presencia de fenmenos de resistencia, mientras que la
oscilacin estacionaria, debida a la fuerza exterior, tiene su misma frecuencia y
perdura en el tiempo. El rgimen transitorio tiene importancia prctica slo al
principio del movimiento, cuando la oscilacin natural del sistema no ha sido
amortiguada apreciablemente. Aunque en la prctica siempre existe cierto
amortiguamiento, es interesante estudiar el caso lmite de las oscilaciones forzadas
con amortiguamiento cero por su sencillez y porque las conclusiones que pueden
extraerse de este modelo matemtico son vlidas en presencia de amortiguamiento.

1. Oscilacin forzada no amortiguada

Segn la ley de Newton, la ecuacin de movimiento es
2
0
2
cos
d x
m kx F t
dt
= +
Las fuerzas que actan sobre el sistema son la fuerza restauradora del muelle, y la
fuerza exterior de variacin armnica. Introduciendo la frecuencia del sistema no
perturbado,
0
k
m
=
escribimos esta ecuacin como un MAS
2
2
0
0
2
cos
F d x
x t
m dt
+ =

Solucin de esta ecuacin. En general, cuando el lado izquierdo depende de
la variable x y el derecho no, la solucin puede escribirse como la suma
g p
x x x = +
siendo
g
x la solucin general de la ecuacin con el lado derecho igual a cero
2
2
0
2
0
d x
x
dt
+ =
y
p
x una solucin particular de la ecuacin general
2
2
0
0
2
cos
F d x
x t
m dt
+ =
En nuestro caso, sabemos que la solucin general es
( )
0
cos
g
x A t = +
donde las constantes , A dependen de las condiciones iniciales del movimiento.
Para encontrar la solucin particular, suponemos que la respuesta del sistema a la
fuerza exterior es proporcional a sta. Dicho de otra forma, esperamos que la
respuesta del sistema sea lineal con la perturbacin exterior que recibe. Con esto, la
solucin particular ser de la forma
cos
p
x C t =
Introduciendo
p
x en la ecuacin del movimiento, se satisface
2 2 0
0
cos cos cos
F
C t C t t
m
+ =
Despejando la amplitud C ,
0
2 2
0
( )
F
C
m
=


que es la amplitud del movimiento forzado.

Por tanto, la masa m realiza el movimiento
( )
0
0
2 2
0
1
cos cos
F
x A t t
m

= + +


Es la composicin de una oscilacin libre (primer trmino) y una oscilacin de
arrastre debido a la fuerza exterior (segundo trmino).

2. Resonancia

Fijndonos en la solucin particular
p
x vemos que si la frecuencia de la
fuerza exterior coincide con la frecuencia natural
0
del sistema, la amplitud de la
oscilacin forzada tiende a infinito
0
si C
Es el fenmeno de la resonancia. Fsicamente expresa el hecho de que cuando
0
= , toda la energa comunicada al sistema por la fuerza exterior es almacenada
por el sistema, con lo que la amplitud crece sin lmite. Veremos ms adelante que si
0
la potencia media (energa transferida por ciclo) es cero, la energa del
sistema se conserva y la amplitud del movimiento se mantiene constante.

Cualquier sistema fsico sufre algn tipo de amortiguamiento debido al
rozamiento. En ese caso, se mantiene el fenmeno de la resonancia, pero la amplitud
de la oscilacin forzada no tiende a infinito, llega a ser muy grande, pero se
mantiene finita.

3. Rgimen transitorio y permanente

En cualquier sistema real existen fuerzas de rozamiento que hacen que la
energa se disipe, se transforme en otras formas de energa (calor). Como la fuerza
exterior acta indefinidamente, es la oscilacin libre (primer trmino de la solucin)
la que pierde energa y tiende a remitir. Por tanto, en la etapa inicial, cuya duracin
depende de la intensidad de la amortiguacin, los dos movimientos (libre y forzado)
son importantes. Es el rgimen transitorio. Despus de un tiempo suficientemente
largo, el nico movimiento presente es la oscilacin forzada de frecuencia . Es el
rgimen permanente o estacionario.

4. Desfase respecto a la fuerza exterior

En el rgimen permanente,
0
2 2
0
1
cos cos
F
x C t t
m
= =


y de aqu se observa que
a) Si
0
< , la amplitud C del movimiento forzado es positiva. La partcula y
la fuerza exterior estn en fase, y oscilan en el mismo sentido.
b) Si
0
> , la amplitud C del movimiento forzado es negativa. La partcula y
la fuerza exterior estn en desfase, y oscilan en sentido contrario.

5. Potencia absorbida por un oscilador forzado

Durante el intervalo de tiempo dt , la fuerza exterior realiza un trabajo dW
sobre el sistema
ext
dW F dx =
siendo dx el desplazamiento del sistema en ese tiempo. La potencia instantnea
suministrada al sistema por la fuerza exterior ser, entonces
ext ext
dW dx
P F F V
dt dt
= = =
siendo V la velocidad del sistema.

Para un oscilador forzado, en el rgimen permanente, hemos visto que
0
0
2 2
0
0
2 2
0
cos
1
cos
1
sen
ext
F F t
F
x t
m
F
V t
m

=
=

=


con lo cual, la potencia instantnea recibida por el sistema es
2
0
2 2
0
1
sen cos
F
P t t
m

=


Dicha potencia es positiva, es decir, el sistema absorbe energa por la accin de la
fuerza exterior, cuando sen cos 0 t t < . Y el sistema cede energa al exterior, en
contra del efecto de la fuerza exterior, cuando sen cos 0 t t > .

La potencia media recibida en un ciclo de oscilacin de perodo
2
T

=

es
0
1
0
= =

T
Pdt
T
P
ya que el valor medio del producto seno-coseno es nulo, donde el perodo de
oscilacin es. Esto quiere decir que en un ciclo completo, el sistema ni gana ni
pierde energa, y as la oscilacin mantiene una amplitud constante. Esto es cierto en
el rgimen permanente. En el rgimen transitorio, el amortiguamiento existente, por
pequeo que sea, produce una potencia negativa, y la oscilacin libre pierde
intensidad paulatinamente hasta anularse.

6. Movimiento generado por fuerzas de inercia

Un caso importante en el estudio de la oscilacin forzada ocurre cuando la
fuerza exterior aplicada al sistema es una fuerza de inercia. El sistema se ve
arrastrado por estar ligado a un punto exterior en movimiento. El movimiento ser la
combinacin de la oscilacin libre del sistema respecto de su punto de equilibrio y
del movimiento de arrastre del punto de equilibrio. Supongamos que el punto de
equilibrio se ve obligado a moverse segn cos
eq
x t = . Si m es la masa del
sistema, la fuerza de inercia debida al movimiento del punto de equilibrio es
2
cos
ext eq
F mx m t = = &&

con lo cual el estudio de este tipo de movimiento es anlogo al caso general, con la
sustitucin directa
2
0
2
2 2
0
F m
C

=



Problemas Resueltos

6.15 Determinar las condiciones iniciales de movimiento para que un sistema
oscilatorio sometido a la fuerza exterior
0
cos F Ot no tenga rgimen transitorio.

El movimiento general es suma de la oscilacin libre y la oscilacin forzada.
La primera corresponde el rgimen transitorio, y la segunda al rgimen estacionario.
Debemos determinar cules son las condiciones iniciales para la variable espacial y
la velocidad para que no exista oscilacin libre. Tenemos
( ) ( )
0
0
2 2
0
cos cos
( )
F
x t A t t
m

= + +


( ) ( )
0
0
2 2
0
sen sen
( )
F
x t A t t
m

= +

&

Las condiciones iniciales son
( )
( )
0
0
2 2
0
0 0
0 cos
( )
0 sen
F
x x A
m
V x A

= = +

= = &

de donde despejamos el valor A que determina la amplitud del rgimen transitorio
(oscilacin libre)
2
2
0 0
0
2 2 2
0
( )
F V
A x
m

= +





Para que dicha amplitud sea cero, es necesario que
0
0
2 2
0
0
( )
0
F
x
m
V

=

=


6.16 Una masa puntual m est ensartada en un anillo vertical de radio R, y
oscila libremente respecto de su punto de equilibrio situado en el punto ms
bajo del anillo. Se aplica un momento de fuerza exterior que hace oscilar al
anillo respecto de su centro en la forma
0
cos t =
siendo el ngulo de giro. Determinar el movimiento general de la masa m, y
bajo que circunstancias dicho movimiento entra en resonancia, detallando
dicho fenmeno.

Los momentos de fuerza sobre la masa m se deben a su peso y a la fuerza de
inercia generada por el movimiento del punto de equilibrio, resultando
2
sen cos M mgR mR = &&
siendo el ngulo de giro de la masa respecto del punto de equilibrio. Suponiendo
que es pequeo,
sen
cos 1

la ley de Newton para la rotacin nos da la ecuacin de movimiento en la forma
2 2
2
0
cos
mR mgR mR
g
t
R


=
+ = =
&&
&&
&&
&&


La solucin general es combinacin de una oscilacin libre de frecuencia
0
g
R
=
y una oscilacin forzada, con la misma frecuencia que el movimiento forzado del
anillo,
( )
2
0
0 0
2 2
0
cos cos t t

= + +



El movimiento entra en resonancia cuando la frecuencia exterior es igual que
la frecuencia de la oscilacin libre. En este caso se produce cuando
2
g
R
=
y dicho fenmeno se observa por que la amplitud de la masa m crece
indefinidamente. Es decir, la masa deja de oscilar respecto del punto de equilibrio y
comienza un movimiento de libracin, dando vueltas completas alrededor del anillo
en una misma direccin.
Pregunta: En el caso de que se produzca, la resonancia la amplitud del
movimiento tiende a ser grande. Pero al deducir la ecuacin de movimiento
hemos supuesto que el ngulo de giro es pequeo. Tiene validez la conclusin
anterior sobre el fenmeno de resonancia cuando el ngulo de giro no se supone
pequeo?

6.17 Un pndulo, formado por una masa puntual m unida a una cuerda de
longitud L, se ve arrastrado en su punto de suspensin S por el movimiento
cos
S
x t = . Determinar bajo que condiciones el movimiento resultante del
pndulo puede interpretarse como un movimiento oscilatorio forzado segn la
descripcin terica desarrollada anteriormente, y deducir en ese caso, el valor
de la frecuencia exterior para que la amplitud de movimiento del pndulo
sea a) mayor que 2 , b) menor que
2

.

En primer lugar, el movimiento forzado se produce cuando la fuerza exterior
est dirigida en la direccin de movimiento. La fuerza exterior se debe a la fuerza de
inercia debida al movimiento de S y est dirigida segn el eje x. Slo cuando el
movimiento del pndulo se encuentre en esta direccin podremos hablar de un
movimiento forzado, segn nuestro modelo terico. Y esto ocurre para ngulos
pequeos de giro. En ese caso, podemos aplicar la ley de Newton para la traslacin
del pndulo, resultando la ecuacin de movimiento
S
g
mx m x mx
L
= && &&
que resolvemos como
2
cos
S
g
x x x t
L
+ = = && &&

La solucin general es suma de un movimiento de oscilacin libre (rgimen
transitorio) y un movimiento forzado (rgimen permanente), en la forma
( ) ( )
2
0
2 2
0
cos cos x t A t t

= + +


siendo
0
g
L
=
la frecuencia de la oscilacin libre.

Para que el movimiento sea forzado exclusivamente es necesario que est
ausente el rgimen transitorio, es decir, 0 A= , condicin que equivale, como hemos
visto anteriormente, a
2
0
2 2
0
0
0
x
V

=

=


Cuando el movimiento es forzado, la amplitud de oscilacin del pndulo
(amplitud espacial, no angular) est dada por
2
2 2
0
C

=


Para que sea mayor que 2 , sin especificar si el movimiento est en fase o en
desfase con el movimiento del punto de suspensin, se debe cumplir
2
2 2
0
2

>


con la solucin
0 0
2
2
3
< <
Anlogamente, para el segundo caso, amplitud menor que
2

, encontramos la
solucin
0
1
3
<

6.18 Un pndulo de masa m est unido a un dispositivo oscilador mediante un
muelle de constante k. Un extremo del muelle se fija al pndulo a una distancia
a del punto de suspensin, y el otro se fija al dispositivo. La oscilacin del
pndulo se considera horizontal (ngulo de giro pequeo). Si el dispositivo
genera un movimiento oscilatorio cos
d
x A t = , determinar el movimiento del
pndulo en el rgimen estacionario. Considrese que el muelle est en reposo
cuando el pndulo est en su posicin de equilibrio, y el dispositivo apagado.

Considerando slo el movimiento en direccin horizontal, aplicando la ley de
Newton para la traslacin, la ecuacin de movimiento es
( )
a d
g
mx m x k x x
L
= &&
siendo
a
x el desplazamiento horizontal del punto del pndulo donde est fijado el
muelle. Para ngulos pequeos,
a
a
x x
L
=
con lo cual podemos escribir
cos
d
g ka k kA
x x x t
L mL m m

+ + = =


&&



En el rgimen estacionario, el movimiento del pndulo tiene la misma
frecuencia que el dispositivo, y es de la forma
cos x C t =
Introduciendo esta expresin en la ecuacin del movimiento, encontramos la
amplitud del movimiento forzado
2
k
m
C A
g ka
L mL
=
+


6.19 Un muelle de constante k tiene un extremo unido a una pared y el otro a
una masa puntual m. El sistema oscila sobre un suelo horizontal sin friccin,
pero est sometido a una fuerza de rozamiento con el aire, de la forma
2
F x = & . El sistema se perturba de la siguiente manera. Cuando la masa se
encuentra en el punto de retroceso ms alejado de la pared se le comunica
instantneamente la velocidad
0
V , y esto ocurre en cada ciclo. Determinar el
valor de la velocidad comunicada para que la amplitud de oscilacin de la masa
se mantenga constante.

La amplitud del movimiento de la masa se conserva constante si en cada ciclo
la potencia media es cero. Es decir, en cada ciclo la suma de la potencia media de la
fuerza de rozamiento y la potencia media del impulso recibido debe ser cero.
Suponemos que el movimiento de la masa sigue la ley
0
cos x A t =
con lo cual, la potencia media debida a la fuerza de rozamiento es (calculada en el
tema de oscilaciones amortiguadas)
2 2
0
2
roz
A E
P
T

= =

En cada impulso, la masa adquiere un momento
0
mV , por lo que la fuerza
media en un ciclo, debida al impulso recibido, es
0
mV
F
T
=
Con esto, la potencia media debida al impulso recibido es
2
0
0 imp
mV
P FV
T
= =
y si la oscilacin mantiene una amplitud constante debe ser porque la potencia
media absorbida por el oscilador es nula
2 2 2
0 0
0
2
roz imp
P P P
mV A
T

= + =
=


Considerando que la frecuencia de oscilacin es igual que la frecuencia de la
oscilacin libre
2
0
k
m
=
obtenemos el valor de la velocidad del impulso necesario en la forma
2
0
2
2
A kT
V
m

=

Cuestin : Resolver este problema si el rozamiento slo se produce con el suelo
horizontal, y puede considerarse como un rozamiento seco.


7. Movimiento forzado amortiguado

Cuando existe rozamiento, slo estudiamos el rgimen permanente puesto que
el rgimen transitorio decae rpidamente. En este caso, la oscilacin del sistema
sigue teniendo la misma frecuencia que la fuerza exterior, pero se ve retrasada por la
presencia del rozamiento. En otras palabras, la cesin de energa al sistema por la
fuerza exterior no es instantnea, ya que para que el sistema pueda absorber la
energa necesaria para mantener su movimiento, la fuerza exterior debe suministrarla
en exceso, para contrarrestar la prdida por rozamiento. Por tanto, en el rgimen
permanente, la oscilacin del sistema sigue la ley
( )
cos x C t = +
Para encontrar , C introducimos este dato en la ecuacin de movimiento
2
2
0
0
2
2 cos
F d x dx
x t
dt m dt
+ + =
obteniendo
( ) ( ) ( )
2 2 0
0
cos 2 sen cos cos
F
C t C t C t t
m
+ + + + =
Desarrollando las funciones trigonomtricas, e igualando sus coeficientes en cada
lado, obtenemos dos ecuaciones que al resolverse nos dan la amplitud del
movimiento
( ) ( )
0
2
2
2 2
0
1
2
F
C
m

=
+

y el desfase entre el movimiento y la fuerza exterior
2 2
0
2
arctan

=


Introduciendo, como se hizo anteriormente, el coeficiente de amortiguamiento dado
por
0

=
la amplitud del movimiento forzado amortiguado adquiere la expresin
0
2
2
2 2
0
0 0
1
1 2
F
C
m

=



+





cuya grfica representamos para distintos valores del coeficiente de
amortiguamiento
0 0.5 1 1.5 2
1
2
3
4
5
0
2
0
F

C

m


0


0
=
1 . 0
2 . 0
5

.

0


El desfase con la fuerza exterior tiene la expresin
0
2
0
2
arctan
1

y su grfica correspondiente es

0.5 1 1.5 2
p

4

p

2
3
p

4
p

0


0 =
1 . 0
0 =
1 . 0
2 . 0
5 . 0
2 . 0
5 . 0
0



Resonancia
De forma anloga cuando no hay rozamiento, la resonancia establece que la
respuesta del sistema al impulso exterior es mxima. Cuando existe rozamiento, la
resonancia puede ser en amplitud, cuando C alcanza su valor mximo, o en potencia,
cuando la potencia media suministrada por la fuerza exterior es mxima. En este
ltimo caso se introduce el concepto ya conocido del factor de calidad Q, que se
interpreta como el parmetro que define la transmisin efectiva de energa al
sistema. Cuanto mayor sea Q, la anchura de la resonancia en potencia ser menor
(ver despus) y la transferencia de energa ser ms eficaz.
Resonancia en amplitud
La condicin corresponde al mnimo del denominador de C. Esto es,
2
0
0
2
2
0
1 2
1
2 1
F
C
m

=
=

Potencia cedida al sistema
La potencia instantnea cedida por la fuerza impulsora es
( )
0
cos sen
ext
P F V C F t t = = +
y su valor medio en un ciclo de oscilacin es
0
1
sen
2
P C F =
Cuestin: Demostrar que la potencia absorbida por la fuerza de rozamiento es
igual a la potencia cedida y de signo contrario, de forma que la potencia total es
cero, y el sistema mantiene su movimiento.
Resonancia en potencia
La potencia media cedida al sistema puede escribirse tambin
2
2
0
3 / 2
2
2 2
0 0
0 0
1
1 2
F
P
m

=






+







representada en la siguiente grfica
0.6 0.8 1 1.2 1.4
2
4
6
8
10
12
14
2
0
0
F
P m
0

0 =
1 . 0
2 . 0

La frecuencia a la que la potencia media cedida al sistema se hace mxima es
2 2 4
max 0
1
1 2 9 4 4
2


= + +



El caso que ms nos interesa corresponde a una fuerza de rozamiento dbil, cuando
el factor de calidad se hace grande. En este caso, la frecuencia del mximo es
prcticamente igual a la frecuencia de la oscilacin libre
max 0
=
y dicho mximo satisface
2
0
max
2
0
8
F
P
m
=
Para caracterizar la curva de potencia de la manera ms simple posible, se toman dos
parmetros, uno de ellos es la altura o valor mximo. El otro parmetro caracteriza
la anchura de la campana que se define como la distancia entre las frecuencias a las
cuales la potencia media cedida se hace la mitad del valor mximo. Dichas
frecuencias en el caso de una fuerza de rozamiento dbil valen
( )
2 / 3
0
1 2 1 =
y expresado en funcin del factor de calidad
0
1
Q


= =
obtenemos
2 / 3
0
2 1
1
Q

=



Ambas frecuencias se encuentran a ambos lados de la frecuencia de resonancia en
ausencia de rozamiento
0
= , que es la misma en esta aproximacin a la
frecuencia de la potencia mxima. Queda claro as que la cantidad
2/ 3
0
2 2 1
Q


pueda definirse como la anchura de resonancia, o intervalo de frecuencias para las
cuales la potencia cedida al sistema es importante.

Cuestin: Demostrar que el valor mximo de la potencia es proporcional al factor
de calidad para rozamientos pequeos, y entonces, cuanto mayor sea el factor de
calidad ms picuda ser la curva de potencia cerca de la resonancia.