\documentclass[a4paper,twocolumn, 10pt]{article}

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\title{ESCUELA POLITECNICA NACIONAL\\ FACULTAD DE INGENIERIA MECANICA}

\author{Erick Alexander Crdova Mndez\\ Grupo 3}

\date{\today}

\begin{document}
\maketitle



\section{Tema}

Principios del movimiento de la mano humana para el diseo de una mano robtica

\section{Introduccin}

La mano humana realiza funciones muy importantes como la funcin mecnica, sensitiva o
hasta de comunicacin. Es el principal rgano para la manipulacin fsica del entorno, las
yemas de los dedos contienen algunas de las zonas ms densas de las terminaciones nerviosas
en el cuerpo, son la fuente ms rica de respuesta tctil, y tienen la mayor capacidad de
posicionamiento del cuerpo, por lo que el sentido del tacto est ntimamente asociado con las
manos.
En la actualidad hay personas en todo el mundo que sufren amputaciones en miembros
superiores, en particular producidos por debajo del codo, lo que da como resultado una
importante prdida de la funcionalidad en estas personas, afectando a su calidad de vida.
En la actualidad existen campos de la ciencia que se dedican al estudio de las prtesis de
miembros como de las prtesis de mano.


\section{Resumen}
La mano humana tiene varias caractersticas por las cuales estudiar su movimiento es
particularmente complicado, pero necesario si se desea en un futuro tener robots que realicen
las funciones peligrosas que realizan los hombres, o en el caso de las prtesis.
Existen adems varias formas para simular los movimientos las cuales pueden venir por
fuerzas hidrulicas, por compresin, o por servomotores teniendo cada una de ellas sus
ventajas y desventajas.
\section{Desarrollo}
\subsection{Anatoma de la mano}
\subsubsection{reas de la mano}
Las reas de la mano del hombre son:
\begin{itemize}
\item La palma de la mano, que es la regin central de la parte anterior de la mano, que se
encuentra superficialmente a las metacarpo. La piel en esta rea contiene papilas drmicas
para aumentar la friccin, tal como tambin estn presentes en los dedos y se utiliza para las
huellas dactilares.
\item El rea opisthenar es el rea correspondiente en la parte posterior de la mano.
\item El taln de la mano es la zona anterior a las bases de los huesos metacarpianos, situados
en la parte proximal de la palma de la mano. Es el rea que sostiene ms presin cuando el uso
de la palma de la mano para el soporte, tal como en parada de manos.
\end{itemize}
\subsubsection{Esqueleto}
El esqueleto de la mano humana se compone de 27 huesos: los ocho huesos cortos de la
mueca o el carpo organizados en una fila proximal, que se articula con el esqueleto del
antebrazo, y una fila distal, que se articula con las bases de los huesos metacarpianos. Junto a
los catorce huesos falanges (figura 1) de los dedos estos huesos metacarpianos forman cinco
rayos o cadenas de poli-articulados.
\\
Las articulaciones son:
\begin{itemize}
\item articulaciones interfalngicas de las manos
\item articulaciones metacarpofalngicas
\item articulaciones intercarpianas
\item la mueca
\end{itemize}

\begin{figure}
\centering
\includegraphics[width=0.3\textwidth]{2.jpg}
\caption{\label{fig:frog}Falanges de los dedos}
\end{figure}


\subsubsection{Musculatura}
Los msculos que actan en la mano se pueden subdividir en dos grupos: los grupos de
msculos intrnsecos y extrnsecos. Los grupos de msculos extrnsecos son los largos flexores
y extensores. Se les llama extrnseca porque el vientre muscular se encuentra en el antebrazo.

\subsubsection{Movimientos}

Los arcos de movilidad de las articulaciones de la mano determinarn las pautas para ver hasta
cuntos grados una articulacin puede realizar un movimiento, sin sufrir alguna lesin. \\
\\
En el movimiento de extensin y flexin de la mueca la amplitud media del movimiento es de
70 grados para extensin y de 80 grados para la flexin ( figura 2)\\

\begin{figure}
\centering
\includegraphics[width=0.3\textwidth]{3.jpg}
\caption{\label{fig:frog}Falanges de los dedos .}
\end{figure}

En cambio la amplitud en las articulaciones metacapofalngicas es de 30 a 45 grados para
extensin y de 90 grados para la flexin ( figura 3)


\begin{figure}
\centering
\includegraphics[width=0.3\textwidth]{4.jpg}
\caption{\label{fig:frog}Medicin de la amplitud del movimiento de la articulacin
metacarpofalgica .}
\end{figure}

\subsection{Prtesis de mano robtica}


A partir del concepto de lo que es una prtesis podemos decir que una prtesis robtica es
una extensin artificial la cual a diferencia de una prtesis normal esta posee y est dotada de
cierta inteligencia capaz de realizar en cierta forma la funcin de una parte faltante del cuerpo
en este caso de la mano. Esta prtesis robtica puede lograse al integrar diferentes
componentes como sensores, micro controladores, actuadores e incluso complejos algoritmos
de control

\subsection{Actuadores y mecanismos de transmisin utilizados en las manos roboticas}

\subsubsection{Actuadores elctricos}
Estos actuadores son los ms usados ya que poseen una alta eficiencia, disponibilidad y
tamaos compactos. En este tipo de actuadores estn los motores de corriente continua,
servomotores, aleaciones con memoria de forma y motores ultrasnicos


\subsubsection{Actuadores Neumticos}
Este tipo de actuadores neumticos no son muy utilizados ya que son de difcil control porque
requieren de un sistema de comprensin de aire y adems se podran dar posibles fugas del
fluido

\subsubsection{Actuadores Hidrulicos}

Estos son desarrollados a partir de bombas hidrulicas o tambin con electrovlvulas, son muy
factibles para producir unos movimientos suaves y lineales, requiriendo as un sistema de
bombeo.

\subsection{Conclusiones}
La mano humana es una de las partes del cuerpo humano mas dificiles de simular ya que
cuenta con movimientos muy complejos y coordinados.\\
Los grados de libertad nos permiten determinar un funcionamiento mas natural de la mano
robotica.\\
Los actuadores electricos son los mas eficientes ya que nos permiten regulas de forma segura
los movimiento aunque son algo deficientes con la moticidad fina



\subsection{Bibliografa}
Mano, Definiciones, Anatoma humana, Evolucin, Imgenes adicionales
(centrodeartigo.com)\\
\\
Oscar Lema Galarza, Prtesis de mano robtica (articulo)\\
\\
Daniel Ziga, Diego Andrade, Diseo y construccin de una mano robtoca para la enseanza
del alfabeto dactolgico universal para personas sordomudas, 2011, (articulo)\\
\\
Iker de Echaniz, Mar Delgado, Mano robotica, 2009 ( articulo de internet)
\end{document}