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Lus Caldas
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SIMULAO MODELAGEM DE SISTEMAS POR LAPLACE

A modelagem matemtica de um sistema sempre uma tarefa muito complexa para o engenheiro de
sistemas e depende da experincia em projetos anteriores dessa natureza. Inicialmente preciso formular
hipteses simplificadas de modo que o modelo resultante seja o mais aproximado possvel do modelo real.
Quando possvel for o modelo pode ser emulado a partir de dados experimentais e usando, por exemplo,
tcnicas com redes neurais e lgica fuzzy na identificao e obteno do modelo direto ou inverso. Muitas
vezes o engenheiro do sistema dispe da funo de transferncia do sistema que nada mais a relao
entrada e sada do sistema e quando descrito pela sua FT possvel a simulao no domnio de tempo e da
freqncia e obter a resposta dinmica do sistema. Um sistema pode ser descrito de vrias formas, como por
exemplo, pela equao diferencial ordinria nas variveis de entrada e sada, pela sua funo de transferncia
e o modelo descreve o seu comportamento dinmico. Quando se conhece o comportamento dinmico do
sistema o engenheiro de sistemas consegue prever qual ser a sua resposta e aplicar tcnicas de
compensaes a fim de garantir a estabilidade do sistema, pois um sistema est sujeito perturbaes ou
rudos, os quais podem levar o sistema a resposta indesejvel. Assim muito importante o conhecimento do
sistema e assim atravs de simulaes, o engenheiro de sistemas pode estudar o comportamento do sistema
sujeito certos tipos de interferncias e a sua estabilidade. A simulao uma ferramenta fabulosa para
apoiar o estudo do comportamento de sistemas e uma das mais importantes nessa rea o Matlab que dispe
de recursos matemticos muito importantes, como transformada de Laplace para estudo do comportamento
do sistema ou a resposta em freqncia e a sua antitrasnformada para o domnio no tempo.

MODELAGEM DO SISTEMA ELTRICO

No campo da enegenharia eltrica temos trs reas de estudos a saber: eletrnica, eltricidade e
eletromagnetismo. Nesse estudo focaremos somente no campo da eletricidade e estudaremos os circuitos
eltricos. Denominaremos de elementos passivos os componentes bsicos e que no geram energia e
somente a recebem e os elementos ativos so contrrios dos passivos e geram energia.

FUNES DE TRANSFERNCIAS DE CIRCUITOS ELTRICOS

No campo da eletrcidade podemos sintetizar 03 elementos fundamentais passivos e so eles: resisores,
capacitores e indutores.

RESISTOR

O resistor um elemento passivo que possui uma propriedade chamada de resistncia eltrica e que medida em
ohms (). A resistncia eltrica, como o prprio nome sugere a capacidade que um elemento possui de se opor
passagem de corrente eltrica. Um resistor hmico oferece um relacionamento linear entre tenso e corrente em
seus terminais. Podemos definir a resistncia eltrica pela lei de OHM, onde:

V
R
I
= , onde V a tenso ou voltagem eltrica e I a corrente eltrica que atravessa o resisto.

CAPACITOR

Um capacitor bipolar (ou um elemento passivo bipolar qualquer de circuito eltrico) tem a
capacitncia de um farad se, carregado com uma carga eltrica q de um coulomb, apresenta uma diferena de
potencial eltrico de um volt entre os seus terminais.

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V
C
q
= ou podemos escrever:
dV
i(t) C
dt
= ou
1
V(t) i(t)dt
C
=

, onde V a tenso eltrica e I a corrente eltrica e q a carga eltrica.

INDUTOR

O indutor um elemento passivo capaz de armazenar e fornecer quantidades finitas de energia. Ao contrrio
de uma fonte ideal, eles no podem fornecer quantidades ilimitadas de energia ou manter o fornecimento de
uma determinada potncia mdia.
Quando a corrente que atravessa um condutor varia, o fluxo magntico que o envolve tambm varia. Esta
variao de fluxo magntico ocasiona a induo de uma voltagem num circuito prximo ao condutor. Esta
voltagem induzida proporcional razo de variao da corrente geradora do campo magntico com o
tempo. Essa constante de proporcionalidade chamada indutncia e simbolizada pela letra L.
A unidade de indutncia Henry (H) e a relao portanto:

L
I

= , onde o fluxo magntico e i a corrente eltrica.

Podemos escrever que:

di(t)
V(t) L
dt
= ou
1
i(t) V(t)dt
L
=

, onde V a tenso eltrica e I a corrente eltrica.

A tabela a seguir resume os componentes e as relaes entre a tenso corrente e entre a tenso e carga sob
condies iniciais iguais a zero. Utilizndo-se como princpo as leis de Kirchoff, onde somando-se as tenses
ao longo da malha e as correntes em ns. A combinao desses elementos implementa-se os circuitos
eltricos e obter a sua funo de transferncia.

Exemplo: Obter a funo de transferncia do circuito eltrico RLC a seguir relacionando a tenso no
capacitor V
C
(s) e a tenso de entrada V(s). So dados L, C e R.
Indutor

Componente Tenso-corrente Corrente-tenso Tenso-carga
Impedncia
Z(s) = V(s)/I(s)
Admitncia
Y(s) = I(s)/V(s)
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Aplicando-se a lei de Kirchoff para a malha em questo, temos:

t
0
di(t) 1
Ri(t) L i(t)dt v(t)
dt C
+ + =

(1) e
dq
i(t)
dt
= (2), temos:
2
2
d q(t) dq(t) 1
L R q(t) v(t),
dt C
dt
+ + =
c
q(t) Cv = .
2
c c
c
2
d v (t) dv
LC RC v (t) v(t)
dt
dt
+ + =

Aplicando-se a transformada de laplace e admitindo-se que as condies iniciais sejam nulas, temos:

LCs
2
V
c
(s) + RCsV
c
(s) + V
c
(s) = V(s) ou V
c
(s)(LCs
2
+ RCs + 1) = V(s).

A funo de transferncia :
C
2
2
1
V (s) 1
LC
R 1
V(s)
LCs RC 1
s s
L LC
= =
+ +
+ +


MODELAGEM MATEMTICA DE SISTEMAS MECNICOS

Os sistemas mecnicos so classificados em dois grupos: so eles os sistemas mecnicos de translao,e os
sistemas mecnicos de rotao.

Para recordao, a seguir apresentamos alguns conceitos importantes relativos aos sistemas mecnicos.

Massa

A massa de um corpo uma quantidade de matria do corpo que constante. Fisicamente, a massa de um
corpo responsvel pela inrcia do mesmo, isto , a resistncia mudana de movimento de um corpo. O
peso de um corpo, a fora com a qual a terra exerce atrao deste corpo.

P = mg , onde:
M = massa = (Kg)
g = acelerao da gravidade (m/s
2
)
P = peso do corpo (Kgf)

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Embora o peso de um corpo possa variar de um ponto para outro, a massa do mesmo no varia.
Fora

A fora definida como a causa a qual pode produzir uma mudana na posio de um corpo, no qual a fora
atua. As foras, podem ser classificadas de duas formas, foras de contato e foras de campo. As foras de
contato so aquelas que tem um contato direto com o corpo, enquanto as foras de campo no apresentam
contato direto com o corpo, como por exemplo, fora magntica e fora gravitacional.

Torque

O torque T definido como qualquer causa que tende a produzir uma mudana na posio angular
(rotacional) de um corpo, no qual o torque esteja atuando.

Deslocamento, Velocidade e Acelerao

O deslocamento x(t) a troca de posio de um ponto, tomado como referncia, para outro. A velocidade a
derivada temporal do deslocamento x(t).

dx(t)
v(t) x(t)
dt
= = &

A acelerao a derivada temporal da velocidade:

2
2
dv(t) d x(t)
a(t) v(t) x(t)
dt
dt
= = = = & &&

Deslocamento Angular, Velocidade Angular e Acelerao Angular

O deslocamento angular (t), definido como a troca de posio angular, sobre um eixo, de um ngulo
tomado como referncia e outro. medido em radianos. A direo anti-horrio tomada como positiva. A
velocidade angular (t), a derivada temporal do deslocamento angular (t).

d (t)
(t) (t)
dt

= =
&


A acelerao angular (t), a derivada temporal da velocidade angular . Onde :

2
2
d (t) d (t)
(t) (t) (t)
dt
dt

= = = =
&&
&

Obs: Se a velocidade ou a velocidade angular medida em relao a uma referncia fixa, ento chamamos
de velocidade absoluta ou velocidade angular absoluta. Caso contrrio sero grandezas relativas. O mesmo
vlido para a acelerao.

LEIS DE NEWTON

Das trs leis que foram formuladas por Newton, a segunda lei a mais importante, para a obteno de
modelos matemticos de sistemas mecnicos.

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Segunda lei de Newton (Translao)

A acelerao adquirida por de qualquer corpo rgido diretamente proporcional as foras que atuam neste
corpo, e inversamente proporcional a massa deste corpo.

foras ma =

Segunda lei de Newton (Rotao)

A acelerao angular de qualquer corpo rgido diretamente proporcional aos torques que atuam neste
corpo, e inversamente proporcional ao momento de inrcia deste corpo. Onde: J Momento de inrcia;

torques J =

SISTEMAS MECNICOS DE TRANSLAO

Nos sistemas mecnicos de translao, h trs elementos mecnicos envolvidos que so: elemento de inrcia,
elemento de amortecimento, elemento de elasticidade.

ELEMENTO DE INRCIA

O elemento de inrcia a massa M rgida e a fora aplicadda f(t) deve ser suficiente para deslocar a massa
M em x(t).



f(t) = M.a(t), onde a(t) a acelerao da massa M submentida a fora aplicada f(t). Podemos escrever:

2
2
dV(t) d x(t)
f (t) M M
dt
dt
= =

ELEMENTO DE AMORTECIMENTO (AMORTECEDOR)

No caso deste elemento existe um deslocamento relativo entre o ponto de conexo entrada e o ponto de
conexo sada. Portanto, existe a necessidade de duas variveis deslocamento para descrever este elemento.
A realizao fsica deste elemento a frico viscosa associada ao leo ou ar.

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Sendo x
1
(t) e x
2
(t) deslocamentos da conexo inferior e superior, pode-se escrever que:

1 2
v v 1 2
dx (t) dx (t)
f (t) f ( ) f (v (t) v (t))
dt dt
= = , onde f
v
o coeficiente de amortecimento e v a velocidade.

ELEMENTO DE ELASTICIDADE

Este elemento, pode ser deformado por uma fora externa, tal que a deformao diretamente proporcional a
esta fora.



Sendo x
1
(t) e x
2
(t) os deslocamentos respectivos a conexo de entrada e a conexo de sada. Podemos
escrever que:

f(t) K(x
1
(t) x
2
(t)).

A tabela a seguir resume os componentes e as relaes entre a tenso-corrente equivalente a relao entre
fora-velocidade e a tenso-carga eltrica q associada com a fora-deslocamento x., sob condies iniciais
iguais a zero. Utilizndo-se como princpo as leis de Newton e a combinao desses elementos implementa-se
os circuitos mecnicos e obter a sua funo de transferncia.
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ANALOGIAS COM SISTEMA ELTRICO

Existem analogias entre o sistema eltrico e o sistema mecnico. Essas analogias do sistema eltrico com o
sistema mecnico tm-se elementos bsicos conhecidos passivos e lineares. So eles a mola, a massa como
armazenadores de energia e o amortecedor viscoso como dissipador de energia. Associamos a mola
analogamente ao capacitor eltrico, a massa como indutor eltrico e o amortecedor viscoso como o resistor
eltrico.
No quadro mecnico acima K, f
v
e M so chamados respectivamente de constante da mola,
coeficiente de atrito viscoso e massa. No quadro eltrico analogamente a tenso-corrente a fora-
velocidade sendo a tenso eltrica a fora mecnica e a corrente eltrica a velocidade mecnica. A tenso-
carga eltrica q associada com a fora-deslocamento x. Podemos tambm associar que a somatrias das
foras referentes s velocidades anloga somatrias das correntes na malha de um circuito eltrico.
Assim as equaes de malhas podem ser aplicadas ao sistema mecnico. O sistema mecnico de translao
pode ser resolvido analogamente ao circuito RLC. A equao cde movimento descrito por uma equao
diferencial e aplicando-se a lei de Newton. Como no sistema eltrico escolhe-se o sentido do movimento
como positivo e determinando todas as foras sobre o corpo as que agem no sentido do movimento e as
opostas ao movimento. Pela lei de Newton constroi-se a lei do movimento somando-se as foras e
Componente
Fora-
velocidade
Fora-
deslocamento
Impedncia
Z
m
(s)=F(s)/X(s)
Mola
Amortecedor viscoso
Massa
Nota: Os seguintes conjuntos de smbolos e unidades so usadas ao longo deste livro: f ( t ) = N
(newtons), x( t ) = m (metros), ( t ) = m/s (metros/segundo), K =N/ m (newtons/metro), f

= N.s/ m
(newton-segundo/ metro), M =kg (quilogramas = newton.segundo
2
/ metro).
Componente
Fora-
velocidade
Fora-
deslocamento
Impedncia
Z
m
(s)=F(s)/X(s)
Mola
Amortecedor viscoso
Massa
Nota: Os seguintes conjuntos de smbolos e unidades so usadas ao longo deste livro: f ( t ) = N
(newtons), x( t ) = m (metros), ( t ) = m/s (metros/segundo), K =N/ m (newtons/metro), f

= N.s/ m
(newton-segundo/ metro), M =kg (quilogramas = newton.segundo
2
/ metro).
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igualando-se a soma a zero. Supondo-se as condies iniciais nulas e aplicando-se a transformada de
Laplace.

Exemplo: Obter a funo de transferncia X(s)/F(s), para o sistema a seguir.


Esse um problema clssico para modelagem de sistemas dinmicos, pois euma combinao dos elementos
de inrcia, elasticidade e amortecimento. Uma vez que os elementos mecnicos dos movimentos de
translao esto definidos, as equaes de sistemas mecnicos de translao podem ser escritas seguindo as
leis de Newton.


Neste sistema, trs foras exercem influncias sobre a massa M: fora aplicada f(t), a fora de
amortecimento e a fora de elasticidade. A funo de transferncia , pode ser obtida, considerando-se a fora
aplicada como entrada e o deslocamento x(t) como sada.

2
v
2
d x(t) dx(t)
f (t) M f Kx(t)
dt
dt
= + + e podemos escrever que: F(s) = Ms
2
X(s) + BsX(s) + KX(s)
2
2 v
v
1
X(s) 1
M
f K
F(s)
Ms f s K
s
M M
= =
+ +
+ +


Exerccio: Para o sistema mecnico a seguir determinar a sua funo de transferncia X
2
(s)/F(s).



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O problema tem dois grus de liberdade enquanto uma massa move na horizontal a outra massa permanece
parada. Assim so necessrias duas equaes de movimento para descrever o sistema. As duas equaes vm
dos diagramas de corpo livre de cada massa. Para a soluo do problema devemos aplicar o princpio da
superposio dos movimentos. O princpio da superposio diz que primeiro devemos considerar uma massa
M
1
, por exemplo, em movimento e a massa M
2
em repouso e da calcula-se as foras exercidas pelo
movimento na massa M
1
. Em seguida considerarermos a massa M
1
em repouso e a massa M
2
em
movimento. Calcula-se as foras exercidas pelo movimento na massa M
2
. O resultado final a soma das
foras nas duas situaes descritas. Assim vamos considerar primeiro a massa M
1
em movimento e a massa
M
2
parada. A figura a seguir mostra as duas situaes, onde a figura a) a situao M
1
em movimento e M
2

parado e a figura b) a situao M
1
parado e M
2
em movimento e a figura c) o resultado final com a
somatrias das foras.


As equaes so:

2
1 v1 v3 1 2 1 v3 2 2
F(s) [M s s(f f ) (K K )]X (s) (f K )X (s) = + + + + +

Da mesma forma com relao a M
2
procedemos da mesma forma e primeiro deslocamos M
2
e mantemos M
1

em repouso e em seguida deslocamento M
1
e mantemos M
2
em repouso. O resultado final a superposio
dos movimentos em M
2
e a somatrias das foras aplicadas. A figura a seguir mostra a) com M
2
em
movimento e M
1
parado e da mesma forma em b) com M
2
parado e M
1
em movimento e a figura c) o
resultado final com a superposio dos movimentos.
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Da figura c) podemos escrever a segunda equao do movimento em relao massa M
2
.

2
v3 2 1 2 v2 v3 2 3 2
(f s K )X (s) [M s (f f )s (K K )]X (s) 0 + + + + + + =






A funo de transferncia fica:





SISTEMAS MECNICOS EM ROTAO

Assim como no movimento de translao, o movimento de rotao pode ser modelado dinamicamente,
exceto que o torque substitui a fora e o deslocamento angular substitui o deslocamento em translao. Os
componentes mecnicos so os mesmos exceto o movimento de rotao e no mais translao.





( ) ( ) [ ]
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( ) [ ]
( )
0
2 3 2
2
2 1 2
2 2 1 2 1
2
1
3 2 3
3 2 1
= + + + + + +
= + + + + +
s
a
v v s v
s v s
b
v v
X k k s f f s M X k s f
s F X k s f X k k s f f s M
( )
( )
( )
( )
( )
2
2
2 2
3
3
k s f ab
k s f
F
X
s G
v
v
s
s
+
+
= =
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ELEMENTO DE INRCIA


2
2
d (t) d (t)
T(t) J (t) J J
dt
dt

= = =
Onde:

J Momento de inrcia;
T(t) Torque aplicado;
(t) Deslocamento angular.
(t) Acelerao angular;
(t) Velocidade angular.

Elemento de Amortecimento (Amortecedor)



1 2
T(t) D( (t) (t)) =
& &
, onde
1
(t)
&
a velocidade angular entrada e
2
(t)
&
a velocidade angular de sada do
elemento amortecedor.

Elemento de Elasticidade (Mola)


1 2
T(t) K( (t) (t)) = , onde
1
(t) e
2
(t) posicionamento angular entrada e sada respectivamente.

A tabela a seguir mostra os componentes e as relaes entre torque e velocidade angular, como entre torque
e deslocamento angular. Assim como procedemos com os outros sistemas os componentes sunbetidos ao
movimento de rotao apresenta as seguintes equaes.





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O termo massa foi substitudo por inrcia. Os valores K,D e J so chamados respectivamente de constante de
mola, coeficiente de atrito viscoso e momento de inrcia. O conceito de gru de liberdade vlido, com
exceo que testamos um ponto de movimento por meio de uma rotao, mantendo-se todos os outros
pontos de movimento parados. O nmero de pontos de movimento que podem ser submetidos a
deslocamentos angulares, enquantpo se mantm parados todos os demais igual ao nmero de equaes de
movimento necessrio para descrever o sistema. Escrever as equaes de movimento para sistemas em
rotao semelhante a escrev-las para os sistemas em translao, sendo a diferena que o corpo livre
consiste em torque ao invs de foras. Tambm aqui aplica-se o princpio da superposio de movimento,
onde primeiro giramos um corpo mantendo-se parado todos os demais e pondo no diagrama de corpo livre
todos os torques devidos ao prprio movimento. Em seguida, mantendo-se o corpo parado, giramos os
pontos de movimento adjacentes, um a um, e acrescentamos os torques devidos ao movimento adjacente ao
Mola
Amortecedor
viscoso
Componente
Torque -
velocidade
angular
Torque -
deslocamento
angular
Impedncia
Z
m
(s) = T(s) / (s)
Nota: Os seguintes conjuntos de smbolos e unidades so usadas ao longo deste livro: T ( t ) =
N.m (newton.metro), ( t ) = rad (radianos), ( t ) = rad/s (radianos /segundo), K =N.m /rad
(newton.metro / radiano), D

= N.m.s/ rad (newton.metro.segundo/ radiano), J =kg.m
2
(quilograma.metro
2
= newton.metro.segundo
2
/ radiano).
Inrcia
Mola
Amortecedor
viscoso
Componente
Torque -
velocidade
angular
Torque -
deslocamento
angular
Impedncia
Z
m
(s) = T(s) / (s)
Nota: Os seguintes conjuntos de smbolos e unidades so usadas ao longo deste livro: T ( t ) =
N.m (newton.metro), ( t ) = rad (radianos), ( t ) = rad/s (radianos /segundo), K =N.m /rad
(newton.metro / radiano), D

= N.m.s/ rad (newton.metro.segundo/ radiano), J =kg.m
2
(quilograma.metro
2
= newton.metro.segundo
2
/ radiano).
Inrcia
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corpo livre. O processo repetido para cada um dos pontos de movimento. Para cada um dos diagramas de
corpo livre, estes torques so somados e igualados a zero para formar as equaes de movimento.
Exerccio: Obter a funo de transferncia do sistema mecnico em rotao
2
(s)/T(s). O eixo elstico
suspenso por meio de mancais em cada uma das extremidades e submetido toro. Um torque aplicado
esquerda e o deslocamento angular medido direita. A figura a seguir mostra em a) o sistema fsico, em
b) o esquemae em c) o diagrama de blocos.

Primeiramente a partir da figura a) o sistema fsico deve-se obter o diagrama esquemtico do sistema fsico.
A toro atua como uma mola concentrada em um ponto do eixo, com uma inrcia J
1
esquerda (entrada) e
uma inrcia J
2
direita (sada). Assim o diagrama esquemtico apresentado na figura b). H dois grus de
liberdade, uma vez que cada inrcia pode girar enquanto a outra permanece parada. Portanto teremos duas
equaes simultneas para resolver o sistema.
Em seguida, desenha-se o diagrama do corpo livre de J
1
, usando superposio. A figura a) mostra os torques
sobre J
1
se J
2
for mantida parada e J
1
girar. A figura b) mostra os torques J
1
e J
2
se J
1
for mantida parada e J
2

girar. Finalmente, a soma das figuras a) e b) mostrada na figura c) o diagrama do corpo livre final para J
1
.



2
1 1 2
T(s) (J s Ds K) (s) K (s) = + +
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Em relao a J
2
devidos ao movimento de J
2

ser a mesma anlise utilizada para J
1
. O diagrama do corpo
livre para J
2
apresentado a seguir.


2
1 2 2
K (s) (J s Ds K) (s) 0 + + + =

As duas equaes tiramos a relao
2
(s)/T(s) sendo a funo de transferncia.











ANALOGIA ENTRE SISTEMAS ELTRICOS E MECNICOS

Entre os sistemas eltricos e mecnicos, existem dois tipos de analogias:

Analogia Fora-Tenso;
Analogia Fora-Corrente.

( )
( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
0
2 2
2
2 1
2 1 1
2
1
= + + +
= + +
s
b
s
s s s
a
k s D s J k
T k k s D s J


( )
( ) ( )
( ) ( ) s s
s s
s
T k
k
ab
temos do substituin
k
b
= =
2
2 2
1

( )
( )
2
2
k ab
k
T
s
s

2
(s) 1
ab
T(s)
K
K

ou
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a) Analogia Fora-Tenso

Abaixo mostrado as grandezas anlogas entre os sistemas Eltricos e Mecnicos para este caso.

Sistema Eltrico Sistema mecnico
De translao
Sistema mecnico
De rotao
Tenso eltrica V(t) Fora f(t) Torque T(t)
Indutncia L Massa M Momento de Inrcia J
Resistncia R Coefic. de atrito f
v
Coef. de atrito D
Inverso da Capacitncia 1/C Coef. de elasticidade K Coef. de elasticidade K
Carga eltrica q Deslocamento x(t) Desloc. angular (t)
Corrente eltrica i(t) Velocidade dx(t)/dt Veloc. angular d(t)/dt = (t)

b) Analogia Fora-Corrente

Sejam os sistemas eltricos e mecnicos, abaixo representados.

Sistema Eltrico Sistema mecnico
De translao
Sistema mecnico
De rotao
Corrente eltrica i(t) Fora f(t) Torque T(t)
Capacitncia C Massa M Momento de Inrcia J
Inverso da Resistncia 1/R Coefic. de atrito f
v
Coef. de atrito D
Inverso da Indutncia 1/L Coef. de elasticidade K Coef. de elasticidade K
Fluxo magntico (t) Deslocamento x(t) Desloc. angular (t)

Referncias:

Nize, Norman S. Engenharia de Sistemas de Controle 3.a edio LTC -2002.
Hey, L.H. Apostila de Sistema de Controle I 1997.