ITFIP. Miguel Surez Sierra. SINTONIZACION DE CONTROLADORES.

Control Anlogo
Abstract Tuning rules Ziegler-Nichols (and other tuning
rules presented in the literature) has been widely used for PID
controller tuning systems control of processes in which not
precisely known plant dynamics. For many years such tuning
rules have proved very useful. Of course the rules of Ziegler-
Nichols tuning can be applied to plants is known as dynamic

Key words tuning, PID controller, first-class lever, arbitrary
Waveform

INTRODUCCION

l mtodo de Ziegler-Nichols permite ajustar o
"sintonizar" un regulador PID de forma emprica, sin
necesidad de conocer las ecuaciones de la planta o
sistema controlado. Los valores propuestos por este mtodo
intentan conseguir en el sistema realimentado una respuesta
al escaln con un sobreimpulso mximo del 25%, que es un
valor robusto con buenas caractersticas de rapidez y
estabilidad para la mayora de los sistemas.

El mtodo de sintonizacin de reguladores PID de Ziegler-
Nichols permite definir las ganancias proporcional, integral
y derivativa a partir de la respuesta del sistema en lazo
abierto o a partir de la respuesta del sistema en lazo cerrado.

II. SINTONIZACION POR ZIEGLER-NICHOLS

Realizar la sintonizacin de la siguiente planta cuya funcin
de transferencia es:




Haciendo uso de MATLAB transcribimos la funcin para
realizar el anlisis de la misma en lazo abierto a la funcin
paso:

>> sys=tf(1,[1 3 3 1 0])

Transfer function:
1
-----------------------
s^4 + 3 s^3 + 3 s^2 + s

>> step(sys)


Segn la respuesta obtenida no es posible aplicar el mtodo
uno de Ziegler-Nichols, que parte de que sta debe tener una
forma de S, debido a que la planta tiene un integrador.























Fig. 1 Respuesta en lazo abierto a STEP

Para encontrar los parmetros de arranque de sintonizacin
del PID vamos a emplear el segundo mtodo de Ziegler-
Nichols. El ensayo que se lleva a cabo en lazo cerrado
consiste en aumentar poco a poco la ganancia proporcional
hasta que el sistema oscile de forma mantenida ante
cualquier perturbacin. Esta oscilacin debe ser lineal, sin
saturaciones. En este momento hay que tomar el valor de la
ganancia proporcional, llamada ganancia crtica o Kcr, y el
periodo de oscilacin Tcr en segundos.
Para ello utilizamos la herramienta sisotool de MATLAB
una vez determinada la funcin de transferencia
>> sisotool(sys)
















Fig.2 Obtencin de Kcr y Pcr

SINTONIZACION DE CONTROLADORES


Surez Sierra, Miguel. misusibu@hotmail.com ITFIP

E
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Los valores obtenidos son los siguientes:
Kcr=0.889 y frecuencia 0.577rad/seg, pero como
necesitamos conocer el periodo aplicamos la frmula

Con estos dos valores encontramos las constantes Kp, Ki y
Kd como sigue aplicando la regla de sintona proporcionada
por Ziegler-Nichols para un PID.


Teniendo en cuenta que Ki = Kp/Ti y Kd = Kp*Td.
Entonces

()
( )
Con los valores de las constantes PID y la funcin de
transferencia de la planta se realiza la construccin del
sistema en SIMULINK para obtener la respuesta del mismo.




Fig. 3 Esquema SIMULINK empleado
Ingresamos los valores de las constantes en el bloque del
controlador PID y ejecutamos la simulacin obtenindose
los siguientes resultados:







Fig. 4 Respuesta del sistema






Fig. 5 Respuesta del sistema y la accin de control
Se observa que la accin de control con los parmetros de
ZN alcanza un valor mximo de 72 unidades.





Fig. 6 Parmetros de la respuesta
La respuesta del sistema presenta un overshoot de 57.8%
con valor de 1.58 unidades, un rise time de 2,26 segundos y
un tiempo de establecimiento de 25 segundos.

III. SINTONIZACION A PARAMETROS REQUERIDOS
Se pide ahora realizar una sintonizacin del PID que cumpla
con un overshoot mximo de 2% y un rise time menor a 2
segundos, para esta labor se realiza ajustes en sisotool
agregando dos ceros reales los cuales se encuentran
ubicados en las posiciones -0.00183 y -0.108 y un
integrador.






Fig. 7 Parmetros del compensador en sisotool

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Fig. 8 Respuesta obtenida con los parmetros seleccionados
La respuesta obtenida tiene un overshoot de 1.57% y un rise
time de 1.87 segundos.
A partir del valor hallado del compensador en sisotool
despejamos las constantes Kp, Ki y Kd con el fin de
ingresarlas en el bloque PID de simulink y comprobar la
respuesta del sistema, como sigue:

()()

De ah que










Fig. 9 Respuesta del sistema en simulink
La respuesta de la accin de control con los nuevos
parmetros seleccionados tiene un valor mximo de 210
unidades, por lo tanto, es 2.9 veces mayor que con ZN.








Fig. 10 Respuesta del sistema y la accin de control







Fig. 11 Comparativo de las respuestas obtenidas

IV. REPUESTA DEL SISTEMA USANDO ANTI-
RESETWINDUP
Se agrega al montaje en simulink un saturador con el objeto
de restringir la accin de control a un valor determinado.




Fig. 12. Esquema en simulink empleado anti-resetwindup
Una vez obtenida la respuesta a la restriccin suministrada
de +0.5, -0.5 en el caso de los valores del PID con ZN, se
realiza el comparativo con la respuesta inicial
determinndose que el overshoot y el rise time se ven
incrementados, sin embargo, el tiempo de establecimiento
en el margen del 5%, se comporta de igual manera, como se
detalla en la figura 14.
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Fig. 13 Respuesta del sistema con valores ZN








Fig. 14 Comparativa de las respuestas del sistema con valores ZN
Ahora realizamos el mismo procedimiento al sistema con el
controlador PID ajustado a los requerimientos de un
overshoot de 2% y rise time menor a 2 segundos.







Fig. 15 Respuesta del sistema con los valores requeridos
Segn la figura 15, los parmetros de saturacin dados al
sistema anterior no son adecuados para el nuevo ya que
provoca un tiempo de respuesta mayor debido a que la
accin de control es de mayor magnitud en este caso y al
limitarla a un valor de 0.5 no es suficiente ocasionado por
no tener overshoot a la vez que se incrementa el rise time,
haciendo cambios en el valor se obtiene que 80 puede ser
una buena opcin manteniendo el -0.5 inicial, como se
puede apreciar en la figura 17.






Fig. 16 Comparativa de las respuestas del sistema con valores requeridos







Fig. 17 Comparativa de las respuestas del sistema con valores requeridos
ajustando el anti-resetwindup
V. RESPUESTA DEL SISTEMA SINTONIZADO A
TRES FUNCIONES DIFERENTES
Haciendo uso del sistema con el PID sintonizado para
obtener el overshoot del 1.57% y el rise time de 1.87
segundos obtenemos la respuesta del mismo a la funcin
escaln, rampa y sinusoidal.








Fig. 17 Esquema en simulink con las tres funciones
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Fig. 18 Respuesta del sistema a funcin escaln con ZN







Fig. 19 Respuesta del sistema a funcin escaln con PID sintonizado







Fig. 20 Respuesta del sistema a funcin rampa con ZN







Fig. 21 Respuesta del sistema a funcin rampa con PID sintonizado






Fig. 22 Respuestas del sistema a funcin sinusoidal con ZN







Fig. 23 Respuestas del sistema a funcin sinusoidal con PID sintonizado
Se observa que el sistema con el controlador con los
parmetros proporcionados por ZN presenta una mejor
respuesta frente las funciones de escaln y rampa sin error
en estado estacionario, por el contrario para la funcin seno
tiene error en estado estacionario, por otra parte, el sistema
con el controlador ajustado a los parmetros requeridos de
overshoot y rise time tiene una respuesta con mayor tiempo
a la funcin escaln pero sin error en estado estacionario,
para las funciones de rampa y seno la respuesta tiene
presencia de dicho error.
VI. SINTONIZACIN DE UN SISTEMA
INESTABLE
Realizar la sintonizacin de la siguiente planta cuya funcin
de transferencia es:


Por simple inspeccin se puede determinar que la planta es
inestable ya que posee un polo en el semiplano derecho con
valor de 1.
Haciendo uso de MATLAB transcribimos la funcin para
realizar el anlisis de la misma con la herramienta sisotool
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>> sys=tf([2 -10],conv([1 -1],conv([1
2],[1 4])))

Transfer function:
2 s - 10
---------------------
s^3 + 5 s^2 + 2 s - 8

>> step(sys)
>> sisotool(sys)







Fig. 22 Respuesta del sistema a funcin step
Aplicando el procedimiento sealado por ZN no es posible
encontrar una ganancia crtica y por lo tanto tampoco un
periodo crtico, sin embargo la herramienta sisotool posee la
opcin de aplicar otros mtodos de sintonizacin
automtica, para la planta en anlisis se hace uso de IMC el
cual arroja el siguiente resultado.







Fig. 23 Resultado obtenido por auto-sintonizacin
A partir del valor hallado del compensador en sisotool
despejamos las constantes Kp, Ki y Kd con el fin de
ingresarlas en el bloque PID de simulink y comprobar la
respuesta del sistema, como sigue:

()()

De ah que

0.73374





Fig. 24 Esquema utilizado en simulink






Fig. 25 Respuesta del sistema






Fig. 26 Respuesta de la accin de control
Se determina que el sistema se hace estable requiriendo para ello
una accin de control negativa con valor de 74 unidades.

VII. SINTONIZACIN DE UN SISTEMA EN CASCADA
Se propone el siguiente sistema para ser sintonizado




Fig. 27 Sistema en cascada a sintonizar
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Como primera parte se debe ajustar el controlador Esclavo P
de tal forma que se tenga un factor de amortiguamiento
(zita) de 0.707.
Ingresamos en MATLAB la funcin de transferencia
correspondiente al esclavo y cargamos la herramienta
sisotool.
>> sys3=tf(20,[2 3 1])

Transfer function:
20
---------------
2 s^2 + 3 s + 1

>> sisotool(sys3)

En los datos del sistema asignamos a H el valor
correspondiente de 0.5 y en seguida en la ventana de diseo
SISO desplazamos los polos hasta encontrar el valor de
amortiguamiento solicitado o damping de 0.707, con ello se
halla el valor del compensador que en este caso es el
controlador proporcional.











Fig. 28 Obtencin del valor del controlador proporcional
De nuevo en MATLAB introducimos la funcin de
transferencia de la planta teniendo en cuenta que tiene un
retardo de 1 segundo.
>> sys4=tf(10,[6 5 1],'inputdelay',1)

Transfer function:
10
exp(-1*s) * ---------------
6 s^2 + 5 s + 1
En la herramienta sisotool seleccionamos la arquitectura del
sistema en cascada y digitamos los datos del mismo.







Fig. 28 Seleccin de arquitectura e ingreso de valores
El siguiente paso es la sintonizacin del controlador PI
maestro por medio del segundo mtodo de ZN desarrollado
anteriormente con el cual se busca la ganancia crtica y el
periodo crtico.






Fig. 29 Respuesta del sistema con el controlador proporcional ajustado


















Fig. 30 Obtencin de la Kcr y el Pcr


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Los valores obtenidos son los siguientes:
Kcr=3.2347 y frecuencia 0.537rad/seg, pero como
necesitamos conocer el periodo aplicamos la frmula

Con estos dos valores encontramos las constantes Kp y Ki
como sigue aplicando la regla de sintona proporcionada por
Ziegler-Nichols para un PID.


Teniendo en cuenta que Ki = Kp/Ti.
Entonces

Con los valores de las constantes PI y P y las funciones de
transferencia se realiza la construccin del sistema en
simulink con el fin de para obtener la respuesta del mismo
teniendo en cuenta que el retardo de la planta se realiza con
el bloque transport delay seleccionado a 1 segundo










Fig. 30 Esquema en simulink del sistema en cascada












Fig. 31 Respuesta del sistema en cascada
En la respuesta del sistema en cascada segn el
procedimiento realizado para sintonizarlo se observa que la
respuesta del esclavo a pesar de tener error en estado
estacionario del 0.8% este es mucho menor que el error del
sistema en su totalidad del 1243% frente a la funcin escaln.





CONCLUSIONES

Establecemos que el mtodo de ZN es importante en la
medida que permite encontrar los valores de sintonizacin
inicial para luego realizar los ajustes finos y obtener los
requerimientos pedidos para el sistema en cuestin.

Identificamos que a pesar que un sistema se presente
inestable en un comienzo es posible aplicar mtodos
avanzados de sintonizacin que logran establecer los
parmetros de los controladores.

Reconocemos el procedimiento a seguir en la sintonizacin
de un sistema maestro esclavo para responder a parmetros
de trabajo asignados con la herramienta proporcionada por
MATLAB.





LITOGRAFIA

[1] OGATA, Katsuhiko. Ingeniera de Control Moderna 5
Edicin. Pearson. 2010. 563-572 p
[2]DORF, Richard. BISHOP, Robert. Sistemas de Control
Moderno 10 Edicin. Pearson. 2005. 37-100p
[3] MATLAB, User manual.